JP3003336B2 - ヨット操船訓練用シミュレータ - Google Patents
ヨット操船訓練用シミュレータInfo
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ディンギーヨットの操
船訓練用シミュレータに関するものである。
船訓練用シミュレータに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】スループなどのディンギーヨットのセー
リングとしては、風向きに対してクローズドホールド、
ウインドアビーム、ランニングがあり、また方向転換と
してタッキングとジャイビングがある。これらは、ブー
ム角度を決めるメインシートの操作とラダー角を決める
ティラーの操作とヒール角等を決定する乗艇位置及び姿
勢（ハイクアウト）の３つの基本的技術を習得すること
で自在に操船し、帆走することができる。
リングとしては、風向きに対してクローズドホールド、
ウインドアビーム、ランニングがあり、また方向転換と
してタッキングとジャイビングがある。これらは、ブー
ム角度を決めるメインシートの操作とラダー角を決める
ティラーの操作とヒール角等を決定する乗艇位置及び姿
勢（ハイクアウト）の３つの基本的技術を習得すること
で自在に操船し、帆走することができる。
【０００３】この基本的技術を習得するには、実際に海
に出て練習することが重要であるが、初心者が一人でセ
ーリングを行うことは、実際に無理であり、ヨットスク
ールなどでインストラクタに同乗してもらってこれらの
技術を習得する必要がある。
に出て練習することが重要であるが、初心者が一人でセ
ーリングを行うことは、実際に無理であり、ヨットスク
ールなどでインストラクタに同乗してもらってこれらの
技術を習得する必要がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、実際に
ヨットスクールなどに通える人は僅かであり、しかも練
習は天候に左右されるため、ごく手軽にセーリングの感
覚を楽しみながらこれら技術を習得することは非常に困
難である。
ヨットスクールなどに通える人は僅かであり、しかも練
習は天候に左右されるため、ごく手軽にセーリングの感
覚を楽しみながらこれら技術を習得することは非常に困
難である。
【０００５】このため、陸上で操船練習ができる装置
が、特開昭５０−６０３３８号，特平２−１０１４８９
号，特平２−２５５１６５号公報等に提案されている
が、いずれも、一長一短があり初心者が手軽にセーリン
グ感覚を体験しながら技術を習得できるには至っていな
い問題がある。
が、特開昭５０−６０３３８号，特平２−１０１４８９
号，特平２−２５５１６５号公報等に提案されている
が、いずれも、一長一短があり初心者が手軽にセーリン
グ感覚を体験しながら技術を習得できるには至っていな
い問題がある。
【０００６】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、ごく手軽にセーリング感覚を体験しながらセーリン
グの技術を習得できるヨット操船訓練用シミュレータを
提供することにある。
し、ごく手軽にセーリング感覚を体験しながらセーリン
グの技術を習得できるヨット操船訓練用シミュレータを
提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、訓練用ヨットと、フロアに形成した機械
室に設けられ、ヨットを水平方向に旋回するための回転
テーブルと、回転テーブル上に設けられヨットをピッチ
ング方向に揺動するためのピッチング機構と、ピッチン
グ機構上に設けられ、ヨットをローリング方向に揺動す
るためのローリング機構と、回転テーブルを旋回する水
平旋回駆動装置と、ピッチング機構をピッチング方向に
揺動するピッチング用駆動装置と、ローリング機構をロ
ーリング方向に揺動するとローリング用駆動装置と、訓
練用ヨットの前後に設けられ、訓練用ヨットのセールに
風を送る送風機と、風に対するヨットの方向とその荷
重，ヒール角，ラダー角，ブーム角などヨットの帆走状
態を検出するセンサと、これら各センサの検出値が入力
され、これら検出値を運動モデルを基に演算して訓練ヨ
ットの進行方向とヒール角を決定して各駆動装置に出力
する制御演算装置と、該制御演算装置に接続され、装置
の起動・停止、風速の設定、その他セーリングの指導要
項を入力する操作盤を有し、航跡、艇速、経過時間など
をセーリングの指導要項を表示するＣＲＴを有する操作
部と、訓練用ヨットの前方に設けられたスクリーンと、
その風景や航跡などを映すプロジェクタと、上記制御演
