JP2992673B2 - 射出成形機の制御方法及び装置 - Google Patents
射出成形機の制御方法及び装置Info
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- JP2992673B2 JP2992673B2 JP7168370A JP16837095A JP2992673B2 JP 2992673 B2 JP2992673 B2 JP 2992673B2 JP 7168370 A JP7168370 A JP 7168370A JP 16837095 A JP16837095 A JP 16837095A JP 2992673 B2 JP2992673 B2 JP 2992673B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は一つの油圧源により複数
の油圧アクチュエータを選択的に駆動する油圧回路を備
える射出成形機の制御方法及び装置に関する。
の油圧アクチュエータを選択的に駆動する油圧回路を備
える射出成形機の制御方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、一つの油圧源により複数の油圧ア
クチュエータを選択的に駆動する油圧回路を備える射出
成形機は、例えば、特開昭６２−２２８７０１号公報等
で知られている。
クチュエータを選択的に駆動する油圧回路を備える射出
成形機は、例えば、特開昭６２−２２８７０１号公報等
で知られている。
【０００３】この種の射出成形機は、油圧アクチュエー
タとして、型締用高速シリンダ，型締用高圧シリンダ，
突出しシリンダ，射出シリンダ，オイルモータ及び射出
装置移動シリンダ等の各種油圧アクチュエータを備える
とともに、油圧ポンプ（可変容量型ポンプ）を備え、各
油圧アクチュエータと油圧ポンプ間に複数の方向切換弁
を接続することにより、各油圧アクチュエータを一台の
油圧ポンプより選択的に駆動できるようにしていた。
タとして、型締用高速シリンダ，型締用高圧シリンダ，
突出しシリンダ，射出シリンダ，オイルモータ及び射出
装置移動シリンダ等の各種油圧アクチュエータを備える
とともに、油圧ポンプ（可変容量型ポンプ）を備え、各
油圧アクチュエータと油圧ポンプ間に複数の方向切換弁
を接続することにより、各油圧アクチュエータを一台の
油圧ポンプより選択的に駆動できるようにしていた。
【０００４】また、油圧アクチュエータを制御する場
合、通常、油圧アクチュエータを動作させるための速
度，位置，圧力，流量又はそれらを間接的に制御するポ
ンプ斜板角度等に対する目標値を設定して油圧アクチュ
エータを動作させるとともに、対応する速度，位置，圧
力，流量又はそれらを間接的に制御するポンプ斜板角度
等の物理量を検出し、得られた検出値が目標値に一致す
るように、油圧ポンプの吐出圧，吐出流量又はそれらを
間接的に制御するポンプ斜板角度等を可変するフィート
バック制御を行っていた。なお、この場合、基本的には
一台の油圧ポンプを含む単一のフィートバック制御ルー
プとなるため、フィートバック制御系に付与する目標値
を切換えて、各油圧アクチュエータに対する制御の切換
えを行っていた。
合、通常、油圧アクチュエータを動作させるための速
度，位置，圧力，流量又はそれらを間接的に制御するポ
ンプ斜板角度等に対する目標値を設定して油圧アクチュ
エータを動作させるとともに、対応する速度，位置，圧
力，流量又はそれらを間接的に制御するポンプ斜板角度
等の物理量を検出し、得られた検出値が目標値に一致す
るように、油圧ポンプの吐出圧，吐出流量又はそれらを
間接的に制御するポンプ斜板角度等を可変するフィート
バック制御を行っていた。なお、この場合、基本的には
一台の油圧ポンプを含む単一のフィートバック制御ルー
プとなるため、フィートバック制御系に付与する目標値
を切換えて、各油圧アクチュエータに対する制御の切換
えを行っていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
の制御方法では、基本的なフィートバック制御系は単一
となるため、制御系のＰＩＤ定数も固定されてしまう。
通常、ＰＩＤ定数の選定に当たっては、最も重要な射出
シリンダを制御する際のＰＩＤ定数を基本にして設定す
るが、各油圧アクチュエータの大きさ及び動作形態はそ
れぞれ異なるため、射出シリンダ以外の他の油圧アクチ
