JP2941129B2 - 変速機操作用アクチュエータの制御装置 - Google Patents

変速機操作用アクチュエータの制御装置

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JP2941129B2
JP2941129B2 JP4267035A JP26703592A JP2941129B2 JP 2941129 B2 JP2941129 B2 JP 2941129B2 JP 4267035 A JP4267035 A JP 4267035A JP 26703592 A JP26703592 A JP 26703592A JP 2941129 B2 JP2941129 B2 JP 2941129B2
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    • F16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16HGEARING
    • F16H63/00Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism
    • F16H63/02Final output mechanisms therefor; Actuating means for the final output mechanisms

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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Gear-Shifting Mechanisms (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、変速機操作用アクチュ
エータの制御装置に関するもので、詳しくは、2つの電
磁弁を選択的に作動させて、圧力源から圧縮空気を変速
機操作用アクチュエータに供給したり、該変速機操作用
アクチュエータから流体を排出させる変速機操作用アク
チュエータの制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】図3は、大型車両に採用されている一般
的な変速機操作装置を概念的に示している。この変速機
操作装置では、シフト操作用アクチュエータ1と、セレ
クト操作用アクチュエータ2が使用されている。両アク
チュエータ1,2は、ピストンロッド1a,2aと一体
に形成されたピストン1b,2bと、フリーピストン1
c,2cとによって、それぞれ3つの圧力室1d,1
e,1f,2d,2e,2fが画成されており、それら
の圧力室に圧縮空気を供給したり、それらの圧力室から
圧縮空気を排出して、変速機の操作を行う。
【0003】このような圧縮空気の制御は、各圧力室1
d,1e,1f、2d,2e,2fに接続された電磁切
換弁3,4,5、6,7,8によって行われる。例え
ば、図3のニュートラル位置N2 にある各アクチュエー
タ1,2を第1速位置F1 に作動させるには、電磁切換
弁6を励磁して圧縮空気をセレクト操作用アクチュエー
タ2の室2dに供給し、さらに電磁切換弁4を励磁して
圧縮空気をシフト操作用アクチュエータ1の圧力室1e
に供給する。また、図3のニュートラル位置N2にある
各アクチュエータ1,2をリバース位置R1 に作動させ
るには、電磁切換弁6を励磁して圧縮空気をセレクト操
作用アクチュエータ2の室2dに供給し、さらに電磁切
換弁3を励磁して圧縮空気をシフト操作用アクチュエー
タ1の圧力室1dに供給する。
【0004】ところで、このような変速機操作用アクチ
ュエータの制御装置では、電磁切換弁に故障が生じて、
電磁切換弁が作動不能に陥った場合に、車両を移動させ
ることができなくなってしまう。
【0005】そこで、このような変速機操作用アクチュ
エータの制御装置では、電磁切換弁3,4,5,6,
7,8をデュアルタイプの電磁切換弁とし、一方の切換
弁が故障したときには、他方の切り換え弁を作動するこ
とによって、シフト操作用アクチュエータ1およびセレ
クト操作用アクチュエータ2を作動させ、それによって
車両を移動させ得るようにしている。
【0006】上記従来の制御装置に採用されているデュ
アルタイプの電磁切換弁としては、図4に示した直動式
電磁切換弁10,20を連接させたものがある。このよ
