JP2947171B2 - 航空写真作成装置 - Google Patents
航空写真作成装置Info
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- JP2947171B2 JP2947171B2 JP8137531A JP13753196A JP2947171B2 JP 2947171 B2 JP2947171 B2 JP 2947171B2 JP 8137531 A JP8137531 A JP 8137531A JP 13753196 A JP13753196 A JP 13753196A JP 2947171 B2 JP2947171 B2 JP 2947171B2
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- imaging device
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は航空写真作成装置に
関し、特にＴＶ（テレビジョン）カメラでの低空飛行撮
影による航空写真作成装置に関する。
関し、特にＴＶ（テレビジョン）カメラでの低空飛行撮
影による航空写真作成装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の航空写真撮影装置は、小型飛行
機、軽飛行機、ヘリコプタ等の飛行体に搭載されて、比
較的高い高度から広範囲の地域を撮影していた。
機、軽飛行機、ヘリコプタ等の飛行体に搭載されて、比
較的高い高度から広範囲の地域を撮影していた。
【０００３】このような撮影方法では、飛行体が高い高
度を飛行する関係で、飛行高度よりも下方に多量の雲が
存在する場合が多く、このような場合は航空写真を作成
することが不可能となり、撮影機会が少ないという問題
があった。特に、緑なす山間地域や山地部等を、市街地
と色彩上鮮明に区別して表現できる時期は、日本では雨
季が含まれている関係で、上述した撮影機会が格別少な
いものになっている。
度を飛行する関係で、飛行高度よりも下方に多量の雲が
存在する場合が多く、このような場合は航空写真を作成
することが不可能となり、撮影機会が少ないという問題
があった。特に、緑なす山間地域や山地部等を、市街地
と色彩上鮮明に区別して表現できる時期は、日本では雨
季が含まれている関係で、上述した撮影機会が格別少な
いものになっている。
【０００４】また、一度に広範囲の地域を撮影する方法
では、影影対象領域が平坦な場合に限定され、起伏の大
きい地形や高層建造物等がある場合には、カメラの真下
から離れると倒れ込み現象が生じてしまい、広範囲の地
域を一度に撮影できないという難点がある。
では、影影対象領域が平坦な場合に限定され、起伏の大
きい地形や高層建造物等がある場合には、カメラの真下
から離れると倒れ込み現象が生じてしまい、広範囲の地
域を一度に撮影できないという難点がある。
【０００５】更に、撮影対象までの距離が大きい場合に
おいて鮮明な画像を得るためには、高解像度の撮影カメ
ラが要求されるという難点である。
おいて鮮明な画像を得るためには、高解像度の撮影カメ
ラが要求されるという難点である。
【０００６】また、記録媒体に銀塩フィルムを使用した
場合には、撮像状態を直接視認できないばかりでなく、
現像作業に時間を費やすという難点もある。
場合には、撮像状態を直接視認できないばかりでなく、
現像作業に時間を費やすという難点もある。
【０００７】特開平５ー１１０９７２号公報に開示され
ている「画像記録装置及び画像再生装置」では、外部の
位置情報発生源からの情報を入力して、自動的に撮影位
置に対応したコード信号を画像信号と共に記録媒体に記
憶させるから、撮影者のキー操作によって撮影場所名に
対応する文字を選択して撮影位置情報を記憶させる必要
がなく、撮影位置を記憶させるための操作を簡便にでき
る共に、入力ミスの発生を回避でき、画像信号と共に記
憶されている撮影位置の情報から派生する種々の情報を
出力させることができ、記録されている画像の撮影位置
に関する情報を種々得ることができ、画像の整理・検索
に役立てることができると共に、情報源として有効利用
できるようにしている。しかし、上述した雲によるデッ
ドエリアが生じる問題や倒れ込み現象等を解決する技術
には何等言及がない。
ている「画像記録装置及び画像再生装置」では、外部の
位置情報発生源からの情報を入力して、自動的に撮影位
置に対応したコード信号を画像信号と共に記録媒体に記
