JP2987767B2 - レーンマーカーとこれを使用する車体変位測定法 - Google Patents
レーンマーカーとこれを使用する車体変位測定法Info
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- JP2987767B2 JP2987767B2 JP9072567A JP7256797A JP2987767B2 JP 2987767 B2 JP2987767 B2 JP 2987767B2 JP 9072567 A JP9072567 A JP 9072567A JP 7256797 A JP7256797 A JP 7256797A JP 2987767 B2 JP2987767 B2 JP 2987767B2
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- 239000003550 marker Substances 0.000 title claims description 24
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 title claims description 16
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 title description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
- Details Of Aerials (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＡＨＳ（Ａｕｔｏｍａ
ｔｅｄ Ｈｉｇｈｗａｙ Ｓｙｓｔｅｍ）等に使用され
るレーンマーカーと、これを使用する走行車体のレーン
からの変位を測定する方法に関するものである。
ｔｅｄ Ｈｉｇｈｗａｙ Ｓｙｓｔｅｍ）等に使用され
るレーンマーカーと、これを使用する走行車体のレーン
からの変位を測定する方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ＡＨＳの実現にあたっては走行車体の位
置を常時正確に把握し、設定レーンからの変位を検出し
て補正操舵を行う必要がある。この車体変位測定の基準
となるのが走行車線に設置されるレーンマーカーであ
る。磁気式、電磁波式、光式等種々の方式が考察されて
いるが、測定装置を含めて、精度、価格の面で有効なも
のが実現していない。特に電磁波を利用する方式は、車
体底部から電磁波を放射し、路面に設置されたレーンマ
ーカーから再放射される信号を車体底部に間隔を置いて
設置された二基のアンテナで受信して、その位相差、時
間差、または、レベル差等から車体変位を測定する方法
が試みられている。
置を常時正確に把握し、設定レーンからの変位を検出し
て補正操舵を行う必要がある。この車体変位測定の基準
となるのが走行車線に設置されるレーンマーカーであ
る。磁気式、電磁波式、光式等種々の方式が考察されて
いるが、測定装置を含めて、精度、価格の面で有効なも
のが実現していない。特に電磁波を利用する方式は、車
体底部から電磁波を放射し、路面に設置されたレーンマ
ーカーから再放射される信号を車体底部に間隔を置いて
設置された二基のアンテナで受信して、その位相差、時
間差、または、レベル差等から車体変位を測定する方法
が試みられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、電磁波
を利用する方式では、車体と路面との間で乱反射や回折
が起こり、精度の良い測定ができないという問題があ
る。本発明はこのような問題を解決するためになされた
もので電磁波の乱反射、回折を極力避けると同時に、乱
反射、回折等の影響を受け難いレーンマーカーと車体変
位測定法を提供することを目的とする。
を利用する方式では、車体と路面との間で乱反射や回折
が起こり、精度の良い測定ができないという問題があ
る。本発明はこのような問題を解決するためになされた
もので電磁波の乱反射、回折を極力避けると同時に、乱
反射、回折等の影響を受け難いレーンマーカーと車体変
位測定法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明におけるレーンマ
ーカーは、偶数基の送受兼用のアンテナをリトロ−ディ
レクティブ アンテナとして動作するように配置、接続
してなるアンテナ系で構成する。また、上記レーンマー
カーを使用する車体変位測定法においては、車体前部の
対称の位置に設置した２基のアンテナから車体前方に放
射され、路面に設置した前記レーンマーカーによって再
放射される２波のマイクロ波を、前記車体に設置した２
基のアンテナで受信し、双方の信号のドップラ偏移の差
から車体変位を測定しようとするものである。
ーカーは、偶数基の送受兼用のアンテナをリトロ−ディ
レクティブ アンテナとして動作するように配置、接続
してなるアンテナ系で構成する。また、上記レーンマー
カーを使用する車体変位測定法においては、車体前部の
対称の位置に設置した２基のアンテナから車体前方に放
射され、路面に設置した前記レーンマーカーによって再
放射される２波のマイクロ波を、前記車体に設置した２
基のアンテナで受信し、双方の信号のドップラ偏移の差
から車体変位を測定しようとするものである。
【０００５】
【作用】上述したように、本発明によるレーンマーカー
によれば、走行する車体の前部の対称の位置に設置した
