JP2961050B2 - 配管内の移動装置 - Google Patents
配管内の移動装置Info
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- JP2961050B2 JP2961050B2 JP6046395A JP4639594A JP2961050B2 JP 2961050 B2 JP2961050 B2 JP 2961050B2 JP 6046395 A JP6046395 A JP 6046395A JP 4639594 A JP4639594 A JP 4639594A JP 2961050 B2 JP2961050 B2 JP 2961050B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は長尺多屈曲で熱交換
器用配管再処理機器用冷却配管及び気体輸送管等の配
管、特に内径５０ｍｍ以下の細管内の点検・補修に好適
な配管内移動装置に関する。
器用配管再処理機器用冷却配管及び気体輸送管等の配
管、特に内径５０ｍｍ以下の細管内の点検・補修に好適
な配管内移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】第１従来例を図６によって説明する。図
６は第１従来例の構成図で車輪形管内自走車の代表的な
装置である。図において、この装置は、配管１２０内面
に車輪１３０を押し付ける機構と、駆動部１４０と、車
輪１２０回転用の原動機（モータ）１１０を搭載して居
り、適用される管は内径（５０ｍｍ〜１００ｍｍ）程度
が最小である。前記第１従来例の作用を説明する。配管
１２０の内面に車輪１３０を押し付け、駆動部１４０に
原動機（モータ）１１０の回転を伝えて車輪１２０を回
転させると、この超小物高速移動装置は配管１２０の内
面に沿って自走する。
６は第１従来例の構成図で車輪形管内自走車の代表的な
装置である。図において、この装置は、配管１２０内面
に車輪１３０を押し付ける機構と、駆動部１４０と、車
輪１２０回転用の原動機（モータ）１１０を搭載して居
り、適用される管は内径（５０ｍｍ〜１００ｍｍ）程度
が最小である。前記第１従来例の作用を説明する。配管
１２０の内面に車輪１３０を押し付け、駆動部１４０に
原動機（モータ）１１０の回転を伝えて車輪１２０を回
転させると、この超小物高速移動装置は配管１２０の内
面に沿って自走する。
【０００３】第２従来例を図７によって説明する。第２
従来例は圧接伸縮駆動動力源として小形で高出力を狙う
ため油圧を用いたものである。この装置は２つのユニッ
ト１６０とこれらをつなぐ中央シリンダ１７０からな
る。前記第２従来例の作用を説明する。２つのユニット
１６０を交互に伸縮させるとともに、中央シリンダ１７
０を伸縮させている。この装置は移動速度が極めて遅い
という欠点を有している。
従来例は圧接伸縮駆動動力源として小形で高出力を狙う
ため油圧を用いたものである。この装置は２つのユニッ
ト１６０とこれらをつなぐ中央シリンダ１７０からな
る。前記第２従来例の作用を説明する。２つのユニット
１６０を交互に伸縮させるとともに、中央シリンダ１７
０を伸縮させている。この装置は移動速度が極めて遅い
という欠点を有している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の配管内移動装置
は、車輪を管内面に押し付ける機構と、自走のための駆
動部（モータ）を搭載しているため、寸法が大きく重量
も大となる。又移動速度も極めて遅く且細管への適用が
むづかしい。本発明の目的は、細管に適用できるような
小形で高速の配管内移動装置を提供することにある。
は、車輪を管内面に押し付ける機構と、自走のための駆
動部（モータ）を搭載しているため、寸法が大きく重量
も大となる。又移動速度も極めて遅く且細管への適用が
むづかしい。本発明の目的は、細管に適用できるような
小形で高速の配管内移動装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明はかかる課題を解