憶させるから、撮影者のキー操作によって撮影場所名に
対応する文字を選択して撮影位置情報を記憶させる必要
がなく、撮影位置を記憶させるための操作を簡便にでき
る共に、入力ミスの発生を回避でき、画像信号と共に記
憶されている撮影位置の情報から派生する種々の情報を
出力させることができ、記録されている画像の撮影位置
に関する情報を種々得ることができ、画像の整理・検索
に役立てることができると共に、情報源として有効利用
できるようにしている。しかし、上述した雲によるデッ
ドエリアが生じる問題や倒れ込み現象等を解決する技術
には何等言及がない。
【０００８】また、特開平４ー３５４４８５号公報に開
示されている「映像記録装置」では、自己位置と自己位
置の年月日及び時刻を連続的に計測し、この計測した自
己位置に対応する地図上の情報、例えば、国名、都市名
を自動的に選択するとともに、この地図上の情報と、自
己位置の年月日及び時刻を選択的に撮影映像等の映像に
同時に記録する構成を採用することにより、現在地点の
年月日、時刻及び撮影場所に係る位置情報を映像ととも
に容易に記録可能で、その利用の利便性を向上させてい
るが、上述した問題点について触れるところがない。
示されている「映像記録装置」では、自己位置と自己位
置の年月日及び時刻を連続的に計測し、この計測した自
己位置に対応する地図上の情報、例えば、国名、都市名
を自動的に選択するとともに、この地図上の情報と、自
己位置の年月日及び時刻を選択的に撮影映像等の映像に
同時に記録する構成を採用することにより、現在地点の
年月日、時刻及び撮影場所に係る位置情報を映像ととも
に容易に記録可能で、その利用の利便性を向上させてい
るが、上述した問題点について触れるところがない。
【０００９】ところで、撮影対象地域における晴天時に
は、太陽光の直射による陰陽が明瞭に画像に現れる。こ
のため、南斜面に比較して、北斜面の地域が全体に暗く
なり、不鮮明になってしまう。このような問題点を解決
するためには、間接太陽光、即ち雲天下において撮影す
ることが、むしろ好ましいことが判明した。従って、雲
天において、雲下にヘリコプタや小型飛行機を航行させ
て撮影することが航空写真を作成する上で重要である。
は、太陽光の直射による陰陽が明瞭に画像に現れる。こ
のため、南斜面に比較して、北斜面の地域が全体に暗く
なり、不鮮明になってしまう。このような問題点を解決
するためには、間接太陽光、即ち雲天下において撮影す
ることが、むしろ好ましいことが判明した。従って、雲
天において、雲下にヘリコプタや小型飛行機を航行させ
て撮影することが航空写真を作成する上で重要である。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明の目的
は、天候に左右されず、年間を通して、適宜、航空写真
撮影ができ、起伏の大きい地形や高層建造物等があって
も、倒れ込み現象が生じない範囲で撮影でき、高解像度
のカメラを使用せずに安価なビデオカメラであっても、
鮮明な画像が得られ、現像作業が不要な航空写真作成装
置を提供することにある。
は、天候に左右されず、年間を通して、適宜、航空写真
撮影ができ、起伏の大きい地形や高層建造物等があって
も、倒れ込み現象が生じない範囲で撮影でき、高解像度
のカメラを使用せずに安価なビデオカメラであっても、
鮮明な画像が得られ、現像作業が不要な航空写真作成装
置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに本発明の航空写真作成装置は、地上の映像を動画像
として撮影し録画する撮像装置と、前記撮像装置で撮影
した時点の位置情報を取得するための位置検出装置と、
前記撮像装置で撮影した時点の姿勢情報を取得するため
の姿勢検出装置と、前記撮像装置と前記位置検出装置と
前記姿勢検出装置とを搭載した飛行体と、前記撮像装置
で撮影し録画した映像を地上で再生する画像再生装置
と、前記画像再生装置で再生した動画像のフレームを一
枚ずつ静止画として切り出すフレーム切り出し装置と、
前記フレーム切り出し装置で作成した静止画の画像補正
を行う幾何補正装置と、前記幾何補正装置で補正された
それぞれの静止画を前記位置検出装置により取得した位
置情報及び前記姿勢検出装置により取得した姿勢情報に
従って、つなぎ合わせて一枚の広範囲の地域の静止画を
作成する画像合成装置と、前記画像合成装置で合成した
画像を出力する画像出力装置とを備えて構成される。
めに本発明の航空写真作成装置は、地上の映像を動画像
