JP2934364B2 - 配管内作業装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、配管に設けられた弁の
流路遮断部を取り外して開放された空間等の狭隘空間か
ら搬入，搬出して配管内部の洗浄，検査，点検等の作業
を行うための配管内作業装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】配管内部の洗浄，検査，点検用等の作業
装置としては、水道配管やガス管などを対象に各種装置
が提案されており、大口径から小口径配管、さらには複
数エルボの通過，垂直管内の昇降を含め実用化されて来
ている。

【０００３】また、リンク機構を利用した技術として
は、例えば実開昭６４−４８１８７号公報に記載の技術
がある。さらに、原子力プラント大口径管用としては、
例えば実開昭６１−１４７９９９号公報に記載の技術が
あり、さらにはポンプの開放空間から容易に挿入し、配
管内部の清掃を行う技術としては、例えば特開平２−２
６８８８０号公報に記載の技術がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、水道配管や
ガス管などを対象とした各種従来技術は、そのいずれも
フランジによる接続部を開放し、管軸方向から搬入，搬
出を行うことを前提としている。かかる前提を基に提案
されている従来技術では、作業装置が管内径の寸法しか
制約を受けず、管軸に対して直角方向から作業装置を搬
入，搬出させ得るように、作業装置の作業時の容積に対
して搬入，搬出時の容積を大幅に縮小させることについ
て配慮されていない。

【０００５】また、前掲実開昭６４−４８１８７号公報
に記載の従来技術では、リンク機構を利用して配管の直
径方向（以下、この方向を「管径方向」という。）に縮
小，拡大し、異径管内を通過させ得る構成となっている
が、管径方向の変化に対応できるのみで、管軸方向の寸
法を大幅に縮小し、弁開放部等の管軸方向に対して直角
方向から作業装置を搬入，搬出することについて配慮さ
れていない。

【０００６】さらに、前掲実開昭６１−１４７９９９号
公報に記載の従来技術では、作業装置を高圧ポンプから
搬入，搬出することを前提としており、この場合搬入ル
ートに余裕があることから容易にすることができる。し
かし、この従来技術では高圧ポンプ周辺の配管にしか対
応できないという問題がある。

【０００７】さらには、前掲特開平２−２６８８８０号
公報に記載の従来技術では、基本的には高圧水ノズルと
ホースを連結して構成されているので、作業装置を弁開
放部等の空間から容易に搬入，搬出することができる。
しかし、この従来技術ではノズルおよびホースの自重に
より、ノズルが下方にずれたり、ノズル自体があばれた
りするため、作業性能（洗浄性能）が低下する原因とな
っていた。

【０００８】本発明の目的は、前記従来技術の問題を解
決し、配管に設けられた弁の流路遮断部を取り外して開
放した空間等の狭隘空間から配管内に容易に搬入し、ま
たは配管外へ容易に搬出することができ、しかも必要に
応じて配管内で色々な作業を行い得るように組み立て可
能な配管内作業装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記目的は、配管に設け
られた弁の流路遮断部を取り外して解放された空間等の
狭隘空間から弁箱内に、配管軸と交差方向より搬入，搬
出し、かつ配管内部で所期作業を行う配管内作業装置で
あって、折り畳み可能に形成されると共に、該折り畳ん
だ状態で前記狭隘空間に挿通可能なフレームと、前記狭
隘空間に挿通可能でかつ配管内で所期作業を行う作業部
と、前記狭隘空間に挿入可能でかつフレームを配管に沿
い移動させる駆動部とを備え、これらフレーム，作業
部，駆動部を前記狭隘空間から弁箱内に搬入したとき、
該弁箱内で互いに着脱可能に組付けることにより、達成
される。

【００１０】また、前記目的は前記フレームと作業部と
駆動部とを１ユニットとし、そのユニットを配管内で複
数組連結して繰り出すことにより、達成される。

【００１１】また、前記目的は、配管に設けられた弁の
流路遮断部を取り外して解放された空間等の狭隘空間か
ら弁箱内に、配管軸と交差方向より搬入，搬出し、かつ
配管内部で所期作業を行う配管内作業装置であって、折
り畳み可能に形成されると共に、該折り畳んだ状態で前
記狭隘空間に挿通可能なフレームと、前記狭隘空間に挿
通可能で、かつ配管内で所期作業を行うと共に作業反力
を利用した自己推進機能を持った作業部兼駆動部とを備
え、これらフレームと作業部兼駆動部を前記狭隘空間か
ら弁箱内に搬入したとき、該弁箱内で互いに着脱可能に
組付けることにより、達成される。

【００１２】さらに、前記目的は、前記フレームが、弁
箱内での組付け状態でほぼ直方体に形成され、かつフレ
ームを配管の内壁に沿ってガイドするガイド部材と、フ
レームを扁平状に折り畳み込む折り畳み機構と、弁箱内
でほぼ直方体に形成されたフレームを保形する形状保持
機構とを有し、フレームにおける配管軸方向の一端部に
作業部を着脱可能に組付けると共に、配管軸方向の他端
部に駆動部を着脱可能に組付けることにより、達成され
る。