決するもので、請求項１記載の発明は、配管内を管軸方
向に移動して該配管内部の点検、補修等の作業を行なう
ようにした配管内移動装置において、フレームに回転自
在に支持されて前記管内を移動する車輪と、前記管内に
おいて管軸方向に伸縮するピストンロッドを備えた移動
装置の前後に設けるとともに、前記車輪の中心部に軸支
されて該車輪の軸方向に往復動可能に延設されたロッド
と、該ロッドの往復動を軸の可逆回転運動に変換する変
換手段と、前記軸に連結されて可逆的に回転し、前記車
輪の一方向への回転を制止する制止手段とを有してなる
配管内移動装置にある。
決するもので、請求項１記載の発明は、配管内を管軸方
向に移動して該配管内部の点検、補修等の作業を行なう
ようにした配管内移動装置において、フレームに回転自
在に支持されて前記管内を移動する車輪と、前記管内に
おいて管軸方向に伸縮するピストンロッドを備えた移動
装置の前後に設けるとともに、前記車輪の中心部に軸支
されて該車輪の軸方向に往復動可能に延設されたロッド
と、該ロッドの往復動を軸の可逆回転運動に変換する変
換手段と、前記軸に連結されて可逆的に回転し、前記車
輪の一方向への回転を制止する制止手段とを有してなる
配管内移動装置にある。
【０００６】請求項２記載の発明は、請求項１におい
て、前記変換手段が、前記ロッドに形成されたラックと
前記軸に設けられたピニオンとを備え、前記制止手段
が、前記軸に固着された板ばね状のレバーと、前記車輪
に取付けられ該レバーの先端に係合して前記車輪の一方
向への回転を制止するノッチ部とを備えてなる。
て、前記変換手段が、前記ロッドに形成されたラックと
前記軸に設けられたピニオンとを備え、前記制止手段
が、前記軸に固着された板ばね状のレバーと、前記車輪
に取付けられ該レバーの先端に係合して前記車輪の一方
向への回転を制止するノッチ部とを備えてなる。
【０００７】かかる発明によれば、車輪内に設けられた
ロッドの往復動を、変換手段のラックピニオン機構を介
して軸の回転に変換し、軸に固定された制止手段のばね
状のレバーの先端を前記車輪に設けられたノッチ部に係
合することにより、前記車輪は一方向への回転を制止さ
れるとともに他の一方向の回転は前記ばね状のレバーが
撓むことにより許容される。従って前記ロッドの移動方
向を変えることにより、前記変換手段及び制止手段を介
して車輪の定められた一方向への回転を制止することが
でき、車輪の回転方向の切り換えが可能となる。
ロッドの往復動を、変換手段のラックピニオン機構を介
して軸の回転に変換し、軸に固定された制止手段のばね
状のレバーの先端を前記車輪に設けられたノッチ部に係
合することにより、前記車輪は一方向への回転を制止さ
れるとともに他の一方向の回転は前記ばね状のレバーが
撓むことにより許容される。従って前記ロッドの移動方
向を変えることにより、前記変換手段及び制止手段を介
して車輪の定められた一方向への回転を制止することが
でき、車輪の回転方向の切り換えが可能となる。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明に係る第１実施例を図１〜
５によって説明する。図１は第１実施形態の構成図、図
２は第１実施形態の車輪の正面図、図３は第１実施形態
の車輪の側面図、図４は図２のＡ−Ａ断面図、図５は図
２のＢ−Ｂ断面図である。図において、移動装置５０
は、シリンダ５（空圧でも水圧、油圧何れでも可）と、
ピストンロッド３の各々に板ばね２を介して管１００の
内面に押しつけられた複数の車輪１ａ，１ｂと、図示し
ない外部から供給される流体の切換えを行う電磁弁４
と、シリンダ５とピストンロッド３の相対回転を防止す
るバー６と、その摺動室内用ガイド７，８とで構成され
ている。前記車輪１ａ，１ｂは、最外周接触面部が摩擦
係数の大きい弾性体のゴム１９と、該ゴム１９を支持
し、両側全面に放射状Ｖ字形溝のノッチ２０が多数設け
られた心金１８を中空な車軸１１上に回転自在に支持す
る軸受１７と、車軸１１の中空部内を、油圧により軸方
向に往復移動するロッド１２と、車軸１１を支持するフ
レーム１０とで構成されている。
５によって説明する。図１は第１実施形態の構成図、図