として撮影し録画する撮像装置と、前記撮像装置で撮影
した時点の位置情報を取得するための位置検出装置と、
前記撮像装置で撮影した時点の姿勢情報を取得するため
の姿勢検出装置と、前記撮像装置と前記位置検出装置と
前記姿勢検出装置とを搭載した飛行体と、前記撮像装置
で撮影し録画した映像を地上で再生する画像再生装置
と、前記画像再生装置で再生した動画像のフレームを一
枚ずつ静止画として切り出すフレーム切り出し装置と、
前記フレーム切り出し装置で作成した静止画の画像補正
を行う幾何補正装置と、前記幾何補正装置で補正された
それぞれの静止画を前記位置検出装置により取得した位
置情報及び前記姿勢検出装置により取得した姿勢情報に
従って、つなぎ合わせて一枚の広範囲の地域の静止画を
作成する画像合成装置と、前記画像合成装置で合成した
画像を出力する画像出力装置とを備えて構成される。
【００１２】ここで、前記飛行体に搭載して前記飛行体
の高度を計測する高度計と、前記高度計から出力される
高度データの変化値を検出する手段と、前記高度データ
の変化値に対応して前記撮像装置のズーム率を変化さ
せ、飛行高度変化に対して地上画像面積を一定に保つよ
うにする。また、前記位置検出装置から出力される位置
データと前記姿勢検出装置から出力される姿勢データと
を前記撮像装置の録音チャンネルに記録する手段を有す
る。
の高度を計測する高度計と、前記高度計から出力される
高度データの変化値を検出する手段と、前記高度データ
の変化値に対応して前記撮像装置のズーム率を変化さ
せ、飛行高度変化に対して地上画像面積を一定に保つよ
うにする。また、前記位置検出装置から出力される位置
データと前記姿勢検出装置から出力される姿勢データと
を前記撮像装置の録音チャンネルに記録する手段を有す
る。
【００１３】本発明の他の態様による航空写真作成装置
は、地上の映像を動画像として撮影し録画する撮像装置
と、前記撮像装置で撮影したときの位置情報を取得する
ための位置検出装置と、前記撮像装置で撮影したときの
姿勢情報を取得するための姿勢検出装置と、飛行体の高
度を計測する高度計と、ズーム機構と、前記高度計から
出力される高度データの変化値を検出する高度変化検出
手段と、前記高度データの変化値に対応して前記ズーム
機構のズーム率を変化させ、飛行高度変化に対して地上
画像面積を一定に保つズーム制御部ととが飛行体搭載機
器に搭載され、前記撮像装置で撮影し録画した映像を地
上で再生する画像再生装置と、前記画像再生装置で再生
した動画像のフレームを一枚ずつ静止画として切り出す
フレーム切り出し装置と、前記フレーム切り出し装置で
作成した静止画の光学的補正等を行う幾何補正装置と、
前記幾何補正装置で補正されたそれぞれの静止画を前記
位置検出装置により取得した位置情報及び前記姿勢検出
装置により取得した姿勢情報に従って、つなぎ合わせて
一枚の広範囲の地域の静止画を作成する画像合成装置
と、前記画像合成装置で合成した画像を出力する画像出
力装置とが地上装置側に設けられて構成される。尚、前
記飛行体搭載機器を搭載する飛行体は、小型飛行機、軽
飛行機またはヘリコプタである。
は、地上の映像を動画像として撮影し録画する撮像装置
と、前記撮像装置で撮影したときの位置情報を取得する
ための位置検出装置と、前記撮像装置で撮影したときの
姿勢情報を取得するための姿勢検出装置と、飛行体の高
度を計測する高度計と、ズーム機構と、前記高度計から
出力される高度データの変化値を検出する高度変化検出
手段と、前記高度データの変化値に対応して前記ズーム
機構のズーム率を変化させ、飛行高度変化に対して地上
画像面積を一定に保つズーム制御部ととが飛行体搭載機
器に搭載され、前記撮像装置で撮影し録画した映像を地
上で再生する画像再生装置と、前記画像再生装置で再生
した動画像のフレームを一枚ずつ静止画として切り出す
フレーム切り出し装置と、前記フレーム切り出し装置で
作成した静止画の光学的補正等を行う幾何補正装置と、
前記幾何補正装置で補正されたそれぞれの静止画を前記
位置検出装置により取得した位置情報及び前記姿勢検出
装置により取得した姿勢情報に従って、つなぎ合わせて
一枚の広範囲の地域の静止画を作成する画像合成装置
と、前記画像合成装置で合成した画像を出力する画像出
力装置とが地上装置側に設けられて構成される。尚、前
記飛行体搭載機器を搭載する飛行体は、小型飛行機、軽
飛行機またはヘリコプタである。
【００１４】
【発明の実施の形態】本発明の一実施の形態を示す図１