【００１３】

【００１４】

【００１５】

【作用】本発明では、折り畳み，復元可能なフレーム
と、作業部と、駆動部とを備えている。そして、使用時
にはフレームを折り畳み、そのフレームと作業部と駆動
部とを、配管に設けられた狭隘空間を通じて、弁箱内に
各別に搬入する。前記作業部としては、例えば洗浄，検
査，点検，修理等を行い得る機能を持った、あらかじめ
備え付けのものから用途に応じて選択して採用する。つ
いで、弁箱内でフレームを復元させ、このフレームにお
ける管軸方向の一方の端部に作業部を組み付け、他方の
端部に駆動部を組み付けて完成させ、使用する。これに
より、配管に設けられた弁の流路遮断部を取り外すこと
によって開放された空間等の狭隘空間から容易に搬入
し、組み立てて所期の作業に供することができる。配管
内での所期の作業を終了したのちは、装置全体を取り出
し位置に導き、フレームから作業部および駆動部を取り
外し、フレームを縮小させ、狭隘空間から縮小させたフ
レームと、作業部と、駆動部とを各別に搬出する。した
がって、装置全体を色々な用途を想定し、使用上の利便
を考慮した大きさに形成しても、小さい容積に縮小さ
せ、狭隘空間から容易に搬出することができる。

【００１６】また、本発明では前記フレームと作業部と
駆動部とを１ユニットとし、そのユニットを配管内で複
数組連結して繰り出すようにしている。複数組連結され
るユニットの作業部には、作業目的に対応した機能を持
った作業部を適正な配列順序に組み付けて使用するもの
とする。これにより、本発明では一連のユニットで多様
な作業を行うことが可能となる。

【００１７】さらに、本発明ではフレームと、作業部兼
駆動部とを備えている。前記フレームは、折り畳み，復
元可能に構成されている。前記作業部兼駆動部は、配管
内で所期作業を行い、かつ作業反力を利用して装置を推
進する自己推進機能を有している。このように、本発明
ではフレームに作業部兼駆動部を組み付けて使用するよ
うにしているので、配管内での装置の組み立て，分解を
少ない工数で容易に行うことができる。

【００１８】そして、本発明では前記フレームが、弁箱
内での組付け状態でほぼ直方体に形成され、かつフレー
ムを配管の内壁に沿ってガイドするガイド部材と、フレ
ームを扁平状に折り畳み込む折り畳み機構と、弁箱内で
ほぼ直方体に形成されたフレームを保形する形状保持機
構とを有している。したがって、本発明では折り畳み時
にはフレームを扁平状に、確実に折り畳むことができる
し、復元時には直方体に確実に復元することができる
し、使用時にはガイド部材を介して装置を配管内の中心
部に設置し、かつ配管の内壁に沿って安定的に走行さ
せ、使用することができる。

【００１９】

【００２０】

【００２１】

【００２２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面により説明す
る。

【００２３】（第１の実施例）図１〜図７は本発明の第
１の実施例を示すもので、図１は分解状態の斜視図、図
２はフレームの詳細を示す拡大斜視図、図３は同フレー
ムの形状保持機構のロック状態を示す斜視図、図４は同
じくアンロック状態を示す斜視図、図５は同フレームを
狭隘空間を通じて配管内に搬入し、または配管外へ搬出
する状態を示す側面図、図６は同フレームを復元した状
態を示す側面図、図７はフレームと作業部を組み立てた
のち、狭隘空間を通じて駆動部を配管内に搬入し、組み
付ける状態を示す側面図である。

【００２４】これらの図に示す第１の実施例では、図１
および図７から分かるように、フレーム１０と、作業部
４０と、駆動部５０とを備えて構成されている。

【００２５】前記フレーム１０は、図１および図２に示
すように、直方体の四つのコーナ部分に当たる位置に立
設された縦リンク１１〜１４と、縦リンク１１，１２間
に掛け渡された上，下部横リンク１５，１６と、縦リン
ク１３，１４間に掛け渡された上，下部横リンク１７，
１８と、縦リンク１１，１３間の上部に掛け渡された横
軸１９と、縦リンク１２，１４間の上部に掛け渡された
横軸２０と、ガイド部材であるガイドローラ２５，２６
と、形状保持機構２８とを有して構成されている。

【００２６】前記一方の上部横リンク１５は、縦リンク
１１，１２に当該横軸１９，２０を介して枢着されてい
る。一方の下部横リンク１６は、縦リンク１１，１２に
当該ピン２１，２２を介して枢着されている。他方の上
部横リンク１７は、縦リンク１３，１４に当該横軸１
９，２０を介して枢着されている。他方の下部横リンク
１８は、縦リンク１３，１４に当該ピン２３，２４を介
して枢着されている。これにより、フレーム１０は形状
保持機構２８をアンロック状態にしたとき、図５から分
かるように、縦リンク１１，１３の組と縦リンク１２，
１４の組とを相対的に接近させた扁平状に折り畳み得る
ようになっている。

【００２７】前記ガイドローラ２５は、各縦リンク１１
〜１４の上，下部に回転可能に取り付けられている。他
のガイドローラ２６は、各縦リンク１１〜１４の上下方
向の中腹の外側に固定されたブラケット２７に回転可能
に取り付けられている。その結果、フレーム１０はほぼ
直方体に保形された状態で、前記複数個ずつ設けられた
ガイドローラ２５，２６により、図６および図７から分
かるように、配管６０の中心軸上に設置されかつ配管６
０の内壁に沿ってガイドされるようになっている。