ュエータを制御する場合も考慮して、ＰＩＤ定数に対す
る微妙な調整を行っている。
の制御方法では、基本的なフィートバック制御系は単一
となるため、制御系のＰＩＤ定数も固定されてしまう。
通常、ＰＩＤ定数の選定に当たっては、最も重要な射出
シリンダを制御する際のＰＩＤ定数を基本にして設定す
るが、各油圧アクチュエータの大きさ及び動作形態はそ
れぞれ異なるため、射出シリンダ以外の他の油圧アクチ
ュエータを制御する場合も考慮して、ＰＩＤ定数に対す
る微妙な調整を行っている。
【０００６】このため、各制御において必ずしも最適な
ＰＩＤ定数が設定されているとは言えず、結局、全ての
制御において応答性，安定性及び精度の高い制御を行う
ことができないとともに、ＰＩＤ定数に対する面倒で時
間のかかる調整作業を必要とする問題があった。
ＰＩＤ定数が設定されているとは言えず、結局、全ての
制御において応答性，安定性及び精度の高い制御を行う
ことができないとともに、ＰＩＤ定数に対する面倒で時
間のかかる調整作業を必要とする問題があった。
【０００７】本発明はこのような従来の技術に存在する
課題を解決したものであり、一つの油圧源により複数の
油圧アクチュエータを選択的に駆動する場合でも、全て
の制御において応答性，安定性及び精度の高い制御を行
うことができるとともに、一つのＰＩＤ定数を用いた場
合の面倒で時間のかかる調整作業を不要にすることがで
きる射出成形機の制御方法及び装置の提供を目的とす
る。
課題を解決したものであり、一つの油圧源により複数の
油圧アクチュエータを選択的に駆動する場合でも、全て
の制御において応答性，安定性及び精度の高い制御を行
うことができるとともに、一つのＰＩＤ定数を用いた場
合の面倒で時間のかかる調整作業を不要にすることがで
きる射出成形機の制御方法及び装置の提供を目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明に係る射出成形機
の制御方法は、一つの油圧源、例えば、一台の油圧ポン
プ２により複数の油圧アクチュエータ３ａ，３ｂ，３
ｃ，３ｄを選択的に駆動する油圧回路Ｈを備える射出成
形機Ｍを制御するに際し、予め、各油圧アクチュエータ
３ａ…を制御する際に最適なＰＩＤ定数Ｋｐａ，Ｋｐ
ｂ，Ｋｐｃ，Ｋｐｄ…、Ｋｆａ，Ｋｆｂ，Ｋｆｃ，Ｋｆ
ｄ…を、各油圧アクチュエータ３ａ…の作動状態に対応
させてそれぞれ設定し、各油圧アクチュエータ３ａ…を
駆動する際に、当該駆動する油圧アクチュエータ３ａ…
の作動状態に対応するＰＩＤ定数Ｋｐａ…，Ｋｆａ…を
選択して用いることを特徴とする。
の制御方法は、一つの油圧源、例えば、一台の油圧ポン
プ２により複数の油圧アクチュエータ３ａ，３ｂ，３
ｃ，３ｄを選択的に駆動する油圧回路Ｈを備える射出成
形機Ｍを制御するに際し、予め、各油圧アクチュエータ
３ａ…を制御する際に最適なＰＩＤ定数Ｋｐａ，Ｋｐ
ｂ，Ｋｐｃ，Ｋｐｄ…、Ｋｆａ，Ｋｆｂ，Ｋｆｃ，Ｋｆ
ｄ…を、各油圧アクチュエータ３ａ…の作動状態に対応
させてそれぞれ設定し、各油圧アクチュエータ３ａ…を
駆動する際に、当該駆動する油圧アクチュエータ３ａ…
の作動状態に対応するＰＩＤ定数Ｋｐａ…，Ｋｆａ…を
選択して用いることを特徴とする。
【０００９】また、本発明に係る射出成形機の制御装置
１は、各油圧アクチュエータ３ａ…を制御する際に最適
なＰＩＤ定数Ｋｐａ…，Ｋｆａ…を、各油圧アクチュエ
ータ３ａ…の作動状態に対応させて設定した複数のＰＩ
Ｄ回路４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ…、５ａ，５ｂ，５ｃ，
５ｄ…と、各油圧アクチュエータ３ａ…を駆動する際
に、当該駆動する油圧アクチュエータ３ａ…の作動状態
に対応するＰＩＤ回路４ａ…、５ａ…を選択して制御系
Ｃに接続する選択回路６を備えることを特徴とする。
１は、各油圧アクチュエータ３ａ…を制御する際に最適
なＰＩＤ定数Ｋｐａ…，Ｋｆａ…を、各油圧アクチュエ
ータ３ａ…の作動状態に対応させて設定した複数のＰＩ
Ｄ回路４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ…、５ａ，５ｂ，５ｃ，
５ｄ…と、各油圧アクチュエータ３ａ…を駆動する際
に、当該駆動する油圧アクチュエータ３ａ…の作動状態
に対応するＰＩＤ回路４ａ…、５ａ…を選択して制御系
Ｃに接続する選択回路６を備えることを特徴とする。
【００１０】