算装置の出力が入力され、プロジェクタで映し出す画像
を制御すると共に上記操作部からの指示を表示する映像
制御演算装置とを備えたものである。
めに本発明は、訓練用ヨットと、フロアに形成した機械
室に設けられ、ヨットを水平方向に旋回するための回転
テーブルと、回転テーブル上に設けられヨットをピッチ
ング方向に揺動するためのピッチング機構と、ピッチン
グ機構上に設けられ、ヨットをローリング方向に揺動す
るためのローリング機構と、回転テーブルを旋回する水
平旋回駆動装置と、ピッチング機構をピッチング方向に
揺動するピッチング用駆動装置と、ローリング機構をロ
ーリング方向に揺動するとローリング用駆動装置と、訓
練用ヨットの前後に設けられ、訓練用ヨットのセールに
風を送る送風機と、風に対するヨットの方向とその荷
重，ヒール角，ラダー角，ブーム角などヨットの帆走状
態を検出するセンサと、これら各センサの検出値が入力
され、これら検出値を運動モデルを基に演算して訓練ヨ
ットの進行方向とヒール角を決定して各駆動装置に出力
する制御演算装置と、該制御演算装置に接続され、装置
の起動・停止、風速の設定、その他セーリングの指導要
項を入力する操作盤を有し、航跡、艇速、経過時間など
をセーリングの指導要項を表示するＣＲＴを有する操作
部と、訓練用ヨットの前方に設けられたスクリーンと、
その風景や航跡などを映すプロジェクタと、上記制御演
算装置の出力が入力され、プロジェクタで映し出す画像
を制御すると共に上記操作部からの指示を表示する映像
制御演算装置とを備えたものである。
【０００８】
【作用】上記構成によれば、操作部から航跡や風速設定
を行い、前後いずれかの送風機により、設定風速に基づ
いた風をセールに送ってヨットに推力を与えると共に操
船者のティラーとメインシートなどの操作状況により、
実際にヨットが受ける操船状況をセンサで検知し、その
状況に基づいて進行方向やヒール角等のヨットの姿勢を
駆動装置が調整し、また前方のスクリーンに進行方向の
風景やそのヨットの航跡等を映し出すことでセーリング
感覚を楽しむと共に操作部からの指示をスクリーン表示
することで、操作が適正かどうかが分かるための各技術
を習得できる。
を行い、前後いずれかの送風機により、設定風速に基づ
いた風をセールに送ってヨットに推力を与えると共に操
船者のティラーとメインシートなどの操作状況により、
実際にヨットが受ける操船状況をセンサで検知し、その
状況に基づいて進行方向やヒール角等のヨットの姿勢を
駆動装置が調整し、また前方のスクリーンに進行方向の
風景やそのヨットの航跡等を映し出すことでセーリング
感覚を楽しむと共に操作部からの指示をスクリーン表示
することで、操作が適正かどうかが分かるための各技術
を習得できる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。
て詳述する。
【００１０】先ず図３〜７により訓練用ヨットの概要を
説明する。
説明する。
【００１１】図３〜７は訓練用ヨット１としてＹ１５と
略同様のヨットを示している。この訓練用ヨット１は、
通常のヨットと同様に艤装されており、図において、２
は艇体、３はマスト、４はメインセール、５はジブセー
ル、６はブーム、７はメインセール４を操作するメイン
シート、８はジブシート、９はラダー、１０はラダー９
を操作するティラー、１１は練習者が乗艇するコックピ
ットで、コックピット１１内にハイクアウト用のフット
ベルト１２などが艤装されている。
略同様のヨットを示している。この訓練用ヨット１は、
通常のヨットと同様に艤装されており、図において、２
は艇体、３はマスト、４はメインセール、５はジブセー
ル、６はブーム、７はメインセール４を操作するメイン
シート、８はジブシート、９はラダー、１０はラダー９
を操作するティラー、１１は練習者が乗艇するコックピ
ットで、コックピット１１内にハイクアウト用のフット
ベルト１２などが艤装されている。
【００１２】さて艇体２は、海面となるフロアＦＬに、
ローリング方向及びピッチング方向に揺動すると共に水
平旋回（ヨーイング）自在に支持される。すなわちフロ
アＦＬの下方に機械室ＭＲが形成され、その基礎１３上
に水平旋回自在なターンテーブル１４が設けられ、その
ターンテーブル１４上にピッチィング機構１５が設けら
れ，そのピッチング機構１５上にローリング機構１６が
設けられ、これらを介して艇体２がローリング方向及び
ピッチング方向に揺動自在に、かつ水平方向旋回自在に
支持されている。
ローリング方向及びピッチング方向に揺動すると共に水
平旋回（ヨーイング）自在に支持される。すなわちフロ
アＦＬの下方に機械室ＭＲが形成され、その基礎１３上