【００２８】前記形状保持機構２８は、図１〜図４に示
すように、ほぼ直方体に形成されるフレーム１０におけ
る縦リンク１２の上端部と、上部横リンク１５の端部
と、横軸２０の端部とで構成される１つのコーナ部分に
設けられている。また、この形状保持機構２８は前記横
軸２０の一端部寄りに取り付けられた固定フランジ２９
と、同横軸２０の一端部に遊嵌されたロック，アンロッ
ク操作用フランジ３１と、同横軸２０の外周に装着され
かつ固定フランジ２９とロック，アンロック操作用フラ
ンジ３１間に介装されたロック用圧縮ばね３０と、前記
ロック，アンロック操作用フランジ３１の外側に横軸２
０と平行に取り付けられたロックピン３２と、横リンク
１５の一端部に付設された舌片１５ａに設けられたロッ
ク穴３３とを有している。そして、この形状保持機構２
８ではフレーム１０をほぼ直方体の形状に保持するとき
は、図３に示すように、ロック用圧縮ばね３０によりロ
ック，アンロック操作用フランジ３１をロック方向に押
し、ロック穴３３にロックピン３２を挿入したロック状
態に維持し、またフレーム１０を折り畳むときは、図４
に示すように、ロック，アンロック操作用フランジ３１
をロック用圧縮ばね３０のばね圧に抗して固定フランジ
２９方向に引き寄せ、ロック穴３３からロックピン３２
を引き抜き、ロックを解除する。

【００２９】なお、この実施例では図１に示すように、
ほぼ直方体に保形された状態で、フレーム１０の前端面
側に作業部取り付け領域３４が設定され、後端面側には
駆動部取り付け領域３５が設定されている。

【００３０】前記作業部４０は、この実施例では配管内
の点検／監視装置として構成されている。すなわち、こ
の作業部４０は図１に示すように、前方監視窓４１と、
管周方向監視窓４２と、前方照明４３と、管周方向照明
４４と、ボディに内蔵されたＴＶカメラ（図示せず）
と、取り付け板４５とを有している。而して、この作業
部４０は前記フレーム１０の前端面側に設定された作業
部取り付け領域３４に取り付け板４５を当て、縦リンク
１１，１３に設けられたねじ穴に取り付けねじ４６をね
じ込んで取り付けるようになっている。なお、この作業
部４０には前記点検／監視装置のほか、用途に応じて研
削／研磨装置，切断／穴あけ装置，溶断／溶接装置，清
掃装置，除霜装置，補修装置，塗装装置，検査装置等の
うちから選択して使用され、また検査装置としては欠陥
検査装置，減肉検査装置，表面粗さ検査装置等が選択し
て取り付けられ、使用される。

【００３１】前記駆動部５０は、図１に示すように、走
行用アクチュエータ５１と、減速歯車列（図示せず）を
内蔵したギヤボックス５２と、このギヤボックス５２に
取り付けられた車輪用のブラケット５６と、前記ギヤボ
ックス５２内の減速歯車列に連結された駆動プーリ５３
と、前記ブラケット５６に設けられた軸に取り付けられ
た被動プーリ５４と、前記駆動，被動プーリ５３，５４
間に掛け渡したベルト５５と、前記ブラケット５６に設
けられた軸に取り付けられた車輪５７と、取り付け板５
８とを有している。この駆動部５０を前記フレーム１０
に取り付ける際は、走行用アクチュエータ５１と、ギヤ
ボックス５２と、駆動，被動プーリ５３，５４およびベ
ルト５５と、車輪５７の部分をフレーム１０内に納め、
フレーム１０の後端面側に設けられた駆動部取り付け領
域３５に取り付け板５８を当て、縦リンク１２，１４に
設けられたねじ穴に取り付けねじ（図示せず）をねじ込
んで取り付けるようになっている。

【００３２】この第１の実施例の配管内作業装置は、次
のように使用され、作用する。

【００３３】まず、初期状態では装置をフレーム１０
と、作業部４０と、駆動部５０とに分解し、かつフレー
ム１０の形状保持機構２８のロック穴３３からロックピ
ン３２を引き抜き、ロックを解除し、フレーム１０を扁
平状に折り畳んでいるものとする。

【００３４】この状態で、図５に示すように、配管６０
に設けられた弁の流路遮断部を取り外すことによって解
放された空間などの狭隘空間６１から、扁平状に折り畳
んだ状態でフレーム１０を弁箱（符示せず）内に搬入す
る。したがって、フレーム１０は狭隘空間６１を挿通し
得る大きさである。次に、フレーム１０の折り畳み操作
部である横軸２０を操作し、フレーム１０をほぼ直方体
に整形する。ついで、フレーム１０の形状保持機構２８
のロック穴３３にロックピン３２を挿入し、ロック用圧
縮ばね３０のばね圧によりロック，アンロック操作用フ
ランジ３１をロック方向に押し、図３に示すように、ロ
ック穴３３からロックピン３２が外れないようにロック
し、図１，図２および図６から分かるように、フレーム
１０をほぼ直方体の形状に保持する。そして、フレーム
１０に作業部４０と駆動部５０のうちの、作業部４０を
フレーム１０の前端面側に先に取り付ける場合は、フレ
ーム１０を図６の状態から配管６０内のＢ側に移動さ
せ、狭隘空間６１の真下である弁箱を空ける。

【００３５】ついで、前記狭隘空間６１を通じて作業部
４０を弁箱内に搬入し、その作業部４０をフレーム１０
の前端面側に設定された作業部取り付け領域３４に配置
し、作業部４０の取り付け板４５をフレーム１０の縦リ
ンク１１，１３に当て、取り付けねじ４６をねじ込んで
止め、フレーム１０に作業部４０を取り付ける。したが
って、作業部４０は狭隘空間６１を挿通し得る大きさで
ある。その後、フレーム１０とこれに取り付けられた作
業部４０とを配管６０のＡ側に移動させ、狭隘空間６１
の真下の弁箱内を空ける。

