JP2958989B2 - 薄物ワークを金型内に装着するロボットハンド装置及び方法 - Google Patents
薄物ワークを金型内に装着するロボットハンド装置及び方法Info
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N13/00—Clutches or holding devices using electrostatic attraction, e.g. using Johnson-Rahbek effect
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は薄物ワークを金型内に装着するロボットハン
ド装置及び方法に関する。
ド装置及び方法に関する。
（従来の技術） 従来、射出成形や中空成形等において成形前にラベル
等の薄物ワークを金型に挿入、キャビテイ内面に貼り付
けて後、成形を行うことにより成形品の薄物ワーク（特
にラベルが多い）を成形時に一体にするインモールドラ
ベリングという技術があった。
等の薄物ワークを金型に挿入、キャビテイ内面に貼り付
けて後、成形を行うことにより成形品の薄物ワーク（特
にラベルが多い）を成形時に一体にするインモールドラ
ベリングという技術があった。
ラベル等の薄物ワークを金型内に装着する手段として
は金型のラベルを保持すべき箇所に吸引エア用の穴をあ
けておき、負圧によって吸着する手段と、薄物ワークに
静電気を帯びさせて静電気の吸引力によって金型に付着
させる手段があった。
は金型のラベルを保持すべき箇所に吸引エア用の穴をあ
けておき、負圧によって吸着する手段と、薄物ワークに
静電気を帯びさせて静電気の吸引力によって金型に付着
させる手段があった。
後者の手段は金型に特別な細工を必要としないため金
型構造の複雑な射出成形に多用されている。
型構造の複雑な射出成形に多用されている。
静電気力による手段では作業者がワークを成形機近傍
に設けられた静電気発生装置にかけて帯電させた後、金
型が開いて、成形品を除去してから金型内の所定場所に
付着させていた。
に設けられた静電気発生装置にかけて帯電させた後、金
型が開いて、成形品を除去してから金型内の所定場所に
付着させていた。
（発明が解決しようとする課題） ところで上記従来技術に於ては静電気の性質により帯
電量があまり安定でない為、成形品を除去することなど
に時間がかゝると、ワークと金型間の吸着力が弱くな
り、ワークが金型内で吸着しなかったり、成形時の射出
圧等により、ワークが金型内でズレる等の問題点があっ
た。
電量があまり安定でない為、成形品を除去することなど
に時間がかゝると、ワークと金型間の吸着力が弱くな
り、ワークが金型内で吸着しなかったり、成形時の射出
圧等により、ワークが金型内でズレる等の問題点があっ
た。
又、人手によって金型内に位置決めさせていたので、
この作業時にワークの保持している静電気が減少すると
いう問題点もあった。
この作業時にワークの保持している静電気が減少すると
いう問題点もあった。
（課題を解決するための手段） 本発明は上記課題を解決することを目的とし、 薄
物ワークを保持するロボットハンド内部に静電気を発生
する線状部材を配置したことを特徴とする薄物ワークを
金型内に装着するロボットハンド装置。 薄物ワーク
吸着面に負圧吸着孔を設けたロボットハンドに於て、薄
物ワークをロボットハンド吸着面に負圧により吸着し、
次いでロボットハンドを金型内所定位置に移動し、移動
の前後にかけてロボットハンド内に配置した静電気発生
装置により薄物ワークに静電気を付与し、薄物ワークを
金型に吸着させるようにした薄物ワークを金型内に装着
する方法。 高電圧電源とロボットハンド内部に配設
した線状の静電気発生装置をロボット可動部に備えると
ともに、前記高電圧電源と静電気発生装置を電気的に接
続し、高電圧電源と固定部に設置された電源とをロボッ
ト移動部分において耐屈曲性の高いケーブルで接続した
ことを特徴とする薄物ワークを金型内に装着するロボッ
トハンド装置。 一側に一定面積を有するワーク当接
部を有する枠部材と枠部材内部に配設された線状の静電
気発生部よりなる薄物ワークを金型内に装着するロボッ
トハンド装置を特徴とする。
物ワークを保持するロボットハンド内部に静電気を発生
する線状部材を配置したことを特徴とする薄物ワークを
金型内に装着するロボットハンド装置。 薄物ワーク
吸着面に負圧吸着孔を設けたロボットハンドに於て、薄
物ワークをロボットハンド吸着面に負圧により吸着し、
次いでロボットハンドを金型内所定位置に移動し、移動
の前後にかけてロボットハンド内に配置した静電気発生
装置により薄物ワークに静電気を付与し、薄物ワークを
金型に吸着させるようにした薄物ワークを金型内に装着