のブロック図を参照すると、この航空写真作成装置は、
地上の映像を動画像として撮影し録画する撮像装置１
と、撮像装置１で撮影したときの位置情報を取得するた
めの位置検出装置２と、撮像装置１で撮影したときの姿
勢情報を取得するための姿勢検出装置３と、飛行体の高
度を計測する高度計１０と、高度計１０から出力される
高度データの変化値を検出する手段１３と、高度データ
の変化値に対応して撮像装置１のズーム率を変化させ、
飛行高度変化に対して地上画像面積を一定に保つように
するズーム制御部１２及びズーム機構１１とを備えた飛
行体搭載機器４を有する。搭載機器４中には、図示はし
ないが、位置検出装置２から出力される位置データと姿
勢検出装置３から出力される姿勢データとを撮像装置１
の録音チャンネルに記録する手段を有する。
のブロック図を参照すると、この航空写真作成装置は、
地上の映像を動画像として撮影し録画する撮像装置１
と、撮像装置１で撮影したときの位置情報を取得するた
めの位置検出装置２と、撮像装置１で撮影したときの姿
勢情報を取得するための姿勢検出装置３と、飛行体の高
度を計測する高度計１０と、高度計１０から出力される
高度データの変化値を検出する手段１３と、高度データ
の変化値に対応して撮像装置１のズーム率を変化させ、
飛行高度変化に対して地上画像面積を一定に保つように
するズーム制御部１２及びズーム機構１１とを備えた飛
行体搭載機器４を有する。搭載機器４中には、図示はし
ないが、位置検出装置２から出力される位置データと姿
勢検出装置３から出力される姿勢データとを撮像装置１
の録音チャンネルに記録する手段を有する。
【００１５】また、この航空写真作成装置の地上装置と
しては、撮像装置１で撮影し録画した映像を地上で再生
する画像再生装置５と、画像再生装置５で再生した動画
像のフレームを一枚ずつ静止画として切り出すフレーム
切り出し装置６と、フレーム切り出し装置６で作成した
静止画の光学的補正等を行う幾何補正装置７と、幾何補
正装置７で補正されたそれぞれの静止画を位置検出装置
２により取得した位置情報及び姿勢検出装置３により取
得した姿勢情報に従って、つなぎ合わせて一枚の広範囲
の地域の静止画を作成する画像合成装置８と、画像合成
装置８で合成した画像を出力する画像出力装置９とを備
える。
しては、撮像装置１で撮影し録画した映像を地上で再生
する画像再生装置５と、画像再生装置５で再生した動画
像のフレームを一枚ずつ静止画として切り出すフレーム
切り出し装置６と、フレーム切り出し装置６で作成した
静止画の光学的補正等を行う幾何補正装置７と、幾何補
正装置７で補正されたそれぞれの静止画を位置検出装置
２により取得した位置情報及び姿勢検出装置３により取
得した姿勢情報に従って、つなぎ合わせて一枚の広範囲
の地域の静止画を作成する画像合成装置８と、画像合成
装置８で合成した画像を出力する画像出力装置９とを備
える。
【００１６】ここで、搭載機器４を搭載する飛行体は、
小型飛行機、軽飛行機、ヘリコプタ等が考えられる。撮
像装置１を飛行体に動かないよう固定し、真下を撮影で
きるようにする。画像合成装置８は、膨大な画像データ
を蓄える必要があるため、大容量のメモリを持ってい
る。
小型飛行機、軽飛行機、ヘリコプタ等が考えられる。撮
像装置１を飛行体に動かないよう固定し、真下を撮影で
きるようにする。画像合成装置８は、膨大な画像データ
を蓄える必要があるため、大容量のメモリを持ってい
る。
【００１７】撮像装置１は、録画一体型のビデオカメラ
が使用される。この撮像装置１にはズーム機構１１、ズ
ーム制御部１２が備えられ、所定の高度であらかじめ設
定した倍率は、高度変化検出手段１３からの高度変化量
により増減され、対地表示倍率が常に一定となるように
制御される。
が使用される。この撮像装置１にはズーム機構１１、ズ
ーム制御部１２が備えられ、所定の高度であらかじめ設
定した倍率は、高度変化検出手段１３からの高度変化量
により増減され、対地表示倍率が常に一定となるように
制御される。
【００１８】位置検出装置２としては、全世界方位計測
システムとしての公知のＧＰＳ(Global Positioning Sy
stem）レシーバが利用され得る。このＧＰＳレシーバ
は、衛星から４波の電波を受信し、受信位置の緯度、経
度、高度の絶対座標と時刻と対地絶対速度との情報を出
力する。ここで、より精度の高い高度情報を得るために
は、このＧＰＳ情報とは別に高精度の高度計１０を装備
することが好ましい。