【００３６】次に、図７に仮想線で示すように、前記狭
隘空間６１を通じて弁箱内に駆動部５０を搬入し、その
駆動部５０をフレーム１０の後端面側に設定された駆動
部取り付け領域３５に配置し、駆動部５０の取り付け板
５８をフレーム１０の縦リンク１２，１４に当て、取り
付けねじ（図示せず）によりフレーム１０に駆動部５０
を取り付け、図７に実線で示すごとく組み立て、完成す
る。したがって、駆動部５０も狭隘空間６１を挿通し得
る大きさである。

【００３７】なお、この第１の実施例において、フレー
ム１０に駆動部５０を取り付けたのち、作業部４０を取
り付けるようにしてもよい。

【００３８】前述のごとくフレーム１０と作業部４０と
駆動部５０とを組み立て後、駆動部５０を駆動させ、装
置全体を配管６０内で推進させ、作業部４０を働かせ、
この第１の実施例では作業部４０により配管６０の内壁
の状態を監視する。このとき、装置全体はフレーム１０
に設けられたガイド部材であるガイドローラ２５，２６
と、駆動部５０に設けられた車輪５７とにより、配管６
０の内壁に沿ってガイドされ、走行し仕事をする。

【００３９】そして、所期の作業終了後、駆動部５０に
より装置全体を後退させ、前記狭隘空間６１の真下の弁
箱位置に戻し、前述の組み立て時とは逆の順序で分解
し、各部材を前記狭隘空間６１から配管６０の外部に搬
出する。

【００４０】つまり、フレーム１０から作業部４０と駆
動部５０のうちの、駆動部５０から先に取り出す場合
は、図７に示す位置で、フレーム１０から駆動部５０を
取り外し、その駆動部５０を前記狭隘空間６１を通じて
配管６０外に搬出したのち、フレーム１０と作業部４０
を配管６０内のＢ側に移動させ、狭隘空間６１の真下の
弁箱を空ける。

【００４１】ついで、フレーム１０から作業部４０を取
り外し、その作業部４０も前記狭隘空間６１から配管６
０外に搬出する。

【００４２】その後、フレーム１０の形状保持機構２８
のロック，アンロック操作用フランジ３１をロック用圧
縮ばね３０のばね圧に抗して固定フランジ２９方向に引
き寄せ、ロック穴３３からロックピン３２を引き抜き、
図４に示すように、ロックを解除する。このように、ロ
ックを解除したうえで折り畳み機構の操作部であるフレ
ーム１０の横軸２０を引き上げると、上部横リンク１５
は横軸１９，２０との結合部で折れ、下部横リンク１６
はピン２１，２２による結合部で折れ、上部横リンク１
７は横軸１９，２０との結合部で折れ、下部横リンク１
８はピン２２，２３による結合部で折れ、縦リンク１
１，１３と横軸１９の組と、縦リンク１２，１４と横軸
２０の組とが相対的に接近する方向に寄り合い、フレー
ム１０が図５に示すように、扁平状に折り畳まれる。こ
のように、フレーム１０を折り畳んだうえで、前記狭隘
空間６１からフレーム１０を搬出し、配管６０内での所
期の作業の１ストロークを終了する。

【００４３】なお、この第１の実施例において、作業部
４０から先に取り外し、ついで駆動部５０を取り外し
て、フレーム１０と作業部４０と駆動部５０とを分解す
るようにしてもよい。

【００４４】以上の説明からも分かるように、この第１
の実施例ではフレーム１０と作業部４０と駆動部５０の
３部材に分解し、かつフレーム１０を扁平状に折り畳み
可能に構成しているので、装置全体を色々な用途を想定
し、使用上の利便を考慮した大きさに形成しても、小さ
い容積に縮小させ、配管６０に設けられた弁の流路遮断
部を取り外すことによって開放された空間等の狭隘空間
６１を通じて搬入，搬出し、使用することができる。

【００４５】また、この第１の実施例ではほぼ直方体の
１つのコーナ部で、折り畳み機構の操作部である横軸２
０と、形状保持機構２８とを操作可能に構成しているの
で、フレーム１０の復元，保形および折り畳み操作をワ
ンタッチで行うことができ、使い勝手の向上を図ること
ができる。

【００４６】（第２の実施例）次に、図８は本発明の第
２の実施例を示すもので、使用状態の側面図である。

【００４７】この図に示す第２の実施例では、フレーム
１０の前端部側に、作業部兼駆動部である高圧水ノズル
４７が取り付け板４８を介して着脱自在に取り付けられ
ている。前記高圧水ノズル４７は、高圧水を配管６０内
の半径方向に噴射する第１のノズル部４７ａと、高圧水
を配管６０の内壁における装置の進行方向の後方に向か
って噴射する第２のノズル部４７ｂとを有している。ま
た、前記高圧水ノズル４７には高圧水供給ホース４９が
接続されており、この高圧水供給ホース４９は配管６０
外に設置された高圧水供給源（図示せず）に接続されて
いる。

【００４８】前記構成にかかる第２の実施例では、フレ
ーム１０の前端部側に取り付け版４８を介して高圧水ノ
ズル４７を取り付けて使用する。

【００４９】そして、使用時には高圧水供給ホース４９
を通じて高圧水ノズル４７に高圧水を供給し、その高圧
水を第１のノズル部４７ａからは配管６０の内壁に向か
って配管６０の半径方向に噴射し、配管６０の内壁を洗
浄する。これと同時に、高圧水を装置の進行方向の後方
に向かって末広がりに噴射し、このとき配管６０の内壁
に吹き付けられた高圧水の反力によって装置を推進させ
る。