うな電磁切換弁では、インレットポートA,A´とアウ
トレットポートBと排気ポートCとを結ぶ通路に2つの
電磁切換弁10,20の弁体11,21をそれぞれ介在
させるとともに、スプリング12,22の付勢力によっ
てそれぞれの弁体11,21を弁座13,23に当接さ
せて上記インレットポートA,A´とアウトレットポー
トBとの間を閉塞し、かつ弁体11,21を弁座14,
24から離反させてアウトレットポートBと排気ポート
Cとの間を開成している。
【0007】そして、一方の電磁切換弁10が励磁され
ると、弁体11がスプリング12の付勢力に抗して移動
されて弁座13から離反し、弁座14に当接する。した
がって、エアタンクDの圧縮空気は、インレットポート
Aから通路10aを経て、弁体11と弁座13との間を
通り、通路10b,E,20c,20d,20e,20
bを通ってアウトレットポートBからアクチュェータF
に供給される。そして、電磁切換弁10が消磁される
と、弁体11は、図4に示した状態に復帰するため、ア
クチュェータFの圧縮空気は、アウトレットポートB,
通路20b,220e,20d,20c,E,10b,
10e,10d,10cを通り、排気ポートCを経て外
部に排気される。
【0008】また、他方の電磁切換弁20が励磁される
と、弁体21がスプリング22の付勢力に抗して移動さ
れて弁座23から離反し、弁座24に当接する。したが
って、エアタンクDの圧縮空気は、インレットポートA
´から通路20aを経て、弁体21と弁座23との間を
通り、通路20bを通ってアウトレットポートBからア
クチュェータFに供給される。そして、電磁切換弁20
が消磁されると、弁体21は、図4に示した状態に復帰
するため、アクチュェータFの圧縮空気は、アウトレッ
トポートB,通路20b,20e,20d,20c,
E,10b,10e,10d,10cを通り、排気ポー
トCを経て外部に排気される。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
直動式電磁切換弁を採用したデュアルタイプの電磁切換
弁では、通路が複雑になり、短時間に多量の圧縮空気を
供給することは難しい。即ち、上記したようなデュアル
タイプの電磁切換弁では、シフト操作用アクチュエータ
1およびセレクト操作用アクチュエータ2の応答性を高
めることが難しい。
【0010】そこで、本発明の目的は、シフト操作用ア
クチュエータおよびセレクト操作用アクチュエータの応
答性を高め得る変速機操作用アクチュエータの制御装置
を提供することにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の本発明の変速機操作用アクチュエータの制御装置の構
成は、次のとおりである。 (1) 圧力源に接続されるインレットポートと変速
機操作用アクチュエータに接続されるアウトレットポー
トと、大気に連通する排気通路とを備えるハウジング内
に形成されたシリンダ孔に、弁体とバルブリフタと補助
ピストンとを直列に配設し、該弁体は、スプリングによ
って付勢されて上記両ポート間を閉塞し、該バルブリフ
タは、スプリングによって付勢され非作動状態で上記ア
ウトレットポートを前記排気通路に連通させ、作動状態
で上記アウトレットポートと上記排気通路との連通を断
ち、かつ上記弁体を作動して上記両ポート間を連通させ
る制御装置であって、上記ハウジング内に、上記バルブ
リフタを作動させるため、上記インレットポートに連通
するパイロット通路を形成させ、該パイロット通路に並
列に、2つの電磁閉止弁を配設して、非励磁状態で該パ
イロット通路をそれぞれ閉塞し、一方の該電磁閉止弁の
励磁状態で該パイロット通路を連通して、該パイロット
通路の流体圧を、上記補助ピストンを貫通して、直接、
上記バルブリフタに出力して作動させるか、または他方
の該電磁閉止弁の励磁状態で該パイロット通路を連通し
て、該パイロット通路の流体圧を上記補助ピストンに出
力し、該補助ピストンの作動により、上記バルブリフタ
を作動させて、上記弁体を開成している。 (2) 圧力源に接続されるインレットポートと、変速
機操作用アクチュエータに接続されるアウトレットポー
トと、大気に連通する排気通路とを備えるハウジング内
に形成されたシリンダ孔に、弁体とバルブリフタとを直
列に配設し、該弁体は、スプリングによって付勢されて
上記両ポート間を閉塞し、該バルブリフタは、スプリン
グによって付勢され非作動状態で前記アウトレットポー