【作用】本発明に係る射出成形機の制御方法及び制御装
置１によれば、予め、複数のＰＩＤ回路４ａ…、５ａ…
を設けることにより、各ＰＩＤ回路４ａ…、５ａ…に、
各油圧アクチュエータ３ａ…を制御する際に最適となる
ＰＩＤ定数Ｋｐａ，Ｋｐｂ，Ｋｐｃ，Ｋｐｄ…、Ｋｆ
ａ，Ｋｆｂ，Ｋｆｃ，Ｋｆｄ…をそれぞれ各油圧アクチ
ュエータ３ａ…の作動状態に対応させて設定する。
置１によれば、予め、複数のＰＩＤ回路４ａ…、５ａ…
を設けることにより、各ＰＩＤ回路４ａ…、５ａ…に、
各油圧アクチュエータ３ａ…を制御する際に最適となる
ＰＩＤ定数Ｋｐａ，Ｋｐｂ，Ｋｐｃ，Ｋｐｄ…、Ｋｆ
ａ，Ｋｆｂ，Ｋｆｃ，Ｋｆｄ…をそれぞれ各油圧アクチ
ュエータ３ａ…の作動状態に対応させて設定する。
【００１１】一方、制御時には、各油圧アクチュエータ
３ａ…が選択されたなら、これと同時に、選択された油
圧アクチュエータ３ａ…の作動状態に対応するＰＩＤ回
路４ａ…、５ａ…を選択回路６により選択し、選択した
ＰＩＤ回路４ａ…、５ａ…を制御系Ｃに接続する。
３ａ…が選択されたなら、これと同時に、選択された油
圧アクチュエータ３ａ…の作動状態に対応するＰＩＤ回
路４ａ…、５ａ…を選択回路６により選択し、選択した
ＰＩＤ回路４ａ…、５ａ…を制御系Ｃに接続する。
【００１２】したがって、一つの油圧源となる一台の油
圧ポンプ２により複数の油圧アクチュエータ３ａ…を選
択的に駆動する油圧回路Ｈを備える場合であっても、各
油圧アクチュエータ３ａ…の制御時において、各油圧ア
クチュエータ３ａ…の作動状態に最適なＰＩＤ定数Ｋｐ
ａ…，Ｋｆａ…が選択使用される。
圧ポンプ２により複数の油圧アクチュエータ３ａ…を選
択的に駆動する油圧回路Ｈを備える場合であっても、各
油圧アクチュエータ３ａ…の制御時において、各油圧ア
クチュエータ３ａ…の作動状態に最適なＰＩＤ定数Ｋｐ
ａ…，Ｋｆａ…が選択使用される。
【００１３】
【実施例】次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図
面に基づき詳細に説明する。
面に基づき詳細に説明する。
【００１４】まず、本発明に係る制御装置１を含む射出
成形機Ｍの構成について、図１及び図２を参照して説明
する。
成形機Ｍの構成について、図１及び図２を参照して説明
する。
【００１５】図２中、仮想線は、型締装置１０と射出装
置１１を備える油圧式の射出成形機Ｍの概略外郭図を示
す。射出成形機Ｍは複数の油圧アクチュエータ３ａ，３
ｂ，３ｃ，３ｄ…を備え、各油圧アクチュエータ３ａ，
３ｂ，３ｃ，３ｄ…には油圧回路Ｈが接続される。な
お、実施例における油圧アクチュエータ３ａは型締用高
速シリンダを，油圧アクチュエータ３ｂは型締用高圧シ
リンダを，油圧アクチュエータ３ｃは射出シリンダを，
油圧アクチュエータ３ｄはオイルモータをそれぞれ示す
が、その他、突出しシリンダ，射出装置移動シリンダ等
の各種油圧アクチュエータを備えている。
置１１を備える油圧式の射出成形機Ｍの概略外郭図を示
す。射出成形機Ｍは複数の油圧アクチュエータ３ａ，３
ｂ，３ｃ，３ｄ…を備え、各油圧アクチュエータ３ａ，
３ｂ，３ｃ，３ｄ…には油圧回路Ｈが接続される。な
お、実施例における油圧アクチュエータ３ａは型締用高
速シリンダを，油圧アクチュエータ３ｂは型締用高圧シ
リンダを，油圧アクチュエータ３ｃは射出シリンダを，
油圧アクチュエータ３ｄはオイルモータをそれぞれ示す
が、その他、突出しシリンダ，射出装置移動シリンダ等
の各種油圧アクチュエータを備えている。
【００１６】一方、油圧回路Ｈは可変容量型油圧ポンプ
２を備え、この油圧ポンプ２の吐出口と油圧アクチュエ
ータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ…は、複数の方向切換弁の
組み合わせにより構成されるアクチュエータ切換回路１
２を介して接続する。また、油圧回路Ｈにおいて、１３
は制御弁、１４及び１５は安全弁、１６は絞り弁をそれ
ぞれ示すとともに、１７はオイルタンク、１８は油圧ポ
ンプ２の斜板を操作する操作シリンダをそれぞれ示す。
２を備え、この油圧ポンプ２の吐出口と油圧アクチュエ
ータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ…は、複数の方向切換弁の
組み合わせにより構成されるアクチュエータ切換回路１
２を介して接続する。また、油圧回路Ｈにおいて、１３