【００５０】なお、前記高圧水ノズル４７の第２のノズ
ル部４７ｂとして、後方噴射式に代えて回転式ノズルを
用いてもよい。また、第１のノズル部４７ａに代えて例
えば研削／研磨装置等の別の作業装置を採用してもよ
い。

【００５１】この第２の実施例では、推進時には高圧水
供給ホース４９の繰り出し速度を調整することにより、
推進速度を制御することができるし、後退時には高圧水
供給ホース４９を引き寄せることにより、引き戻すこと
ができる。さらに、自己推進機能を有する作業部兼駆動
部を採用しているので、フレーム１０に作業部と駆動部
とを別々に取り付け方式に比べて、組み立て，分解作業
の工数を少なくし、簡略化を図ることができる。しか
も、フレーム１０の要所に配管６０の内壁に接して装置
をガイドするガイドローラ２５，２６を設けているの
で、従来技術のごとく、ノズルやホースが自重によって
配管のセンタから下方にずれたり、ノズル自体があばれ
る等により生じる洗浄性能の低下等の不具合を解消する
こともできる。

【００５２】この第２の実施例の他の構成，作用につい
ては、前記第１の実施例と同様である。

【００５３】（第３の実施例）ついで、図９〜図１３は
本発明の第３の実施例を示すもので、図９はフレームの
斜視図、図１０はフレームを折り畳んで狭隘空間から搬
入，搬出する状態を示す側面図、図１１は配管内でフレ
ームを復元した状態を示す側面図、図１２はフレームの
形状保持機構のロック状態を示す拡大斜視図、図１３は
同アンロック状態を示す拡大斜視図である。

【００５４】これらの図に示す第３の実施例では、フレ
ーム７０が第１のフレーム部分７１と、第２のフレーム
部分７２とを連結した２連式に形成されている。前記第
１，第２のフレーム部分７１，７２は、中央縦リンク８
７，８８および中央横軸８９により構成された中央連結
機構を介して連結されている。前記中央縦リンク８７，
８８の上部には、第１，第２のフレーム部分７１，７２
を復元したときに、上部横リンク７９，８０の上端面を
押さえ付ける押さえ爪８７ａ，８８ａと、操作用のノブ
８７ｂ，８８ｂとが設けられている。

【００５５】前記中央縦リンク８７，８８と中央横軸８
９とは、図９に示すように、門型に組み合わされてい
る。また、中央横軸８９における中央縦リンク８７側の
端部寄りには、形状保持機構９９が設けられている。

【００５６】前記第１のフレーム部分７１は、図９に示
すように、縦リンク７３，７５と、横軸７７と、縦リン
ク７３から第２のフレーム部分７２方向に延びる上，下
部横リンク７９，８１と、縦リンク７５から第２のフレ
ーム７２方向に延びる上，下部横リンク８３，８５とを
有している。前記縦リンク７３，７５と横軸７７とは、
門型に組み合わされている。前記上，下部横リンク７
９，８１のうちの、上部横リンク７９の一端部は横軸７
７を介して縦リンク７３に枢着され、他端部は後述の第
２のフレーム部分７２の上部横リンク８０の他端部と重
ね合わされかつ中央横軸８９を介して中央縦リンク８７
に枢着されており、下部横リンク８１の一端部はピン９
０を介して縦リンク７３に枢着され、他端部は第２のフ
レーム部分７２の下部横リンク８２の他端部と重ね合わ
されかつピン９２を介して中央縦リンク８７に枢着され
ている。前記上，下部横リンク８３，８７のうちの、上
部横リンク８３の一端部は横軸７７を介して縦リンク７
５に枢着され、他端部は第２のフレーム部分７２の上部
横リンク８４の他端部と重ね合わされかつ中央横軸８９
を介して中央縦リンク８８に枢着されており、下部横リ
ンク８５の一端部はピン９１を介して縦リンク７５に枢
着され、他端部は第２のフレーム部分７２の下部横リン
ク８６の他端部と重ね合わされかつピン９３を介して中
央縦リンク８８に枢着されている。

【００５７】前記第２のフレーム部分７２は、図９に示
すように、縦リンク７４，７６と、横軸７８と、縦リン
ク７４から第１のフレーム部分７１方向に延びる上，下
部横リンク８０，８２と、縦リンク７６から第１のフレ
ーム部分７１方向に延びる上，下部横リンク８４，８６
とを有している。前記縦リンク７４，７６と横軸７８と
は、門型に組み合わされている。前記上，下部横リンク
８０，８２のうちの、上部横リンク８０の一端部は横軸
７８を介して縦リンク７４に枢着され、他端部は第１の
フレーム部分７１の上部横リンク７９の他端部と重ね合
わされかつ中央横軸８９を介して中央縦リンク８７に枢
着されており、下部横リンク８２の一端部はピン９４を
介して縦リンク７４に枢着され、他端部は第１のフレー
ム部分７１の下部横リンク８１の他端部と重ね合わされ
かつピン９２を介して中央縦リンク８７に枢着されてい
る。前記上，下部横リンク８４，８６のうちの、上部横
リンク８４の一端部は横軸７８を介して縦リンク７６に
枢着され、他端部は第１のフレーム部分７１の上部横リ
ンク８３の一端部と重ね合わされかつ中央横軸８９を介
して中央縦リンク８８に枢着されており、下部横リンク
８６の一端部はピン９５を介して縦リンク７６に枢着さ
れ、他端部は第１のフレーム部分７１の他端部と重ね合
わされかつピン９３を介して中央縦リンク８８に枢着さ
れている。