システムとしての公知のＧＰＳ(Global Positioning Sy
stem）レシーバが利用され得る。このＧＰＳレシーバ
は、衛星から４波の電波を受信し、受信位置の緯度、経
度、高度の絶対座標と時刻と対地絶対速度との情報を出
力する。ここで、より精度の高い高度情報を得るために
は、このＧＰＳ情報とは別に高精度の高度計１０を装備
することが好ましい。
【００１９】姿勢検出装置３は、撮影時点の姿勢情報を
取得するため、公知のリングジャイロが使用される。画
像再生装置５は、磁気記録媒体として磁気テープを使用
したビデオテープレコーダが使用される。
取得するため、公知のリングジャイロが使用される。画
像再生装置５は、磁気記録媒体として磁気テープを使用
したビデオテープレコーダが使用される。
【００２０】フレーム切り出し装置６、幾何補正装置７
及び画像合成装置８は、汎用コンピュータ、ワークステ
ーション等のソフトウェアまたは専用ハードウェアで実
現する。フレーム切り出し装置６は、動画像取り込み用
のインターフェースを持つ。画像合成装置８は大容量の
メモリボードを搭載している。画像出力装置９としては
レーザプリンタが使用され得る。
及び画像合成装置８は、汎用コンピュータ、ワークステ
ーション等のソフトウェアまたは専用ハードウェアで実
現する。フレーム切り出し装置６は、動画像取り込み用
のインターフェースを持つ。画像合成装置８は大容量の
メモリボードを搭載している。画像出力装置９としては
レーザプリンタが使用され得る。
【００２１】かかる構成において、搭載機器４を搭載し
た飛行体を雲よりも低い高度で飛行させて、撮像装置１
で地上を広範囲の地域を隙間なく撮影する。それと同時
に、位置検出装置２で位置情報を、姿勢検出装置３で飛
行体の姿勢情報を取得して記録する。
た飛行体を雲よりも低い高度で飛行させて、撮像装置１
で地上を広範囲の地域を隙間なく撮影する。それと同時
に、位置検出装置２で位置情報を、姿勢検出装置３で飛
行体の姿勢情報を取得して記録する。
【００２２】取得した動画像を記録した記録媒体を画像
再生装置５で再生し、フレーム切り出し装置６に出力す
る。フレーム切り出し装置６では、広範囲の地域を撮影
した動画像を１フレームずつの静止画として切り出す。
ここで、動画像一秒間あたり約３０枚の静止画像が切り
出される。幾何補正装置７では、位置検出装置２で取得
した位置情報と姿勢検出装置３で取得した飛行体の姿勢
情報とを用いて静止画像の緯度経度等を算出し、飛行体
の位置との関係よりフレーム切り出し装置６で切り出さ
れた静止画像の光学的補正等を行う。幾何補正された各
静止画像は、画像合成装置８に蓄積され、位置検出装置
２で取得した位置情報と姿勢検出装置３で取得した飛行
体の姿勢情報とを用いて、各静止画毎の緯度経度を算出
し、各静止画同士をつなぎ合わせる。ここで、画像の地
点と緯度経度とが対応し記録される。合成された画像
は、画像出力装置９で一枚の広範囲の地域の写真紙面と
して出力される。
再生装置５で再生し、フレーム切り出し装置６に出力す
る。フレーム切り出し装置６では、広範囲の地域を撮影
した動画像を１フレームずつの静止画として切り出す。
ここで、動画像一秒間あたり約３０枚の静止画像が切り
出される。幾何補正装置７では、位置検出装置２で取得
した位置情報と姿勢検出装置３で取得した飛行体の姿勢
情報とを用いて静止画像の緯度経度等を算出し、飛行体
の位置との関係よりフレーム切り出し装置６で切り出さ
れた静止画像の光学的補正等を行う。幾何補正された各
静止画像は、画像合成装置８に蓄積され、位置検出装置
２で取得した位置情報と姿勢検出装置３で取得した飛行
体の姿勢情報とを用いて、各静止画毎の緯度経度を算出
し、各静止画同士をつなぎ合わせる。ここで、画像の地
点と緯度経度とが対応し記録される。合成された画像
は、画像出力装置９で一枚の広範囲の地域の写真紙面と
して出力される。
【００２３】撮像装置１により記録媒体に画像を記録
し、位置検出装置２で位置情報を記録している。そのた
め、取得した画像を再生するだけで自動的に一枚の広範
囲の地域の静止画像を作成することができる。これによ
り、通常の写真のような現像作業を行う必要がなくな
る。また後の編集作業を容易に行うことができる。
し、位置検出装置２で位置情報を記録している。そのた
め、取得した画像を再生するだけで自動的に一枚の広範
囲の地域の静止画像を作成することができる。これによ
り、通常の写真のような現像作業を行う必要がなくな
る。また後の編集作業を容易に行うことができる。
