JP2960073B2 - 工作機械における加工制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）．産業上の利用分野 本発明は、複数の工作機械、前記各工作機械において
加工に使用する加工プログラムを前記各工作機械に対し
て転送するホストコンピュータ等から成る工作機械設備
において、各工作機械でワークの加工を行う際の加工制
御方法に関する。

（ｂ）．従来の技術 従来、この種の工作機械設備において、各工作機械で
ワークの加工を行う際には、ホストコンピュータから前
記ワークに対応する加工プログラムが各工作機械に転送
され、各工作機械では、転送された加工プログラムに基
づいてワークの加工を行っていた。従って、多数個取り
など、一つのパレットに複数のワークが装着されている
場合には、パレットに装着された各ワークに対応する種
々の加工プログラム又は同一の加工プログラムを、ワー
クの加工順番に並べて結合した形のプログラムによって
加工を行っていた。

（ｃ）．発明が解決しようとする問題点 しかし、多数個取りの場合は、一つのパレットに装着
されるワークの種類（同一のワークでも、加工工程が相
違する場合など）、ワークの取付け位置及び取り付け状
態等のワークの装着状態が、加工スケジュール等により
段取り毎に異なってくる場合がある。従って、従来の方
法では、多数個取りのパレットに対しては、当該パレッ
トで実現され得る多様なワークの装着状態に対応する多
数の加工プログラムが必要となる。そして、当該パレッ
トに装着されたワークの加工を行う度毎に、前記ワーク
の装着状態と一致した加工プログラムが組み合わされた
加工プログラムをホストコンピュータから工作機械に転
送しなければならず、ホストコンピュータの負担が大き
くなり、各工作機械における加工プログラムの転送待ち
時間が長くなる。

本発明は、上記した事情に鑑み、１つのパレット上の
ワークの装着状態にそれぞれ適合させていくつもの加工
プログラムを組み合わせて転送するといった煩雑な作業
を行なう必要がなく、加工プログラム出力手段の負担を
大幅に低減させることができる工作機械における加工制
御方法を提供することを目的とする。

（ｄ）．問題点を解決するための手段 本発明は、複数の工作機械（５）を有し、一面以上の
ワーク装着面（31）が形成されたパレット（９）を設
け、前記ワーク装着面には複数のワーク装着位置が、加
工すべきワーク（33）を選択的に装着自在に設けられて
おり、前記ワーク装着位置に装着されたワークについて
の加工プログラム（PRO₁、PRO₂、PRO₃、PRO₄、PRO₅）を
前記各工作機械に対して転送し得る加工プログラム出力
手段（26）を有する工作機械設備（１）において、前記
ワーク装着面のワーク装着位置に選択的に装着された１
個以上のワークを搭載するパレット（９）を前記工作機
械に搬入して、該工作機械により前記ワークに対して加
工を実行する場合、前記加工プログラム出力手段から前
記パレットが搬入された工作機械へ、当該パレットに装
着された全てのワークに関する加工プログラムを一括し
て転送し、前記各パレットの各ワーク装着面におけるワ
ークの装着状態についてのワーク装着状態情報（WSI、S
FL）及び当該ワーク装着面に装着された各ワークの加工
に使用する加工プログラムを選択指示するプログラム選
択情報（WSI、PRC）を予め準備しておき、前記ワークの
装着状態情報及びプログラム選択情報に基づいて、前記
各ワーク装着面のワーク装着位置に実際に装着された加
工すべきワークについてのみ、対応する加工プログラム
を用いて加工を行ない、ワークの装着されていないワー
ク装着位置については、当該ワーク装着位置についての
加工動作をスキップするように構成される。

なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素
を示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上
の記載に限定拘束されるものではない。以下の
「（ｅ）．作用」の欄についても同様である。

（ｅ）．作用 各ワーク装着面（31）に選択的に装着されたワーク
（33）に対して、各ワーク装着位置に実際に装着された
加工すべきワークについてのみ、対応する加工プログラ
ムを用いて加工を行ない、ワークの装着されていないワ
ーク装着位置については、当該ワーク装着位置について
の加工動作をスキップするように作用する。

（ｆ）．実施例 以下、図面に基づき、本発明の実施例を説明する。

第１図は、本発明が適用される工作機械設備の一例を
示す斜視図、 第２図は、ローディングステーションの一例を示すブ
ロック図、 第３図は、ホストコンピュータの一例を示すブロック
図、 第４図は、工作機械における制御装置の一例を示すブ
ロック図、 第５図は、ワーク装着情報の一例を示す模式図、 第６図は、ワーク管理テーブルの一例を示す模式図、 第７図は、端末制御プログラムの一例を示すフローチ
ャート、 第８図は、ワーク装着位置指令図の画像データの一例
を示す模式図、 第９図は、ワーク装着位置指令図の装着位置番号対応
表の一例を示す模式図、 第10図は、第５図に示すワーク装着情報の表示態様の
一例を示す図、 第11図は、パレット情報の一例を示す模式図、 第12図は、スキップ情報の一例を示す模式図、 第13図は、ワークの検査結果を付加したパレット情報
の一例を示す模式図、 第14図は、第13図に示すパレット情報の表示態様の一
例を示す図、 第15図は、スキップ制御プログラムの一例を示すフロ
ーチャート、 第16図は、連結加工プログラムの一例を示すフローチ
ャートである。

工作機械設備１は、第１図に示すように、複数のワー
クストッカ２により形成された多段ストッカ３を複数個
有しており、それ等多段ストッカ３は、マシニングセン
タ等の工作機械５間に適宜配列設置されている。各多段
ストッカ３は、同一寸法で同一配列及び個数のワークス
トッカ２から構成されているモジュール構成であり、従
って、多段ストッカ３の増設等はモジュール毎にモジュ
ール単位で行われる。

多段ストッカ３と工作機械５の間には、両者及び多段
ストッカ３間を連絡する形で、搬送路34を構成するガイ
ドライン７が形成されており、ガイドライン７上には搬
送リフト６が矢印Ａ、Ｂ方向に移動自在に設けられてい
る。搬送リフト６には支柱6bが設けられており、支柱6b
にはテーブル6aが上下方向、即ち矢印Ｃ、Ｄ方向に昇降
自在に設けられている。テーブル6aは、ワークストッカ
２とテーブル6a間、テーブル6aと工作機械５間でワーク
の搭載されるパレット９をやりとりし、かつパレット９
の搬送リフト６による搬送中には、パレット９を確実に
保持する役目をする。

複数の多段ストッカ３のうち、１個の多段ストッカ３
には、第１図に示すように、ワークのローディングステ
ーション10が設置されており、ローディングステーショ
ン10では未加工ワークのパレット９上への装着及び未加
工ワークの装着されたパレット９の各ワークストッカ２
への格納、更には加工済みワークの各ストッカ２からの
回収を行う。

ローディングステーション10には、第１図に示すよう
に、作業台23が設けられており、該作業台23には、第２
図に示すように、パレット搭載テーブル23aが、中心軸C
Lを中心に矢印Ｅ、Ｆ方向に回転自在に設けられてい
る。そして、パレット搭載テーブル23aの側面23bには、
それぞれ異なったワーク装着面識別信号を出力し得る４
個のワーク装着面指示部32が、中心軸CLに対して90°の
等角度間隔に設けられている。また、作業台23には、パ
レット情報読み書きヘッド20a及びワーク装着面識別信
号検出センサ21aが、前記パレット搭載テーブル23aに近
接した位置に設けられている。また、ローディングステ
ーション10には、第１図に示すように、段取り指示端末
11が設けられている。前記段取り指示端末11は、第２図
に示すように、主制御部12を有しており、主制御部12に
はバス線22を介して、ディスプレイ13、キーボード、マ
ウス、タッチスイッチ等の入力部15、ワーク装着情報メ
モリ16、ワーク装着位置指令図メモリ17、システムプロ
グラムメモリ18、パレット情報メモリ19、パレット情報
入出力制御部20、ワーク装着面識別部21等が接続してお
り、パレット情報入出力制御部20には前記パレット情報
読み書きヘッド20aが接続し、ワーク装着面識別部21に
は前記ワーク装着面識別信号検出センサ21aが接続して
いる。更に主制御部12には、通信回線25を介してホスト
コンピュータ26が接続している。