は制御弁、１４及び１５は安全弁、１６は絞り弁をそれ
ぞれ示すとともに、１７はオイルタンク、１８は油圧ポ
ンプ２の斜板を操作する操作シリンダをそれぞれ示す。
【００１７】他方、油圧回路Ｈには制御装置１を接続す
る。２１は中央コントローラであり、射出成形機Ｍの全
体の制御を司る。中央コントローラ２１からは前記切換
回路１２に対して切換指令信号が付与され、この切換指
令信号により、制御を行う油圧アクチュエータ３ａ，３
ｂ，３ｃ，３ｄ…が選択される。
る。２１は中央コントローラであり、射出成形機Ｍの全
体の制御を司る。中央コントローラ２１からは前記切換
回路１２に対して切換指令信号が付与され、この切換指
令信号により、制御を行う油圧アクチュエータ３ａ，３
ｂ，３ｃ，３ｄ…が選択される。
【００１８】また、２２は圧力系の偏差演算部であり、
この偏差演算部２２の一方の入力部は中央コントローラ
２１に接続するとともに、他方の入力部は油圧ポンプ２
から吐出する圧油の吐出圧を検出する油圧センサ２３に
接続する。そして、偏差演算部２２の出力部は、圧力系
のＰＩＤ定数設定回路２４に接続する。一方、２５は流
量系の偏差演算部であり、この偏差演算部２５の一方の
入力部は中央コントローラ２１に接続するとともに、他
方の入力部は、油圧ポンプ２の斜板角度を検出して当該
油圧ポンプ２から吐出する圧油の流量を検出する斜板角
度センサ２６に接続する。そして、偏差演算部２５の出
力部は、流量系のＰＩＤ定数設定回路２７に接続する。
この偏差演算部２２の一方の入力部は中央コントローラ
２１に接続するとともに、他方の入力部は油圧ポンプ２
から吐出する圧油の吐出圧を検出する油圧センサ２３に
接続する。そして、偏差演算部２２の出力部は、圧力系
のＰＩＤ定数設定回路２４に接続する。一方、２５は流
量系の偏差演算部であり、この偏差演算部２５の一方の
入力部は中央コントローラ２１に接続するとともに、他
方の入力部は、油圧ポンプ２の斜板角度を検出して当該
油圧ポンプ２から吐出する圧油の流量を検出する斜板角
度センサ２６に接続する。そして、偏差演算部２５の出
力部は、流量系のＰＩＤ定数設定回路２７に接続する。
【００１９】さらにまた、各ＰＩＤ定数設定回路２４，
２７は、図１に示すように構成する。まず、圧力系のＰ
ＩＤ定数設定回路２４には、複数のＰＩＤ回路４ａ，４
ｂ，４ｃ，４ｄを備える。各ＰＩＤ回路４ａ，４ｂ，４
ｃ，４ｄには、各油圧アクチュエータ３ａ…の圧力制御
時に最適なＰＩＤ定数Ｋｐａ，Ｋｐｂ，Ｋｐｃ，Ｋｐｄ
を、各油圧アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの作
動状態に対応させて設定する。また、各ＰＩＤ回路４
ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄの入力側は直列に接続した開閉ス
イッチ３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄを介して、偏差
演算部２２の出力部にそれぞれ接続するとともに、各Ｐ
ＩＤ回路４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄの出力側は圧力系と流
量系を切換える切換回路２８の入力側に接続する。一
方、流量系のＰＩＤ定数設定回路２７には、各油圧アク
チュエータ３ａ…の流量制御時に最適なＰＩＤ定数Ｋｆ
ａ，Ｋｆｂ，Ｋｆｃ，Ｋｆｄを、各油圧アクチュエータ
３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの作動状態に対応させて設定す
る。また、各ＰＩＤ回路５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの入力
側は直列に接続した開閉スイッチ３２ａ，３２ｂ，３２
ｃ，３２ｄを介して、それぞれ偏差演算部２４の出力部
に接続するとともに、各ＰＩＤ回路５ａ，５ｂ，５ｃ，
５ｄの出力側は切換回路２８の入力側に接続する。この
場合、開閉スイッチ３１ａ…及び３２ａ…は中央コント
ローラ２１からの開閉信号により選択的に開閉せしめら
れる選択回路６を構成する。なお、各油圧アクチュエー
タ３ａ…の作動状態に対応させるとは、例えば、射出シ
リンダの場合、充填工程及び保圧工程等の異なる作動状
態に対応させることをいう。
２７は、図１に示すように構成する。まず、圧力系のＰ