に水平旋回自在なターンテーブル１４が設けられ、その
ターンテーブル１４上にピッチィング機構１５が設けら
れ，そのピッチング機構１５上にローリング機構１６が
設けられ、これらを介して艇体２がローリング方向及び
ピッチング方向に揺動自在に、かつ水平方向旋回自在に
支持されている。
【００１３】この艇体２は、ローリング方向及びピッチ
ング方向と旋回方向の角度を自在に調整する駆動装置１
７ｃ，１７ｂ，１７ａによりその姿勢が制御されるよう
になっている。すなわち、図６，図７に示すよう水平旋
回は、水平旋回用駆動装置１７ａがターンテーブル１４
を回転することで、ピッチングはターンテーブル１４上
のピッチング用駆動装置１７ｂを駆動することで、また
ローリングは、ピッチング機構１５上のローリング用駆
動装置１７ｃを駆動することで、それぞれの姿勢が制御
される。
ング方向と旋回方向の角度を自在に調整する駆動装置１
７ｃ，１７ｂ，１７ａによりその姿勢が制御されるよう
になっている。すなわち、図６，図７に示すよう水平旋
回は、水平旋回用駆動装置１７ａがターンテーブル１４
を回転することで、ピッチングはターンテーブル１４上
のピッチング用駆動装置１７ｂを駆動することで、また
ローリングは、ピッチング機構１５上のローリング用駆
動装置１７ｃを駆動することで、それぞれの姿勢が制御
される。
【００１４】またこの艇体２に作用する力、すなわちヨ
ットの船長方向と船幅方向の荷重、ローリング（ヒール
角）方向のモーメントＭがそれぞれセンサ１８ａ，１８
ｂ，１８ｄで検出され、また艇体２の旋回位置θ1 、テ
ィラー１０によるラダー角θ3 、メインシート７の操作
によるブーム角度θ2 等もセンサ１８ｅ，１８ｃ，１８
ｆにより検出できるようになっている。さらにマストに
加わるローリング方向のモーメントＭｍはセンサ１８ｇ
にて検出される。
ットの船長方向と船幅方向の荷重、ローリング（ヒール
角）方向のモーメントＭがそれぞれセンサ１８ａ，１８
ｂ，１８ｄで検出され、また艇体２の旋回位置θ1 、テ
ィラー１０によるラダー角θ3 、メインシート７の操作
によるブーム角度θ2 等もセンサ１８ｅ，１８ｃ，１８
ｆにより検出できるようになっている。さらにマストに
加わるローリング方向のモーメントＭｍはセンサ１８ｇ
にて検出される。
【００１５】この訓練用ヨット１の前方と後方の天井２
０には、それぞれ送風機２１，２２が垂下されて設けら
れ、また訓練用ヨット１の前方のフロアＦＬ上には、風
景や航跡等を写すスクリーン２３が設けられ、またその
スクリーン２３に映像を映すためのプロジェクタ２４が
設けられている。
０には、それぞれ送風機２１，２２が垂下されて設けら
れ、また訓練用ヨット１の前方のフロアＦＬ上には、風
景や航跡等を写すスクリーン２３が設けられ、またその
スクリーン２３に映像を映すためのプロジェクタ２４が
設けられている。
【００１６】次に図１により本発明のヨット操船訓練用
シミュレータを説明する。
シミュレータを説明する。
【００１７】先ず図１（ｂ）、（ｃ）に示すようヨット
１が風上方向３０に対してポートタックのクローズドホ
ールドで帆走しているとすると、各センサより図１
（ａ）のセンサ回路３１に、船長方向Ｘと船幅方向Ｙの
力、風上方向３０に対しての進行方向の角度θ1 、ブー
ム角θ2 、ラダー角θ3 （図１（ｂ））、ヒール角
θ4 ，ヒールモーメントＭ（図１（ｃ））などの検出値
が入力され、これら検出値が、帆走状態として制御演算
装置３２に入力される。なお、ポートタックの場合の角
度はプラスで、スターボードタックの場合は角度はマイ
ナスとして入力する。
１が風上方向３０に対してポートタックのクローズドホ
ールドで帆走しているとすると、各センサより図１
（ａ）のセンサ回路３１に、船長方向Ｘと船幅方向Ｙの
力、風上方向３０に対しての進行方向の角度θ1 、ブー
ム角θ2 、ラダー角θ3 （図１（ｂ））、ヒール角
θ4 ，ヒールモーメントＭ（図１（ｃ））などの検出値
が入力され、これら検出値が、帆走状態として制御演算
装置３２に入力される。なお、ポートタックの場合の角
度はプラスで、スターボードタックの場合は角度はマイ
ナスとして入力する。
【００１８】この制御演算装置３２には、装置の起動・
停止、風速の設定、その他セーリングの指導要項等を入
力する操作盤３３と、航跡，艇速，経過時間，セーリン
グの指導要項等を表示するＣＲＴ３４からなる操作部３
５が接続される。この操作部３５はフロアＦＬ上の適当
な位置に配置され、指導員が操作できるようになってい
る。
停止、風速の設定、その他セーリングの指導要項等を入
力する操作盤３３と、航跡，艇速，経過時間，セーリン