ホストコンピュータ26は、第３図に示すように、加工
管理部27を有しており、加工管理部27には、バス線53を
介して、加工プログラムメモリ28、加工スケジュールメ
モリ29、パレット管理メモリ50、ストッカメモリ51、リ
フト制御部52等が接続している。そして、リフト制御部
52には、搬送リフト６が接続している。

工作機械５には、第１図に示すように、加工テーブル
5aが矢印Ｇ、Ｈ方向に回転自在に設けられており、ま
た、パレット交換装置5b、5cが設けられている。そし
て、前記パレット交換装置5bに近接した位置には、パレ
ット情報読み取りヘッド41aが設けられ、前記パレット
交換装置5cに近接した位置には、パレット情報書き込み
ヘッド41bが設けられている。また、前記加工テーブル5
aに近接した位置には、主軸5dが回転駆動自在に設けら
れており、該主軸5dには工具が着脱自在に装着されてい
る。

また、前記工作機械５は、第４図に示すように、主制
御部36を有しており、該主制御部36には、バス線35を介
して、加工プログラムメモリ37、スキップ情報メモリ3
9、パレット情報メモリ40、パレット情報入出力制御部4
1、加工テーブル制御部43、加工制御部45、システムプ
ログラムメモリ46等が接続しており、更に主制御部36に
は、通信回線24を介してホストコンピュータ26が接続し
ている。そして、パレット情報入出力制御部41には、前
記パレット情報読取りヘッド41a及びパレット情報書込
みヘッド41bが接続している。また、加工テーブル制御
部43には、前記加工テーブル5aが接続している。1a、ワ
ーク装着面識別信号検出センサ42aがそれぞれ接続して
いる。

また、前記パレット９には、第２図に示すように、４
つのワーク装着面31A、31B、31C、31D（以下、各ワーク
装着面を区別する場合にのみ“31A"、“31B"、“31C"、
“31D"の記号を使用し、各ワーク装着面を区別しない場
合には単に“31"と表示する。）が形成された四角柱形
の治具台30が装着されている。そして、各ワーク装着面
31には複数のワーク33を装着することができる。また、
パレット９には、パレット情報格納素子9aが設けられて
いる。

工作機械設備１は、以上のような構成を有するので、
工作機械設備１によりワークの加工を連続的に行うに
は、第３図に示すホストコンピュータ26の加工管理部27
は、加工スケジュールメモリ29内に格納された加工スケ
ジュールMSCから加工すべきワークに対応するワーク番
号WNO（“1234"）を読み取る。即ち、加工スケジュール
MSCには、ワーク番号WNOが各工作機械５によって加工が
行われるべきワークの順序に並んで格納されているの
で、加工管理部27は加工スケジュールMSCの先頭から順
にワーク番号WNOを読み取っていけばよい。次に、加工
管理部27は、パレット管理メモリ50に格納されたワーク
装着情報ファイルWSFを検索して、加工スケジュールMSC
から読み取ったワーク番号WNO“1234"に対応するワーク
装着情報WSIを読み出す。ワーク装着情報WSIには、第５
図に示すように、ワーク番号WNO（“1234"）、前記ワー
ク番号WNO“1234"に対応するワーク33が装着されるパレ
ット９のパレット番号PNO（“001"）が格納されてい
る。また、ワーク装着情報WSIには、前記パレット９に
装着された治具台30の各ワーク装着面31毎に整理された
形で、当該ワーク装着面31に装着されたワークに対して
行われる加工の内容を示す工程番号PRC、ワークを装着
すべき位置を示す装着フラグSFLが格納されており、更
に装着フラグSFLは、各ワーク装着面31におけるワーク
装着位置に対応した形で定義された装着位置番号SPN順
に並んだ形で格納されている。前記装着フラグSFLは、
各ワーク装着面31上のワーク33を装着すべき位置が符号
“1"、ワーク33を装着すべきでない位置が符号“0"で指
示されている。加工管理部27は、前記ワーク装着情報WS
Iからパレット番号PNO“001"を読み込む。そして、ワー
クストッカメモリ51に格納されたワーク管理テーブルTA
BLを検索してパレット番号PNO“001"のパレット９が格
納されているワークストッカ２のストッカ番号SNOを確
認する。即ち、ワークストッカメモリ51には、第６図に
示すように、多段ストッカ３の各モジュール毎にワーク
管理テーブルTABLが格納されており、各ワーク管理テー
ブルTABLには、対応する多段ストッカ３のモジュール番
号MNO、各ワークストッカ２のストッカ番号SNO（第６図
に示す例においては、多段ストッカ３は水平方向に連結
された５個のワークストッカ２が上下方向に３段積み重
ねられた、合計15個のワークストッカ２からなる。）、
各ワークストッカ２に格納されるパレットのパレット番
号PNO、前記パレットに装着されたワークのワーク番号W
NO、ワーク名称NAME、加工プログラム番号PRN、加工に
要する時間（スケジュールタイム）MT等が格納されてい
る。また、ワーク管理テーブルTABLにおいてパレット番
号PNOが格納されていない場合には、当該ワークストッ
カ２にはパレットが格納されていない旨を示し、また、
ワーク管理テーブルTABLにおいてパレット番号PNOのみ
が格納されワーク番号WNOが格納されていない場合に
は、当該ワークストッカ２にはワークの装着されていな
いパレットが格納されている旨を示す。また、ワーク管
理テーブルTABLにおいてワーク番号WNOの部分がハッチ
ングされている場合は、当該ワークは加工済である旨を
示し、ハッチングされていない場合は、当該ワークは未
加工である旨を示す。そして、加工管理部27は、ワーク
管理テーブルTABLによって、パレット番号PNO“001"の
パレット９が格納されているワークストッカ２のモジュ
ール番号MNO“2"及びストッカ番号SNO“14"を確認する
と、リフト制御部52によって搬送リフト６を駆動制御
し、モジュール番号MNO“2"及びストッカ番号SNO“14"
のワークストッカ２へ移動させ、該ワークストッカ２に
格納されたワークの装着されていない空のパレット９を
取り出し、ローディングステーション10に搬送させる。
また、加工管理部27は、ローディングステーション10の
段取り指示端末11に対して、通信回線25を介してワーク
の取付け指令WACを出力すると共に、ワーク装着情報WSI
を出力する。そして、段取り指示端末11の主制御部12は
システムプログラムメモリ18から端末制御プログラムTC
Pを読み出し、該端末制御プログラムTCPに基づいて、ワ
ーク装着情報WSIから後述のワーク装着情報指令図WSFを
作成してディスプレイ13に表示する。