する方法。 高電圧電源とロボットハンド内部に配設
した線状の静電気発生装置をロボット可動部に備えると
ともに、前記高電圧電源と静電気発生装置を電気的に接
続し、高電圧電源と固定部に設置された電源とをロボッ
ト移動部分において耐屈曲性の高いケーブルで接続した
ことを特徴とする薄物ワークを金型内に装着するロボッ
トハンド装置。 一側に一定面積を有するワーク当接
部を有する枠部材と枠部材内部に配設された線状の静電
気発生部よりなる薄物ワークを金型内に装着するロボッ
トハンド装置を特徴とする。
（構 成） １はX,Y,Zの直角座標系ロボット２のアーム３先端に
取り付けられたワーク把持用のハンドである。このハン
ド１は、外形が直方体のベース４によりアーム３と連結
している。ベース４の側面には把持部材５が取り付けら
れている。把持部材５はワーク（ラベル）の形状とほぼ
同一の把持面5aが前記ベース４との取付面と反対側に形
成されている。把持部材５には把持面5a側に開放された
溝6a,6bが形成されている。該溝6a,6bにはその両端にお
いて非導電体、例えばセラミックス、プラスチック等の
材質でできた止め部材7a,7b、8a,8bによってタングステ
ン線9,10がそれぞれ張架されている。11,12はタングス
テン線9,10に張力を付与するバネである。又、13,14は
それぞれ前記タングステン線9,10と接続した静電シール
ド付きの高電圧用のケーブルである。
取り付けられたワーク把持用のハンドである。このハン
ド１は、外形が直方体のベース４によりアーム３と連結
している。ベース４の側面には把持部材５が取り付けら
れている。把持部材５はワーク（ラベル）の形状とほぼ
同一の把持面5aが前記ベース４との取付面と反対側に形
成されている。把持部材５には把持面5a側に開放された
溝6a,6bが形成されている。該溝6a,6bにはその両端にお
いて非導電体、例えばセラミックス、プラスチック等の
材質でできた止め部材7a,7b、8a,8bによってタングステ
ン線9,10がそれぞれ張架されている。11,12はタングス
テン線9,10に張力を付与するバネである。又、13,14は
それぞれ前記タングステン線9,10と接続した静電シール
ド付きの高電圧用のケーブルである。
一方、把持部材５の把持面5aには面と直角方向に複数
の吸引孔15があけてある。該吸引孔15は把持部材５を貫
通し、ベース４の把持部材５との取付面に形成された空
気室4aと連絡している。該空気室4aは管路4b、継手16を
経由してチューブ17と連絡している。チューブ17は図示
省略の真空発生源と接続している。
の吸引孔15があけてある。該吸引孔15は把持部材５を貫
通し、ベース４の把持部材５との取付面に形成された空
気室4aと連絡している。該空気室4aは管路4b、継手16を
経由してチューブ17と連絡している。チューブ17は図示
省略の真空発生源と接続している。
なお、18は把持部材５と接続されたアース線である。
把持部材５の材質はアルミ、鉄等の導体である。19,20
は仕切りである。
把持部材５の材質はアルミ、鉄等の導体である。19,20
は仕切りである。
次に第４図の回路について説明する。21は定電圧電
源、22はこれに接続された高電圧発生ユニットである。
23は抵抗、24,25は電流測定のための電圧計、26はコネ
クタである。
源、22はこれに接続された高電圧発生ユニットである。
23は抵抗、24,25は電流測定のための電圧計、26はコネ
クタである。
次に作用について第５図のフロチャートをもとにして
説明する。まず、ロボット２によりワーク（ラベル）マ
ガジンのエスケープ位置にハンド１を移動させ、ワーク
とハンド１を当接させる。次に図示省略の真空発生源を
作動させバキュームを開始することにより、ワーク（ラ
ベル）を把持する。ロボット２により金型面にハンド１
を移動後、ワークと金型を当接させる。その後、定電圧
電源21、高電圧発生ユニット22を作動させ高圧電源をON
にする。この時の状態を第６図にて説明する。
説明する。まず、ロボット２によりワーク（ラベル）マ
ガジンのエスケープ位置にハンド１を移動させ、ワーク
とハンド１を当接させる。次に図示省略の真空発生源を
作動させバキュームを開始することにより、ワーク（ラ
ベル）を把持する。ロボット２により金型面にハンド１
を移動後、ワークと金型を当接させる。その後、定電圧
電源21、高電圧発生ユニット22を作動させ高圧電源をON
にする。この時の状態を第６図にて説明する。
なお、27はワークであるラベル、28は金型、29は金型
28に接続されたアース、30,31はそれぞれプラスとマイ
ナスのイオンである。高圧電源がONとなったのでタング
ステン線9,10には高電圧がかかる。この時、電極間隔