ＩＤ定数設定回路２４には、複数のＰＩＤ回路４ａ，４
ｂ，４ｃ，４ｄを備える。各ＰＩＤ回路４ａ，４ｂ，４
ｃ，４ｄには、各油圧アクチュエータ３ａ…の圧力制御
時に最適なＰＩＤ定数Ｋｐａ，Ｋｐｂ，Ｋｐｃ，Ｋｐｄ
を、各油圧アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの作
動状態に対応させて設定する。また、各ＰＩＤ回路４
ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄの入力側は直列に接続した開閉ス
イッチ３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄを介して、偏差
演算部２２の出力部にそれぞれ接続するとともに、各Ｐ
ＩＤ回路４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄの出力側は圧力系と流
量系を切換える切換回路２８の入力側に接続する。一
方、流量系のＰＩＤ定数設定回路２７には、各油圧アク
チュエータ３ａ…の流量制御時に最適なＰＩＤ定数Ｋｆ
ａ，Ｋｆｂ，Ｋｆｃ，Ｋｆｄを、各油圧アクチュエータ
３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの作動状態に対応させて設定す
る。また、各ＰＩＤ回路５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの入力
側は直列に接続した開閉スイッチ３２ａ，３２ｂ，３２
ｃ，３２ｄを介して、それぞれ偏差演算部２４の出力部
に接続するとともに、各ＰＩＤ回路５ａ，５ｂ，５ｃ，
５ｄの出力側は切換回路２８の入力側に接続する。この
場合、開閉スイッチ３１ａ…及び３２ａ…は中央コント
ローラ２１からの開閉信号により選択的に開閉せしめら
れる選択回路６を構成する。なお、各油圧アクチュエー
タ３ａ…の作動状態に対応させるとは、例えば、射出シ
リンダの場合、充填工程及び保圧工程等の異なる作動状
態に対応させることをいう。
【００２０】また、切換回路２８の出力側は信号変換を
行うドライブ回路２９を介して制御弁１３の制御信号入
力部に接続する。これにより、フィードバック制御系Ｃ
が構成される。
行うドライブ回路２９を介して制御弁１３の制御信号入
力部に接続する。これにより、フィードバック制御系Ｃ
が構成される。
【００２１】次に、油圧回路Ｈ及び制御装置１の動作を
含む本発明に係る制御方法について、各図を参照して説
明する。
含む本発明に係る制御方法について、各図を参照して説
明する。
【００２２】今、射出成形機Ｍにおいて射出工程が行わ
れる場合を想定する。この場合、中央コントローラ２１
からはアクチュエータ切換回路１２に対して切換指令信
号が付与され、アクチュエータ切換回路１２を構成する
方向切換弁の切換えにより、油圧ポンプ２と射出シリン
ダを構成する油圧アクチュエータ３ｃが接続される。ま
た、アクチュエータ切換回路１２に対する切換指令信号
と同時に、各ＰＩＤ定数設定回路２４及び２７に対して
切換指令信号が出力し、切換えられた油圧アクチュエー
タ３ｃの作動状態に対応するＰＩＤ回路４ｃ及び５ｃが
選択される。即ち、ＰＩＤ回路４ｃ及び５ｃに接続され
た開閉スイッチ３１ｃ及び３２ｃが閉じる。これによ
り、ＰＩＤ定数Ｋｐｃ又はＫｆｃの設定されたＰＩＤ回
路４ｃ又は５ｃがフィードバック制御系Ｃに接続され
る。
れる場合を想定する。この場合、中央コントローラ２１
からはアクチュエータ切換回路１２に対して切換指令信
号が付与され、アクチュエータ切換回路１２を構成する
方向切換弁の切換えにより、油圧ポンプ２と射出シリン
ダを構成する油圧アクチュエータ３ｃが接続される。ま
た、アクチュエータ切換回路１２に対する切換指令信号
と同時に、各ＰＩＤ定数設定回路２４及び２７に対して
切換指令信号が出力し、切換えられた油圧アクチュエー
タ３ｃの作動状態に対応するＰＩＤ回路４ｃ及び５ｃが
選択される。即ち、ＰＩＤ回路４ｃ及び５ｃに接続され
た開閉スイッチ３１ｃ及び３２ｃが閉じる。これによ
り、ＰＩＤ定数Ｋｐｃ又はＫｆｃの設定されたＰＩＤ回
路４ｃ又は５ｃがフィードバック制御系Ｃに接続され
る。
【００２３】一方、射出工程は速度制御領域と圧力制御
領域を有するため、最初に中央コントローラ２１から切
換回路２８に対して切換指令信号が付与されることによ
り、流量系のＰＩＤ定数設定回路２７の出力側がドライ