即ち、第７図に示すように、端末制御プログラムTCP
は、ステップST1で、ホストコンピュータ26から第５図
に示すワーク装着情報WSIを受け取り、ワーク装着情報
メモリ16に格納する。次に、パレット９がローディング
ステーション10に搬送され、パレット搭載テーブル23a
上に設置されると、作業者はパレット搭載テーブル23a
を第２図矢印Ｅ、Ｆ方向に適宜回転させ、パレット９に
設けられたパレット情報格納素子9aを作業台23に設けら
れたパレット情報読み書きヘッド20aに対向させる。な
お、この際に、治具台30に設けられたワーク装着面31A
がワーク装着面検出センサ21a側に向いた形となる。こ
のとき、パレット搭載テーブル23aに設けられた４個の
ワーク装着面指示部32の内、１個のワーク装着面指示部
32がワーク装着面検出センサ21aと対向するので、ワー
ク装着面検出センサ21aに対向した当該ワーク装着面指
示部32をワーク装着面31Aを示すワーク装着面指示部32A
と規定する。そして、残り３個のワーク装着面指示部32
に対しては、前記ワーク装着面指示部32Aから矢印Ｅ方
向に順に、ワーク装着面指示部32B、32C、32Dと規定
し、各ワーク装着面指示部32B、32C、32Dがそれぞれワ
ーク装着面31B、31C、31Dと対応するようにする。即
ち、各ワーク装着面指示部32A、32B、32C、32Dから出力
される異なったワーク装着面識別信号を、それぞれワー
ク装着面31A、31B、31C、31Dを示すワーク装着面識別信
号IDA、IDB、IDC、IDDと規定する。以下、各ワーク装着
面指示部を区別する場合は“32A"、“32B"、“32C"、
“32D"の記号を使用し、各ワーク装着面を区別しない場
合には単に“32"と表示する。そして、第７図ステップS
T2で、主制御部12は、パレット情報入出力制御部20、パ
レット情報読み書きヘッド20aによって、パレット情報
格納素子9aに格納されたパレット番号PNO（“001"）を
読み出し、前記ワーク装着情報WSIのパレット番号PNOと
比較する。そして、両パレット番号PNOが一致しない場
合は、ローディングステーション10に搬送されて来たパ
レット９とホストコンピュータ26から転送されて来たワ
ーク装着情報WSIに指示されたパレットが相違するもの
と判定して、ステップST23に入り、作業者に対してアラ
ームを出す。また、両パレット番号PNOが一致した場合
はステップST3に入る。ステップST3では、主制御部12は
ホストコンピュータ26の加工管理部27から指令された作
業内容を判断し、指令がワークの取付け指令WACである
場合はステップST4に入る。そして、作業者はパレット
搭載テーブル23aを第２図矢印Ｅ、Ｆ方向に適宜回転さ
せ、治具台30に設けられたワーク装着面31A、31B、31
C、31Dの内、これからワーク33の装着作業を行う任意の
ワーク装着面31を所定の作業方向、即ち、作業面側に向
ける。すると、該ワーク装着面31に対応するワーク装着
面指示部32が作業台23上のワーク装着面識別信号検出セ
ンサ21aに対向する。なお、前述のようにパレット情報
格納素子9aをパレット情報読み取りヘッド20aに対向さ
せると、同時にワーク装着面31Aに対応するワーク装着
面指示部32Aがワーク装着面識別信号検出センサ21aに対
向しワーク装着面31Aがワークの装着作業を行う装着面
として設定された状態となるので、必ずしもパレット搭
載テーブル23aを回転させる必要はない。そして、ワー
ク装着面指示部32Aが、ワーク装着面識別信号検出セン
サ21aに対向した状態となると、主制御部12は、ワーク
装着面識別部21、ワーク装着面識別信号検出センサ21a
によって、ワーク装着面指示部32Aからワーク装着面識
別信号IDAを受け、ワーク装着面31Aを識別する。ワーク
装着面指示部32Aには、該ワーク装着面指示部32Aに対応
するワーク装着面31Aを表示するワーク装着面識別信号I
DAが電子的、磁気的、その他の手段により格納されてい
るので、ワーク装着面識別信号検出センサ21aを介した
ワーク装着面31Aの識別は、該ワーク装着面識別信号IDA
を読み取ることにより容易に行うことができる。そし
て、第７図ステップST5で、主制御部12は、ワーク装着
情報メモリ16に格納されたワーク装着情報WSI中を検索
し、ワーク装着面31Aに装着すべきワーク33Aのワーク番
号WNO“1234"を読み出し、更に、ワーク装着面31Aに対
応する工程番号PRC−Ａ“3"（“−A"は、ワーク装着面3
1Aに対応するものの意である。以下同様。）及び装着フ
ラグSFL−Ａを読み出す。次に、第７図ステップST6にお
いて、主制御部12は、ワーク装着位置指令図メモリ17に
格納されたワーク装着位置指令図ファイルWFFを検索
し、第５図に示すワーク装着情報WSIで指示されたパレ
ット番号PNOが“001"のパレット９のワーク装着面31が
第１装着面31Aに関するワーク装着位置指令図WPFを読み
出す。ワーク装着位置指令図WPFは、第８図及び第９図
に示すように、ワーク装着位置指令図メモリ17内にパレ
ット番号PNO及び当該パレット番号PNOに対応するパレッ
ト中のワーク装着面31の識別記号IDP（本実施例の場
合、４つのワーク装着面を識別する識別記号として
“A"、“B"、“C"、“D"が用いられている。）と共に格
納されているので、ワーク装着情報WSIによりパレット
番号PNO及び当該パレット内におけるワーク装着面の識
別記号IDPが判明すれば対応するワーク装着位置指令図W
PFは直ちに読み出すことが出来る。なお、ワーク装着位
置指令図WPFは、画像データGDTと装着位置番号対応表SN
Tから構成されている。第８図に示す画像データGDTは、
治具台30のワーク装着面31A上へ、ワーク番号WNO“123
4"、工程番号PRC−Ａ“3"のワーク33Aを装着する際の装
着位置を、パレット番号PNO及びワーク装着面31の識別
記号IDPと共に示している。そして、第９図に示すデー
タ番号対応表DNTは、前記画像データGDT上におけるワー
ク33の装着可能な位置の座標（X,Y）が、装着位置番号S
PN順に並んで格納されている。次に、主制御部12は、ワ
ーク装着位置指令図WPFとワーク装着情報WSIに基づいて
ワーク装着面31Aに関するワーク装着情報指令図WSF−Ａ
を作成する。即ち、第７図ステップST7で、主制御部12
は、まず、前記画像データGDTをディスプレイ13上に、
第10図に示すように、対応する装着位置番号SPN及びパ
レット番号PNO、ワーク番号WNO、装着面の識別記号ID
P、工程番号PRC−Ａ等と共に表示する。次に、ディスプ
レイ13上に線図の形で表示されている画像データGDTの
６個のワーク装着位置の内、ワーク装着情報WSIの装着
フラグSFL−Ａにおいて符号“1"が与えられた装着位置
番号SPNが１、２、３、４に対応する位置を、第９図に
示す装着位置番号対応表SNTに基づいて判断し、その位
置に色彩を施して表示する。従って、ワーク装着情報指
令図WSF−Ａは、第10図において斜線で示すように、ワ
ーク装着情報WSIにおいて指示された装着面31Aにおける
ワーク33Aを装着すべき座標（PX₁、PY₁）、（PX₂、P
Y₂）、（PX₃、PY₃）、（PX₄、PY₄）、即ち、装着位置番
号SPNが１、２、３、４に対応した位置のみが着色さ
れ、ワーク33Aの装着位置が認識しやすい形で表示され
る。そして、作業者は第10図のディスプレイ13のワーク
装着情報指令図WSF−Ａを見ながら、ワーク装着面31A上
の所定の位置にワーク33Aを取付けてゆくが、装着位置
が着色して表示されるのでワーク33Aの装着位置を誤認
するようなことはない。また、前記ディスプレイ13に
は、ワーク装着面31Aに対応するワーク装着情報WSI−Ａ
のみがワーク装着情報指令図WSF−Ａとして表示される
ので、別のワーク装着面に関するワーク装着情報と取り
違えるようなことはない。こうして、ワーク装着面31A
にワーク33Aを装着してゆくが、使用すべき治具が破損
している等の何等かの理由でワーク33Aが装着できない
場合がある。例えば、まず、装着位置番号SPNが１の座
標（PX₁、PY₁）の装着位置にワーク33A₁の装着が完了し
（尚、ワーク33Aの装着順序は任意でよいことは勿論で
ある。）、装着位置番号SPNが２の座標（PX₂、PY₂）の
装着位置にワーク33A₂を装着する際に当該ワーク33A₂が
装着できないことが分った場合には、作業者は、ワーク
33A₂を装着せずに、装着位置番号SPNが３の座標（PX₃、
PY₃）の装着位置へのワーク33A₃の装着作業に係り、ワ
ーク33A₃を所定の位置に装着し、次に装着位置番号SPN
が４の座標（PX₄、PY₄）の装着位置にワーク33A₄を装着
する。こうして、ワーク装着面31Aに、装着位置番号SPN
が２の座標（PX₂、PY₂）の装着位置のワーク33A₂を除く
全ての装着すべき位置にワーク33Aの装着が完了する
と、作業者が、第２図に示す入力部15を操作することに
よって、第７図ステップST8、ステップST9において、第
５図に示すワーク装着情報WSI中の装着フラグSFL−Ａに
おいて、装着されなかったワーク33A₂の位置に対応する
符号、即ち、装着位置番号SPNが２の符号を“1"から
“0"に改訂する。この際に、作業者は、入力部15として
タッチスイッチを使用してディスプレイ13上のワーク33
A₂の位置に直接触れるか、又は、マウス等を使用してデ
ィスプレイ13上にカーソル等を表示させ、該カーソル等
をワーク33A₂の位置に移動させてマウス等に設けられた
スイッチを押すことにより訂正信号AS1を出力し、ワー
ク33A₂の位置に施された色を消去するような形で入力す
るため、入力は短時間で簡単に行え、入力ミスが発生す
ることを防ぐことができる。そして、第７図ステップST
10において、主制御部12は、ワーク装着情報WSI中から
ワークの装着の完了した装着面31Aに関する装着フラグS
FL−Ａを抜き出して、ワーク装着面31Aに対応するパレ
ット情報PIF−Ａを作成する。パレット情報PIF−Ａは、
装着フラグSFL−Ａと同様に、第11図に示すように、ワ
ーク装着面の識別記号IDPと共にワーク33Aの装着状況が
装着位置番号SPN順に並んだ形で符号“1"又は“0"で示
されている。即ち、第10図に示すワーク装着面31Aに装
着されたワーク33A₁、33A₃、33A₄の位置については装着
位置番号SPNが１、３、４において符号“1"で指示さ
れ、何等かの理由でワーク33A₂が装着されなかった位置
及びワーク33Aの装着が本来指示されていなかった位
置、即ち、装着位置番号SPNが２、５、６においては、
符号“0"で示される。そして、作成されたパレット情報
PIF−Ａは、第２図に示すパレット情報メモリ19に格納
される。