（タングステン線9,10と把持部材５との間隔）を10〜15
mm、電圧を5KV〜15KVとすると電界強度は100（V/m）程
度となり、把持部材５内ではイオンが電離する。タング
ステン線9,10に正電圧を付加するとプラスのイオン30は
中心電極であるタングステン線とは反撥し、マイナスの
イオン31は中心電極に達し中和される。中心電極にはじ
かれたプラスのイオン30は外部電極である把持部材５の
開口部（ラベル把持面）5aにあるラベル27に到達するこ
とによりラベル27を帯電させる。
28に接続されたアース、30,31はそれぞれプラスとマイ
ナスのイオンである。高圧電源がONとなったのでタング
ステン線9,10には高電圧がかかる。この時、電極間隔
（タングステン線9,10と把持部材５との間隔）を10〜15
mm、電圧を5KV〜15KVとすると電界強度は100（V/m）程
度となり、把持部材５内ではイオンが電離する。タング
ステン線9,10に正電圧を付加するとプラスのイオン30は
中心電極であるタングステン線とは反撥し、マイナスの
イオン31は中心電極に達し中和される。中心電極にはじ
かれたプラスのイオン30は外部電極である把持部材５の
開口部（ラベル把持面）5aにあるラベル27に到達するこ
とによりラベル27を帯電させる。
ラベル27が帯電するとラベル27が当接している金型28
にはアースが施されているので、ラベル27と金型28間に
静電気力が働き、ラベル27が金型28に吸着される。
にはアースが施されているので、ラベル27と金型28間に
静電気力が働き、ラベル27が金型28に吸着される。
次に図示省略の真空発生装置をOFFにし、バキューム
を終了させた後、電圧電源をOFFにする。そして、吸引
孔よりブローしつつロボット２を動作させ、ハンド１を
金型28面より離脱させる。ラベル27は帯電しているので
金型28面に吸着したままの状態であるので、ロボット２
が退避後金型を閉じて成形を行う。
を終了させた後、電圧電源をOFFにする。そして、吸引
孔よりブローしつつロボット２を動作させ、ハンド１を
金型28面より離脱させる。ラベル27は帯電しているので
金型28面に吸着したままの状態であるので、ロボット２
が退避後金型を閉じて成形を行う。
第７図は本発明の第２実施例を示したものである。10
1はベース４に固定された高電圧電源（高電圧発生ユニ
ット）である。102は高電圧用のケーブルで、前記高電
圧電源101とタングステン線9,10とを接続している。103
は高電圧電源101と図示省略の電源とを接続するロボッ
トケーブルである。
1はベース４に固定された高電圧電源（高電圧発生ユニ
ット）である。102は高電圧用のケーブルで、前記高電
圧電源101とタングステン線9,10とを接続している。103
は高電圧電源101と図示省略の電源とを接続するロボッ
トケーブルである。
前述の実施例では固定部分に配置された高電圧発生ユ
ニットと、移動部分であるアーム先端に設けられたタン
グステン線間を高電圧用のケーブルで接続したが、この
場合、高電圧用ケーブルが移動するため断線の恐れがあ
り、万一断線した場合、火災の発生や人体に危険を及ぼ
す恐れがある。また、高電圧ケーブルは断面積が大き
く、曲がりにくいためロボットの移動速度が早いとロボ
ットの移動に対して負荷となる。
ニットと、移動部分であるアーム先端に設けられたタン
グステン線間を高電圧用のケーブルで接続したが、この
場合、高電圧用ケーブルが移動するため断線の恐れがあ
り、万一断線した場合、火災の発生や人体に危険を及ぼ
す恐れがある。また、高電圧ケーブルは断面積が大き
く、曲がりにくいためロボットの移動速度が早いとロボ
ットの移動に対して負荷となる。
なお、シールドの方がケーブルより早く断線し易い
が、この場合、ロボット内部に設けられているセンサー
等の機器の配線に静電誘導によるノイズが発生する恐れ
もある。
が、この場合、ロボット内部に設けられているセンサー
等の機器の配線に静電誘導によるノイズが発生する恐れ
もある。
上記第２実施例では高電圧電源101を移動部分である
ベース４に設け、高電圧電源101とタングステン線9,10
とを接続する高電圧用ケーブル102を極力短くするとと
もに、高電圧電源101とこれに電力を供給する固定部設
置の電源を移動しても断線の恐れの少ない高電圧用ケー
ブル102で接続しているため、上述の問題点を解決する
ことができる。
ベース４に設け、高電圧電源101とタングステン線9,10
とを接続する高電圧用ケーブル102を極力短くするとと
もに、高電圧電源101とこれに電力を供給する固定部設
置の電源を移動しても断線の恐れの少ない高電圧用ケー
ブル102で接続しているため、上述の問題点を解決する