【００２４】また、画像合成装置８と位置検出装置２等
により、狭い地域の画像をつなぎ合わせて一枚の広範囲
の地域の画像に編集する。そのため、低い高度から撮影
でき、雲の影響をあまり受けず、撮影の機会を増やすこ
とができる。また、従来のような建物や山等の倒れ込み
を少なくすることができる。
により、狭い地域の画像をつなぎ合わせて一枚の広範囲
の地域の画像に編集する。そのため、低い高度から撮影
でき、雲の影響をあまり受けず、撮影の機会を増やすこ
とができる。また、従来のような建物や山等の倒れ込み
を少なくすることができる。
【００２５】フレーム切り出し装置６等において、動画
像を静止画像に変換する手順は、動画を単に一コマずつ
抽出するか、又は代表的な一コマを抽出して静止画を得
る方法でも良いが、解像度が動画に比較して低下する難
点がある。これを克服するために、例えば第１番目の一
コマの静止画と第２番目の一コマの静止画とを画像のず
れを補正して重ね合わせて合成画像を作成する。
像を静止画像に変換する手順は、動画を単に一コマずつ
抽出するか、又は代表的な一コマを抽出して静止画を得
る方法でも良いが、解像度が動画に比較して低下する難
点がある。これを克服するために、例えば第１番目の一
コマの静止画と第２番目の一コマの静止画とを画像のず
れを補正して重ね合わせて合成画像を作成する。
【００２６】その際、通常ＣＲＴ画面上において上下方
向の画像ずれを補正することになるが、これは例えば第
１番目の水平走査線の位置に第ｎ番目の水平走査線を設
定することにより、ｎ本に相当する走査線幅の寸法だけ
画像を上方に移動することができる。
向の画像ずれを補正することになるが、これは例えば第
１番目の水平走査線の位置に第ｎ番目の水平走査線を設
定することにより、ｎ本に相当する走査線幅の寸法だけ
画像を上方に移動することができる。
【００２７】また、右左方向の画像のずれは、各水平走
査線のスタート時点を適宜遅らせることにより左方に画
像を移動して補正できる。
査線のスタート時点を適宜遅らせることにより左方に画
像を移動して補正できる。
【００２８】以上のような画像の補正を行っても、重ね
合わすことができない場合で、位置ずれして重複した画
像が残存して許容値に達しない場合には、抽出したコマ
を別のコマに変更して再度重ね合わせ作業を行う必要が
あるが、このような許容値に達しない画像領域は画面の
片隔に多く認められるため、この領域を除去する形状で
フレーム切り出しが行われることが好ましい。しかし、
このような除去された領域は、別のフレームで再生する
必要があり、このためにも撮像装置１によって地上領域
を重複して多数撮影しておくことが好ましい。
合わすことができない場合で、位置ずれして重複した画
像が残存して許容値に達しない場合には、抽出したコマ
を別のコマに変更して再度重ね合わせ作業を行う必要が
あるが、このような許容値に達しない画像領域は画面の
片隔に多く認められるため、この領域を除去する形状で
フレーム切り出しが行われることが好ましい。しかし、
このような除去された領域は、別のフレームで再生する
必要があり、このためにも撮像装置１によって地上領域
を重複して多数撮影しておくことが好ましい。
【００２９】また、地表上に停止又は移動中の車両や、
港湾施設に停泊中の船舶は、一時的に存在するものであ
るから、使用目的にもよるが通常消去されるべきであ
る。しかし、幹線道路や自動車道等、港湾施設を含む海
岸線は消去されず保存されなければならない。このため
に、消去対象領域を方形の枠内に適宜設定した後、この
方形内の画像を消去する作業が必要である。この際、枠
内の輝度はこの方形の周囲の平均的輝度、又は代表的輝
度に設定して、無画像表示とする。
港湾施設に停泊中の船舶は、一時的に存在するものであ
るから、使用目的にもよるが通常消去されるべきであ
る。しかし、幹線道路や自動車道等、港湾施設を含む海
岸線は消去されず保存されなければならない。このため
に、消去対象領域を方形の枠内に適宜設定した後、この
方形内の画像を消去する作業が必要である。この際、枠
内の輝度はこの方形の周囲の平均的輝度、又は代表的輝
度に設定して、無画像表示とする。
【００３０】フレーム切り出し装置６のフレーム切り出
し状態を示す図２を参照すると、矢印Ａ，Ｂ，Ｃに沿っ
て飛行体が飛行し、これに従い順に代表的な１フレーム
分の画像Ｍ１が極めて狭い範囲内の画像として記録さ
れ、幾何補正装置７、画像合成装置８に通され、点線で