【００５８】前記フレーム７０の各縦リンク７３〜７６
の上，下部には、ガイド部材であるガイドローラ９６が
回転可能に取り付けられ、各縦リンク７３〜７６の上下
方向の中腹の外側にはブラケット９８を介してガイドロ
ーラ９７が回転可能に取り付けられている。

【００５９】前記形状保持機構９９は、図１２および図
１３に示すように、中央横軸８９の中央縦リンク８７側
の端部寄りに取り付けられた固定フランジ１００と、同
じく中央横軸８９に遊嵌されたロック，アンロック操作
用フランジ１０２と、中央横軸８９の外周に装着されか
つ固定フランジ１００とロック，アンロック操作用フラ
ンジ１０２間に介装されたロック用圧縮ばね１０１と、
前記ロック，アンロック操作用フランジ１０２に中央横
軸８９と平行に取り付けられたロックピン１０３と、第
１，第２のフレーム部分７１，７２の上部リンク７９，
８０の他端部および中央縦リンク８７の上端部に設けら
れたロック穴１０４とを有して構成されている。そし
て、この形状保持機構９９は図９および図１２から分か
るように、第１，第２のフレーム部分７１，７２が一直
線上に復元されたとき、第１，第２のフレーム部分７
１，７２の上部リンク７９，８０の他端部および中央縦
リンク８７に設けられたロック穴１０４が中央横軸８９
と平行な一直線上に重なり、このロック穴１０４にロッ
ク，アンロック操作用フランジ１０２に取り付けられた
ロックピン１０３が、ロック用圧縮ばね１０１およびロ
ック，アンロック操作用フランジ１０２を介して押され
て差し込まれ、これにより第１，第２のフレーム部分７
１，７２からなるフレーム７０が保形されるようになっ
ている。また、この形状保持機構９９はロック，アンロ
ック操作用フランジ１０２をロック用圧縮ばね１０１の
ばね圧に抗して固定フランジ１００方向に引き寄せ、図
１３に示すように、ロック穴１０４からロックピン１０
３を引き抜くことにより、フレーム７０を第１のフレー
ム部分７１の縦リンク７３，７５および横軸７７の組
と、第２のフレーム部分７２の縦リンク７４，７６およ
び横軸７８の組とが互いに接近した扁平状に折り畳み得
るようになっている。

【００６０】前記フレーム７０の前端面側には、作業部
取り付け領域１０５が設定され、後端面側には駆動部取
り付け領域１０６が設定されている。

【００６１】前記第３の実施例の配管内作業装置は、次
のように使用され、作用する。

【００６２】狭隘空間６１から弁箱内に装置の各部材を
搬入するときは、図１３に示すように、ロック，アンロ
ック操作用フランジ１０２をロック用圧縮ばね１０１の
ばね圧に抗して固定フランジ１００側に引き寄せ、形状
保持機構９９のロック穴１０４からロックピン１０３を
引き抜いてロックを解除し、フレーム７０を図１０に示
すように、第１のフレーム部分７１の縦リンク７３，７
５および横軸７７の組と、第２のフレーム部分７２の縦
リンク７４，７６および横軸７８が互いに寄り合った扁
平状に折り畳み、そのフレーム７０を例えば中央横軸８
９をつかんで狭隘空間６１を通じて弁箱内に搬入する。

【００６３】ついで、フレーム７０の中央横軸８９を押
し下げ、第１，第２のフレーム部分７１，７２を弁箱内
でＡ，Ｂ方向に開き、フレーム７０を２連式で横長のほ
ぼ直方体に復元させ、続いて図１２に示すように、形状
保持機構９９のロック穴１０４にロックピン１０３を差
し込み、図１１に示すように、前記フレーム７０をほぼ
直方体に保形する。

【００６４】これにより、色々な用途に適合するよう、
フレーム７０を余裕のある長さに形成し、装置を安定的
に走行させ、使用することが可能となる。

【００６５】前述のごとくフレーム７０を保形したうえ
で、前記第１の実施例の場合と同様、作業部と駆動部
（いずれも図示せず）を別々に搬入し、作業部はフレー
ム７０の前端面側に設定された作業部取り付け領域１０
５に取り付け、駆動部はフレーム７０の後端面側に設定
された作業部取り付け領域１０６に取り付けて完成す
る。

【００６６】この第３の実施例の装置の使用後、配管６
０外へ搬出するときは、装置全体を狭隘空間６１の直下
まで戻し、第１の実施例と同様、フレーム７０から作業
部と駆動部とを各別に取り外し、狭隘空間６１から各別
に搬出し、ついでフレーム７０を折り畳んで搬出する。
前記フレーム７０を折り畳むときは、図１３に示すよう
に、形状保持機構９９のロック，アンロック操作用フラ
ンジ１０２を介してロック穴１０４からロックピン１０
３を引き抜いたうえで、中央横軸８９を持ち上げること
により、図１０に示すように、縦リンク７３，７５およ
び横軸７７の組と、縦リンク７４，７６および横軸７８
の組とが互いに接近した扁平状に折り畳むことができ
る。その結果、フレーム７０を第１，第２のフレーム部
分７１，７２を連結した２連式に形成しても、狭隘空間
６１から容易に搬出することが可能となる。

【００６７】また、この第３の実施例では中央横軸８９
をつかんでフレーム７０を折り畳み、復元操作すること
ができるし、この中央横軸８９の一端部側に設けられた
形状保持機構９９を介してフレーム７０をほぼ直方体の
形状にロックし保形したり、ロックを解除したりするこ
とができるので、折り畳み，復元時の操作性を高めるこ
とができる。