ブ回路２９の入力側に接続される。
領域を有するため、最初に中央コントローラ２１から切
換回路２８に対して切換指令信号が付与されることによ
り、流量系のＰＩＤ定数設定回路２７の出力側がドライ
ブ回路２９の入力側に接続される。
【００２４】そして、制御時には、中央コントローラ２
１から偏差演算部２５に対して流量目標値Ｓｃｆが付与
されるとともに、斜板角度センサ２６の検出結果に基づ
いて得た流量検出値Ｓｄｆが付与され、流量目標値Ｓｃ
ｆと流量検出値Ｓｄｆの偏差が得られる。偏差演算部２
２から得る偏差信号はＰＩＤ回路５ｃにより補償された
後、切換回路２８及びドライブ回路２９を介して制御弁
１３に付与される。この結果、操作シリンダ１８を介し
て油圧ポンプ２の斜板が変位して、油圧ポンプ２の吐出
量が可変せしめられる。このように、最適なＰＩＤ定数
Ｋｆｃを含むフィードバック制御系Ｃにより流量（射出
速度）に対するフィードバック制御が行われる。
１から偏差演算部２５に対して流量目標値Ｓｃｆが付与
されるとともに、斜板角度センサ２６の検出結果に基づ
いて得た流量検出値Ｓｄｆが付与され、流量目標値Ｓｃ
ｆと流量検出値Ｓｄｆの偏差が得られる。偏差演算部２
２から得る偏差信号はＰＩＤ回路５ｃにより補償された
後、切換回路２８及びドライブ回路２９を介して制御弁
１３に付与される。この結果、操作シリンダ１８を介し
て油圧ポンプ２の斜板が変位して、油圧ポンプ２の吐出
量が可変せしめられる。このように、最適なＰＩＤ定数
Ｋｆｃを含むフィードバック制御系Ｃにより流量（射出
速度）に対するフィードバック制御が行われる。
【００２５】一方、速度制御領域の終了により圧力制御
領域に移行する。この際、中央コントローラ２１から切
換回路２８に対して切換指令信号が付与されることによ
り、圧力系のＰＩＤ定数設定回路２４の出力側がドライ
ブ回路２９の入力側に接続される。
領域に移行する。この際、中央コントローラ２１から切
換回路２８に対して切換指令信号が付与されることによ
り、圧力系のＰＩＤ定数設定回路２４の出力側がドライ
ブ回路２９の入力側に接続される。
【００２６】そして、中央コントローラ２１から偏差演
算部２２に対して圧力目標値Ｓｃｐが付与されるととも
に、油圧センサ２３の検出結果に基づいて得た圧力検出
値Ｓｄｐが付与され、圧力目標値Ｓｃｐと流量検出値Ｓ
ｄｐの偏差が得られる。偏差演算部２２から得る偏差信
号はＰＩＤ回路４ｃにより補償された後、切換回路２８
及びドライブ回路２９を介して制御弁１３に付与され
る。この結果、操作シリンダ１８を介して油圧ポンプ２
の斜板が変位して、油圧ポンプ２の吐出圧が可変せしめ
られる。このように、最適なＰＩＤ定数Ｋｐｃを含むフ
ィードバック制御系Ｃにより圧力（保圧力）に対するフ
ィードバック制御が行われる。
算部２２に対して圧力目標値Ｓｃｐが付与されるととも
に、油圧センサ２３の検出結果に基づいて得た圧力検出
値Ｓｄｐが付与され、圧力目標値Ｓｃｐと流量検出値Ｓ
ｄｐの偏差が得られる。偏差演算部２２から得る偏差信
号はＰＩＤ回路４ｃにより補償された後、切換回路２８
及びドライブ回路２９を介して制御弁１３に付与され
る。この結果、操作シリンダ１８を介して油圧ポンプ２
の斜板が変位して、油圧ポンプ２の吐出圧が可変せしめ
られる。このように、最適なＰＩＤ定数Ｋｐｃを含むフ
ィードバック制御系Ｃにより圧力（保圧力）に対するフ
ィードバック制御が行われる。
【００２７】この場合、油圧アクチュエータ３ｃの作動
状態、即ち、流量（射出速度）に対するフィードバック
制御時（充填工程）と圧力（保圧力）に対するフィード
バック制御時（保圧工程）において、それぞれ対応する
ＰＩＤ定数Ｋｐａ…を選択する。これにより、油圧アク
チュエータ３ｃの作動状態に最適なＰＩＤ定数Ｋｐａ…
が用いられる。
状態、即ち、流量（射出速度）に対するフィードバック
制御時（充填工程）と圧力（保圧力）に対するフィード
バック制御時（保圧工程）において、それぞれ対応する
ＰＩＤ定数Ｋｐａ…を選択する。これにより、油圧アク
チュエータ３ｃの作動状態に最適なＰＩＤ定数Ｋｐａ…
が用いられる。
【００２８】他方、他の油圧アクチュエータ３ａ，３ｂ
…を制御する場合においても、同様に、選択回路６によ
り、選択された油圧アクチュエータ３ａ…の作動状態に
対応したＰＩＤ回路４ａ…、５ａ…が選択され、フィー
ドバック制御系Ｃに接続される。
…を制御する場合においても、同様に、選択回路６によ