次に、作業者はパレット搭載テーブル23aを第２図矢
印Ｆ又はＥ方向に90°回転させ、ワーク装着面指示部32
B又は32Dをワーク装着面識別信号検出センサ21aに対向
させると共に、入力部15によってパレット回転信号S1を
入力する。すると、主制御部12は、第７図ステップST11
において作業完了信号S2の入力がないので、ステップST
12に入り、パレット回転信号S1を受け、ステップST4に
入る。そして、ワーク装着面31Bが作業面側に向けら
れ、該ワーク装着面31Bに対応するワーク装着面指示部3
2Bが、ワーク装着面識別信号検出センサ21aに対向した
状態にされると、主制御部12は、ワーク装着面識別信号
検出センサ21aによってワーク装着面指示部32Bからワー
ク装着面識別信号IDBを受け、該ワーク装着面31Bを識別
する。そして、主制御部12は、上述のワーク装着面31A
の場合と同様に、ステップST5でワーク装着情報WSIを検
索し、ワーク番号WNO“1234"、パレット番号PNO“00
1"、工程番号PRC−Ｂ“4"及び装着フラグSFL−Ｂを読み
出して、ステップST6でワーク装着位置指令図ファイルW
PFを検索し、パレット番号PNO“001"、ワーク装着面31
が第２装着面31Bに関するワーク装着位置指令図WPFを読
み出し、ステップST7で、ディスプレイ13上に図示す
る。そして、装着フラグSFL−Ｂに基づいてディスプレ
イ13上の図のワークを装着すべき位置を着色してワーク
装着情報指令図WSF−Ｂを作成し、表示する。そして、
作業者は、ディスプレイ13のワーク装着情報指令図WSF
−Ｂを見ながらワーク装着情報WSIにおいて指示された
ワーク33Bをワーク装着面31B上の所定の位置に装着し、
装着できないワークがあった場合には装着フラグSFL−
Ｂを改訂する入力を行う。そして、主制御部12は、ステ
ップST8、ステップST9で装着フラグSFL−Ｂを改訂し、
ステップST10で改訂された装着フラグSFL−Ｂに基づい
てパレット情報PIF−Ｂを作成し、パレット情報メモリ1
9に格納する。

そして、ワーク装着面31C、31Dについても、上述のワ
ーク装着面31A、31Bと同様にして、ワーク装着情報WSI
に基づいてワーク装着情報指令図WSF−Ｃ、WSF−Ｄを作
成してディスプレイ13に表示し、装着フラグSFL−Ｃ、S
FL−Ｄを改訂して、改訂された装着フラグSFL−Ｃ、SFL
−Ｄに基づいてパレット情報PIF−Ｃ、PIF−Ｄを作成し
て、パレット情報メモリ19に格納する。

こうして、全てのワーク装着面31A、31B、31C、31D
に、ワーク33A₂等のワークを装着できない位置を除く全
ての装着すべき位置に、ワーク33の装着が完了すると、
作業者は、パレット搭載テーブル23aを第２図矢印Ｅ、
Ｆ方向に適宜回転させ、パレット９に設けられたパレッ
ト情報格納素子9aを、作業台23に設けられたパレット情
報読み書きヘッド20aに対向させる。そして、段取り指
示端末11の入力部15を操作して作業完了信号S2を入力す
る。そして、ステップST11において、主制御部12が作業
完了信号S2を受けるとステップST13に入り、主制御部12
は、パレット情報メモリ19に格納されている各ワーク装
着面31に対応したパレット情報PIF（PIF−Ａ、PIF−
Ｂ、PIF−Ｃ及びPIF−Ｄ）を、パレット情報入出力制御
部20、パレット情報読み書きヘッド20aによって、パレ
ット９のパレット情報格納素子9aに書き込む。そして、
段取り指示端末11の主制御部12は、ホストコンピュータ
26に対して取付け終了信号S3を出力する。

そして、段取り指示端末11から取付け終了信号S3が出
力されると、第３図に示すホストコンピュータ26の加工
管理部27は、ストッカメモリ51に格納された第６図に示
すワーク管理テーブルTABLを検索して、パレットの格納
されていないワークストッカ２のストッカ番号SNOを確
認する。そして、モジュール番号MNO“2"及びストッカ
番号SNO“08"が確認されると、加工管理部27は、ワーク
管理テーブルTABLのモジュール番号MNO“2"及びストッ
カ番号SNO“08"の箇所に、ローディングステーション10
において段取りの完了したパレット９のパレット番号PN
O“001"、パレット９に装着されたワーク33のワーク番
号WNO“1234"等を書き込むと共に、リフト制御部52によ
って搬送リフト６を駆動制御して、段取りの終了したパ
レット９をモジュール番号MNO“2"及びストッカ番号SNO
“08"のワークストッカ２に収納する。そして、パレッ
ト９は、加工スケジュールMSCに基づいて加工を行うた
めに各工作機械５に搬送されるまで、前記ワークストッ
カ２に格納される。また、パレット９がローディングス
テーション10から搬出されると、ホストコンピュータ26
は加工スケジュールメモリ29内の加工スケジュールMSC
を参照して、新たなパレットをローディングステーショ
ン10に搬入すると共に、段取り指示端末11に対して新た
なパレットに対応するワーク装着情報を出力する。そし
て、上述の場合と同様にして、作業者が所定のワークを
前記パレットの所定の位置に装着してゆく。

ワークストッカ２に格納されたパレット９に装着され
たワーク33は、第３図に示す、ホストコンピュータ26の
加工スケジュールメモリ29内に格納された加工スケジュ
ールMSCに従って、工作機械５によって加工される。あ
るワーク33を工作機械５によって加工する際には、加工
に先立って、ホストコンピュータ26の加工管理部27は、
加工プログラムメモリ28内に格納された当該ワーク33の
装着されたパレット９に対応する連結加工プログラムPR
Oを読み出し、該連結加工プログラムPROを通信回線24を
介して工作機械５に転送する。第４図に示す工作機械５
の主制御部36は、ホストコンピュータ26から受け取った
連結加工プログラムPROを加工プログラムメモリ37に格
納する。前記連結加工プログラムPROは、第16図に示す
ように、ワーク番号WNO“1234"のワーク33を工作機械５
によって加工する場合の全ての工程、即ち第１工程から
第５工程までの加工プログラム（PRO₁〜PRO₅）即ち、パ
レット番号PNOが“001"のパレット９に装着されたワー
クの加工において使用される可能性のある全ての加工プ
ログラムが結合された形となって格納されている。従っ
て、連結加工プログラムPROはパレット９に装着された
特定のワーク装着態様及び特定の加工工程に対応した専
用の加工プログラムではないため、パレット番号PNOが
“001"のパレット９に装着されるワークであれば全て当
該連結加工プログラムPROに基づいて加工を行うことが
できる。そして、ホストコンピュータ26の加工管理部27
は、加工スケジュールメモリ29内に格納された加工スケ
ジュールMSCにおいてパレット９に装着されたワーク33
を加工する順番がくると、リフト制御部52よって搬送リ
フト６を駆動制御して、モジュール番号MNO“2"及びス
トッカ番号SNO“08"の前記ワークストッカ２からパレッ
ト番号PNOが“001"のパレット９を取り出し、工作機械
５に搬送する。当該パレット番号PNOが“001"のワーク
装着情報WSIを基に、工作機械５に対して、通信回線24
を介してパレット９の治具台30の各ワーク装着面31A、3
1B、31C、31Dに装着されたワーク33A、33B、33C、33Dを
加工する際の工程番号PRC−Ａ“3"、PRC−Ｂ“4"、PRC
−Ｃ“4"、PRC−Ｄ“3"をワーク装着面の識別記号IDPと
共に該記号IDPと工程番号が対応した形で出力する。