【００６８】（第４の実施例）進んで、図１４および図
１５は本発明の第４の実施例を示すもので、図１４は装
置を折り畳み、配管内に搬入し、または配管外へ搬出す
る状態を示す縦断側面図、図１５は装置の使用状態の縦
断側面図である。

【００６９】これらの図に示す第４の実施例では、フレ
ーム７０における第１のフレーム部分７１の前端部側
に、作業部兼駆動部である高圧水ノズル４７が配置され
ている。

【００７０】なお、前記フレーム７０は前記第３の実施
例と同型に形成され、高圧水ノズル４７には前記第２の
実施例と同型のものが用いられている。

【００７１】前記高圧水ノズル４７は、取り付け板に代
わるベース１０７を含む吊り下げ支持機構により支持さ
れている。前記吊り下げ支持機構は、ベース１０７と、
これに取り付けられたアーム１０８と、吊りリンク１０
９とを有している。前記ベース１０７には、高圧水ノズ
ル４７が取り付けられている。前記アーム１０８はフレ
ーム７０の第１のフレーム部分７１の横軸７７に枢着さ
れている。前記吊りリンク１０９の一端部は、ピン１１
０を介してベース１０７に枢着され、他端部はフレーム
７０の中央横軸８９に枢着されている。

【００７２】その結果、この第４の実施例ではフレーム
７０の折り畳み時にはベース１０７とアーム１０８と吊
りリンク１０９とを有する吊り下げ支持機構により、高
圧水ノズル４７は図１４から分かるように、下向きに回
動しつつ第１のフレーム部分７１の縦リンク７３，７５
および横軸７７の組と、第２のフレーム部分７２の縦リ
ンク７４，７６および横軸７８の組との間に引き込まれ
た状態に納められるので、フレーム７０に高圧水ノズル
４７を吊り下げたままの状態で狭隘空間６１を通じて配
管６０内に搬入し、また配管６０外へ搬出することが可
能となる。そして、フレーム７０を配管６０内でほぼ直
方体に復元したときは、前記吊り下げ支持機構により高
圧水ノズル４７は図１５に示すように、フレーム７０の
長さ方向に沿う中心軸上に設置され、使用されるもの
で、この位置は配管６０の中心軸上でもある。

【００７３】以上のように、この第４の実施例ではフレ
ーム７０に作業部兼駆動部である高圧水ノズル４７を吊
り下げたままの状態で折り畳みまたは復元でき、したが
って装置全体の組み立て，分解作業を極めて少ない工数
で行うことができる。

【００７４】（その他の実施例）本発明では、第１の実
施例に示すフレーム１０と作業部４０と駆動部５０とを
１ユニットとし、このユニットを複数組連結して繰り出
し、使用するようにしてもよい。この場合、作業部４０
を例えば補修装置と、清掃装置と、検査装置の順に配置
するようにしてもよい。このようにすれば、必要な一連
の作業を次々に能率よく行うことができる。

【００７５】また、第３の実施例に示す２連式フレーム
に、第２の実施例に示すごとく、取り付け板４８を介し
て高圧水ノズル４７を取り付けるようにしてもよい。さ
らには、第３の実施例に示す２連式フレームと作業部と
駆動部とを１ユニットとし、このユニットを複数組連結
して使用するようにしてもよい。

【００７６】

【発明の効果】以上説明した本発明によれば、次のよう
な効果がある。

【００７７】（請求項１） 本発明によれば、折り畳み，復元可能なフレームと、配
管内で所期作業を行う作業部と、配管内でフレームを推
進，後退させる駆動部とを、配管に設けられた狭隘空間
から弁箱内に各別に搬入し、該弁箱内で互いに着脱可能
に構成しているので、装置全体を色々な用途を想定し、
使用上の利便を考慮した大きさに形成しても、小さい容
積に縮小させ、配管に設けられた弁の流路遮断部を取り
外すことによって解放された空間等の狭隘空間から配管
内に容易に搬入し、または配管外へ容易に搬出し得る効
果がある。

【００７８】（請求項２）本発明によれば、前記フレー
ムと作業部と駆動部とを１ユニットとし、そのユニット
を配管内で複数組連結して繰り出すようにしているの
で、複数のユニットの作業部として、例えば補修装置
と、清掃装置と、検査装置の順に配置することにより、
一連の作業を能率よく行い得る効果がある。

【００７９】（請求項３） 本発明によれば、フレームが弁箱内での組付け状態でほ
ぼ直方体に形成され、かつフレームを配管の内壁に沿っ
てガイドするガイド部材と、フレームを扁平状に折り畳
み込む折り畳み機構と、弁箱内でほぼ直方体に形成され
たフレームを保形する形状保持機構とを有し、フレーム
における配管軸方向の一端部に作業部を着脱可能に組付
けると共に、配管軸方向の他端部に駆動部を着脱可能に
組付けるように構成したので、折り畳み時には折り畳み
機構を介してフレームを扁平状に確実に折り畳むことが
でき、復元時には形状保持機構を介してフレームをほぼ
直方体に確実に復元し、その形状に保持でき、使用時に
はガイド部材を介して配管内の中心部に設置し、かつ配
管の内壁に沿って安定的に走行させ、使用し得る効果が
ある。

【００８０】（請求項４） 本発明によれば、フレームと作業部兼駆動部とを備え、
フレームと作業部兼駆動部を狭隘空間から弁箱内に搬入
したとき、該弁箱内で互いに着脱可能に組付けるように
構成したので、請求項１と同様の効果を得ることができ
る他、配管内での装置の組み立て，分解を少ない工数で
容易に行い得る効果がある。（請求項５） 本発明によれば、上記請求項３と同様の効果がある 。