り、選択された油圧アクチュエータ３ａ…の作動状態に
対応したＰＩＤ回路４ａ…、５ａ…が選択され、フィー
ドバック制御系Ｃに接続される。
【００２９】よって、一台の油圧ポンプ２により複数の
油圧アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを選択的に
駆動する場合でも、各油圧アクチュエータ３ａ…の制御
時において、各油圧アクチュエータ３ａ…の作動状態に
最適なＰＩＤ定数Ｋｐａ…，Ｋｆａ…が選択されて使用
されることになり、全ての制御において応答性，安定性
及び精度の高い制御を行うことができる。また、一つの
ＰＩＤ定数を用いた場合の当該ＰＩＤ定数に対する面倒
で時間のかかる調整作業を不要にすることができる。
油圧アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを選択的に
駆動する場合でも、各油圧アクチュエータ３ａ…の制御
時において、各油圧アクチュエータ３ａ…の作動状態に
最適なＰＩＤ定数Ｋｐａ…，Ｋｆａ…が選択されて使用
されることになり、全ての制御において応答性，安定性
及び精度の高い制御を行うことができる。また、一つの
ＰＩＤ定数を用いた場合の当該ＰＩＤ定数に対する面倒
で時間のかかる調整作業を不要にすることができる。
【００３０】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではない。
例えば、制御装置における信号処理系はアナログ信号処
理系又はディジタル信号処理系のいずれで構成してもよ
い。また、ＰＩＤ回路は開閉スイッチにより直接選択す
る場合を示したが、例えば、データ転送や通信手段等に
より選択できるようにしてもよい。一方、油圧源として
一台の油圧ポンプを例示したが、一つの油圧源とは、複
数台の油圧ポンプを並列運転する場合等も含む概念であ
る。その他、細部の構成，手法等において、外発明の要
旨を逸脱しない範囲で任意に変更できる。
本発明はこのような実施例に限定されるものではない。
例えば、制御装置における信号処理系はアナログ信号処
理系又はディジタル信号処理系のいずれで構成してもよ
い。また、ＰＩＤ回路は開閉スイッチにより直接選択す
る場合を示したが、例えば、データ転送や通信手段等に
より選択できるようにしてもよい。一方、油圧源として
一台の油圧ポンプを例示したが、一つの油圧源とは、複
数台の油圧ポンプを並列運転する場合等も含む概念であ
る。その他、細部の構成，手法等において、外発明の要
旨を逸脱しない範囲で任意に変更できる。
【００３１】
【発明の効果】このように、本発明に係る射出成形機の
制御方法は、予め、各油圧アクチュエータを制御する際
に最適なＰＩＤ定数を、各油圧アクチュエータの作動状
態に対応させてそれぞれ設定し、各油圧アクチュエータ
を駆動する際に、当該駆動する油圧アクチュエータの作
動状態に対応するＰＩＤ定数を選択して用いるととも
に、また、本発明に係る射出成形機の制御装置は、各油
圧アクチュエータを制御する際に最適な制御定数を、各
油圧アクチュエータの作動状態に対応させて設定した複
数のＰＩＤ回路と、各油圧アクチュエータを駆動する際
に、当該駆動する油圧アクチュエータの作動状態に対応
するＰＩＤ回路を選択して制御系に接続する選択回路を
備えるため、次のような顕著な効果を奏する。
制御方法は、予め、各油圧アクチュエータを制御する際
に最適なＰＩＤ定数を、各油圧アクチュエータの作動状
態に対応させてそれぞれ設定し、各油圧アクチュエータ
を駆動する際に、当該駆動する油圧アクチュエータの作
動状態に対応するＰＩＤ定数を選択して用いるととも
に、また、本発明に係る射出成形機の制御装置は、各油
圧アクチュエータを制御する際に最適な制御定数を、各
油圧アクチュエータの作動状態に対応させて設定した複
数のＰＩＤ回路と、各油圧アクチュエータを駆動する際
に、当該駆動する油圧アクチュエータの作動状態に対応
するＰＩＤ回路を選択して制御系に接続する選択回路を
備えるため、次のような顕著な効果を奏する。
【００３２】 一つの油圧源により複数の油圧アクチ
ュエータを選択的に駆動する場合であっても、全ての制
御において応答性，安定性及び精度の高い制御を行うこ
とができる。
ュエータを選択的に駆動する場合であっても、全ての制
御において応答性，安定性及び精度の高い制御を行うこ
とができる。
【００３３】 一つのＰＩＤ定数を用いた場合の当該