そして、工作機械５にパレット９が搬送され、パレッ
ト交換装置5b上に、パレット情報格納素子9aがパレット
情報読み取りヘッド41aに対向した形で設置されると、
工作機械５の主制御部36は、第４図のシステムプログラ
ムメモリ46に格納された第15図に示すスキップ制御プロ
グラムSCPを読み出し、該スキップ制御プログラムSCPに
基づいてワーク33の加工を行う。即ち、まず、第15図ス
テップSP1において、主制御部36は、パレット情報入出
力制御部41、パレット情報読み取りヘッド41aによっ
て、パレット９のパレット情報格納素子9aに格納された
パレット情報PIFを読み出し、パレット情報メモリ40に
格納する。そして、主制御部36は、ステップSP2で、パ
レット情報PIFに基づいて、ワーク装着面31毎に整理さ
れた形のスキップ情報SIFを作成する。即ち、ワーク装
着面31Aに対応するスキップ情報SIF−Ａを作成する際に
は、第11図に示すワーク装着面31Aに対応するパレット
情報PIF−Ａの装着フラグにおいて、符号“1"が与えら
れた全ての装着位置番号SPNの符号をホストコンピュー
タ26から指示された、ワーク装着面31Aに装着されたワ
ーク33Aを加工する際の加工工程を示す工程番号PRC−Ａ
“3"に改訂する。従って、作成されたワーク装着面31A
に対応するスキップ情報SIF−Ａは、第12図に示すよう
に、実行工程番号IPNが装着位置番号SPN順に並んだ形で
格納され、ワーク33Aが装着された位置に対応する装着
位置番号SPNが１、３、４の実行工程番号IPNには、ホス
トコンピュータ26から指示された工程番号PRC−Ａ“3"
が与えられ、ワーク33Aが装着されていない位置に対応
する装着位置番号SPNが２、５、６の実行工程番号IPNに
は、パレット情報PIF−Ａの符号“0"がそのまま与えら
れる。同様にして、スキップ情報SIF−Ｂ、SIF−Ｃ、SI
F−Ｄについては、パレット情報PIF−Ｂ、PIF−Ｃ、PIF
−Ｄにおいて符号“1"が与えられた全ての装着位置番号
SPNの実行工程番号IPNに、ホストコンピュータ26から指
示された工程番号PRC−Ｂ“4"、PRC−Ｃ“4"、PRC−Ｄ
“3"がそれぞれ与えられ、パレット情報PIF−Ｂ、PIF−
Ｃ、PIF−Ｄにおいて符号“0"が与えられた全ての装着
位置番号SPNの実行工程番号IPNに、符号“0"が与えられ
る。そして、主制御部36は、作成されたスキップ情報SI
F（SIF−Ａ、SIF−Ｂ、SIF−Ｃ及びSIF−Ｄ）をスキッ
プ情報メモリ39に格納する。そして、主制御部36は、ス
キップ情報SIFの作成されたパレット９をパレット交換
装置5bから加工テーブル5aへ移動させ、パレット９上の
治具台30のワーク装着面31Aが工具の装着された主軸5d
と対向する形でパレット９を加工テーブル5a上に載置す
る。そして、パレット９に装着されたワーク33は主軸5d
によって加工される。なお、パレット９が加工テーブル
5aに移動すると、パレット交換装置5bには搬送リフト６
によって新たなパレットが搬送され、前記パレット９に
装着されたワーク33の加工中に次に加工の行われるワー
クの装着された新たなパレットに関するスキップ情報が
作成される。そして、ステップSP3において、主制御部3
6は、スキップ情報メモリ39に格納されたスキップ情報S
IFを検索し、主軸5dと対向する所定の加工位置に位置決
めされたワーク装着面31Aに対応する第12図に示すスキ
ップ情報SIF−Ａを読み出す。そして、ステップSP4にお
いて、ワーク装着面31Aに装着された各ワーク33Aについ
て、スキップ情報SIF−Ａに基づいて第16図に示す連結
加工プログラムPROを実行し、加工を行う。連結加工プ
ログラムPROにおいては、まず、ステップSS1において、
最初に加工すべきワークとして、ワーク装着面31Aの装
着番号が“1"の位置に装着されているワークのスキップ
情報SIF−Ａを読み出す。この場合、スキップ情報SIF−
Ａは装着位置番号SPNが１、実行工程番号IPN“3"であ
る。次に、ステップSS2において、該読み出された前記
実行工程番号IPNを判定し、実行工程番号IPNが“1"でな
い場合（この場合、実行工程番号IPNは“3"）は、ステ
ップSS3の第１工程加工プログラムPRO₁の実行をスキッ
プして、ステップSS4に入る。そして、ステップSS4で実
行工程番号IPNを判定して、実行工程番号IPNが“2"でな
い場合は、ステップSS5の第２工程加工プログラムPRO₂
の実行をスキップして、ステップSS6に入る。そして、
ステップSS6で実行工程番号IPNを判定して、実行工程番
号IPNが“3"である場合は（この場合、実行工程番号IPN
は“3"なので）、ステップSS7に入り、主制御部36は、
第３工程加工プログラムPRO₃に基づいて、加工制御部45
によって工具の装着された主軸5d等を駆動制御して、ワ
ーク33A₁の加工を行う。ワーク33A₁の加工が終了すると
ステップSS8に入り、ステップSS8で実行工程番号IPNを
判定して、実行工程番号IPNが“4"でない場合は、ステ
ップSS9の第４工程加工プログラムPRO₄の実行をスキッ
プして、ステップSS10に入る。そして、ステップSS10で
実行工程番号IPNを判定して、実行工程番号IPNが“5"で
ない場合は、ステップSS11の第５工程加工プログラムPR
O₅の実行をスキップして、第15図のスキップ制御プログ
ラムSCPに戻り、ステップSP5に入る。これにより、連結
加工プログラムPROの内、実行工程番号IPNで指示された
工程番号PRCが“3"の第３工程加工プログラムについて
のみ、実際の加工が装着位置番号SPNが“1"のワーク33A
に対して行われることになる。ステップSP5において
は、ワーク装着面31Aの全てのワーク装着位置のワーク3
3Aの加工が終了したか、即ちスキップ情報SIF−Ａの装
着位置番号SPNが１から６に対応するワークについての
連結加工プログラムPROの実行が終了したかを判定し、
終了していない場合は、ステップSP4に入り、スキップ
情報SIF−Ａの次の装着位置番号SPNが２のワークについ
て、第16図に示す連結加工プログラムPROを実行する。