グの指導要項等を表示するＣＲＴ３４からなる操作部３
５が接続される。この操作部３５はフロアＦＬ上の適当
な位置に配置され、指導員が操作できるようになってい
る。
【００１９】制御演算装置３２は、運動モデル回路３６
から運動方程式が入力され、運動方程式に基づいて各種
センサからの検出値を演算してこれを制御値として駆動
装置１７に出力する。駆動装置１７は、この制御値に応
じてヨット１の進行方向である旋回角とヒール角（ロー
リング角）を調整すると共に適宜の周期でピッチング角
（波に相当）を発生させると共にこれらのヨットの帆走
状態は制御演算装置３２にフィードバックされる。
から運動方程式が入力され、運動方程式に基づいて各種
センサからの検出値を演算してこれを制御値として駆動
装置１７に出力する。駆動装置１７は、この制御値に応
じてヨット１の進行方向である旋回角とヒール角（ロー
リング角）を調整すると共に適宜の周期でピッチング角
（波に相当）を発生させると共にこれらのヨットの帆走
状態は制御演算装置３２にフィードバックされる。
【００２０】制御演算装置３２の演算結果は映像制御演
算装置３７に入力される。映像制御演算装置３７は、予
め記憶された風景の映像を、ヨット１の位置に応じて変
動させると共に航跡を演算しこれをプロジェクタ２４に
出力してスクリーン２３に写し出す。このスクリーン２
３に写し出される映像は、例えば航跡であれば、図２に
示すように出発点Ｐと風上マークＭを画面４０に表示す
ると共にそのセーリング軌跡４１を写すまた同時に経過
時間，艇速等を画面４０の部分画面４２に表示する。さ
らに風景の場合には、帆走速度に応じて風景の変動速度
を変えると共にマークＭに対する位置に応じてその大き
さを変える。またこの航跡や風景の画面４０にヨット１
のセーリング（クローズドホールド、アビーム、ランニ
ング）に対して適格に操船しているかどうかの指示を、
指導員の操作により表示することもできる。
算装置３７に入力される。映像制御演算装置３７は、予
め記憶された風景の映像を、ヨット１の位置に応じて変
動させると共に航跡を演算しこれをプロジェクタ２４に
出力してスクリーン２３に写し出す。このスクリーン２
３に写し出される映像は、例えば航跡であれば、図２に
示すように出発点Ｐと風上マークＭを画面４０に表示す
ると共にそのセーリング軌跡４１を写すまた同時に経過
時間，艇速等を画面４０の部分画面４２に表示する。さ
らに風景の場合には、帆走速度に応じて風景の変動速度
を変えると共にマークＭに対する位置に応じてその大き
さを変える。またこの航跡や風景の画面４０にヨット１
のセーリング（クローズドホールド、アビーム、ランニ
ング）に対して適格に操船しているかどうかの指示を、
指導員の操作により表示することもできる。
【００２１】以上において、例えば図２に示すように、
出発点Ｐからスターボードタックのクローズドホールド
４１ａからタッキング４１ｂをしてポートタックのクロ
ーズドホールド４１ｃで、風上マークＭを回ってランニ
ング４１ｄをし、ジャイビング４１ｅをしてポートタッ
クのランニング４１ｆで出発点Ｐにゴールするコースを
帆走する場合を説明する。
出発点Ｐからスターボードタックのクローズドホールド
４１ａからタッキング４１ｂをしてポートタックのクロ
ーズドホールド４１ｃで、風上マークＭを回ってランニ
ング４１ｄをし、ジャイビング４１ｅをしてポートタッ
クのランニング４１ｆで出発点Ｐにゴールするコースを
帆走する場合を説明する。
【００２２】先ずスタートする場合、船首が風上に対し
てすなわち図３，図５に示した船首側の送風機２１より
送風を開始すると共に練習者で有るスキッパーは、右舷
に位置してバウを左舷に略４５度向くようティラー１０
を操作する。制御演算装置３２には、このティラー１０
の操作によるラダー角がセンサより入力され、これを駆
動装置１７に出力してバウが左舷に向くよう回転する。
その後、ティラー１０を戻し、メインシート７を引き込
むことでスターボードタックのクローズドホールド４１
ａとなる。この場合、練習者のメインシートの操作が適
切でない場合は、指導員が直接、或いはブーム角センサ
及び進行方向の荷重センサなどから制御演算装置３２が
映像制御演算装置３７を介して、メインシートの操作を
適確に行うよう、例えば「メインシートをもっと引いて
下さい」とか、「引き込み過ぎです」とかの指示をスク
リーン２３を介して表示し、またラダー角が十分でない
場合、ティラーの操作もスクリーン２３に表示すること
もできる。
てすなわち図３，図５に示した船首側の送風機２１より
送風を開始すると共に練習者で有るスキッパーは、右舷