ことができる。
なお、高電圧用ケーブルは一方が接地されたシールド
を施されている。また、高電圧電源と静電気発生装置を
一体化してもよい。この場合は接続のための高電圧用ケ
ーブルが不要となる。
を施されている。また、高電圧電源と静電気発生装置を
一体化してもよい。この場合は接続のための高電圧用ケ
ーブルが不要となる。
第８図乃至第10図は本発明の第３実施例を示す図であ
る。
る。
ロボットのアーム３先端に一側に一定面積を有するワ
ーク当接部５″を設けた枠部材５′を固定してある。該
枠部材５′内部には図示省略の高電圧電源に接続された
タングステン線9,10が張架されている。
ーク当接部５″を設けた枠部材５′を固定してある。該
枠部材５′内部には図示省略の高電圧電源に接続された
タングステン線9,10が張架されている。
次に第９図で、ワーク当接部５″にワーク201を正対
するようにロボットが移動する。ワーク201はワーク保
持部材202,203によって保持されている。ワーク201の保
持に際してワーク201とワーク保持部材202,203との接触
面積はワーク当接部５″のワーク201に対する接触面積
よりかなり小さく、かつワーク201の面に直角方向に力
が加わった場合、ワーク201とワーク保持部材202,203が
分離するようになっている。
するようにロボットが移動する。ワーク201はワーク保
持部材202,203によって保持されている。ワーク201の保
持に際してワーク201とワーク保持部材202,203との接触
面積はワーク当接部５″のワーク201に対する接触面積
よりかなり小さく、かつワーク201の面に直角方向に力
が加わった場合、ワーク201とワーク保持部材202,203が
分離するようになっている。
ロボットが移動し枠部材５′がワーク201と当接す
る。次に図示省略の高電圧電源を作動させ、タングステ
ン線9,10に通電すると静電気が発生するが、枠部材５′
の方がワーク保持部材202,203より接触面積が大きいた
めワーク201は枠部材５′に吸着する。
る。次に図示省略の高電圧電源を作動させ、タングステ
ン線9,10に通電すると静電気が発生するが、枠部材５′
の方がワーク保持部材202,203より接触面積が大きいた
めワーク201は枠部材５′に吸着する。
次に前記と逆方向にロボットを移動すると、ワーク20
1はワーク保持部材202,203より分離し、ワーク201はロ
ボットに把持される。このまゝ再びロボットが移動し、
ワーク201を移送すべき金型に当接させる。すると枠部
材５′のワーク当接部５″より金型の表面積が広いため
ワーク201は金型に吸着する。
1はワーク保持部材202,203より分離し、ワーク201はロ
ボットに把持される。このまゝ再びロボットが移動し、
ワーク201を移送すべき金型に当接させる。すると枠部
材５′のワーク当接部５″より金型の表面積が広いため
ワーク201は金型に吸着する。
尚、薄物ワークを供給するワークマガジン内のワーク
が既に帯電してロボットハンドによる真空吸着の際、ワ
ークどうしが静電気により付着して複数枚把持されてし
まう場合が考えられる。
が既に帯電してロボットハンドによる真空吸着の際、ワ
ークどうしが静電気により付着して複数枚把持されてし
まう場合が考えられる。
この場合は第11図の如く、一般に市販されている帯電
防止装置302をマガジン301近傍に設け、マガジン内のワ
ーク201の静電気を除去し、確実に１枚のワーク201を把
持してから本発明の方法を行うことも考えられる。
防止装置302をマガジン301近傍に設け、マガジン内のワ
ーク201の静電気を除去し、確実に１枚のワーク201を把
持してから本発明の方法を行うことも考えられる。
（効 果） 本発明によると、 薄物ワークを保持するロボット
ハンド内部に静電気を発生する線状部材を配置したこと
を特徴とする薄物ワークを金型内に装着するロボットハ
ンド装置。 薄物ワーク吸着面に負圧吸着孔を設けた
ロボットハンドに於て、薄物ワークをロボットハンド吸
着面に負圧により吸着し、次いでロボットハンドを金型
内所定位置に移動し、移動の前後にかけてロボットハン
ド内に配置した静電気発生装置により薄物ワークに静電
気を付与し、薄物ワークを金型に吸着させるようにした
薄物ワークを金型内に装着する方法。 高電圧電源と
ロボットハンド内部に配設した線状の静電気発生装置を
ロボット可動部に備えるとともに、前記高電圧電源と静
電気発生装置を電気的に接続し、高電圧電源と固定部に
設置された電源とをロボット移動部分において耐屈曲性
の高いケーブルで接続したことを特徴とする薄物ワーク
を金型内に装着するロボットハンド装置。 一側に一
定面積を有するワーク当接部を有する枠部材と枠部材内
部に配設された線状の静電気発生部よりなる薄物ワーク