まず、ステップSS1において、スキップ情報SIF−Ａか
ら装着位置番号SPNが２のワークについての実行工程番
号IPN“0"を読み込む。この装着位置番号SPNの２は、ロ
ーディングステーション10における段取り作業の際に装
着できなかったワーク33A₂に対応するものであり、装着
位置番号SPNが２に対応するワーク装着面31A上の位置に
は、実際は何も装着されていない。従って、ステップSS
2において、実行工程番号IPNが“1"でないので、ステッ
プSS3の第１工程加工プログラムPRO₁の実行がスキップ
され、ステップSS4で実行工程番号IPNが“2"でないの
で、ステップSS5の第２工程加工プログラムPRO₂の実行
がスキップされ、ステップSS6で実行工程番号IPNが“3"
でないので、ステップSS7の第３工程加工プログラムPRO
₃の実行がスキップされ、ステップSS8で実行工程番号IP
Nが“4"でないので、ステップSS9の第４工程加工プログ
ラムPRO₄の実行がスキップされ、更に、ステップSS10で
実行工程番号IPNが“5"でないのでステップSS11の第５
工程加工プログラムPRO₅の実行がスキップされ、主軸5d
等は全く作動しないまま第15図のスキップ制御プログラ
ムSCPに戻る。従って、ワーク33A₂が装着されていない
にもかかわらず主軸5d等が作動するエアカットが生じこ
とが防止でき、エアカットによって加工時間が長くなる
ことがない。同様にして、スキップ制御情報SIF−Ａの
全ての装着位置番号SPN（１〜６）について連結加工プ
ログラムPROを実行して、ワーク装着面33Aに実際に装着
された３個のワーク33A₁、33A₃、33A₄について工程番号
PRC−Ａ“3"、即ち第３工程の加工が終了すると、第15
図のスキップ制御プログラムSCPのステップSP6に入る。
ステップSP6においては、全てのワーク装着面31につい
ての加工が終了したかを判定し、終了していない場合は
ステップSP7に入り、主制御部36は、加工制御部43によ
って加工テーブル5aを第１図矢印Ｈ方向に90°回転さ
せ、次に加工すべきワーク33Bの装着されている治具台3
0のワーク装着面31Bを主軸5dに対向させる。次に、ステ
ップSP3で、主制御部36は、スキップ情報メモリ39に格
納されたスキップ情報SIFを検索し、所定の加工位置に
位置決めされたワーク装着面31Bに対応するスキップ情
報SIF−Ｂを読み出し、ステップSP4において、前記スキ
ップ情報SIF−Ｂに指示された実行工程番号IPNに従っ
て、ワーク装着面31Bに装着された各ワーク33Bについ
て、ワーク装着面31Aと同様にして連結加工プログラムP
ROに基づいて所定の加工を行う。即ち、ワーク装着面33
Bについては、装着位置番号SPNが“1"と“4"について工
程番号IPNが“4"、即ち、第４工程加工プログラムPROに
基づいて実行される。

そして、ワーク装着面31C、31Dに装着されたワーク33
C、33Dについても同様にして、主制御部36は、加工テー
ブル5aを矢印Ｈ方向に90°回転させ、所定の加工位置に
位置決めされたワーク装着面31C、31Dに対応するスキッ
プ情報SIF−Ｃ、SIF−Ｄを読み出し、スキップ情報SIF
−Ｃ、SIF−Ｄに指示された実行工程番号IPNに基づい
て、連結加工プログラムPROによる加工を行う。以上に
より、パレット９の各ワーク装着面31に実際に装着され
たワーク33全てに対して、ワーク装着情報WSIに指示さ
れた工程内容の加工が一個の連結加工プログラムPROに
より行われることになる。

そして、全てのワーク装着面31についての所定の加工
が終了すると、主制御部36は、加工の終了したパレット
９を加工テーブル5aからパレット交換装置5cに移動さ
せ、パレット情報格納素子9aがパレット情報書込みヘッ
ド41bと対向する形でパレット９をパレット交換装置5c
上に載置する。そして、パレット交換装置5cにパレット
９が載置されると、工作機械５に設けられた計測器等に
よって加工の完了したワーク33の検査を行う。なお、加
工テーブル5aには、パレット交換装置5bから新たなパレ
ットが移動して、当該パレットに装着されたワークに関
する加工が行われる。そして、主制御部36は、ステップ
SP8において前記計測器等による前記７−733の検査結果
（加工の完了したワーク33の良品、不良品の別）をパレ
ット情報PIFとして、パレット情報入出力制御部41、パ
レット情報書込みヘッド41bによってパレット９のパレ
ット情報格納素子9aに書き込む。この際、検査結果は、
ワーク装着面31毎に整理され、装着位置番号SPN順に並
べられて、検査フラグとして元のパレット情報PIFに付
け加えられる形でパレット情報格納素子9aに格納され
る。即ち、第13図に示すように、治具台30のワーク装着
面31Aに装着されたワーク33A₁、33A₃、33A₄検査の結
果、例えば、装着位置番号SPNが“1"のワーク33A₁が不
良品と判定され、番号SPNが“3"及び“4"のワーク33
A₃、33A₄が良品と判定されたとすると、その検査フラグ
は、不良品であるワーク33A₁に対応する装着位置番号SP
Nが１に対応する欄に符号“0"が与えられ、良品である
ワーク33A₃、33A₄に対応する装着位置番号SPNが３、４
に対応する欄については符号“1"が与えられる。また、
ワーク33Aの装着されていない位置に対応する装着位置
番号SPNが２、５、６には、検査フラグとして符号“0"
が与えられるので、元のパレット情報PIF−Ａに付け加
えると、新たなパレット情報PIF−Ａでは、ワーク33
A₁、33A₃、33A₄に対応する装着位置番号SPNが１、３、
４の符号は、それぞれ“10"、“11"、“11"となり、ワ
ーク33Aの装着されていない位置に対応する装着位置番
号SPNが２、５、６の符号は、全て“00"となる。

そして、全てのワーク33の検査が終了して、新たなパ
レット情報PIFがパレット情報格納素子9aに格納される
と、工作機械５の主制御部36はホストコンピュータ26に
加工終了信号MSを出力し、これを受けて、第３図に示す
ホストコンピュータ26の加工管理部27は、ワークストッ
カメモリ51内のワーク管理テーブルTABLを参照して、パ
レット９を工作機械５から、他のパレットが格納されて
いないワークストッカ２へ搬送リフト６によって搬送す
る。同時に、加工管理部27は、前記ワーク管理テーブル
TABLの当該ワークストッカ２に対応する箇所に、パレッ
ト９のパレット番号PNO“001"、ワーク番号WNO“1234"
等を書き込み、更に、ワーク番号WNOの部分に加工済を
表すハッチングを施す。

そして、ホストコンピュータ26の加工管理部27は、加
工スケジュールメモリ29内の加工スケジュールMSCを参
照して、前記パレット９を搬送リフト６によってワーク
ストッカ２からローディングステーション10に搬送す
る。そして、パレット９がローディングステーション10
に搬送されると、加工管理部27は、段取り指示端末11に
対して、通信回線25を介してワークの取外し指令WUCを
出力すると共に、ワーク装着情報WSIを出力する。そし
て、上述のワークの取付けの際と同様に、第２図に示す
段取り指示端末11の主制御部12は、システムプログラム
メモリ18から端末制御プログラムTCPを読み出し、該端
末制御プログラムTCPに基づいて、取外しの指示をディ
スプレイ13に表示する。