に位置してバウを左舷に略４５度向くようティラー１０
を操作する。制御演算装置３２には、このティラー１０
の操作によるラダー角がセンサより入力され、これを駆
動装置１７に出力してバウが左舷に向くよう回転する。
その後、ティラー１０を戻し、メインシート７を引き込
むことでスターボードタックのクローズドホールド４１
ａとなる。この場合、練習者のメインシートの操作が適
切でない場合は、指導員が直接、或いはブーム角センサ
及び進行方向の荷重センサなどから制御演算装置３２が
映像制御演算装置３７を介して、メインシートの操作を
適確に行うよう、例えば「メインシートをもっと引いて
下さい」とか、「引き込み過ぎです」とかの指示をスク
リーン２３を介して表示し、またラダー角が十分でない
場合、ティラーの操作もスクリーン２３に表示すること
もできる。
【００２３】次にこのスターボードタックのクローズド
ホールド４１ａに入ったなら、制御演算装置３２は、進
行方向の荷重センサなどから艇速を演算し、スクリーン
２３に写し出す風景をその艇速に基づく速さで進行方向
の風景を順次変動して行く。すなわち、セールには送風
機２１より風を受けており、揚力が生じるため、艇体２
には推力及びヒールモーメントが生じるため、センサは
これを荷重として検出し、この検出値を制御演算装置３
２に入力することにより、艇速、ヒール角を演算し、こ
の演算結果をそれぞれ映像制御演算装置３７，駆動装置
１７ｃに出力することにより、帆送状態をシュミレート
することができる。またこの間、出発点ＰとマークＭに
対してヨット１の航跡も演算で求めていく、さらにセー
リング中は制御演算装置３２は、艇体２に波によるピッ
チングを周期的に発生させるため駆動装置１７ｂに出力
している。
ホールド４１ａに入ったなら、制御演算装置３２は、進
行方向の荷重センサなどから艇速を演算し、スクリーン
２３に写し出す風景をその艇速に基づく速さで進行方向
の風景を順次変動して行く。すなわち、セールには送風
機２１より風を受けており、揚力が生じるため、艇体２
には推力及びヒールモーメントが生じるため、センサは
これを荷重として検出し、この検出値を制御演算装置３
２に入力することにより、艇速、ヒール角を演算し、こ
の演算結果をそれぞれ映像制御演算装置３７，駆動装置
１７ｃに出力することにより、帆送状態をシュミレート
することができる。またこの間、出発点ＰとマークＭに
対してヨット１の航跡も演算で求めていく、さらにセー
リング中は制御演算装置３２は、艇体２に波によるピッ
チングを周期的に発生させるため駆動装置１７ｂに出力
している。
【００２４】またヒール角θ4 は、メインセール４が送
風機２１からの風で受けるモーメントと訓練者の位置に
よって生じるヒールモーメントとの合計値をセンサ１８
ｄで検出し、それに応じて駆動装置１７ｃによりヒール
角θ4 を調整する。
風機２１からの風で受けるモーメントと訓練者の位置に
よって生じるヒールモーメントとの合計値をセンサ１８
ｄで検出し、それに応じて駆動装置１７ｃによりヒール
角θ4 を調整する。
【００２５】次にスターボードタックのクローズドホー
ルド４１ａからタッキング４１ｂしてポートタックのク
ローズドホールド４１ｃに入る場合、訓練者はタッキン
グ４１ｂを行うべくティラー１０を押すと共にメインシ
ート７を引いてバウを右舷に向け、ブーム６の左舷から
右舷への返りを見ながらティラー１０を戻すと共にメイ
ンシート７とティラー１０の持ち替えを行って左舷に座
り、タッキング４１ｂを完了し、ポートタックのクロー
ズドホールド４１ｃに入り、スターボードタックのクロ
ーズドホールド４１ａと同様の制御演算がなされる。
ルド４１ａからタッキング４１ｂしてポートタックのク
ローズドホールド４１ｃに入る場合、訓練者はタッキン
グ４１ｂを行うべくティラー１０を押すと共にメインシ
ート７を引いてバウを右舷に向け、ブーム６の左舷から
右舷への返りを見ながらティラー１０を戻すと共にメイ
ンシート７とティラー１０の持ち替えを行って左舷に座
り、タッキング４１ｂを完了し、ポートタックのクロー
ズドホールド４１ｃに入り、スターボードタックのクロ
ーズドホールド４１ａと同様の制御演算がなされる。
【００２６】このポートタックのクローズドホールド４
１ｃから風上マークＭを回ってポートタックのランニン
グに入る場合、送風機２１が停止され、スターン側の送
風機２２から送風が開始され、実際には艇を１８０と回
転させずに送風機２２を風上としてランニング４１ｄと
なる。このランニング４１ｄ中は、風景はマークＭから
遠ざかるように、スクリーン２３の風景が縮小するよう
に映像制御装置３７か画像を制御する。ランニング中に