を金型内に装着するロボットハンド装置としたので、静
電気発生装置を小さくすることができ、安価に製作でき
るとゝもに、ハンドの内部に配置しているので安全であ
る。ロボットがワークを把持したままワークに帯電させ
ることが可能となり、ワークに帯電後そのまま、もしく
はごく短時間でワークと移載対象である金型とを接触さ
せることによりワークと金型との吸着をより確実なもの
とすることができる。
ハンド内部に静電気を発生する線状部材を配置したこと
を特徴とする薄物ワークを金型内に装着するロボットハ
ンド装置。 薄物ワーク吸着面に負圧吸着孔を設けた
ロボットハンドに於て、薄物ワークをロボットハンド吸
着面に負圧により吸着し、次いでロボットハンドを金型
内所定位置に移動し、移動の前後にかけてロボットハン
ド内に配置した静電気発生装置により薄物ワークに静電
気を付与し、薄物ワークを金型に吸着させるようにした
薄物ワークを金型内に装着する方法。 高電圧電源と
ロボットハンド内部に配設した線状の静電気発生装置を
ロボット可動部に備えるとともに、前記高電圧電源と静
電気発生装置を電気的に接続し、高電圧電源と固定部に
設置された電源とをロボット移動部分において耐屈曲性
の高いケーブルで接続したことを特徴とする薄物ワーク
を金型内に装着するロボットハンド装置。 一側に一
定面積を有するワーク当接部を有する枠部材と枠部材内
部に配設された線状の静電気発生部よりなる薄物ワーク
を金型内に装着するロボットハンド装置としたので、静
電気発生装置を小さくすることができ、安価に製作でき
るとゝもに、ハンドの内部に配置しているので安全であ
る。ロボットがワークを把持したままワークに帯電させ
ることが可能となり、ワークに帯電後そのまま、もしく
はごく短時間でワークと移載対象である金型とを接触さ
せることによりワークと金型との吸着をより確実なもの
とすることができる。
又、人手を介することがないのでワークに付与された
静電気が作業中に失われることがより減少するので、こ
の点からも吸着の確実性が増大する。
静電気が作業中に失われることがより減少するので、こ
の点からも吸着の確実性が増大する。
なお、本発明は中心電極にタングステン線を用いたが
これは本発明の効果を失わない限り、他の材質のものに
置き換えることができる。
これは本発明の効果を失わない限り、他の材質のものに
置き換えることができる。
又、線材の変りにワーク方向に複数の針状の突起をも
った棒状体のものを使ってもよい。
った棒状体のものを使ってもよい。
又、金型に他の装置と同一のアースを施すことにより
ワークと金型の吸着力を増加させることができるが、ワ
ークの帯電量が必要とする吸着力に対し、十分得ること
ができればこれを省くことができる。ただし、その場合
はワークと把持装置間に電気的絶縁（ゴム、プラスチッ
ク等により）を施すことが望ましい。
ワークと金型の吸着力を増加させることができるが、ワ
ークの帯電量が必要とする吸着力に対し、十分得ること
ができればこれを省くことができる。ただし、その場合
はワークと把持装置間に電気的絶縁（ゴム、プラスチッ
ク等により）を施すことが望ましい。
又、ワークの帯電量を増加させるためにワーク後方に
ファンを設けることも効果がある。
ファンを設けることも効果がある。
なお、ロボットによりワークをエスケープするかわり
に人手によりワークをハンドに供給しても良い。
に人手によりワークをハンドに供給しても良い。
第１図は本発明ロボットハンドの一実施例正面図、第２
図は第１図のＡ−Ａ側断面図、第３図は本発明の第１実
施例ロボットハンドを用いたロボットの外観斜視図、第
４図は本発明一実施例の回路図、第５図は本発明動作を
示すフローチャート、第６図は帯電状態を示す作動説明
図、第７図は本発明の第２実施例斜視図、第８図乃至第
10図は本発明の第３実施例各部斜視図、第11図は帯電防
止装置を用いマガジン内のワークの帯電を除去する場合
の斜視図である。 １……ロボットハンド ２……ロボット ３……アーム ４……ベース、4a……空気室 ５……把持部材、5a……把持面 ５′……枠部材、５″……ワーク当接部 9,10……タングステン線 15……吸引孔 18……アース線 101……高電圧電源 102……ケーブル 103……ロボットケーブル 104……ベース 201……ワーク 202,203……ワーク保持部材
図は第１図のＡ−Ａ側断面図、第３図は本発明の第１実
施例ロボットハンドを用いたロボットの外観斜視図、第
４図は本発明一実施例の回路図、第５図は本発明動作を
示すフローチャート、第６図は帯電状態を示す作動説明
図、第７図は本発明の第２実施例斜視図、第８図乃至第
10図は本発明の第３実施例各部斜視図、第11図は帯電防