２は第１実施形態の車輪の正面図、図３は第１実施形態
の車輪の側面図、図４は図２のＡ−Ａ断面図、図５は図
２のＢ−Ｂ断面図である。図において、移動装置５０
は、シリンダ５（空圧でも水圧、油圧何れでも可）と、
ピストンロッド３の各々に板ばね２を介して管１００の
内面に押しつけられた複数の車輪１ａ，１ｂと、図示し
ない外部から供給される流体の切換えを行う電磁弁４
と、シリンダ５とピストンロッド３の相対回転を防止す
るバー６と、その摺動室内用ガイド７，８とで構成され
ている。前記車輪１ａ，１ｂは、最外周接触面部が摩擦
係数の大きい弾性体のゴム１９と、該ゴム１９を支持
し、両側全面に放射状Ｖ字形溝のノッチ２０が多数設け
られた心金１８を中空な車軸１１上に回転自在に支持す
る軸受１７と、車軸１１の中空部内を、油圧により軸方
向に往復移動するロッド１２と、車軸１１を支持するフ
レーム１０とで構成されている。
【０００９】前記ロッド１２の両端にはそれぞれ溝１３
とラック１５が設けられ、フレーム１０に固定されたキ
ー１４が溝１３に嵌合してロッド１２の回転を止め、軸
受２１ａ，２１ｂで回転自在に支持された軸２２に取付
けられたピニオン１６がラック１５と噛み合い、油圧信
号によりロッド１２が移動すると軸２２の先端に固定さ
れたレバー２３ａ，２３ｂが軸２２とともに回転するよ
うになっている。
とラック１５が設けられ、フレーム１０に固定されたキ
ー１４が溝１３に嵌合してロッド１２の回転を止め、軸
受２１ａ，２１ｂで回転自在に支持された軸２２に取付
けられたピニオン１６がラック１５と噛み合い、油圧信
号によりロッド１２が移動すると軸２２の先端に固定さ
れたレバー２３ａ，２３ｂが軸２２とともに回転するよ
うになっている。
【００１０】レバー２３ａ，２３ｂの先端は板ばね形状
をして居り、図４、５に示すようにロッド１２のストロ
ークエンドで車輪の両側に設けられたレバー２３ａ，２
３ｂはその板ばね形状端がノッチ２０と噛み合う位置及
び噛み合わない位置になるようになっている。図４にお
いて、ロッド１２が下方へ移動したストロークエンドで
はレバー２３ｂは図５に示すノッチ２０と噛み合わない
位置に、レバー２３ａは逆にノッチ２０と噛み合う位置
になっている。又レバー２３ａ，２３ｂは先端が板ばね
構造のため図５に示すようにレバー２３ａがノッチ２０
と噛み合う状態ではゴム１９は、θ+ 方向の回転（図２
においてはＣＷ方向）を妨げるが、θ-方向の回転（図
２においてはＣＣＷ方向）はばね効果により妨げない。
をして居り、図４、５に示すようにロッド１２のストロ
ークエンドで車輪の両側に設けられたレバー２３ａ，２
３ｂはその板ばね形状端がノッチ２０と噛み合う位置及
び噛み合わない位置になるようになっている。図４にお
いて、ロッド１２が下方へ移動したストロークエンドで
はレバー２３ｂは図５に示すノッチ２０と噛み合わない
位置に、レバー２３ａは逆にノッチ２０と噛み合う位置
になっている。又レバー２３ａ，２３ｂは先端が板ばね
構造のため図５に示すようにレバー２３ａがノッチ２０
と噛み合う状態ではゴム１９は、θ+ 方向の回転（図２
においてはＣＷ方向）を妨げるが、θ-方向の回転（図
２においてはＣＣＷ方向）はばね効果により妨げない。
【００１１】これらの構成により車輪の回転自在の方向
を一方向のみにでき、且ロッド１２の移動のみで前記回
転方向が切換えられる。前記構成による車輪１ａ，１ｂ
は、複数の車輪のうちシリンダ５とピストンロッド３の
各々に少なくとも１個取付けられている。図に示された
車輪は全てＣＣＷ方向のみが回転自在となるよう設定さ
れている。
を一方向のみにでき、且ロッド１２の移動のみで前記回
転方向が切換えられる。前記構成による車輪１ａ，１ｂ
は、複数の車輪のうちシリンダ５とピストンロッド３の
各々に少なくとも１個取付けられている。図に示された
車輪は全てＣＣＷ方向のみが回転自在となるよう設定さ
れている。
【００１２】前記第１実施例の作用を説明する。移動装
置５０は全車輪が板ばね２により管１００の内面に押し
つけられて居り且その接触面が高摩擦係数のゴム１９で