即ち、第７図に示すように、端末制御プログラムTCP
は、ステップST1で、ホストコンピュータ26から第５図
に示すワーク装着情報WSIを受け取り、ワーク装着情報
メモリ16に格納する。次に、パレット９がローディング
ステーション10に搬送され、パレット搭載テーブル23a
上に設置されると、作業者はパレット搭載テーブル23a
を第２図矢印Ｅ、Ｆ方向に適宜回転させ、パレット９の
パレット情報格納素子9aを、作業台23上のパレット情報
読み書きヘッド20aと対向させる。なお、前述のワーク
の取付の場合と同様に、パレット情報格納素子9aをパレ
ット情報読み書きヘッド20aと対向させたときに、同時
にワーク装着面31Aがワーク装着面識別検出センサ21a側
に向いた形となるので、このときワーク装着面識別信号
検出センサ21aに対向したパレット搭載テーブル23aのワ
ーク装着面指示部32をワーク装着面31Aを示すワーク装
着面指示部32Aと規定し、同時に、ワーク装着面指示部3
2B、32C、32Dを各々ワーク装着面31B、31C、31Dに対応
する形で規定する。そして、第７図ステップST2で、主
制御部12は、パレット情報入出力制御部20、パレット情
報読み書きヘッド20aによって、パレット情報格納素子9
aに格納されたパレット番号PNO（“001"）を読み出し、
前記ワーク装着情報WSIのパレット番号PNOと比較する。
そして、両パレット番号が一致するとステップST3に入
る。ステップST3では、主制御部12はホストコンピュー
タ26の加工管理部27から指令された作業内容を判断し、
指令がワークの取外し指令WUCである場合はステップST1
4に入る。そして、主制御部12は、パレット情報入出力
制御部20、パレット情報読み書きヘッド20aによって、
パレット９のパレット情報格納素子9aに格納されたパレ
ット情報PIFを読み込み、パレット情報メモリ19に格納
する。次に、ステップST15で、主制御部12は、ワーク装
着面識別部21、ワーク装着面識別信号検出センサ21aに
よって、ローディングステーション10の作業面側に位置
決めされたワーク装着面31Aに対応するワーク装着面指
示部32Aからワーク装着面識別信号IDAを受け、ワーク装
着面31Aを識別する。次に、ステップST16で、主制御部1
2は、ワーク装着情報メモリ16に格納されたワーク装着
情報WSIを検索し、ワーク装着面31Aに装着されたワーク
33Aのワーク番号WNO“1234"、パレット番号PNO“001"工
程番号PRC−Ａ“3"を読み出す。なお、ワークの取付け
の場合と異なり、取外しの場合は装着フラグSFLは読み
出さない。次に、ステップST17において、主制御部12
は、ワーク装着位置指令図メモリ17に格納されたワーク
装着位置指令図ファイルWFFを検索し、ワーク装着情報W
SIで指示されたパレット番号PNO“001"、ワーク装着面3
1が第１装着面31Aに関するワーク装着位置指令図WPFを
読みだす。該ワーク装着位置指令図WPFはワークの取付
けの場合と同一のものであり、第８図に示す画像データ
GDTと第９図に示す装着位置番号対応表SNTから構成され
ている。そして、主制御部12は前記画像データGDTをデ
ィスプレイ13上に、第14図に示すように、対応する装着
位置番号SPN及びパレット番号PNO、ワーク番号WNO、装
着面の識別記号IDP、工程番号PRC−Ａ等と共に表示す
る。そして、ステップST18で、主制御部12は、パレット
情報メモリ19内に格納されたパレット情報PIFを検索
し、識別されたワーク装着面31Aに対応する第13図に示
すパレット情報PIF−Ａを読み出す。そして、ステップS
T19に入り、取り外すべきワーク33A₁、33A₃、33A₄につ
いてのパレット情報PIF−Ａの検査結果をワーク検査結
果情報指令図WTF−Ａとしてディスプレイ13に表示す
る。即ち、ステップST19で、主制御部12は、ディスプレ
イ13上に線図の形で表示されている画像データCDTの６
個のワーク装着位置の内、パレット情報PIF−Ａにおい
て符号“10"が与えられた装着位置番号SPNが１に対応す
る位置、従って、検査の結果、加工不良と判断されたワ
ークが装着された位置を、装着位置番号対応表SNTに基
づいて判断し、その位置に加工不良ワークを表示する所
定の色彩を施して表示する。また、パレット情報PIF−
Ａにおいて符号“11"が与えられた装着位置番号SPNが
３、４に対応する位置、従って、検査の結果、適正な状
態で加工されたものと判断されたワークが装着された位
置を、装着位置番号対応表SNTに基づいて判断し、その
位置に符号“10"とは異なった適正ワークを表示する所
定の色彩を施して表示する。従って、ワーク検査結果情
報指令図WTF−Ａは、第14図において示すように、符号
“10"が附された不良品であるワーク33A₁が装着された
座標（PX₁、PY₁）、即ち、装着位置番号SPNが１に対応
した位置が加工不良ワークを表示する色に着色され、符
号“11"が附された良品であるワーク33A₃、33A₄が装着
された座標（PX₃、PY₃）、（PX₄、PY₄）、即ち、装着位
置番号SPNが３、４に対応した位置が、座標（PX₁、P
Y₁）の位置の色とは異なった適正ワークを表示する色に
着色され、装着されたワーク33の検査結果が認識しやす
い形で表示される。

そして、作業者は、前記ディスプレイ13のワーク検査
結果情報指令図WTF−Ａを見ながら、ワーク装着面31Aか
らワーク33A₁、33A₃、33A₄を取外し、良品と不良品を分
類する。この際、良品と不良品とがディスプレイ13上で
異なった色で表示されるため、良品であるワーク33A₃、
33A₄と、不良品であるワーク33A₁を容易に区別すること
ができる。また、前記ディスプレイ13には、ワーク装着
面31Aに対応するパレット情報PIF−Ａのみがワーク検査
結果情報指令図WTF−Ａとして表示されるので、別のワ
ーク装着面に関するパレット情報PIFと取り違えるよう
なことはない。

こうして、ワーク装着面31Aに装着された全てのワー
ク33Aの取外し、分類が完了すると、次に、作業者はパ
レット搭載テーブル23aを第２図矢印Ｆ又はＥ方向に回
転させ、次に７−733を取り外すべきワーク装着面31B又
は31Dをローディングステーション10の作業表面側に位
置決めし、ワーク装着面指示部32B又は32Dをワーク装着
面識別信号検出センサ21aに対向させると共に、入力部1
5によってパレット回転信号S1を入力する。すると、主
制御部12は、第７図ステップST20において作業完了信号
S2の入力がないので、ステップST21に入り、パレット回
転信号S1を受け、ステップST15に入る。そして、ワーク
装着面31Bに対応するワーク装着面指示部32Bが、ワーク
装着面識別信号検出センサ21aに対向した状態にされる
と、ワーク装着面識別信号検出センサ21aによってワー
ク装着面指示部32Bからワーク装着面識別信号IDBを受
け、該ワーク装着面31Bを識別する。そして、主制御部1
2は、上述のワーク装着面31Aの場合と同様に、ステップ
ST16でワーク装着情報WSIを検索し、ワーク番号WNO“12
34"、パレット番号PNO“001"工程番号PRC−Ｂ“4"等を
読み出して、ステップST17でワーク装着位置指令図ファ
イルWFFを検索し、パレット番号PNO“001"、ワーク装着
面31が第２装着面31Bに関するワーク装着位置指令図WPF
を読み出し、ディスプレイ13上に図示する。そして、ス
テップST18で、パレット情報PIF−Ｂを読み出し、ステ
ップST19で、パレット情報PIF−Ｂに基づいてディスプ
レイ13上にワーク33Bの良品と不良品を区別してワーク
装着位置指令図WPFを着色し、ワーク検査結果情報指令
図WTF−Ｂとして表示する。そして、作業者は、ディス
プレイ13のワーク検査結果情報指令図WTF−Ｂを見なが
ら、ワーク装着面31B上のワーク33Bを取外し、良品と不
良品を分類する。

そして、ワーク装着面31C、31Dについても、上述のワ
ーク装着面31A、31Bと同様にして、主制御部12は、パレ
ット情報PIF−Ｃ、PIF−Ｄに基づいてワーク検査結果情
報指令図WTF−Ｃ、WTF−Ｄを作成してディスプレイ13に
表示し、作業者によってワーク33C、ワーク33Dが取り外
され、分類される。

こうして、全てのワーク装着面31A、31B、31C、31Dに
装着されたワーク33の取外し、分類が終了すると、作業
者は、段取り指示端末11の入力部15を操作して作業完了
信号S2を入力する。作業完了信号S2を受けると主制御部
12はホストコンピュータ26に作業完了信号S2を転送し、
第３図に示すホストコンピュータ26の加工管理部27は当
該パレット９に関する全てのワーク33の取外し作業が完
了したことを認識する。次いで、加工管理部27は加工ス
ケジュールメモリ29を検索し、以後の工作機械設備１に
おいて、パレット番号PNOが“001"のパレット９に装着
されるワーク番号WNOが“1234"に関する加工が有るか否
かを判定する。その結果、以後の加工においてワーク番
号WNOが“1234"の加工がないものと判定された場合に
は、段取り指示端末11に対して作業終了信号WFSを出力
すると共に、リフト制御部52に対してローディングステ
ーション10でワーク33の取外しが完了したパレット９を
多段ストッカ３の適宜なワークストッカ２に収納するよ
うに指令する。また、段取り指示端末11は、端末制御プ
ログラムTCPのステップST22に入り、ホストコンピュー
タ26側から作業終了信号WFSが出力されてきた場合に
は、当該パレット９に対する段取り作業は終了したもの
として当該端末制御プログラムTCPの実行を終了する。