トを上記排気通路に連通させ、作動状態で上記アウトレ
ットポートと上記排気通路との連通を断ち、かつ上記弁
体を作動して上記両ポート間を連通させる制御装置であ
って、上記ハウジング内に、上記バルブリフタを作動さ
せるため、上記インレットポートに連通するパイロット
通路を形成させ、該パイロット通路に並列に、2つ の電
磁閉止弁を配設して、非励磁状態で該パイロット通路を
それぞれ閉塞し、励磁状態で該パイロット通路をそれぞ
れ連通させるとともに、連通される該それぞれのパイロ
ット通路と、上記バルブリフタに連通するパイロット通
路との間にダブルチェックバルブを配設して、該ダブル
チェックバルブを介して、励磁状態のいずれか一方の電
磁閉止弁の上記パイロット通路からの流体圧を、上記バ
ルブリフタに導出している。
【0012】
【作用】本発明の変速機操作用アクチュエータの制御装
置では、インレットポートとアウトレットポートとを結
ぶ通路内に電磁弁が直接介在されていないので、圧縮空
気の供給路は単純になる。
【0013】
【実施例】図1は、本発明に係る変速機操作用アクチュ
エータの制御装置の一実施例を示している。この制御装
置30では、ハウジング31の中央にシリンダ孔32が
形成されている。そして、このシリンダ孔32には、弁
体33,バルブリフタ34,補助ピストン35が、この
順に配設され、さらにシリンダ孔32の両端には、リテ
ーナ36,37が配設されている。
【0014】弁体33は、該弁体33とリテーナ36と
の間に配装させたスプリング38によって付勢され、ハ
ウジング31のシリンダ孔32に形成した弁座39に当
接して、シリンダ孔32を入力室32aと出力室32b
に画成している。
【0015】バルブリフタ34は、シリンダ孔32を出
力室32bと第1の圧力室32cとに画成している。こ
のバルブリフタ34は、軸芯に排気通路34aを有して
いる。また、このバルブリフタ34は、スプリング40
によって付勢されて、弁体33から離反され、かつ補助
ピストン35に当接して、そこに止められている。
【0016】補助ピストン35は、リテーナ37との間
に第2の圧力室32dを画成している。この補助ピスト
ン35には、周面に開口する通路35aが形成されてい
る。そして、この通路35aは、第1の圧力室32cに
も開口している。
【0017】リテーナ37は、その両端面に開口する通
路37aと、外方の端面に開口する通路37bを有して
いる。
【0018】一方、ハウジング31のリテーナ37側端
部には、電磁閉止弁41のソレノイド42を保持するハ
ウジング43が配設されている。また、リテーナ37の
外方の端面には、室32eが画成されている。ソレノイ
ド42のプランジャは、ハウジング31のシリンダ孔3
2の延長上に配置されている。プランジャは、弁体44
を構成しており、両端部にはシート44a,44bが配
設されている。弁体44のシート44aは、室32eに
臨んで配置され、通路37bの開口に対向している。さ
らに、この弁体44は、該弁体44に対して直列に配設
されたコア45を有している。このコア45は、弁体4
4との間に室46を画成している。また、このコア45
は、その両端面に開口する排気通路45aを有してい
る。そして、弁体44のシート44bは、室46に臨ん
で配置され、排気通路45aの開口に対向している。こ
の弁体44は、スプリング47によって付勢され、シー
ト44aをリテーナ37の通路37bの開口に当接させ
て、該開口を閉塞し、かつコア45の排気通路45aの
開口を開成している。
【0019】また、この制御装置30では、上記電磁閉
止弁41と構造が同一な電磁閉止弁41′が配設されて
いる。この電磁閉止弁41′のリテーナ37′は、ハウ
ジング31にシリンダ孔32と並列させて形成した孔3
2′に挿着されている。一方、ハウジング43には、電
磁閉止弁41′のソレノイド42′が配設されている。
また、リテーナ37′の外方の端面には、室32′eが
画成されている。ソレノイド42′のプランジャは、ハ
ウジング31のシリンダ孔32′の延長上に配置されて
いる。プランジャは、弁体44′を構成しており、両端
部にはシート44′a,44′bが配設されている。弁
体44′のシート44′aは、室32′eに臨んで配置
され、通路37′bの開口に対向している。さらに、こ
の弁体44′は、該弁体44′に対して直列に配設され
たコア45′を有している。このコア45′は、弁体4