あるので、車輪は管内を辷ることなく回転し移動する。
ピストンロッド３をシリンダ５に対して突出させる方向
に電磁弁４で切換えて流体を流すとピストンロッド３に
取付けられた車輪１ａはＣＣＷ方向（図２参照）が回転
自在なためＺ+ （図１参照）方向へ回転移動するがシリ
ンダ５に取付けられた車輪１ｂは前記レバー２３ａとノ
ッチ２０の係合により、ＣＷ方向（図２参照）回転が規
制されているため、その位置に停止している。続いてピ
ストンロッド３をシリンダ５へ引き込む方向に電磁弁４
で切換えて流体を流すと、ピストンロッド３に取付けら
れた車輪１ａはＣＷ方向の回転が規制されているため、
その位置に停止し、シリンダ５側の車輪１ｂがＺ+ 方向
（図１参照）へ回転移動する。ピストンロッド３の前記
往復運動のみで、移動装置５０はＺ+方向（図１参照）
へ自走することができる。車輪１ａ，１ｂの回転自在方
向をＣＷ方向に切換えることにより、同じピストンロッ
ド３の往復運動のみで移動装置５０はＺ- 方向（図１参
照）へ自走させることもできる。
置５０は全車輪が板ばね２により管１００の内面に押し
つけられて居り且その接触面が高摩擦係数のゴム１９で
あるので、車輪は管内を辷ることなく回転し移動する。
ピストンロッド３をシリンダ５に対して突出させる方向
に電磁弁４で切換えて流体を流すとピストンロッド３に
取付けられた車輪１ａはＣＣＷ方向（図２参照）が回転
自在なためＺ+ （図１参照）方向へ回転移動するがシリ
ンダ５に取付けられた車輪１ｂは前記レバー２３ａとノ
ッチ２０の係合により、ＣＷ方向（図２参照）回転が規
制されているため、その位置に停止している。続いてピ
ストンロッド３をシリンダ５へ引き込む方向に電磁弁４
で切換えて流体を流すと、ピストンロッド３に取付けら
れた車輪１ａはＣＷ方向の回転が規制されているため、
その位置に停止し、シリンダ５側の車輪１ｂがＺ+ 方向
（図１参照）へ回転移動する。ピストンロッド３の前記
往復運動のみで、移動装置５０はＺ+方向（図１参照）
へ自走することができる。車輪１ａ，１ｂの回転自在方
向をＣＷ方向に切換えることにより、同じピストンロッ
ド３の往復運動のみで移動装置５０はＺ- 方向（図１参
照）へ自走させることもできる。
【００１３】
【発明の効果】出力が大きさ及び重さの点で最も優れて
いる流体力のみを利用したシリンダを細い配管軸方向に
一つ設けるとともに、該シリンダによりロッドを往復動
させ、この往復動を回転運動に変換し、さらにこの回転
を制止手段に伝達して車輪の一方向への回転を規制する
ようにし、さらにその規制方向も流体力で切換えられる
ようにしたので、装置の小径軽量化ができ、更に無駄な
動作を排除したので高速移動が可能となる。本発明で
は、電磁弁を別置き（例えばボギーの後続車に搭載）と
することも可能であるため、細管内径に接近した外径寸
法のシリンダが採用可能となり、電動モータ等に比べ高
出力が得られる。又同出力であれば大巾な小形軽量化が
可能である。更にここでは回転方向切換規制車輪と組合
せることにより無駄な時間をはぶき移動装置はピストン
ロッドの移動速度の１／２の自走速度が得られる。
いる流体力のみを利用したシリンダを細い配管軸方向に
一つ設けるとともに、該シリンダによりロッドを往復動
させ、この往復動を回転運動に変換し、さらにこの回転
を制止手段に伝達して車輪の一方向への回転を規制する
ようにし、さらにその規制方向も流体力で切換えられる
ようにしたので、装置の小径軽量化ができ、更に無駄な
動作を排除したので高速移動が可能となる。本発明で
は、電磁弁を別置き（例えばボギーの後続車に搭載）と
することも可能であるため、細管内径に接近した外径寸
法のシリンダが採用可能となり、電動モータ等に比べ高
出力が得られる。又同出力であれば大巾な小形軽量化が
可能である。更にここでは回転方向切換規制車輪と組合
せることにより無駄な時間をはぶき移動装置はピストン
ロッドの移動速度の１／２の自走速度が得られる。
【図１】本発明に係る第１実施例の構成図。
【図２】本発明に係る第１実施例の車輪の正面図。
【図３】本発明に係る第１実施例の車輪の側面図。
【図４】図２のＡ−Ａ断面図。