また、ホストコンピュータ26側で加工スケジュールメ
モリ29を検索した結果、ワーク番号WNOが“1234"の加工
が更に指示されている場合には、段取り指示端末11に対
してワーク取付け指令WACを出力する。すると、段取り
指示端末11は、端末制御プログラムTCPのステップST22
からステップST3に入り、前述のワーク33の取付けと同
様にして、取外しの終了した治具台30に、再び、ワーク
番号WNOが“1234"の未加工ワーク33の取付けを行う。こ
の場合には、既にワーク装着情報メモリ16に格納されて
いるワーク装着情報WSIに基づいてワーク33の取付けが
行われる。

尚、上述の実施例においては、治具台30の各ワーク装
着面31に、同一のワーク番号WNO“1234"のワーク33を装
着したが、ワーク装着面31毎に、異なったワーク番号WN
Oのワークを装着することもできる。この場合には、第
５図に示すワーク装着情報WSIにおいて、ワーク番号WNO
についても、工程番号PRC、装着フラグSFLと同様にワー
ク装着面31毎に整理した形で格納する。また、１つのワ
ーク装着面31に数種のワークを取付けてもよいことは勿
論である。また、工作機械５において、パレット情報格
納素子9aから読み取ったパレット情報PIFとホストコン
ピュータ26から出力された加工情報としての工程番号PR
Cとからスキップ情報SIFを作成し、スキップ情報SIFに
基づいて加工プログラムPROを実行する場合について述
べたが、パレット情報PIFに装着フラグと共に工程番号
を格納してスキップ情報SIFを構成し、工作機械５にお
いて、パレット情報PIFをそのままスキップ情報SIFとし
て使用して、パレット情報PIFに基づいて加工プログラ
ムPROを実行するようにしてもよいことは勿論である。
また、パレット情報格納素子9aを用いることなく、パレ
ット情報PIFの装着フラグを、工程番号PRCと共にホスト
コンピュータ26から工作機械５側に直接出力するように
してもよいことは勿論である。また、パレット９に対応
する統合加工プログラムとして加工プログラムPRO₁〜PR
O₅が一つにまとめられた連結加工プログラムPROについ
て述べたが、統合加工プログラムは、プログラムの重複
する部分を少なくするようにすれば必ずしも一つにまと
めなくてもよいことは勿論である。

（ｇ）．発明の効果 以上、説明したように本発明は、複数の工作機械５を
有し、一面以上のワーク装着面31が形成されたパレット
９を設け、前記ワーク装着面には複数のワーク装着位置
が、加工すべきワーク33を選択的に装着自在に設けられ
ており、前記ワーク装着位置に装着されたワークについ
ての加工プログラムPRO₁、PRO₂、PRO₃、PRO₄、PRO₅を前
記各工作機械に対して転送し得るホストコンピュータ26
などの加工プログラム出力手段を有する工作機械設備１
において、前記ワーク装着面のワーク装着位置に選択的
に装着された１個以上のワークを搭載するパレット９を
前記工作機械に搬入して、該工作機械により前記ワーク
に対して加工を実行する場合、前記加工プログラム出力
手段から前記パレットが搬入された工作機械へ、当該パ
レットに装着された全てのワークに関する加工プログラ
ムを一括して転送し、前記各パレットの各ワーク装着面
におけるワークの装着状態についてのワーク装着情報WS
I、装着フラグSFLなどのワーク装着状態情報及び当該ワ
ーク装着面に装着された各ワークの加工に使用する加工
プログラムを選択指示するワーク装着情報WSI、工程番
号PRCなどのプログラム選択情報を予め準備しておき、
前記ワークの装着状態情報及びプログラム選択情報に基
づいて、前記各ワーク装着面のワーク装着位置に実際に
装着された加工すべきワークについてのみ、対応する加
工プログラムを用いて加工を行ない、ワークの装着され
ていないワーク装着作業については、当該ワーク装着位
置についての加工動作をスキップするように構成したの
で、ワーク装着状態情報とプログラム選択情報により、
一つのパレット９上に、異なる種類のワークが装着され
ていたり、ワークが装着されていないワーク装着位置を
有する形でそれらワーク装着位置に選択的に装着された
複数のワークに対しても加工を適正に行なうことが可能
となる。これにより、多数個取り加工のように、一つの
パレット９に装着されるワークの種類、加工工程及びワ
ークの取付け位置（又は、非装着位置）の組合せの数が
多い場合でも、当該パレットに対応する各ワークの加工
プログラムをエアカットなどを発生させることなく適切
に実行することが可能となり、従来のように、１つのパ
レット上のワークの装着状態にそれぞれ適合させていく
つもの加工プログラムを組み合わせて転送するといった
煩雑な作業を行なう必要がなくなり、加工プログラム出
力手段の負担を大幅に低減させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明が適用される工作機械設備の一例を示
す斜視図、 第２図は、ローディングステーションの一例を示すブロ
ック図、 第３図は、ホストコンピュータの一例を示すブロック
図、 第４図は、工作機械における制御装置の一例を示す制御
ブロック図、 第５図は、ワーク装着情報の一例を示す模式図、 第６図は、ワーク管理テーブルの一例を示す模式図、 第７図は、端末制御プログラムの一例を示すフローチャ
ート、 第８図は、ワーク装着位置指令図の画像データの一例を
示す模式図、 第９図は、ワーク装着位置指令図の装着位置番号対応表
の一例を示す模式図、 第10図は、第５図に示すワーク装着情報の表示態様の一
例を示す図、 第11図は、パレット情報の一例を示す模式図、 第12図は、スキップ情報の一例を示す模式図、 第13図は、ワークの検査結果を付加したパレット情報の
一例を示す模式図、 第14図は、第13図に示すパレット情報の表示態様の一例
を示す図、 第15図は、スキップ制御プログラムの一例を示すフロー
チャート、 第16図は、連結加工プログラムの一例を示すフローチャ
ートである。 １……工作機械設備 ５……工作機械 ６……ワーク搬送手段（搬送リフト） ９……パレット 26……加工プログラム出力手段（ホストコンピュータ） 33……ワーク PRO……統合加工プログラム（連結加工プログラム） PRO₁……加工プログラム PRO₂……加工プログラム PRO₃……加工プログラム PRO₄……加工プログラム PRO₅……加工プログラム PRC……プログラム選択情報（工程番号）

フロントページの続き (72)発明者 土屋 仁志 愛知県丹羽郡大口町大字小口字乗船１番 地 ヤマザキマザック株式会社本社工場 内 (56)参考文献 特開 昭59−16009（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−297049（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−164543（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B23Q 15/00 305 B23Q 41/00 G05B 19/18 G05B 19/418

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の工作機械を有し、 一面以上のワーク装着面が形成されたパレットを設け、 前記ワーク装着面には複数のワーク装着位置が、加工す
   べきワークを選択的に装着自在に設けられており、 前記ワーク装着位置に装着されたワークについての加工
   プログラムを前記各工作機械に対して転送し得る加工プ
   ログラム出力手段を有する工作機械設備において、 前記ワーク装着面のワーク装着位置に選択的に装着され
   た１個以上のワークを搭載するパレットを前記工作機械
   に搬入して、該工作機械により前記ワークに対して加工
   を実行する場合、 前記加工プログラム出力手段から前記パレットが搬入さ
   れた工作機械へ、当該パレットに装着された全てのワー
   クに関する加工プログラムを一括して転送し、 前記各パレットの各ワーク装着面におけるワークの装着
   状態についてのワーク装着状態情報及び当該ワーク装着
   面に装着された各ワークの加工に使用する加工プログラ
   ムを選択指示するプログラム選択情報を予め準備してお
   き、 前記ワークの装着状態情報及びプログラム選択情報に基
   づいて、前記各ワーク装着面のワーク装着位置に実際に
   装着された加工すべきワークについてのみ、対応する加
   工プログラムを用いて加工を行ない、ワークの装着され
   ていないワーク装着位置については、当該ワーク装着位
   置についての加工動作をスキップするように構成した工
   作機械における加工制御方法。