ジャイビング４１ｅを行う場合は、練習者はティラー１
０を引いて艇の向きを変え、ブーム６の右舷から左舷へ
の返りとティラー１０の戻し加減、バランスの取り方な
どを習得できる。
１ｃから風上マークＭを回ってポートタックのランニン
グに入る場合、送風機２１が停止され、スターン側の送
風機２２から送風が開始され、実際には艇を１８０と回
転させずに送風機２２を風上としてランニング４１ｄと
なる。このランニング４１ｄ中は、風景はマークＭから
遠ざかるように、スクリーン２３の風景が縮小するよう
に映像制御装置３７か画像を制御する。ランニング中に
ジャイビング４１ｅを行う場合は、練習者はティラー１
０を引いて艇の向きを変え、ブーム６の右舷から左舷へ
の返りとティラー１０の戻し加減、バランスの取り方な
どを習得できる。
【００２７】上述はほんの一例であり、この他種々のセ
ーリングの練習が行える。この場合制御演算装置３２
は、センサ回路３１からリアルタイムで帆走状態が入力
され、これを演算処理して艇の方向と状態を実際のセー
リングと同様な状態にし、かつそのセーリングに対して
練習者のメインシートとティラーの操作が適確になされ
ているかどうかをスクリーン２３を使用して指導員が指
示することで、ごく初心者でもセーリング感覚を楽しみ
ながら種々のセーリング技術を見につけることが可能と
なる。
ーリングの練習が行える。この場合制御演算装置３２
は、センサ回路３１からリアルタイムで帆走状態が入力
され、これを演算処理して艇の方向と状態を実際のセー
リングと同様な状態にし、かつそのセーリングに対して
練習者のメインシートとティラーの操作が適確になされ
ているかどうかをスクリーン２３を使用して指導員が指
示することで、ごく初心者でもセーリング感覚を楽しみ
ながら種々のセーリング技術を見につけることが可能と
なる。
【００２８】また送風機２１，２２は、その風量を切り
替えることができ、さらに操作部３５で風速の設定を、
１〜１０ｍ／ｓｅｃの範囲で数段階に変えることがで
き、より強風にして、中・上級者向きの練習も行うこと
ができる。すなわち、ローリングの角度をより大きく
し、よりヒール（但し最大３０度程度）しやすく、かつ
ピッチングも大きくし、ハイクアウトによるバランスの
取り方の練習や、タッキングやジャイビング時により沈
しやすくすることで沈を防止するための正確な操作を習
得できるようになっている。
替えることができ、さらに操作部３５で風速の設定を、
１〜１０ｍ／ｓｅｃの範囲で数段階に変えることがで
き、より強風にして、中・上級者向きの練習も行うこと
ができる。すなわち、ローリングの角度をより大きく
し、よりヒール（但し最大３０度程度）しやすく、かつ
ピッチングも大きくし、ハイクアウトによるバランスの
取り方の練習や、タッキングやジャイビング時により沈
しやすくすることで沈を防止するための正確な操作を習
得できるようになっている。
【００２９】尚上述では、ジブシートの操作については
説明しなかったが、クルーが乗艇してジブシートを操作
するようにしてもスキッパーが一人で操作するようにし
ても、或いはタッキング中の方向転換で自動的に変える
ようにしてもよい。
説明しなかったが、クルーが乗艇してジブシートを操作
するようにしてもスキッパーが一人で操作するようにし
ても、或いはタッキング中の方向転換で自動的に変える
ようにしてもよい。
【００３０】
【発明の効果】以上要するに本発明によれば、次のごと
き優れた効果を発揮する。
き優れた効果を発揮する。
【００３１】(1) 操作部から航跡や風速設定を行い、前
後いずれかの送風機により、設定風速に基づいた風をセ
ールに送ってヨットに推力を与えると共に操船者のティ
ラーとメインシートなどの操作状況により、実際にヨッ
トが受ける操船状況をセンサで検知し、その状況に基づ
いて進行方向やヒール角等のヨットの姿勢を駆動装置が
調整し、また前方のスクリーンに進行方向の風景やその
ヨットの航跡等を映し出すことでセーリング感覚を楽し
むと共に操作部からの指示をスクリーン表示すること
で、操作が適正かどうかが分かるための各技術を習得で
きる。
後いずれかの送風機により、設定風速に基づいた風をセ
ールに送ってヨットに推力を与えると共に操船者のティ
ラーとメインシートなどの操作状況により、実際にヨッ
トが受ける操船状況をセンサで検知し、その状況に基づ
いて進行方向やヒール角等のヨットの姿勢を駆動装置が
調整し、また前方のスクリーンに進行方向の風景やその
ヨットの航跡等を映し出すことでセーリング感覚を楽し
むと共に操作部からの指示をスクリーン表示すること
で、操作が適正かどうかが分かるための各技術を習得で
きる。