4′との間に室46′を画成している。また、このコア
45′は、その両端面に開口する排気通路45′aを有
している。そして、弁体44′のシート44′bは、室
46′に臨んで配置され、排気通路45′aの開口に対
向している。この弁体44′は、スプリング47′によ
って付勢され、シート44′aをリテーナ37′の通路
37′bの開口に当接させて、該開口を閉塞し、かつコ
ア45′の排気通路45′aの開口を開成している。そ
して、孔32′は32fによって補助ピストン35の通
路35aに連通されている。
【0020】そして、この変速機操作用アクチュエータ
の制御装置では、インレットポート48を介して、入力
室32aとエアタンク70が連通され、アウトレットポ
ート49を介して出力室32bと変速機操作用アクチュ
エータ71の圧力室71aとが連通されている。また、
排気通路50を介してバルブリフタ34の排気通路34
aが大気に解放されている。また、リテーナ37,3
7′の通路37b,37′bは、パイロット通路52を
介してインレットポート48に連通されている。さら
に、室32e,32′eは、弁体44,44′の周囲等
に形成されたスリット53,53′を介して室46,4
6′に連通されている。
【0021】この変速機操作用アクチュエータの制御装
置では、ソレノイド42,42′の非励磁状態で、弁体
44,44′のシート44a,44′aが通路37b,
37′bを閉塞し、かつシート44b,44′bが排気
通路45a,45′aを開成している。したがって、第
2の圧力室32dは、通路37a,室32e,スリット
53,排気通路45aを介して大気に解放され、また第
1の圧力室32cは通路35a,32f,37′a,室
32′e,スリット35′,排気通路45′aを介して
大気に解放されている。このような状態では、スプリン
グ40の付勢力によってバルブリフタ34が、図1にお
いて押し下げられ、バルブリフタ34の先端が弁体33
から離反されている。したがって、変速機操作用アクチ
ュエータ71の圧力室71aは、アウトレットポート4
9,出力室32b,排気通路34a,排気通路50を介
して大気に解放されている。
【0022】電磁閉止弁41のソレノイド42が励磁さ
れると、弁体44が図1において下方に移動され、シー
ト44aがリテーナ37から離反するとともに、シート
44bがコア45に当接する。したがって、エアタンク
70の圧縮空気は、インレットポート48,通路52,
通路37bを介して室32e至り、さらに通路37aを
介して第2の圧力室32dに供給される。したがって、
バルブリフタ34は補助ピストン35とともに図1にお
いて押し上げられ、弁体33を上方へ押し上げ、弁体3
3を弁座39から離反させる。すると、エアタンク70
の圧縮空気が、入力室32aから出力室32bに供給さ
れ、さらにアウトレットポート49を経て変速機操作用
アクチュエータ71の圧力室71aに圧送され、変速機
操作用アクチュエータ71を作動させる。
【0023】電磁閉止弁41のソレノイド42が消磁さ
れると、スプリング47によって弁体44が図1に示し
た位置に復帰され、排気通路45aが開成される。した
がって、圧力室32dの圧縮空気は大気に排出され、そ
れに伴ってバルブリフタ34がスプリング40の付勢力
によって復帰される。そこで、変速機操作用アクチュエ
ータ71の圧力室71a内の圧縮空気は、アウトレット
ポート49,出力室32b,排気通路34a,排気通路
50を介して大気に放出される。
【0024】また、電磁閉止弁41′のソレノイド4
2′が励磁されると、弁体44′が図1において下方に
移動され、シート44′aがリテーナ37′から離反す
るとともに、シート44′bがリテーナ45′に当接す
る。したがって、エアタンク70の圧縮空気は、インレ
ットポート48,通路52,通路37′bを介して室3
2′e至り、さらに通路37′a,32fを介して第1
の圧力室32cに供給される。したがって、バルブリフ
タ34は図1において押し上げられ、弁体33を押し上
げ、弁体33を弁座39から離反させる。すると、エア
タンク70の圧縮空気が、入力室32aから出力室32
bに供給され、さらにアウトレットポート49を経て変
速機操作用アクチュエータ71の圧力室71aに圧送さ
れ、変速機操作用アクチュエータ71を作動させる。
【0025】電磁閉止弁41′のソレノイド42′が消
磁されると、スプリング47′によって弁体44′が図