【００８１】

【００８２】

【００８３】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を示すもので、装置の分
解斜視図である。

【図２】同第１の実施例におけるフレームの拡大斜視図
である。

【図３】同第１の実施例におけるフレームの形状保持機
構のロック状態を示す斜視図である。

【図４】図３に示す形状保持機構のアンロック状態を示
す斜視図である。

【図５】同第１の実施例においてフレームを折り畳んで
狭隘空間を通じて配管内に搬入し、または配管外へ搬出
する状態を示す側面図である。

【図６】同第１の実施例においてフレームを復元した状
態を示す側面図である。

【図７】同第１の実施例においてフレームと作業部とを
組み立て後、駆動部を組付ける状態を示す側面図であ
る。

【図８】本発明の第２の実施例における使用状態の側面
図である。

【図９】本発明の第３の実施例を示すもので、フレーム
の斜視図である。

【図１０】同第３の実施例においてフレームを折り畳ん
で狭隘空間から搬入し，搬出する状態を示す側面図であ
る。

【図１１】同第３の実施例において配管内でフレームを
復元した状態を示す側面図である。

【図１２】同第３の実施例におけるフレームの形状保持
機構のロック状態を示す拡大斜視図である。

【図１３】図１２の形状保持機構のアンロック状態を示
す拡大斜視図である。

【図１４】本発明の第４の実施例を示すもので、装置を
折り畳んで狭隘空間から搬入，搬出する状態を示す縦断
側面図である。

【図１５】同第４の実施例において装置を復元し、使用
している状態を示す縦断側面図である。

【符号の説明】

１０…フレーム、１１〜１４…縦リンク、１５，１６…
上，下部横リンク、１７，１８…上，下部横リンク、１
９，２０…横軸、２１〜２４…ピン、２５，２６…ガイ
ド部材であるガイドローラ、２８…形状保持機構、３２
…ロックピン、３３…ロック穴、４０…作業部、４７…
作業部兼駆動部である高圧水ノズル、５０…駆動部、６
０…配管、６１…狭隘空間、７０…フレーム、７１，７
２…第１，第２のフレーム部分、７３〜７６…縦リン
ク、７７，７８…横軸、７９，８１…上，下部横リン
ク、８０，８２…上，下部横リンク、８３，８５…上，
下部横リンク、８４，８６…上，下部横リンク、８７，
８８…中央連結機構の中央縦リンク、８９…同中央横
軸、９０〜９５…ピン、９６，９７…ガイド部材である
ガイドローラ、９９…形状保持機構、１０３…ロックピ
ン、１０４…ロック穴、１０７…吊り下げ支持機構のベ
ース、１０８…同アーム、１０９…同吊りリンク、１１
０…同ピン。

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) E03F 9/00 B08B 9/04 F16L 55/00

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 配管に設けられた弁の流路遮断部を取り
   外して解放された空間等の狭隘空間から弁箱内に、配管
   軸と交差方向より搬入，搬出し、かつ配管内部で所期作
   業を行う配管内作業装置であって、折り畳み可能に形成
   されると共に、該折り畳んだ状態で前記狭隘空間に挿通
   可能なフレームと、前記狭隘空間に挿通可能でかつ配管
   内で所期作業を行う作業部と、前記狭隘空間に挿入可能
   でかつフレームを配管に沿い移動させる駆動部とを備
   え、これらフレーム，作業部，駆動部を前記狭隘空間か
   ら弁箱内に搬入したとき、該弁箱内で互いに着脱可能に
   組付けることを特徴とする配管内作業装置。
2. 【請求項２】 前記フレームと作業部と駆動部とを１ユ
   ニットとし、そのユニットを弁箱内で複数組連結して繰
   り出すことを特徴とする請求項１記載の配管内作業装
   置。
3. 【請求項３】 前記フレームは、弁箱内での組付け状態
   でほぼ直方体に形成され、かつフレームを配管の内壁に
   沿ってガイドするガイド部材と、フレームを扁平状に折
   り畳み込む機構と、弁箱内でほぼ直方体に形成されたフ
   レームを保形する形状保持機構とを有し、フレームにお
   ける配管軸方向の一端部に作業部を着脱可能に組付ける
   と共に、配管軸方向の他端部に駆動部を着脱可能に組付
   けることを特徴とする請求項１または２記載の配管内作
   業装置。
4. 【請求項４】 配管に設けられた弁の流路遮断部を取り
   外して解放された空間等の狭隘空間から弁箱内に、配管
   軸と交差方向より搬入，搬出し、かつ配管内部で所期作
   業を行う配管内作業装置であって、折り畳み可能に形成
   されると共に、該折り畳んだ状態で前記狭隘空間に挿通
   可能なフレームと、前記狭隘空間に挿通可能で、かつ配
   管内で所期作業を行うと共に作業反力を利用した自己推
   進機能を持った作業部兼駆動部とを備え、これらフレー
   ムと作業部兼駆動部を前記狭隘空間から弁箱内に搬入し
   たとき、該弁箱内で互いに着脱可能に組付けることを特
   徴とする配管内作業装置。
5. 【請求項５】 前記フレームは、弁箱内での組付け状態
   でほぼ直方体に形成され、かつフレームを配管の内壁に
   沿ってガイドするガイド部材と、フレームを扁平状に折
   り畳み込む折り畳み機構と、弁箱内でほぼ直方体に形成
   されたフレー ムを保形する形状保持機構とを有し、フレ
   ームにおける配管軸方向の一端部に作業部兼駆動部を着
   脱可能に組付けることを特徴とする請求項４記載の配管
   内作業装置。