【００３２】(2) 風とスクリーンの使用により、セール
がはらんだりシバーしたり、速度感など、現実感が高
い。
がはらんだりシバーしたり、速度感など、現実感が高
い。
【００３３】(3) 運動モデルを使用して艇速，ヒール角
等を計算しているので、送風機の風はスケールダウンし
た風でよく、設置スペース，費用，騒音等の面で極めて
有利である。
等を計算しているので、送風機の風はスケールダウンし
た風でよく、設置スペース，費用，騒音等の面で極めて
有利である。
【００３４】(4) スクリーン上の映像を制御・演算装置
などにより制御することにより、マーク（目標物）を回
って出発点に戻るなどの訓練のシュミレーションが可能
である。
などにより制御することにより、マーク（目標物）を回
って出発点に戻るなどの訓練のシュミレーションが可能
である。
【００３５】(5) 水槽を使用せず、ドライな環境の中に
設置できるので訓練生の安全が保たれると共に装置の維
持管理が容易である。
設置できるので訓練生の安全が保たれると共に装置の維
持管理が容易である。
【００３６】(6) 風速，進行方向，セールの角度などに
よって決定される艇の進行方向の力と横力をセンサで検
出しているので、実艇速を計算する運動モデルにこれら
の変数がなくて計算できるので運動方程式が単純とな
る。
よって決定される艇の進行方向の力と横力をセンサで検
出しているので、実艇速を計算する運動モデルにこれら
の変数がなくて計算できるので運動方程式が単純とな
る。
【図１】本発明の一実施例を示す図である。
【図２】本発明におけるスクリーンでの航跡を示した画
面の一例を示す図である。
面の一例を示す図である。
【図３】本発明における練習艇の概要を示す図である。
【図４】図３の平面図である。
【図５】図３の左側面図である。
【図６】図３の要部拡大図である。
【図７】図５の要部拡大図である。
１ 訓練用ヨット ４ メインセール １７ 駆動装置 １８ センサ ２１，２２ 送風機 ２３ スクリーン ２４ プロジェクタ ３１ センサ回路 ３２ 制御演算装置 ３７ 映像制御演算装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小塚 敏紀 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川 島播磨重工業株式会社 東二テクニカル センター内 (72)発明者 水野 智夫 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川 島播磨重工業株式会社 東二テクニカル センター内 (72)発明者 牛奥 孝男 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川 島播磨重工業株式会社 東二テクニカル センター内 (72)発明者 溝口 純敏 神奈川県横浜市磯子区新中原町１番地 石川島播磨重工業株式会社 技術研究所 内 (72)発明者 宮坂 敬三 東京都千代田区大手町二丁目２番１号 石川島播磨重工業株式会社 本社内 (56)参考文献 特開 昭62−200387（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−60338（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−210275（ＪＰ，Ａ) 実開 昭51−136761（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A63B 69/00
Claims (1)
- 【請求項１】 訓練用ヨットと、フロアに形成した機械
室に設けられ、ヨットを水平方向に旋回するための回転
テーブルと、回転テーブル上に設けられヨットをピッチ
ング方向に揺動するためのピッチング機構と、ピッチン
グ機構上に設けられ、ヨットをローリング方向に揺動す
るためのローリング機構と、回転テーブルを旋回する水
平旋回駆動装置と、ピッチング機構をピッチング方向に
揺動するピッチング用駆動装置と、ローリング機構をロ
ーリング方向に揺動するとローリング用駆動装置と、訓
練用ヨットの前後に設けられ、訓練用ヨットのセールに
風を送る送風機と、風に対するヨットの方向とその荷
重，ヒール角，ラダー角，ブーム角などヨットの帆走状
態を検出するセンサと、これら各センサの検出値が入力
され、これら検出値を運動モデルを基に演算して訓練ヨ
ットの進行方向とヒール角を決定して各駆動装置に出力
する制御演算装置と、該制御演算装置に接続され、装置
の起動・停止、風速の設定、その他セーリングの指導要
項を入力する操作盤を有し、航跡、艇速、経過時間など