【図５】図２のＢ−Ｂ断面図。
【図６】第１の従来例の構成図。
【図７】第２の従来例の構成図。
１ａ，１ｂ…車輪、２…板ばね、３…ピストンロッド、
４…電磁弁、５…シリンダ、６…バー、７…ガイド、８
…ガイド、１０…フレーム、１１…車輪、１２…ロッ
ド、１３…溝、１４…キー、１５…ラック、１６…ピニ
オン、１７…軸受、１８…心金、１９…ゴム、２０…ノ
ッチ、２１ａ，２１ｂ…軸受、２２…軸、２３ａ，２３
ｂ…レバー、５０…移動装置。
４…電磁弁、５…シリンダ、６…バー、７…ガイド、８
…ガイド、１０…フレーム、１１…車輪、１２…ロッ
ド、１３…溝、１４…キー、１５…ラック、１６…ピニ
オン、１７…軸受、１８…心金、１９…ゴム、２０…ノ
ッチ、２１ａ，２１ｂ…軸受、２２…軸、２３ａ，２３
ｂ…レバー、５０…移動装置。
Claims (2)
- 【請求項１】 配管内を管軸方向に移動して該配管内部
の点検、補修等の作業を行なうようにした配管内移動装
置において、フレームに回転自在に支持されて前記管内
を移動する車輪と、前記管内において管軸方向に伸縮す
るピストンロッドを備えた移動装置の前後に設けるとと
もに前記車輪の中心部に軸支されて該車輪の軸方向に往
復動可能に延設されたロッドと、該ロッドの往復動を軸
の可逆回転運動に変換する変換手段と、前記軸に連結さ
れて可逆的に回転し、前記車輪の一方向への回転を制止
する制止手段とを有してなる配管内移動装置。 - 【請求項２】 前記変換手段が、前記ロッドに形成され
たラックと前記軸に設けられたピニオンとを備え、前記
制止手段が、前記軸に固着された板ばね状のレバーと、
前記車輪に取付けられ該レバーの先端に係合して前記車
輪の一方向への回転を制止するノッチ部とを備えてなる
請求項１記載の配管内移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6046395A JP2961050B2 (ja) | 1994-02-21 | 1994-02-21 | 配管内の移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6046395A JP2961050B2 (ja) | 1994-02-21 | 1994-02-21 | 配管内の移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07228247A JPH07228247A (ja) | 1995-08-29 |
| JP2961050B2 true JP2961050B2 (ja) | 1999-10-12 |
Family
ID=12745965
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6046395A Expired - Fee Related JP2961050B2 (ja) | 1994-02-21 | 1994-02-21 | 配管内の移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2961050B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101291452B1 (ko) * | 2011-11-29 | 2013-07-30 | 한국가스공사 | 배관 비파괴 검사로봇의 트랙션 시스템 |
| CN109847286B (zh) * | 2019-02-28 | 2023-12-19 | 苏州工业职业技术学院 | 一种自动爬杆装置 |
-
1994
- 1994-02-21 JP JP6046395A patent/JP2961050B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07228247A (ja) | 1995-08-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990629 |
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