1に示した位置に復帰され、排気通路45′aが開成さ
れる。したがって、圧力室32cの圧縮空気は大気に排
出され、それに伴ってバルブリフタ34がスプリング4
0の付勢力によって復帰される。そこで、変速機操作用
アクチュエータ71の圧力室71a内の圧縮空気は、ア
ウトレットポート49,出力室32b,排気通路34
a,排気通路50を介して大気に放出される。
【0026】上記した電磁閉止弁41,41′は、いず
れか一方が使用される。そして、その一方の電磁閉止弁
が故障した場合には、他方の電磁閉止弁にきりかえら
れ、その他方の電磁閉止弁が使用される。
【0027】図2は、本発明に係る変速機操作用アクチ
ュエータの制御装置の他の実施例を示している。この制
御装置60は、ダブルチェックバルブ61を採用するこ
とによって上記実施例の制御装置30における補助ピス
トン35を省略している。
【0028】この制御装置60では、リテーナ37を挿
着しているハウジング31の孔32″とリテーナ37′
を挿着している孔32′とを通路32gで互いに連通す
るとともに、該通路32gと圧力室32eとを通路32
hを介して連通している。そして、それらの通路32g
と通路32hとの会合部には、ダブルチェックバルブ6
1が介装されている。このダブルチェックバルブ61
は、孔32′,32″のいずれか一方を圧力室32cに
連通する。
【0029】この制御装置60では、電磁閉止弁41の
ソレノイド42が励磁されると、パイロット通路37b
が開成される。すると、エアタンク70の圧縮空気が通
路37aを介して孔32″に供給されるので、ダブルチ
ェックバルブ61のシャトル61aを図2において左方
に移動させ、孔32′と圧力室32cとの間を閉塞する
とともに、孔32″と圧力室32cとを連通させる。し
たがて、圧縮空気は圧力室32cに供給され、バルブリ
フタ34を押し上げて弁体33を開成する。すると、エ
アタンク70の圧縮空気は、入力室32aから出力室3
2bに供給され、さらにアウトレットポート49を介し
て変速機操作用アクチュエータ71の圧力室71aに供
給される。
【0030】電磁閉止弁41のソレノイド42が非励磁
状態で、電磁閉止弁41′を作動させると、エアタンク
70の圧縮空気は、孔32′に供給され、ダブルチェッ
クバルブ61のシャトル61aを図2において右方に移
動させ、孔32″と圧力室32cとの間を閉塞するとと
もに、孔32′と圧力室32cとを連通させる。したが
って、エアタンク70の圧縮空気は圧力室32cに供給
され、バルブリフタ34を図2において押し上げて弁体
33を開成する。したがって、エアタンク70の圧縮空
気は、入力室32aから出力室32bに供給され、さら
にアウトレットポート49を介して変速機操作用アクチ
ュエータ71の圧力室71aに供給される。
【0031】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明の
変速機操作用アクチュエータの制御装置によれば、ハウ
ジングのシリンダ孔に、弁体とバルブリフタと補助ピス
トンとを順に直列に配設するとともに、同一ハウジング
のインレットポートに連通するパイロット通路に並列
に、2つの電磁閉止弁を配設して、一方の該電磁閉止弁
の作動状態で、パイロット通路からの流体圧を、前記補
助ピストンを貫通して、直接、前記バルブリフタに出力
して作動させるか、または他方の該電磁閉止弁の作動状
態で、パイロット通路のからの流体圧を前記補助ピスト
ンに出力し、該補助ピストンの作動により、前記バルブ
リフタを作動させて、前記弁体を開成するので、アクチ
ュエータと圧力源との間の圧力供給通路が単純になり、
上記アクチュエータの応答性を高めることができる。ま
た、上記ハウジングのシリンダ孔に、弁体とバルブリフ
タとを順に直列に配設するとともに、同一ハウジングの
インレットポートに連通するパイロット通路に並列に、
2つの電磁閉止弁を配設して、いずれか一方の上記電磁
閉止弁の作動状態で、パイロット通路からの流体圧を、
ダブルチェックバルブを介して、上記バルブリフタに導
出するので、同様に、アクチュエータと圧力源との間の
圧力供給通路が単純になり、前記アクチュエータの応答
性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る変速機操作用アクチュエータの制
御装置の一実施例を示した断面図である。
【図2】本発明に係る変速機操作用アクチュエータの制