２基のアンテナから放射された２波マイクロ波はそれぞ
れレーンマーカーに対する入射方向に向けて再放射され
る。したがって、車体に設置した２基のアンテナはそれ
ぞれ自己の放射したマイクロ波を選択的に受信すること
ができる。さらに、前方からの再輻射波を受信すること
になるので、２倍車速の大きなドップラ偏移が得られ
る。
によれば、走行する車体の前部の対称の位置に設置した
２基のアンテナから放射された２波マイクロ波はそれぞ
れレーンマーカーに対する入射方向に向けて再放射され
る。したがって、車体に設置した２基のアンテナはそれ
ぞれ自己の放射したマイクロ波を選択的に受信すること
ができる。さらに、前方からの再輻射波を受信すること
になるので、２倍車速の大きなドップラ偏移が得られ
る。
【０００６】
【実施例】以下、本発明によるレーンマーカーの一実施
例とこれを使用した車体変位測定法を図面を参照して説
明する。図１は請求項１に記載のレーンマーカーの一実
施例の構成を示す図である。１０はレーンマーカーで以
下の構成となっている。１ａ、１ｂは送受兼用のアンテ
ナであって、その間隔は再放射指向性を勘案して決定す
る。２ａ、２ｂはサーキュレータであり、サーキュレー
タ２ａの受信端子はサーキュレータ２ｂの送信端子に、
サーキュレータ２ｂの受信端子はサーキュレータ２ａの
送信端子に接続してある。この結果、アンテナ１ａ、１
ｂで受信した電波はアンテナ１ｂ、１ａから再放射され
る。この時、それぞれのアンテナから再輻射される電波
の位相は、電波の入射方向でのみ同相となるので、この
方向に指向性を持つ。図２はレーンマーカーと車体の関
係を上から見た図で、車体変位測定法の概念を示してあ
る。３ａ、３ｂは車載アンテナ、４ａ、４ｂマイクロ波
発信器、５ａ、５ｂはサーキュレータ、６ａ、６ｂは低
雑音周波数変換器、７ａ、７ｂは低周波増幅器、８ａ、
８ｂは波数計数器、９は数値比較器である。マイクロ波
発信器４ａ、４ｂはそれぞれ若干周波数の異なるマイク
ロ波電力をサーキュレータ５ａ、５ｂを介して車載アン
テナ３ａ、３ｂから車体前方の路面に向けて放射する。
レーンマーカー１０から再放射されたマイクロ波信号
は、車載アンテナ３ａ、３ｂで受信され、サーキュレー
タ５ａ、５ｂで送受分離されてから低雑音周波数変換器
６ａ、６ｂで低周波信号に変換される。この時、それぞ
れの系から得られる周波数はレーンマーカー１０から車
載アンテナ３ａ、３ｂまでの距離と車速に対応したドッ
プラ周波数である。このドップラ信号の波数を波数計数
器８ａ、８ｂで計数し、その計数値を数値比較器９で比
較する。この結果の数値の正負と大きさによって車体の
変位量と変位方向を特定する。
例とこれを使用した車体変位測定法を図面を参照して説
明する。図１は請求項１に記載のレーンマーカーの一実
施例の構成を示す図である。１０はレーンマーカーで以
下の構成となっている。１ａ、１ｂは送受兼用のアンテ
ナであって、その間隔は再放射指向性を勘案して決定す
る。２ａ、２ｂはサーキュレータであり、サーキュレー
タ２ａの受信端子はサーキュレータ２ｂの送信端子に、
サーキュレータ２ｂの受信端子はサーキュレータ２ａの
送信端子に接続してある。この結果、アンテナ１ａ、１
ｂで受信した電波はアンテナ１ｂ、１ａから再放射され
る。この時、それぞれのアンテナから再輻射される電波
の位相は、電波の入射方向でのみ同相となるので、この
方向に指向性を持つ。図２はレーンマーカーと車体の関
係を上から見た図で、車体変位測定法の概念を示してあ
る。３ａ、３ｂは車載アンテナ、４ａ、４ｂマイクロ波
発信器、５ａ、５ｂはサーキュレータ、６ａ、６ｂは低
雑音周波数変換器、７ａ、７ｂは低周波増幅器、８ａ、
８ｂは波数計数器、９は数値比較器である。マイクロ波
発信器４ａ、４ｂはそれぞれ若干周波数の異なるマイク
ロ波電力をサーキュレータ５ａ、５ｂを介して車載アン
テナ３ａ、３ｂから車体前方の路面に向けて放射する。
レーンマーカー１０から再放射されたマイクロ波信号
は、車載アンテナ３ａ、３ｂで受信され、サーキュレー
タ５ａ、５ｂで送受分離されてから低雑音周波数変換器
６ａ、６ｂで低周波信号に変換される。この時、それぞ
れの系から得られる周波数はレーンマーカー１０から車
載アンテナ３ａ、３ｂまでの距離と車速に対応したドッ
プラ周波数である。このドップラ信号の波数を波数計数
器８ａ、８ｂで計数し、その計数値を数値比較器９で比
較する。この結果の数値の正負と大きさによって車体の
変位量と変位方向を特定する。
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば簡
単で小型なレーンマーカーを得ることができると同時
に、車体前方からの再放射信号を受信することによって
大きなドップラ効果を利用することができ、精度の高い
車体変位測定が可能になる。また、車体にアンテナから
は前方路面に向けてマイクロ波を放射するので、路面等
からの乱反射、回折による不要信号の影響を極端に小さ
くすることができる。
単で小型なレーンマーカーを得ることができると同時
に、車体前方からの再放射信号を受信することによって
大きなドップラ効果を利用することができ、精度の高い
車体変位測定が可能になる。また、車体にアンテナから
は前方路面に向けてマイクロ波を放射するので、路面等
からの乱反射、回折による不要信号の影響を極端に小さ
くすることができる。
【図１】本発明におけるレーンマーカーの一実施例の構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図２】本発明によるレーンマーカーと車体の関係を上