示す広範囲の地域画像Ｍ２として、出力装置９から出力
される。
し状態を示す図２を参照すると、矢印Ａ，Ｂ，Ｃに沿っ
て飛行体が飛行し、これに従い順に代表的な１フレーム
分の画像Ｍ１が極めて狭い範囲内の画像として記録さ
れ、幾何補正装置７、画像合成装置８に通され、点線で
示す広範囲の地域画像Ｍ２として、出力装置９から出力
される。
【００３１】ここで、重要なことは、ビデオカメラの走
査線が目立つ程度に大きく画像表示しないことである。
このためには、１フレームに相当する紙面上の寸法を、
２乃至３ｃｍ以内の方形とすれば、走査線は視認され
ず、銀塩フィルム式写真と比較して何等遜色のない解像
度が得られる。
査線が目立つ程度に大きく画像表示しないことである。
このためには、１フレームに相当する紙面上の寸法を、
２乃至３ｃｍ以内の方形とすれば、走査線は視認され
ず、銀塩フィルム式写真と比較して何等遜色のない解像
度が得られる。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
位置情報、飛行体の姿勢情報を用いて低空を飛行しなが
ら撮影した動画像を、一枚の大きな静止画像に自動編集
することができるから、雲よりも低いところから天候の
影響をあまり受けず、撮影の機会を増やすことができ、
また広範囲ではなく、低空から局所的に撮影しているた
め、従来のような建物や山等の倒れ込みを少なくするこ
とができる。また、一般のビデオカメラでも撮影できる
ので高価な高性能カメラを使用する必要がなくなる。更
に、取得したビデオ画像を再生するだけで、自動的に一
枚の広範囲の地域が撮れた静止画像を作成することがで
き、これにより通常の写真のような現像作業を行う必要
がなくなる。特に、位置情報、飛行体の姿勢情報を記録
するためのＧＰＳレシーバとリングジャイロとを搭載し
た場合には、後で画像の編集を容易に行えるようになる
効果がある。
位置情報、飛行体の姿勢情報を用いて低空を飛行しなが
ら撮影した動画像を、一枚の大きな静止画像に自動編集
することができるから、雲よりも低いところから天候の
影響をあまり受けず、撮影の機会を増やすことができ、
また広範囲ではなく、低空から局所的に撮影しているた
め、従来のような建物や山等の倒れ込みを少なくするこ
とができる。また、一般のビデオカメラでも撮影できる
ので高価な高性能カメラを使用する必要がなくなる。更
に、取得したビデオ画像を再生するだけで、自動的に一
枚の広範囲の地域が撮れた静止画像を作成することがで
き、これにより通常の写真のような現像作業を行う必要
がなくなる。特に、位置情報、飛行体の姿勢情報を記録
するためのＧＰＳレシーバとリングジャイロとを搭載し
た場合には、後で画像の編集を容易に行えるようになる
効果がある。
【図１】本発明による航空写真作成装置の一実施の形態
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態におけるフレーム処理要領
を示す平面図である。
を示す平面図である。
１ 撮像装置 ２ 位置検出装置 ３ 姿勢検出装置 ４ 飛行体 ５ 画像再生装置 ６ フレーム切り出し装置 ７ 幾何補正装置 ８ 画像合成装置 ９ 画像出力装置 １０ 高度計 １１ ズーム機構 １２ ズーム制御部 １３ 高度変化検出手段 Ｍ１、Ｍ２ 画像 Ａ、Ｂ、Ｃ 飛行方向
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H04N 5/262 - 5/28 H04N 5/232 H04N 5/91 H04N 7/18
Claims (5)
- 【請求項１】地上の映像を動画像として撮影し録画する
撮像装置と、前記撮像装置で撮影した時点の位置情報を
取得するための位置検出装置と、前記撮像装置で撮影し
た時点の姿勢情報を取得するための姿勢検出装置と、前
記撮像装置と前記位置検出装置と前記姿勢検出装置とを
搭載した飛行体と、前記撮像装置で撮影し録画した映像
を地上で再生する画像再生装置と、前記画像再生装置で
再生した動画像のフレームを一枚ずつ静止画として切り
出すフレーム切り出し装置と、前記フレーム切り出し装
置で作成した静止画の画像補正を行う幾何補正装置と、
前記幾何補正装置で補正されたそれぞれの静止画を前記
位置検出装置により取得した位置情報及び前記姿勢検出
装置により取得した姿勢情報に従って、つなぎ合わせて
一枚の広範囲の地域の静止画を作成する画像合成装置
と、前記画像合成装置で合成した画像を出力する画像出