御装置の他の実施例を示した断面図である。
【図3】従来から採用されている変速機操作用アクチュ
エータの制御回路である。
【図4】その変速機操作用アクチュエータの制御回路で
採用されているデュアルタイプの電磁切換弁を示した断
面図である。
【符号の説明】
30 制御装置 31 ハウジング 32 シリンダ孔 32a 入力室 32b 出力室 32c,32d 圧力室 32e 室 33 弁体 34 バルブリフタ 34a 排気通路 35 補助ピストン 35a 非常用通路 36,37 リテーナ 37a,37b 通路 38 スプリング 39 弁座 40 スプリング 41,41′ 電磁閉止弁 42,42′ ソレノイド 43 ハウジング 44,44′ 弁体 44a,44′a,44b,44′b シート 45,45′ コア 45a,45′a 排気通路 46,46′ 室 47,47′ スプリング 48 インレットポート 49 アウトレットポート 50 排気通路 51 非常用通路 52 パイロット通路 53,53′ スリット 60 制御装置 61 ダブルチェックバルブ 61a シャトル 70 エアタンク 71 変速機操作用アクチュエータ 71a 圧力室

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 圧力源に接続されるインレットポート
    変速機操作用アクチュエータに接続されるアウトレ
    ットポートと、大気に連通する排気通路とを備えるハウ
    ジング内に形成されたシリンダ孔に、弁体とバルブリフ
    タと補助ピストンとを直列に配設し、該弁体は、スプリ
    ングによって付勢されて上記両ポート間を閉塞し、該バ
    ルブリフタは、スプリングによって付勢され非作動状態
    で上記アウトレットポートを前記排気通路に連通させ、
    作動状態で上記アウトレットポートと上記排気通路との
    連通を断ち、かつ上記弁体を作動して上記両ポート間を
    連通させる制御装置であって、 上記ハウジング内に、上記バルブリフタを作動させるた
    め、上記インレットポートに連通するパイロット通路を
    形成させ、 該パイロット通路に並列に、2つの電磁閉止弁を配設し
    て、非励磁状態で該パイロット通路をそれぞれ閉塞し、
    一方の該電磁閉止弁の励磁状態で該パイロット通路を連
    通して、該パイロット通路の流体圧を、上記補助ピスト
    ンを貫通して、直接、上記バルブリフタに出力して作動
    させるか、または他方の該電磁閉止弁の励磁状態で該パ
    イロット通路を連通して、該パイロット通路の流体圧を
    上記補助ピストンに出力し、該補助ピストンの作動によ
    り、上記バルブリフタを作動させて、上記弁体を開成す
    ことを特徴とする変速機操作用アクチュエータの制御
    装置。
  2. 【請求項2】 圧力源に接続されるインレットポート
    と、変速機操作用アクチュエータに接続されるアウトレ
    ットポートと、大気に連通する排気通路とを備えるハウ
    ジング内に形成されたシリンダ孔に、弁体とバルブリフ
    タとを直列に配設し、該弁体は、スプリングによって付
    勢されて上記両ポート間を閉塞し、該バルブリフタは、
    スプリングによって付勢され非作動状態で前記アウトレ
    ットポートを上記排気通路に連通させ、作動状態で上記
    アウトレットポートと上記排気通路との連通を断ち、か
    つ上記弁体を作動して上記両ポート間を連通させる制御
    装置であって、 上記ハウジング内に、上記バルブリフタを作動させるた
    め、上記インレットポートに連通するパイロット通路を
    形成させ、 該パイロット通路に並列に、2つの電磁閉止弁を配設し
    て、非励磁状態で該パイロット通路をそれぞれ閉塞し、
    励磁状態で該パイロット通路をそれぞれ連通させるとと
    もに、連通される該それぞれのパイロット通路と、上記
    バルブリフタに連通するパイロット通路との間にダブル
    チェックバルブを配設して、該ダブルチェックバルブを
    介して、励磁状態のいずれか一方の電磁閉止弁の上記パ
    イロット通路からの流体圧を、上記バルブリフタに導出
    することを特徴とする変速機操作用アクチュエータの制
    御装置。
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