をセーリングの指導要項を表示するＣＲＴを有する操作
部と、訓練用ヨットの前方に設けられたスクリーンと、
その風景や航跡などを映すプロジェクタと、上記制御演
算装置の出力が入力され、プロジェクタで映し出す画像
を制御すると共に上記操作部からの指示を表示する映像
制御演算装置とを備えたことを特徴とするヨット操船訓
練用シミュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3306343A JP3003336B2 (ja) | 1991-11-21 | 1991-11-21 | ヨット操船訓練用シミュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3306343A JP3003336B2 (ja) | 1991-11-21 | 1991-11-21 | ヨット操船訓練用シミュレータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05137823A JPH05137823A (ja) | 1993-06-01 |
| JP3003336B2 true JP3003336B2 (ja) | 2000-01-24 |
Family
ID=17955956
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3306343A Expired - Fee Related JP3003336B2 (ja) | 1991-11-21 | 1991-11-21 | ヨット操船訓練用シミュレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3003336B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008079789A (ja) * | 2006-09-27 | 2008-04-10 | Taito Corp | 風出力を伴うゲーム機における送風装置 |
| KR20160087704A (ko) * | 2015-01-14 | 2016-07-22 | 한국전자통신연구원 | 시뮬레이터 사용자의 자세 분석을 위한 시뮬레이터 관리장치 및 그 방법 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0760582A (ja) * | 1993-08-31 | 1995-03-07 | Thk Kk | 曲線レールを用いた三次元案内装置 |
| JP2018175806A (ja) * | 2017-04-21 | 2018-11-15 | 富士通株式会社 | 表示プログラム、表示方法および表示装置 |
| WO2019078633A1 (ko) * | 2017-10-18 | 2019-04-25 | 주식회사 요트북 | 요트 글램핑 체험 시뮬레이터 |
| KR102074082B1 (ko) * | 2018-11-14 | 2020-02-05 | 김진태 | 윈드서핑 운동 장치 |
| KR102014277B1 (ko) * | 2018-11-21 | 2019-08-26 | 한국항공우주연구원 | 스윙모션 시뮬레이터 |
| CN111003118B (zh) * | 2020-01-08 | 2020-11-17 | 朱林荣 | 一种船帆的质量检测设备 |
-
1991
- 1991-11-21 JP JP3306343A patent/JP3003336B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008079789A (ja) * | 2006-09-27 | 2008-04-10 | Taito Corp | 風出力を伴うゲーム機における送風装置 |
| KR20160087704A (ko) * | 2015-01-14 | 2016-07-22 | 한국전자통신연구원 | 시뮬레이터 사용자의 자세 분석을 위한 시뮬레이터 관리장치 및 그 방법 |
| KR102131253B1 (ko) * | 2015-01-14 | 2020-07-07 | 한국전자통신연구원 | 시뮬레이터 사용자의 자세 분석을 위한 시뮬레이터 관리장치 및 그 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05137823A (ja) | 1993-06-01 |
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