ＰＩＤ定数に対する面倒で時間のかかる調整作業を不要
にすることができる。
ＰＩＤ定数に対する面倒で時間のかかる調整作業を不要
にすることができる。
【図１】本発明に係る制御装置の主要部を抽出して示す
ブロック回路図、
ブロック回路図、
【図２】同制御装置を備える射出成形機の概略構成図、
１ 制御装置 ２ 油圧ポンプ ３ａ… 油圧アクチュエータ ４ａ… ＰＩＤ回路 ５ａ… ＰＩＤ回路 ６ 選択回路 Ｈ 油圧回路 Ｍ 射出成形機 Ｃ 制御系 Ｋｐａ… ＰＩＤ定数 Ｋｆａ… ＰＩＤ定数
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−96541（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−6114（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−38754（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−334430（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−284922（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−63203（ＪＰ，Ａ) 欧州特許出願公開269204（ＥＰ，Ａ １) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B29C 45/00 - 45/84 F15B 11/00 - 11/22
Claims (2)
- 【請求項１】 一つの油圧源により複数の油圧アクチュ
エータを選択的に駆動する油圧回路を備える射出成形機
の制御方法において、予め、各油圧アクチュエータを制
御する際に最適なＰＩＤ定数を、各油圧アクチュエータ
の作動状態に対応させてそれぞれ設定し、各油圧アクチ
ュエータを駆動する際に、当該駆動する油圧アクチュエ
ータの作動状態に対応するＰＩＤ定数を選択して用いる
ことを特徴とする射出成形機の制御方法。 - 【請求項２】 一つの油圧源により複数の油圧アクチュ
エータを選択的に駆動する油圧回路を備える射出成形機
の制御装置において、各油圧アクチュエータを制御する
際に最適なＰＩＤ定数を、各油圧アクチュエータの作動
状態に対応させて設定した複数のＰＩＤ回路と、各油圧
アクチュエータを駆動する際に、当該駆動する油圧アク
チュエータの作動状態に対応するＰＩＤ回路を選択して
制御系に接続する選択回路を備えることを特徴とする射
出成形機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7168370A JP2992673B2 (ja) | 1995-06-08 | 1995-06-08 | 射出成形機の制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7168370A JP2992673B2 (ja) | 1995-06-08 | 1995-06-08 | 射出成形機の制御方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08332658A JPH08332658A (ja) | 1996-12-17 |
| JP2992673B2 true JP2992673B2 (ja) | 1999-12-20 |
Family
ID=15866842
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7168370A Expired - Lifetime JP2992673B2 (ja) | 1995-06-08 | 1995-06-08 | 射出成形機の制御方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2992673B2 (ja) |
-
1995
- 1995-06-08 JP JP7168370A patent/JP2992673B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08332658A (ja) | 1996-12-17 |
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