力装置とを備えることを特徴とする航空写真作成装置。 - 【請求項２】前記飛行体に搭載して前記飛行体の高度を
計測する高度計と、前記高度計から出力される高度デー
タの変化値を検出する手段と、前記高度データの変化値
に対応して前記撮像装置のズーム率を変化させ、飛行高
度変化に対して地上画像面積を一定に保つようにするこ
とを特徴とする請求項１に記載の航空写真作成装置。 - 【請求項３】前記位置検出装置から出力される位置デー
タと前記姿勢検出装置から出力される姿勢データとを前
記撮像装置の録音チャンネルに記録する手段を有する請
求項１に記載の航空写真作成装置。 - 【請求項４】地上の映像を動画像として撮影し録画する
撮像装置と、前記撮像装置で撮影したときの位置情報を
取得するための位置検出装置と、前記撮像装置で撮影し
たときの姿勢情報を取得するための姿勢検出装置と、飛
行体の高度を計測する高度計と、ズーム機構と、前記高
度計から出力される高度データの変化値を検出する高度
変化検出手段と、前記高度データの変化値に対応して前
記ズーム機構のズーム率を変化させ、飛行高度変化に対
して地上画像面積を一定に保つズーム制御部ととが飛行
体搭載機器に搭載され、 前記撮像装置で撮影し録画した映像を地上で再生する画
像再生装置と、前記画像再生装置で再生した動画像のフ
レームを一枚ずつ静止画として切り出すフレーム切り出
し装置と、前記フレーム切り出し装置で作成した静止画
の光学的補正等を行う幾何補正装置と、前記幾何補正装
置で補正されたそれぞれの静止画を前記位置検出装置に
より取得した位置情報及び前記姿勢検出装置により取得
した姿勢情報に従って、つなぎ合わせて一枚の広範囲の
地域の静止画を作成する画像合成装置と、前記画像合成
装置で合成した画像を出力する画像出力装置とが地上装
置側に設けられて構成されることを特徴とする航空写真
作成装置。 - 【請求項５】前記飛行体搭載機器を搭載する飛行体は、
小型飛行機、軽飛行機またはヘリコプタである請求項１
乃至４に記載の航空写真作成装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8137531A JP2947171B2 (ja) | 1996-05-08 | 1996-05-08 | 航空写真作成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8137531A JP2947171B2 (ja) | 1996-05-08 | 1996-05-08 | 航空写真作成装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09298686A JPH09298686A (ja) | 1997-11-18 |
| JP2947171B2 true JP2947171B2 (ja) | 1999-09-13 |
Family
ID=15200864
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8137531A Expired - Lifetime JP2947171B2 (ja) | 1996-05-08 | 1996-05-08 | 航空写真作成装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2947171B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5777309B2 (ja) * | 2010-09-06 | 2015-09-09 | キヤノン株式会社 | 撮像装置及びその制御方法、並びに画像処理装置及びその制御方法 |
| JP6540108B2 (ja) * | 2015-03-09 | 2019-07-10 | 富士通株式会社 | 画像生成方法、システム、装置、及び端末 |
| CN115361482A (zh) * | 2017-04-28 | 2022-11-18 | 索尼公司 | 信息处理装置、信息处理方法、信息处理程序、图像处理装置以及图像处理系统 |
-
1996
- 1996-05-08 JP JP8137531A patent/JP2947171B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09298686A (ja) | 1997-11-18 |
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