から見た図で、車体変位測定法の概念を示してある。
から見た図で、車体変位測定法の概念を示してある。
１ａ、１ｂ‥‥ アンテナ ２ａ、２ｂ‥‥ サーキュレータ ３ａ、３ｂ‥‥ 車載アンテナ ４ａ、４ｂ‥‥ マイクロ波発信器 ５ａ、５ｂ サーキュレータ ６ａ、６ｂ 低雑音周波数変換器 ７ａ、７ｂ 低周波増幅器 ８ａ、８ｂ 波数計数器 ９ 数値比較器 １０ レーンマーカー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−244788（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−61302（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−120907（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−136993（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−223932（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−232800（ＪＰ，Ａ) 特開 昭48−27692（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H01Q 21/00 - 21/30 H01Q 1/04 G05D 1/02 G08G 1/16
Claims (2)
- 【請求項１】 道路上に間隔をおいて設置して走行車体
の位置測定の媒体となるレーンマーカーにおいて、偶数
基の送受兼用のアンテナをリトロ−ディレクティブ ア
ンテナ（Ｒｅｔｒｏ−Ｄｉｒｅｃｔｉｖｅ Ａｎｔｅｎ
ｎａ）として動作するように配置、接続してなるアンテ
ナ系で構成したことを特徴とするレーンマーカー - 【請求項２】 車体前面の対称の位置に設置した２基の
アンテナから放射され、請求項１に記載のレーンマーカ
から再放射される２波のマイクロ波電波を前記２基のア
ンテナで受信し、それぞれの受信信号のドップラ偏移の
差から車体の中心の変位量を測定するようにしたことを
特徴とする請求項１に記載のレーンマーカーを使用する
車体変位測定法
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9072567A JP2987767B2 (ja) | 1997-02-19 | 1997-02-19 | レーンマーカーとこれを使用する車体変位測定法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9072567A JP2987767B2 (ja) | 1997-02-19 | 1997-02-19 | レーンマーカーとこれを使用する車体変位測定法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10233620A JPH10233620A (ja) | 1998-09-02 |
| JP2987767B2 true JP2987767B2 (ja) | 1999-12-06 |
Family
ID=13493087
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9072567A Expired - Lifetime JP2987767B2 (ja) | 1997-02-19 | 1997-02-19 | レーンマーカーとこれを使用する車体変位測定法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2987767B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107796510A (zh) * | 2017-09-22 | 2018-03-13 | 中国第汽车股份有限公司 | 一种汽车加速行驶车外噪声测量方法 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE60108118D1 (de) * | 2001-08-16 | 2005-02-03 | Tecno Alarm S N C | Einbruch-Detektierungssystem mit einer Microwellenschranke |
| JP6201121B2 (ja) * | 2012-09-28 | 2017-09-27 | 株式会社ユピテル | 角度測定装置、角度測定方法及びプログラム |
-
1997
- 1997-02-19 JP JP9072567A patent/JP2987767B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107796510A (zh) * | 2017-09-22 | 2018-03-13 | 中国第汽车股份有限公司 | 一种汽车加速行驶车外噪声测量方法 |
Also Published As
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|---|---|
| JPH10233620A (ja) | 1998-09-02 |
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