止装置を用いマガジン内のワークの帯電を除去する場合
の斜視図である。 １……ロボットハンド ２……ロボット ３……アーム ４……ベース、4a……空気室 ５……把持部材、5a……把持面 ５′……枠部材、５″……ワーク当接部 9,10……タングステン線 15……吸引孔 18……アース線 101……高電圧電源 102……ケーブル 103……ロボットケーブル 104……ベース 201……ワーク 202,203……ワーク保持部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−47190（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−39642（ＪＰ，Ａ) 特公 昭51−7501（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B29C 45/00 - 45/84 B29C 33/00 - 33/76 B29C 31/00 - 31/10 B25J 15/00 - 15/12
Claims (4)
- 【請求項１】薄物ワークを保持するロボットハンド内部
に静電気を発生する線状部材を配置したことを特徴とす
る薄物ワークを金型内に装着するロボットハンド装置。 - 【請求項２】薄物ワーク吸着面に負圧吸着孔を設けたロ
ボットハンドに於て、薄物ワークをロボットハンド吸着
面に負圧により吸着し、次いでロボットハンドを金型内
所定位置に移動し、移動の前後にかけてロボットハンド
内に配置した静電気発生装置により薄物ワークに静電気
を付与し、薄物ワークを金型に吸着させるようにした薄
物ワークを金型内に装着する方法。 - 【請求項３】高電圧電源とロボットハンド内部に配設し
た線状の静電気発生装置をロボット可動部に備えるとと
もに、前記高電圧電源と静電気発生装置を電気的に接続
し、高電圧電源と固定部に設置された電源とをロボット
移動部分において耐屈曲性の高いケーブルで接続したこ
とを特徴とする薄物ワークを金型内に装着するロボット
ハンド装置。 - 【請求項４】一側に一定面積を有するワーク当接部を有
する枠部材と枠部材内部に配設された線状の静電気発生
部よりなる薄物ワークを金型内に装着するロボットハン
ド装置。
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24673188 | 1988-09-30 | ||
| JP63-246731 | 1988-09-30 | ||
| JP8299189 | 1989-03-31 | ||
| JP1-82991 | 1989-03-31 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0315511A JPH0315511A (ja) | 1991-01-23 |
| JP2958989B2 true JP2958989B2 (ja) | 1999-10-06 |
Family
ID=26424018
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1254869A Expired - Fee Related JP2958989B2 (ja) | 1988-09-30 | 1989-09-29 | 薄物ワークを金型内に装着するロボットハンド装置及び方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4987332A (ja) |
| JP (1) | JP2958989B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1989
- 1989-09-29 US US07/414,764 patent/US4987332A/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-09-29 JP JP1254869A patent/JP2958989B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US7740124B2 (en) | 2007-09-28 | 2010-06-22 | Yushin Precision Equipment Co., Ltd. | Grasping device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0315511A (ja) | 1991-01-23 |
| US4987332A (en) | 1991-01-22 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |