JP2918539B1 - 内表面再生処理遠隔操作式省人化作業方法及びシステム装置 - Google Patents

Abstract

【要約】 【課題】円筒形ドーム貯水槽を含む円筒形貯水槽のコー
ティング作業するに当り、作業員の作業環境の悪化を防
ぎ、作業精度の高い作業を短期間に行うことができる内
表面再生処理遠隔操作式省人化作業方法及びシステム装
置の提供。 【解決手段】円筒形ドーム貯水槽α１の平面円軸心に垂
直設置された枢軸部Ａと、前記枢軸部Ａを前記円筒形ド
ーム貯水槽α１と接地固定するアンダーリガ部Ｂと、前
記枢軸部Ａから前記円筒形ドーム貯水槽α１の内面まで
の位置決めを行う延縮自在な作業アーム部Ｃと、前記作
業アーム部Ｃに搭載された作業装置部Ｄと、前記作業ア
ーム部Ｃ基端と接続されて前記枢軸部Ａに沿った昇降運
動及び前記枢軸部Ａを中心とした回転運動を行う昇降回
転部Ｅと、前記枢軸部Ａの最上端に設置されて前記昇降
回転部Ｅの昇降を制御する昇降制御部Ｆと、前記昇降制
御部Ｆを内部に設置する図示しない機械室Ｇと、前記円
筒形ドーム貯水槽α１の外部に設置された外部設置装置
群部Ｈとを備える特徴。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、作業構造物であ
る、円筒形ドーム貯水槽を含む竪向円筒形貯水槽及び横
向トンネルの内面を表面加工や塗装等一連の表面再生処
理作業をするに当り、直接人手作業を行う作業員を省人
化して、遠隔操作で行う省人化作業方法及びシステム装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】上水道配水池、貯水池、下水道処理層等
の貯水槽であるＰＣタンクは、竪向円筒形又は卵形が多
く、上水道の貯水の場合には、使用する塩素により貯水
槽内部のコンクリートの酸化、劣化等が著しく、下水道
の貯水の場合には、使用する消毒液、又は発生する硫化
水素により、貯水槽内部のコンクリートの酸化、劣化、
腐食等が著しく、内面のライニング、劣化部分又は酸化
した部分のコンクリートの中性化、耐震用補強カーボン
クロス貼り等の内表面再生処理作業を行う。

【０００３】従来は、前記内表面再生処理作業は、以下
に示すような順に行われていた。先ず、事前に貯水槽内
の水を排し又は排せずして、作業員が貯水槽の天井穴か
ら猿梯子を使って貯水槽に入り、目視、又は手に届く範
囲の打診により調査を行い、もし費用と工期があえば、
仮設足場を組んで当該事前調査処理を行っていた。

【０００４】次に、貯水槽内に工事用の仮設電力を引き
込み工事用の現場事務所が設置され、仮設足場が無い場
合には仮設足場の資材搬入及び組立を複数の鳶職人等が
直接手作業により組立てていた。

【０００５】次に、鉄筋部分の劣化、酸化で鉄筋が露出
している場合には、その鉄筋の周りのコンクリートを電
動又はエアーブレーカにより直接手作業ではつり取り、
サンダー掛けをする。その後に貯水槽内の高圧水洗浄を
する。

【０００６】次に、錆止めの塗布として、鉄筋に錆落と
しケレンの塗布、はつり取った後の躯体コンクリートに
中和剤を塗布をし、その後貯水槽内を事前乾燥し、場合
により直接手作業でジェットヒータ等で強制乾燥し、は
つり取った後の躯体コンクリート及び不陸部分に樹脂モ
ルタルや高硬度コンクリートを作業員が直接手作業によ
り充填する。

【０００７】また、場合により、耐震補強用のカーボン
クロスをエポキシ樹脂等で充填部に直接手作業で貼り付
ける。

【０００８】次に、エポキシ樹脂塗布の下地用にプライ
マーを貯水槽の内面に手作業で塗布して、一連の内表面
下地前処理を終了し、エポキシ樹脂を同じく手作業で上
塗りコーティング処理する。

【０００９】また、塗布の均一性をチェックするため、
膜厚計測板を塗布前に予め塗布範囲内に設置し、塗布後
に、前記膜厚計測板上の膜厚を電磁膜厚測定機で事後測
定し、塗布部分の任意の箇所の引っ張り強度測定を行
い、塗布の塗り斑、前記高圧水洗浄の乾燥しきれなかっ
た水分及び貯水槽内の湿度により生じた塗布部分の浮き
や膨れを目視により検査していた。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の内表面
再生処理作業方法では、先ず直接の目視、打診による調
査により作業員の負担は多大なものであり、調査作業の
精度を上げるのは困難であり、また補修箇所の調査にお
いては、仮設足場が組立てられるのは、予算及び時間の
関係上、ほぼ内表面再生処理作業が決定している場合に
限られ、仮設足場が無い場合には、調査員が調査箇所に
届かないため詳しい調査が行えなく、調査が不完全な場
合にはその後の作業に大きく影響し、工期及び工事費の
増加を招き、場合により再調査の必要があった。

【００１１】また、仮設足場の設置には、直接の手作業
によるため、多大な時間、費用、労働力が必要であり、
仮設足場の設置及び仮設足場での作業は、ほとんど上を
向いて、かつ高所でも行われ、また作業員自身が移動し
なければならない為、熟練した作業員でも大きな負担及
び危険が伴うものであった。

【００１２】また、従来のはつりの処理は、直接の手作
業で大変きついものであり、その上、コンクリートの破
片が飛散し作業員を痛めつけ、舞い上がる埃は視界を悪
くして作業の危険度が増加し、かつ作業員の呼吸器にダ
メージを与えるような作業環境の悪化を招き、舞い上が
った埃が内面に付いた場合はコーティング用の塗料と内
面の密着不良を招く原因となっていた。

【００１３】従来の高圧水洗浄、錆止め塗布、強制乾
燥、充填の処理は、やはり直接の手作業で作業員に負担
が大きく、特に強制乾燥も手作業のため内面のコンクリ
ートに水分が残ってしまうとコーティング塗料の浮きや
膨れの原因となり、またはつり後の部分及び不陸部分の
深さがある場合には重労働である重ね塗りにより充填作
業を行わなければならなく、また充填処理、塗布処理に
おいては有機溶剤の揮発による気化溶剤、ミスト状の塗
料等により、貯水槽内の空気が悪くなり作業員は悪い環
境中での作業を強いられていた。

【００１４】従来のカーボンクロス貼り、プライマー及
びエポキシ樹脂の塗布も、直接の手作業のため作業員の
負担は大きく、同じく気化溶剤による悪い空気下での作
業を強いられ、特にプライマー及びエポキシ樹脂の塗布
は人間の手作業のため、塗布の厚さの均一化を行うにも
限界があるため、塗り斑が生じていた。

【００１５】また膜厚の検査結果を良好なものとする
為、作業員が塗布を行う際に、前記膜厚計測板上の塗布
だけは意識的に厚く塗布し、規定以下の薄さになること
はほとんどない傾向にあり、その他の部分の塗布の厚さ
の信頼性は薄かった。また、塗り斑、浮き、膨れの目視
による検査は、作業員が行うため重労働となり、仮設足
場があろうと検査部分までの距離の確保も完全にはでき
ず、見落としも生じていた。

【００１６】以上の作業は、仮設足場設置のため貯水槽
の内壁部分に対して行い、仮設足場撤去後にしか貯水槽
の床部分の内表面再生処理作業及び検査を行えず、内壁
部分と床部分と一巡の工程をそれぞれ行わなければなら
なかった

【００１７】よって、従来の処理作業工程は、熟練した
作業員による負担の大きく危険な作業が必要であるが、
作業員の高齢化、若年層の作業員確保の困難等により、
作業員の確保自体が困難で、また作業員の安全衛生面で
高所作業、有機溶剤の揮発、粉塵等による悪い作業環境
での作業を強いられ、苛酷な労働環境条件の下、仮設足
場の設置及びほとんどの作業工程が手作業によるので、
作業スピードが遅く、工期が長くなってしまい、また人
間の手作業では作業精度に限界があり、作業精度に斑が
あるという問題があった。

【００１８】ここにおいて、本発明の解決すべき主要な
目的は次の通りである。

【００１９】本発明の第１の目的は、工期の短縮を図る
ことができる内表面再生処理遠隔操作式省人化作業方法
及びシステム装置を提供せんとするものである。

【００２０】本発明の第２の目的は、作業の安全性を図
ることができる内表面再生処理遠隔操作式省人化作業方
法及びシステム装置を提供せんとするものである。

【００２１】本発明の第３の目的は、貯水槽等の作業構
造物の内部の環境をコントロールすることができる内表
面再生処理遠隔操作式省人化作業方法及びシステム装置
を提供せんとするものである。

【００２２】本発明の第４の目的は、作業精度を高く行
うことができる内表面再生処理遠隔操作式省人化作業方
法及びシステム装置を提供せんとするものである。

【００２３】本発明の第５の目的は、作業の様子をテレ
ビ画像で監視することができる内表面再生処理遠隔操作
式省人化作業方法及びシステム装置を提供せんとするも
のである。

【００２４】本発明のその他の目的は、明細書、図面、
特に特許請求の範囲の各請求項の記載から自ずと明らか
となろう。

【００２５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題の解
決に当り、作業構造物の内面を外部からの遠隔操作、監
視により三次元的な位置決め移動自在に、事前調査処
理、高圧水洗浄処理、はつり処理、旧塗装剥離処理、減
圧乾燥処理、錆止めの塗布処理、不陸充填処理、耐震用
カーボンクロス貼り処理、コーティングの塗布処理、検
査処理の順に行う内表面再生処理遠隔操作式省人化作業
方法を提供する。

【００２６】また、作業構造物に設置して当該作業構造
物の内表面を再生処理する装置であって、前記作業構造
物の軸心又は横方向に延在する枢軸部と、前記枢軸部を
接地固定するアンダーリガ部又は左右リガ部と、前記枢
軸部から作業構造物の内面までの半径方向位置決めを行
う延縮自在な作業アーム部と、前記作業アーム部に搭載
されて作業を行う作業装置部と、前記作業アーム部と接
続されて前記枢軸部に沿った移動及び前記枢軸部を中心
とした回転を行う昇降回転部又は枢軸方向移動回転部
と、前記枢軸部に設置されて前記昇降回転部又は前記枢
軸方向移動回転部の前記枢軸部に沿った移動を制御する
昇降制御部又は枢軸方向移動制御部と、前記作業構造物
の外部に設置されて遠隔操作、監視及び各処理用物質の
供給を行う前記外部設置装置部とを有する内表面再生処
理遠隔操作式省人化作業システム装置を提供する。

【００２７】更に具体的詳細に述べると、当該課題の解
決では、本発明が次に列挙する上位概念から下位概念に
亙る新規な特徴的構成手段又は手法を採用することによ
り、前記目的を達成するよう為される。

【００２８】即ち、本発明作業方法の第１の特徴は、作
業構造物である、円筒形ドーム貯水槽を含む竪向円筒形
貯水槽の内表面再生処理作業を行うに当り、先ず、当該
円筒形貯水槽の軸心に延架する枢軸部を中心とする可逆
回転運動と、当該枢軸部に沿った昇降運動と、当該枢軸
部から半径方向への延縮運動との三次元運動を制御され
かつ当該枢軸部から片持突設する作業アーム部上での位
置決め進退運動を調整して、当該位置決め進退運動自在
に当該作業アーム部上に選択装架された各種作業手段を
前記円筒形貯水槽の外部からの三次元位置移動の遠隔操
作により目的の内面に臨ませて位置決めしつつ、前記内
面の全体に亙る事前の調査である事前調査処理、当該内
面の全体に亙るコーティング下地前処理、当該内面の全
体に亙るコーティング塗料の塗布を行うコーティング処
理、当該内面の全体に亙る検査である事後検査処理の順
に各処理を可及的に外部から監視しながらそれぞれ行っ
てなる内表面再生処理遠隔操作式省人化作業方法の構成
採用にある。

【００２９】本発明作業方法の第２の特徴は、作業構造
物の横向トンネルの内表面再生処理作業を行うに当り、
先ず、前記トンネル内横方向に延架する枢軸部を中心と
する可逆回転運動と、当該枢軸部に沿った枢軸方向移動
運動と、当該枢軸部から半径方向への延縮運動との三次
元運動を制御されかつ当該枢軸部から片持突設する作業
アーム部上での位置決め進退運動を調節して、当該位置
決め進退運動自在に当該作業アーム部上に選択装架され
た各種作業手段を前記トンネルの外部からの位置移動の
遠隔操作により目的の内面に臨ませて位置決めしつつ、
前記内面の全体に亙る事前の調査である事前調査処理、
前記内面の全体に亙るコーティング下地前処理、当該内
面の全体に亙るコーティング塗料の塗布を行うコーティ
ング処理、当該内面の全体に亙る検査である事後検査処
理の順に処理を可及的に外部から監視しながらそれぞれ
行ってなる内表面再生処理遠隔操作式省人化作業方法の
構成採用にある。

【００３０】本発明作業方法の第３の特徴は、上記本発
明方法の第１又は第２の特徴における前記コーティング
下地前処理が、前記内面の全体に亙る高圧水による洗浄
である高圧水洗浄処理、前記内面のコンクリートの腐食
部分のはつり処理、前記内面の全体に亙る旧塗装の剥離
及びはつり部分のサンダー掛けを行う旧塗装剥離処理、
前記内面の全体に亙る乾燥を行う減圧乾燥処理、はつり
部分の錆止め塗料の塗布を行う錆止めの塗布処理、不陸
部分の充填を行う不陸充填処理、充填部分及び補強部分
の耐震用カーボンクロス貼りを行う耐震用カーボンクロ
ス貼り処理、前記内面の全体に亙るプライマー塗布を行
うプライマー塗布処理、の順に各処理をそれぞれ行って
なる内表面再生処理遠隔操作式省人化作業方法の構成採
用にある。

【００３１】本発明作業方法の第４の特徴は、上記本発
明作業方法の第３の特徴における前記コーティング下地
前処理が、前記不陸充填処理、前記プライマー塗布処理
を必須の処理とし、前記高圧水洗浄処理、前記はつり処
理、前記旧塗装剥離処理、前記減圧乾燥処理、前記錆止
めの塗布処理、前記耐震用カーボンクロス貼り処理は必
要な場合に選択的に行ってなる内表面再生処理遠隔操作
式省人化作業方法の構成採用にある。

【００３２】本発明作業方法の第５の特徴は、上記本発
明作業方法の第１、第２、第３又は第４の特徴における
前記各処理が、前記作業手段部のモニタカメラからの映
像により、作業状態及び作業構造物の処理対象部分を、
当該作業構造物の外部から監視して行ってなる内表面再
生処理遠隔操作式省人化作業方法の構成採用にある。

【００３３】本発明作業方法の第６の特徴は、上記本発
明作業方法の第５の特徴における前記監視が、前記映像
の録画を行い、詳しい解析が必要な場合に、当該映像の
コンピュータによる画像解析を行ってなる内表面再生処
理遠隔操作式省人化作業方法の構成採用にある。

【００３４】本発明作業方法の第７の特徴は、上記本発
明作業方法の第１、第２、第３、第４、第５又は第６の
特徴における前記各処理が、前記作業手段に有する吸引
手段により、前記各処理で生じる埃、ミスト状塗料及び
気化溶剤を吸引しつつ行ってなる内表面再生処理遠隔操
作式省人化作業方法の構成採用にある。

【００３５】本発明作業方法の第８の特徴は、上記本発
明作業方法の第３、第４、第５、第６又は第７の特徴に
おける前記高圧水洗浄処理が、前記作業アーム部上に選
択装架した前記作業手段の放水手段での放水により行っ
てなる内表面再生処理遠隔操作式省人化作業方法の構成
採用にある。

【００３６】本発明作業方法の第９の特徴は、上記本発
明作業方法の第３、第４、第５、第６、第７又は第８の
特徴における前記はつり処理が、前記作業アーム部上に
選択装架した前記作業手段のショット手段によるはつり
用の弾の発射により行ってなる内表面再生処理遠隔操作
式省人化作業方法の構成採用にある。

【００３７】本発明作業方法の第１０の特徴は、上記本
発明作業方法の第３、第４、第５、第６、第７、第８又
は第９の特徴における前記旧塗装剥離処理が、前記作業
アーム部上に選択装架した前記作業手段のサンダー手段
でのサンダー掛けにより行ってなる内表面再生処理遠隔
操作式省人化作業方法の構成採用にある。

【００３８】本発明作業方法の第１１の特徴は、上記本
発明作業方法の第３、第４、第５、第６、第７、第８、
第９又は第１０の特徴における前記減圧乾燥処理が、前
記作業構造物の内面を減圧乾燥し、乾燥が十分でない部
分には、前記作業アーム部上に選択装架した前記作業手
段のブロア手段での高圧の空気の吹き付けにより行って
なる内表面再生処理遠隔操作式省人化作業方法の構成採
用にある。

【００３９】本発明作業方法の第１２の特徴は、上記本
発明作業方法の第３、第４、第５、第６、第７、第８、
第９、第１０又は第１１の特徴における前記不陸充填処
理及び前記耐震用カーボンクロス貼り処理が、前記作業
アーム部上に選択装架した前記作業手段の搭乗籠に作業
員が搭乗してそれぞれの処理を行ってなる内表面再生処
理遠隔操作式省人化作業方法の構成採用にある。

【００４０】本発明作業方法の第１３の特徴は、上記本
発明作業方法の第３、第４、第５、第６、第７、第８、
第９、第１０、第１１又は第１２の特徴における前記錆
止め塗布処理前記プライマー塗布処理及び前記コーティ
ング処理が、前記作業アーム部上に選択装架された前記
作業手段のスプレー手段による各種塗料の噴霧により行
ってなる内表面再生処理遠隔操作式省人化作業方法の構
成採用にある。

【００４１】本発明作業方法の第１４の特徴は、上記本
発明作業方法の第３、第４、第５、第６、第７、第８、
第９、第１０、第１１、第１２又は第１３の特徴におけ
る前記錆止め塗布処理が、前記錆止め塗料の塗布を前記
はつり部分だけでなく、前記内面全体に亙り行なってな
る内表面再生処理遠隔操作式省人化作業方法の構成採用
にある。

【００４２】本発明作業方法の第１５の特徴は、上記本
発明作業方法の第３、第４、第５、第６、第７、第８、
第９、第１０、第１１、第１２、第１３又は第１４の特
徴における前記事前調査処理、前記高圧水洗浄処理、前
記はつり処理、前記旧塗装剥離処理、前記減圧乾燥処
理、前記錆止めの塗布処理、前記コーティング処理及び
前記事後検査処理が、作業員による直接の作業処理が必
要な場合に、前記作業アーム部上に選択装架した作業手
段の搭乗籠に作業員が搭乗して作業処理を行ってなる内
表面再生処理遠隔操作式省人化作業方法の構成採用にあ
る。

【００４３】本発明作業方法の第１６の特徴は、上記本
発明作業方法の第１、第２、第３、第４、第５、第６、
第７、第８、第９、第１０、第１２、第１３、第１４又
は第１５の特徴における前記内表面再生処理作業が、前
記作業アーム部を放射方向に複数本片持突設し、それぞ
れの作業アーム部の各作業手段に前記各処理を担当させ
て行わせてなる内表面再生処理遠隔操作式省人化作業方
法の構成採用にある。

【００４４】本発明作業方法の第１７の特徴は、上記本
発明作業方法の第１、第２、第３、第４、第５、第６、
第７、第８、第９、第１０、第１１、第１２、第１３、
第１４、第１５又は第１６の特徴における前記遠隔操作
が、操作手順をプログラミングしたプログラムをコンピ
ュータの実行によって自動的に行なわせてなる内表面再
生処理遠隔操作式省人化作業方法の構成採用にある。

【００４５】本発明装置の第１の特徴は、作業構造物で
ある、円筒形ドーム貯水槽を含む竪向円筒形貯水槽に設
置して当該円筒形貯水槽の内表面を再生処理する装置で
あって、前記円筒形貯水槽の軸心に延架し前記円筒形貯
水槽の天井穴に最上端を固定する枢軸部と、前記枢軸部
最下端を前記円筒形貯水槽の床に接地固定するアンダー
リガ部と、前記枢軸部と前記円筒形貯水槽の内面までの
半径方向位置決めを行う延縮自在な作業アーム部と、当
該作業アーム部上に進退移動自在に搭載装架されて作業
を行う作業装置部と、当該作業アーム部基端を片持突設
して前記枢軸部に沿った昇降運動及び前記枢軸部を中心
とした回転運動を行う昇降回転部と、前記枢軸部の最上
端に設置されて当該昇降回転部の昇降を制御する昇降制
御部と、前記円筒形貯水槽の外部に設置されて遠隔操
作、監視及び各種処理用物質の供給を行う前記外部設置
装置群部とを有してなる内表面再生処理遠隔操作式省人
化作業システム装置の構成採用にある。

【００４６】本発明装置の第２の特徴は、作業構造物で
ある横向トンネルに設置して当該トンネルの内表面を再
生処理する装置であって、前記トンネルの横方向に延架
する枢軸部と、前駆枢軸部の両端をそれぞれ支架自在に
前記トンネルの内面に接触固定して相対峙する２基の左
右リガ部と、前記枢軸部と前記トンネルの内面までの半
径方向位置決めを行う延縮自在な作業アーム部と、当該
作業アーム部上に進退移動自在に搭載装架されて作業を
行う作業装置部と、当該作業アーム部基端を片持突設し
て前記枢軸部に沿った往復移動運動及び前記枢軸部を中
心とした回転運動を行う枢軸方向移動回転部と、前記リ
ガ部に設置して当該枢軸方向移動回転部の枢軸方向の移
動を制御する枢軸方向移動制御部と、前記トンネルの外
部に設置されて遠隔操作、監視及び各種処理用物質の供
給を行う外部設置装置群部とを有してなる内表面再生処
理遠隔操作式省人化作業システム装置の構成採用にあ
る。

【００４７】本発明装置の第３の特徴は、上記本発明装
置の第１又は第２の特徴における前記枢軸部が、枢軸と
なる複数の枢軸パイプと、当該枢軸パイプの一端内側に
取付けられた雌型スリーブ継手と、当該雌型スリーブ継
手の外向端縁等間隔に陥設した凹型切り込みと、前記枢
軸パイプの他端内側に嵌合取付けられて前記雌型スリー
ブと嵌合する雄型スリーブ継手と、当該雄型スリーブ継
手の外周に前記枢軸パイプ他端から外出形成して前記凹
型切り込みと嵌合する凸型嵌め込みと、前記枢軸パイプ
の外側全長に亙って周方向等間隔に放射状に延在して取
付けられたガイドレールと、前記枢軸パイプの中を通り
前記枢軸パイプ群を緊張により棒状固定するセンターワ
イヤとセンターチェーンのうちの１つとを有し、前記枢
軸パイプ相互を前記雌雄型スリーブ継手で一直線上に連
結し、前記センターワイヤ又はセンターチェーンを緊張
して棒状固定して構成されてなる内表面再生処理遠隔操
作式省人化作業システム装置の構成採用にある。

【００４８】本発明装置の第４の特徴は、上記本発明装
置の第１又は第３の特徴における前記アンダーリガ部
が、前記枢軸部下端を固定するアンダーリガフレーム
と、当該アンダーリガフレームに放射状に設置された支
脚と、当該支脚の先端それぞれに設置されて水平及び垂
直レベルを調整するスクリュージャッキを有してなる内
表面再生処理遠隔操作式省人化作業システム装置の構成
採用にある。

【００４９】本発明装置の第５の特徴は、上記本発明装
置の第２又は第３の特徴における前記左右リガ部が、前
記枢軸部の両端に取付けるリガフレームと、当該リガフ
レームに放射状に設置されて段階的抜挿により延縮自在
な延縮支脚と、当該延縮支脚の先端それぞれに設けられ
て前記トンネルとの接触固定をする弾性体を有してなる
内表面再生処理遠隔操作式省人化作業システム装置の構
成採用にある。

【００５０】本発明装置の第６の特徴は、上記本発明装
置の第１、第２、第３、第４又は第５の特徴における前
記作業アーム部が、先端に向けて段階的に細くし段階的
抜挿により延縮自在な延縮ビームと、前記延縮ビームの
先端に設置されて前記作業アーム部の旋回時に前記作業
構造物の内面と接触回転走行するプッシャローラを有し
てなる内表面再生処理遠隔操作式省人化作業システム装
置の構成採用にある。

【００５１】本発明装置の第７の特徴は、上記本発明装
置の第１、第２、第３、第４、第５又は第６の特徴にお
ける前記作業装置部が、前記作業アーム部上に搭載し位
置決め進退移動自在な跨座型フレーム台車と、コーティ
ング処理時には当該フレーム台車に選択的に装架され前
記作業構造物の内面への噴霧を行うスプレーガンと、前
記フレーム台車にそれぞれ装架される、前記作業構造物
の内面及び作業状態の撮影を行うモニタカメラと、前記
フレーム台車の前記延縮ビームからの取付け高さを調節
する高さ調整シリンダと、埃、気化溶剤及び前記スプレ
ーガンから出たミスト状塗料を吸引する吸引フードを有
してなる内表面再生処理遠隔操作式省人化作業システム
装置の構成採用にある。

【００５２】本発明装置の第８の特徴は、上記本発明装
置の第７の特徴における前記作業装置部が、前記フレー
ム台車に着脱自在かつ回転自在に装架されたガンアーム
棒と、当該ガンアーム棒に一体連設されたガンアーム板
を有し、前記スプレーガン及び前記モニタカメラを当該
ガンアーム板を中に挟んで仕切りとしてそれぞれ設置し
てなる内表面再生処理遠隔操作式省人化作業システム装
置の構成採用にある。

【００５３】本発明装置の第９の特徴は、上記本発明装
置の第８の特徴における前記ガンアーム棒が、前記フレ
ーム台車に沿って回転自在に枢支され、設置された前記
スプレーガン及び前記モニタカメラと一体的に回転自在
としてなる内表面再生処理遠隔操作式省人化作業システ
ム装置の構成採用にある。

【００５４】本発明装置の第１０の特徴は、上記本発明
装置の第７、第８又は第９の特徴における前記外部設置
装置群部が、前記モニタカメラからの画像を映す画像モ
ニタと、前記モニタカメラからの画像データを記録する
ビデオ装置と、前記円筒形貯水槽内表面再生処理遠隔操
作式省人化作業システム装置の操業を制御する遠隔操作
盤を有してなる内表面再生処理遠隔操作式省人化作業シ
ステム装置の構成採用にある。

【００５５】本発明装置の第１１の特徴は、上記本発明
装置の第７、第８、第９又は第１０の特徴における前記
スプレーガンが、各種処理作業に応じて、放水ガン、発
射ガン、サンダー装置、ブロアガンのうちの１つに選択
交換可能である内表面再生処理遠隔操作式省人化作業シ
ステム装置の構成採用にある。

【００５６】本発明装置の第１２の特徴は、上記本発明
装置の第１１の特徴における前記外部設置装置群部が、
前記放水ガンに接続して水を供給する水圧送装置と、前
記発射ガンに接続してはつり用の弾を供給するショット
ブラストと、前記スプレーガンに接続して塗料を供給す
る塗布圧送装置と、前記スプレーガンに接続して空気を
供給するコンプレッサと、前記ブロアガンに接続して空
気を供給する高圧ブロアとを有してなる内表面再生処理
遠隔操作式省人化作業システム装置の構成採用にある。

【００５７】本発明装置の第１３の特徴は、上記本発明
装置の第１、第３、第４、第６、第７、第８、第９、第
１０、第１１又は第１２の特徴における前記昇降回転部
が、前記枢軸部に沿って昇降するインナーフレームであ
る昇降フレームと、前記昇降フレームに取付けられて前
記枢軸部の前記ガイドレールに沿って回転移動するガイ
ドローラと、前記枢軸部を中心に回転するアウターフレ
ームである回転フレームと、前記昇降フレームの外周に
取付けられて外周に無端チェーンを巻着固定したチェー
ンスプロケットと、前記回転フレームに取付けられて当
該チェーンスプロケットとの直接の噛合回転により前記
回転フレームを回転するモータ駆動の小スプロケットを
有してなる内表面再生処理遠隔操作式省人化作業システ
ム装置の構成採用にある。

【００５８】本発明装置の第１４の特徴は、上記本発明
装置の第１３の特徴における前記昇降回転部が、前記回
転フレームに設置された装置設置台取付部と、前記装置
設置台取付部に設置されて装置を設置する装置設置台
と、前記装置設置台に取付けられて、前記吸引フードに
接続されて埃、ミスト状塗料及び気化溶剤を回収する乾
式集塵装置を有してなる内表面再生処理遠隔操作式省人
化作業システム装置の構成採用にある。

【００５９】本発明装置の第１５の特徴は、上記本発明
装置の第７、第８、第９、第１０、第１１、第１２又は
第１３の特徴における前記外部設置装置群部が、前記吸
引フードに接続されて埃、ミスト状塗料及び気化溶剤を
回収する乾式集塵装置を有してなる内表面再生処理遠隔
操作式省人化作業システム装置の構成採用にある。

【００６０】本発明装置の第１６の特徴は、上記本発明
装置の第１、第３、第４、第６、第７、第８、第９、第
１０、第１１、第１２、第１３又は第１５の特徴におけ
る前記昇降制御部が、前記枢軸部の最上部に取付けられ
る機械ベースフレームと、前記機械ベースフレームに設
置されるとともに前記枢軸部上端を前記円筒形貯水槽の
天井穴のカラー部中心に固定をする放射状に設置された
トップリガと、前記機械ベースフレーム上に設置され前
記昇降回転部の昇降と前記センターワイヤ又は前記セン
ターチェーンの緊張を制御する昇降緊張制御装置と、前
記昇降回転部と前記昇降緊張制御装置に亙って接続され
て昇降の動力を伝達する昇降チェーン又は昇降ワイヤと
を有してなる内表面再生処理遠隔操作式省人化作業シス
テム装置の構成採用にある。

【００６１】本発明装置の第１７の特徴は、上記本発明
装置の第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第
８、第９、第１０、第１１、第１２、第１３、第１４、
第１５又は第１６の特徴における前記作業装置部が、前
記フレーム台車に作業員が搭乗する搭乗籠を設置可能で
ある内表面再生処理遠隔操作式省人化作業システム装置
の構成採用にある。

【００６２】本発明装置の第１８の特徴は、上記本発明
装置の第１７の特徴における前記搭乗籠が、吊下げ式に
設置されてなる内表面再生処理遠隔操作式省人化作業シ
ステム装置の構成採用にある。

【００６３】本発明装置の第１９の特徴は、上記本発明
装置の第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第
８、第９、第１０、第１１、第１２、第１３、第１４、
第１５、第１６、第１７又は第１８の特徴における前記
作業アーム部が、複数本設置されてなる内表面再生処理
遠隔操作式省人化作業システム装置の構成採用にある。

【００６４】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態に係る装置例
１及びこれに対応適用する作業方法例１、装置例２及び
これに対応適用する作業方法２を図面を参照して順に説
明する。

【００６５】（装置例１）本装置例を図１乃至図８を参
照して説明する。図１は、円筒形ドーム貯水槽に設置さ
れた本装置例を示した概略図であり、図２は、竪向円筒
形貯水槽に設置された本装置例の構成及び作動図であ
り、図３は、本装置例における枢軸部の説明図であり、
（ａ）は枢軸パイプの拡大水平断面図であり、（ｂ）は
枢軸パイプの拡大下部垂直断面図であり、（ｃ）は枢軸
パイプの拡大上部垂直断面図であり、図４は、本装置例
における作業装置部の拡大側面図である。

【００６６】図５は、同じく作業装置部の拡大正面図で
あり、図６は、図２中VI−VI線視断面図であり、図７
は、本装置例における昇降回転部の一部垂直破断拡大側
面図であり、図８は、本装置例における昇降回転部の説
明図であり、（ａ）は昇降回転部の拡大平面図であり、
（ｂ）は昇降回転部の装置設置台取付部の拡大正面図で
ある。

【００６７】図１乃至図８を参照して、本装置例を含む
円筒形貯水槽内表面再生処理遠隔操作式省人化作業シス
テムは、再生処理の作業構造物である円筒形ドーム貯水
槽α１と、本装置例である円筒形貯水槽内表面再生処理
遠隔操作式省人化作業システム装置からなる。

【００６８】なお、図１では、塗布の対象構造物である
円筒形ドーム貯水槽α１であり、図２においては、円筒
形ドーム貯水槽α１に代えて円錐屋根の竪向円筒形貯水
槽α２としてあり、本装置例の場合にはどちらも同様に
適用されて、竪向円筒形貯水槽α２には円筒形ドーム貯
水槽α１を含めるものとして説明する。

【００６９】前記円筒形貯水槽α２は、塗布対象である
円錐天井ａと、塗布対象である内壁ｂと、塗布対象であ
る円形の床ｃと、前記床ｃの円中央に存在する排水ピッ
トｄと、前記円錐天井ａの中央に空けられた天井穴ｅと
を有し、前記天井穴ｅはカラー部ｅ１を有する。なお、
円筒形貯水槽α２の内面は鉄筋コンクリートで構成され
ているとする。

【００７０】本装置例は、前記円筒形ドーム貯水槽α１
の平面円軸心に垂直設置された枢軸部Ａと、前記枢軸部
Ａを前記円筒形ドーム貯水槽α１と接地固定するアンダ
ーリガ部Ｂと、前記枢軸部Ａから前記円筒形ドーム貯水
槽α１の内面までの半径方向位置決めを油圧にて行う延
縮自在な作業アーム部Ｃと、前記作業アーム部Ｃに搭載
されて作業を行う作業装置部Ｄと、前記作業アーム部Ｃ
基端と接続されて前記枢軸部Ａに沿った昇降運動及び前
記枢軸部Ａを中心とした回転運動を行う昇降回転部Ｅ
と、前記枢軸部Ａの最上端に設置されて前記昇降回転部
Ｅの昇降を制御する昇降制御部Ｆと、前記昇降制御部Ｆ
を内部に設置する機械室Ｇと、前記円筒形ドーム貯水槽
α１の外部に設置されて遠隔操作、監視及び各種処理用
物質の供給を行う外部設置装置群部Ｈとを有する。また
図１では、前記外部設置装置群部Ｈの説明のため、前記
機械室Ｇは省略してある。

【００７１】前記枢軸部Ａは、枢軸となる複数の枢軸パ
イプ１と、前記枢軸パイプ１の内側に取付けられた雌型
スリーブ継手２と、当該雌型スリーブ継手２の下端面等
間隔４箇所陥設した凹型切り込み３と、前記雌型スリー
ブ継手２と結合する雄型スリーブ継手４と、当該雄型ス
リーブ継手４の外周に枢軸パイプ１の上端から外出形成
し、前記凹型切り込み３と嵌合する凸型嵌め込み５と、
前記枢軸パイプ１の外側に放射状に４箇所取付けられ枢
軸方向に突出延在して前記昇降回転部Ｅを上下にガイド
するガイドレール６と、前記枢軸パイプ１の中を通り前
記枢軸パイプ１を緊張力により棒状固定するセンターワ
イヤ７とを有する。

【００７２】よって、前記枢軸部Ａは、前記凹型切り込
み３と凸型嵌め込み５の嵌結によって複数の前記枢軸パ
イプ１で構成され、前記枢軸パイプ１自体が捩れ回転す
ることはない構造となる。

【００７３】前記アンダーリガ部Ｂは、最下部の前記枢
軸パイプ１及び前記センターワイヤ７の下端を固定する
アンダーリガフレーム８と、前記アンダーリガフレーム
８に等間隔放射状に４箇所螺着された支脚９と、前記支
脚９の先端それぞれに螺着されて水平及び垂直レベルを
調整するスクリュージャッキ１０とを有する。

【００７４】前記作業アーム部Ｃは、先端に向けて細く
し図示しない延縮ウインチ及び延縮ワイヤによる段階的
抜挿により延縮自在な延縮ビーム１１と、前記延縮ビー
ム１１の先端に設置されて図示しないエアプッシャによ
り前記内壁ｂに接触自在に前記作業アーム部Ｃの旋回時
に前記内壁ｂと接触回転して移動するプッシャローラ１
２とを有する。

【００７５】前記作業装置部Ｄは、塗装装置を装架した
場合には、前記延縮ビーム１１上に跨架搭載して前後移
動可能な跨座型断面П型フレーム台車１３と、フレーム
台車１３に沿って回転自在なガンアーム棒１４と、前記
ガンアーム棒１４先端に斜折方向に連設されたガンアー
ム板１５と、着脱板１４ａを一体的に介した前記ガン回
転式アーム棒１４の回転軸であるアーム回転軸１６と、
着脱板１４ａの回転角を検知し、７．５度間隔で回転角
の位置を決める回転角センサ装置１７と、アーム回転軸
１６の回転の動力をつくる回転モータ１８と、前記ガン
アーム板１５に設置されたスプレーガン１９と、前記ガ
ンアーム板１５を中に挟んで仕切りとして前記スプレー
ガン１９と反対側に設置されたモニタカメラ２０と、前
記モニタカメラ２０を防塵する防塵ケース２１と、前記
延縮ビーム１１上での前記フレーム台車１３の延縮ビー
ム１１接続段節部１１ａ相互間の移動をスムーズにする
乗移走行ローラ２２と、同じく前記延縮ビーム１１の上
面跨乗の前記フレーム台車１３の移動をスムーズにする
上面走行ローラ２３と、同じく前記延縮ビーム１１の下
面の前記フレーム台車１３の移動をスムーズにする下面
走行ローラ２４と、前記フレーム台車１３の前記延縮ビ
ーム１１からの高さを調節する高さ調整シリンダ２５
と、埃、気化溶剤及び前記スプレーガン１９から出たミ
スト状塗料を吸引する吸引フード２６とを有する。

【００７６】前記昇降回転部Ｅは、前記枢軸部Ａに沿っ
て昇降するインナーフレームである昇降フレーム２７
と、昇降フレーム２７上部に設置された上フランジリブ
２８と、昇降フレーム２７下部に設置された下フランジ
リブ２９と、昇降フレーム２７の上下フランジリブ２
８，２９上にそれぞれ並突した連立ブラケット２７ａ，
２７ｂ間に空転自在に設置され前記枢軸部Ａの前記ガイ
ドレール６に沿って回転移動するガイドローラ３０と、
前記枢軸部Ａを中心に回転するアウターフレームである
回転フレーム３１と、回転フレーム３１に取付けられて
前記作業アーム部Ｃ基端を片持取付けるアーム取付ブラ
ケット３２と、前記回転フレーム３１に取付けられて装
置設置台３８を取付ける装置設置台取付部３３と、前記
昇降フレーム２７の下端部全周囲に亙りローラチェーン
を固定巻き付けたチェーンスプロケット３４と、前記回
転フレーム３１に取付けられて前記チェーンスプロケッ
ト３４との直接の噛合回転により前記回転フレーム３１
を旋回するモータ３５ａの軸端に固着した小スプロケッ
ト３５と、前記回転フレーム３１に設置されて前記上フ
ランジリブ２８及び前記下フランジリブ２９の外側で転
接する回転ガイドローラ３６と、同じく前記上フランジ
リブ２８及び前記下フランジリブ２９のそれぞれ下側、
上側でそれぞれ転接する回転ガイドローラ３７と、装置
を設置する装置設置台３８と、前記吸引フード２６に接
続されて埃、ミスト状塗料及び気化溶剤を回収する乾式
集塵装置３９とを有する。

【００７７】よって、前記枢軸部Ａの前記ガイドレール
６上に沿った前記ガイドローラ３０の移動によって、前
記枢軸部Ａの前記凹型切り込み３と凸型嵌め込み５の嵌
結と併せて、前記昇降フレーム２７自体が前記枢軸パイ
プ１を中心とした捩れ回転をすることはない構造とな
る。

【００７８】前記昇降制御部Ｆは、前記枢軸部の最上部
に取付けられる機械ベースフレーム４０と、前記機械ベ
ースフレーム４０に設置され前記カラー部ｅ１との固定
をする放射状に４箇所に設置されたトップリガ４１と、
前記機械ベースフレーム４０上に設置され前記昇降回転
部Ｅの昇降及び前記センターワイヤ７の緊張をそれぞれ
制御する昇降緊張制御装置４２と、前記昇降回転部Ｅに
接続されて昇降の動力を介する昇降チェーン４３とを有
する。

【００７９】前記機械室Ｇは、前記昇降制御部Ｆを囲覆
するように前記天井穴ｅの上側に設置される。

【００８０】前記外部設置装置群部Ｈは、前記モニタカ
メラ２０からの画像を映す画像モニタ４４と、前記モニ
タカメラ２０からの画像データを画像モニタ４４を通し
て記録するビデオ装置４５と、前記円筒形貯水槽内表面
再生処理遠隔操作式省人化作業システム装置の全体作業
を遠隔操作制御する遠隔操作盤４６と、はつりの弾の供
給するショットブラスト４７と、塗布の塗料を圧送する
塗布圧送装置４８と、前記塗料をスプレーするための圧
縮空気を供給するコンプレッサ４９と、乾燥時の高圧空
気を供給する高圧ブロア５０とを有する。又、真空乾燥
時の真空ポンプ（図示せず）も含まれる。

【００８１】なお、センターワイヤ７は、センターチェ
ーンに代えてもよく、また、昇降チェーン４３は、昇降
ワイヤに代えてもよい。また、昇降回転部Ｅは、装置設
置台取付部３３、装置設置台３８を無くして、乾式集塵
装置３９を外部設置装置群部Ｈに入れてもよい。また、
複数の前記作業アーム部Ｃと、それに合せた作業装置部
Ｄ及び外部設置装置群部Ｈとしてもよい。

【００８２】（装置組立解体方法例１）本装置組立解体
方法例は、前記装置例１に対応適用するものであり、同
じく図１乃至図８を参照して説明する。

【００８３】先ず、天井穴ｅを各部品の搬出入が行える
ような大きさでなければ広げて、また円筒形貯水槽α２
の排水ピットｄによってアンダーリガ部Ｂが据え置きで
きない場合には、天井穴ｅから図示しない渡板等をクレ
ーン等で内部へ搬入して、前記排水ピットｄ上に渡して
足場をつくる。

【００８４】次に、前記天井穴ｅから、短縮した作業ア
ーム部Ｃ、作業装置部Ｄ、装置設置台３８、乾式集塵装
置３９を内部へ搬入し、前記作業アーム部Ｃ上にその都
度作業に合わせた前記作業装置部Ｄを搭載し、図示しな
い仮設台車上に仮置きし、前記装置設置台３８上に前記
乾式集塵装置３９を仮置きする。次に同様に折たたんだ
アンダーリガ部Ｂを搬入し、床ｃの中央に広げて設置す
る。

【００８５】そして、スクリュージャッキ１０で水平及
び垂直レベルを調整し、昇降回転部Ｅを取付けた最下段
の枢軸パイプ１を搬入し、前記アンダーリガ部Ｂへ取付
け、同時に前記昇降回転部Ｅへ前記作業アーム部Ｃ及び
前記装置設置台３８を取付け、残りの枢軸パイプ１を前
記円筒形貯水槽α２の外部で連結したものを搬入して積
継連結して枢軸部Ａとし、センターワイヤ７下端を前記
アンダーリガ部Ｂの図示しないフックへ接続し、昇降制
御部Ｆを前記枢軸部Ａの最上部へ取付け、トップリガ４
１で前記円筒形貯水槽α２のカラー部ｅ１に固定し、仮
設電気配線を前記昇降制御部Ｆへ接続する。

【００８６】そして、前記昇降制御部Ｆの昇降緊張制御
装置４２により、前記センターワイヤ７を前記枢軸部Ａ
の中央を通して油圧装置等で巻き上げて緊張により前記
枢軸部Ａを棒状固定し、昇降チェーン４３の先端を天井
穴ｅから内部へ入れて、前記昇降回転部Ｅのフックに接
続し、機械室Ｇを設置し、外部設置装置群部Ｈのそれぞ
れと接続して、また全ての仮設電気配線を接続して組立
作業を終了する。

【００８７】逆に解体は、先ず、前記機械室Ｇをクレー
ン等で撤去し、前記作業アーム部Ｃを短縮し、前記昇降
回転部Ｅを最下端まで下ろし、前記作業アーム部Ｃを前
記仮設台車上に仮置きし、全ての配線を撤去し、前記外
部設置装置群部Ｈのそれぞれと接続を解除して、前記昇
降チェーン４３を前記昇降回転部Ｅのフックから取外し
図示しない収納ボックスへ入れて、前記センターワイヤ
７も前記昇降緊張制御装置４２により緊張を解いて前記
アンダーリガ部Ｂのフックから取外し収納する。

【００８８】そして、前記機械ベースフレーム４０の前
記トップリガ４１を前記カラー部ｅ１から取外して撤去
し、前記作業アーム部Ｃ及び前記装置設置台３８を前記
昇降回転部Ｅから取外し、前記枢軸部Ａをクレーン等で
吊り下げて前記アンダーリガ部Ｂを折りたたんで取外
し、前記作業アーム部Ｃ上の前記作業装置部Ｄを取外
し、前記装置設置台３８から前記乾式集塵装置３９を取
外し、分解した各部品機材を前記天井穴ｅからクレーン
等で搬出して、必要な場合は、前記渡板も搬出して及び
広げた前記天井穴ｅを閉鎖して、解体作業を終了する。

【００８９】なお、本装置組立解体方法例に限られるも
のではなく、本発明者による特願平１０―１７３９５号
に記載の装置組立方法も適用できる。

【００９０】（作業方法例１）次に、前記装置例１に対
応した作業方法例を同じく図１乃至図８を参照して説明
する。先ず、本作業方法例の内表面再生処理作業は、前
記円筒形貯水槽α２の内面において、事前調査処理、高
圧水洗浄処理、コンクリートの腐食部分のはつり処理、
旧塗装剥離（サンダー掛け）処理、減圧乾燥処理、錆止
めの塗布処理、不陸充填処理、耐震用カーボンクロス貼
り処理、プライマー塗布処理、コーティング処理、事後
検査処理の順に行う。

【００９１】但し、前記事前調査処理、前記不陸充填処
理、前記プライマー塗布処理、前記コーティング処理、
事後検査処理以外は、必須の処理でなく、条件によって
必要な場合に選択的に行う。なお、前記床ｃのアンダー
リガ部Ｂにより処理不可能な部分だけは、円筒形貯水槽
内表面再生処理遠隔操作式省人化作業システム装置の搬
出後に作業員が直接各処理を行う。

【００９２】先ず、前記事前調査処理について説明す
る。前記事前調査処理は、その後の作業に関わるので、
詳細に調べることが必要であり、短期間で容易に設置可
能な前記円筒形貯水槽内表面再生処理遠隔操作式省人化
システム装置を設置し、作業員は外部から画像モニタ４
４及び遠隔操作盤４６を用いて円筒形貯水槽内表面再生
処理遠隔操作式省人化作業システム装置を遠隔操作す
る。

【００９３】前記昇降回転部Ｅを昇降して、適当な高さ
に調整して、前記作業アーム部Ｃ上で前記作業装置部Ｄ
を前後に動かして、高さ調整シリンダ２５を用いて高さ
を微調整し、回転式ガンアーム棒１４を回転してモニタ
カメラ２０を三次元の位置移動自在に適当な調査部分の
位置に移動して撮影を行い、前記画像モニタ４４で腐食
の程度を調査し、前記円筒形貯水槽α２の円錐天井ａ、
内壁ｂ、床ｃに亙り全体的に行う。

【００９４】撮影された映像のデータは、場合によりビ
デオ装置４５により記録することもでき、また、コンピ
ュータの画像解析にかけることによって、画像解析によ
るより詳しい調査をすることもでき、また３次元的に表
現することによって全体的に把握することもでき、調査
作業員の負担を大きく減らすことができる。この事項
は、以下の処理工程における作業状況の撮影でも同様で
ある。

【００９５】次に説明の便宜のため、前記コーティング
処理について、ガンアーム板１５にモニタカメラ２０と
スプレーガン１９と吸引フード２６とを装着したガンア
ーム棒１４を着脱板１４ａを介してアーム回転軸１６に
装架して、図２を参照して説明する。コーティング処理
は、下地用のプライマーの塗布後に仕上げのエポキシ樹
脂を塗布する。先ず、前記円筒形貯水槽α２内に前記円
筒形貯水槽内表面再生処理遠隔操作式省人化作業システ
ム装置を設置した状態で、作業員は外部から前記画像モ
ニタ４４及び前記遠隔操作盤４６を用いて遠隔操作す
る。

【００９６】前記コーティング処理は、万が一の液垂れ
防止のため前記円筒形貯水槽α２の前記円錐天井ａ、前
記内壁ｂ、前記床ｃへの順に行う。先ず前記円錐天井ａ
については、前記作業アーム部Ｃを短縮し、前記昇降回
転部Ｅを昇降して、適当な高さに調整して、前記作業ア
ーム部Ｃ上でフレーム台車１３により前記作業装置部Ｄ
を前後に動かし、前記高さ調整シリンダ２５を用いて高
さを微調整する。

【００９７】前記回転式ガンアーム棒１４を回転してス
プレーガン１９を塗布対象部分への適当な位置に調整し
て、前記昇降回転部Ｅを水平方向に旋回させつつ、噴霧
して塗布することにより、前記円錐天井ａに環状に塗布
することができ、前記作業装置部Ｄにおける前記枢軸部
Ａからの半径を小から大へ変化させて前記昇降回転部Ｅ
を水平方向へ旋回をさせることにより、前記円錐天井ａ
の全体に噴霧して塗布することができる。

【００９８】前記内壁ｂへの塗布は、前記作業アーム部
Ｃの延伸調整に伴い、先端のローラプッシャ１２のロー
ラを回転自在に内壁ｂ面に接触させて前記ローラプッシ
ャ１２の図示しないエアシリンダにより接触圧の微調整
を行い、同じく前記作業装置部Ｄの前記スプレーガン１
９の指向位置を調整して、前記昇降回転部Ｅを高から低
へ漸次変化させて、前記昇降回転部Ｅを水平方向へ旋回
させることにより前記内壁ｂ全体を噴霧して塗布するこ
とができる。

【００９９】前記床ｃへの塗布も、前記円錐天井ａと同
様にして、前記スプレーガン１９を塗布部分へ向けて前
記昇降回転部Ｅを水平方向へ旋回をさせることにより環
状に噴霧して塗布し、前記作業装置部Ｄにおける前記枢
軸部Ａからの半径を大から小へ変化させて塗布する。ま
た、図６に示すように前記アンダーリガ部Ｂの周りの塗
布が不可能な部分は塗布を行わない。

【０１００】当該コーティング処理は、塗料は塗布圧送
装置４８から供給され、コンプレッサ４９の空気を用い
て噴霧して塗布され、また、スプレーした塗料の跳ね返
りが前記モニタカメラ２０につくのを防ぐため、塗布対
象部分からスプレーガン１９を適度に離して塗布を行
う。

【０１０１】さらに、前記作業装置部Ｄのモニタカメラ
２０により、前記作業員により前記画像モニタ４４及び
前記遠隔操作盤４６を用いて遠隔で監視され、臨機応変
に塗布作業を再度部分的に行うこと等もできる。

【０１０２】また、直接作業を行う作業員が塗布現場に
いないので、前記スプレーガン１９によるミスト状塗料
を吸い込むことがない。その上、ミスト状の塗料が空気
中に漂い前記モニタカメラ２０における視界が悪くなる
が、吸引フード２６から図示しない管を通り乾式集塵装
置３９により回収されるので、視界は良好に保つことが
でき、回収した塗料に適当な処理を加えることによりリ
サイクルをすることもできる。

【０１０３】前記高圧水洗浄処理は、前記コーティング
処理と同様にして、前記画像モニタ４４で監視しつつ、
塗料の代りに水を高圧で放水して洗浄する。前記スプレ
ーガン１９をそのための放水ガンをガンアーム板１５に
装着したガンアーム棒１４を着脱板１４ａを介してアー
ム回転軸１６に装架代えして、前記塗布圧送装置４８及
び前記コンプレッサ４９に代えて図示しない別途外部設
置装置群部Ｈに用意する水圧送装置に接続して、前記円
筒形貯水槽α２の前記円錐天井ａ、前記内壁ｂ、前記床
ｃに全体的に行う。

【０１０４】前記はつり処理は、前記事前調査処理で検
出された腐食部分について前記画像モニタ４４で監視し
つつ行い、前記コーティング処理における前記塗布圧送
装置４８及び前記コンプレッサ４９に代えてショットブ
ラスト４７によりはつり用の弾を供給し、前記スプレー
ガン１９に代えて発射ガンと吸引フード２６をガンアー
ム板１５に装着したガンアーム棒１４を着脱板１４ａを
介して回転アーム軸１６に装架交換し、前記作業装置部
Ｄの前記発射ノズル位置を腐食部分に合せて弾の発射に
よりはつりを行い、はつりで生じた埃は前記吸引フード
２６で吸い込みつつ行う。

【０１０５】前記旧塗装剥離処理は、前記円筒形貯水槽
α２の前記円錐天井ａ、前記内壁ｂ、前記床ｃに全体的
に又は必要に応じて任意の場所に前記画像モニタ４４で
監視しつつ旧塗装の剥離を行い、また前記はつりの処理
ではつった部分の醜い鉄筋部分のサンダー掛けも行う。

【０１０６】前記コーティング処理における前記スプレ
ーガン１９に代えて電気配線接続したサンダー装置と吸
引フード２６をガンアーム板１５に装着したガンアーム
棒１４を着脱板１４ａを介してアーム回転軸１６に装架
交換し、前記作業装置部Ｄの前記サンダー装置の位置を
処理対象部分に合せて、生じた埃は前記吸引フード２６
で吸い込みつつ、旧塗装剥離及びサンダー掛けを行う。

【０１０７】前記乾燥処理は、前記円筒形貯水槽α２内
全体の減圧乾燥を行い、前記円筒形貯水槽α２内を図示
しない減圧装置等で減圧して乾燥させ、前記画像モニタ
４４で監視を行い、部分的に乾燥してない部分がある場
合には、前記コーティング処理における前記塗布圧送装
置４８及び前記コンプレッサ４９に代えて高圧ブロア５
０により高圧の空気を供給し、前記スプレーガン１９に
代えてブロアガンと吸引フード２６をガンアーム板１５
に装着したガンアーム棒１４を着脱板１４ａを介してア
ーム回転軸１６に装架交換して、前記作業装置部Ｄの前
記ブロアノズルの位置を対象部分に合せて高圧の空気を
吹き付けて強制乾燥させる。

【０１０８】前記乾燥処理は、生じた埃は前記吸引フー
ド２６で吸い込みつつ行う。また、前記高圧水洗浄処理
の後の前記はつり処理及び前記旧塗装剥離処理終了後の
処理になるので、洗浄処理で湿らせてからすぐ後の錆止
めの塗布処理終了後に行う従来の技術の乾燥処理に比べ
ても、本方法例は高圧水洗浄処理の後にはつり処理、旧
塗装剥離処理を間において行うので乾燥の処理が少なく
て済み、また乾燥が十分行われることにより前記コーテ
ィング処理後の塗料の浮き、膨れが発生しにくくなる。

【０１０９】前記錆止めの塗布処理は、前記コーティン
グ処理と全く同様にして、錆落としケレン、中和剤等の
錆止め塗料を前記はつり処理を行った部分等に前記同様
スプレーガン１９に代えた噴霧ノズルにより噴霧して塗
布する。錆止めの塗布は、前記円筒形貯水槽α２の内面
のコンクリートの鉄筋部分の錆を防止するだけでなく、
コンクリートの中性化を行うため、全体的に行ってもよ
い。

【０１１０】前記不陸充填処理は、前記各種塗布処理に
おける前記作業装置部Ｄに搭乗籠を設置し作業員が搭乗
して、前記作業装置部Ｄの位置を自在に前記はつり処理
を行なった部分等の充填対象である不陸部分にあわせ
て、前記吸引フード２６により気化溶剤等を吸引して、
前記モニタカメラ２０で外部からの監視も併せて行い、
樹脂モルタルや高硬度コンクリートを押し付けるように
摺り込んで充填する。また、前記円筒形貯水槽α２の前
記床ｃには、前記搭乗籠に搭乗せずに直接処理を行う。

【０１１１】前記耐震用カーボンクロス貼り処理は、前
記充填処理のなされた不陸部分に補強用としてカーボン
クロス又はグラスクロスを接着剤としてのエポキシ樹脂
を介して貼り付ける。これは、前記充填処理のなされた
不陸部分に限られず、補強が必要である部分に対しても
必要に応じて行う。これも、前記搭乗籠に作業員が搭乗
して、前記作業装置部Ｄの位置を自在に貼付け対象の部
分にあわせて、前記吸引フード２６により気化溶剤等を
吸引して、前記モニタカメラ２０で外部からの監視も併
せて行い、貼付けを行う。また、前記円筒形貯水槽α２
の前記床ｃには、前記搭乗籠に搭乗せずに直接処理を行
う。

【０１１２】前記プライマーの塗布処理は、前記コーテ
ィング処理と全く同様にして、前記コーティング処理で
の前記エポキシ樹脂の代りに、下地用のプライマーの塗
布を行う。

【０１１３】前記事後検査処理は、前記作業装置部Ｄの
位置を自在に前記モニタカメラ２０で外部から前記画像
モニタ４４による検査を行い、必要に応じて前記ビデオ
装置４５により記録、コンピュータの画像解析する。従
来技術のような膜厚測定板を設置してその上の塗装部分
を膜厚測定機により膜厚の検査を行わなくても、指示通
りの膜厚が得られ、また膜厚測定板を取除いた後の補修
処理が必要でなくなる。

【０１１４】なお、前記不陸充填処理及び前記耐震用カ
ーボンクロス貼り処理を除く上記各処理は、基本的に遠
隔操作で行うのであるが、作業員による直接の作業処理
が必要な場合には、それに応じて前記作業装置部Ｄの前
記搭乗籠に作業員が搭乗して行うこともできる。

【０１１５】よって、コーティング処理作業は、基本的
に前記円筒形貯水槽内表面再生処理遠隔操作式省人化作
業システム装置が無人で作業処理を行い、作業員は遠隔
操作及び監視を行えばよいので、作業員が肉体的に酷な
作業を強いられることがない。

【０１１６】また、作業員が直接の作業処理を行う場合
には作業員が前記作業装置部Ｄの前記搭乗籠に乗って作
業することになるが、場所の移動は操作によって作業員
自身の移動を伴うことがなく安全で、しかも軽作業とな
り、前記作業装置部Ｄの前記吸引フード２６により、
埃、ミスト状塗料、気化溶剤等を吸い込むので、作業員
の呼吸不良及び視界不良も解消され、また遠隔操作にお
ける視界不良も解消されるので作業環境の悪化は解消さ
れる。

【０１１７】また、人間である作業員が作業を行う場合
に比べて、塗り斑等の人為的な不良処理が防げるので、
高精度な処理をすることができる。また、前記円筒形貯
水槽内表面再生処理遠隔操作式省人化作業システム装置
により作業の機械化が行われたことで、人員の確保が最
小限に抑える省人化ができ、また人件費の節約になる。

【０１１８】更に、前記円筒形貯水槽内表面再生処理遠
隔操作式省人化作業システム装置は指示を与えることに
よって昼夜を問わず作業をさせることができ、工期の短
縮を図ることができ、しかも機械による作業なので更な
るスピードアップが図れ、よって例えば従来で約３ヶ月
ぐらいの工期が必要だった作業は、本作業方法例によっ
て約１５日程の工期となり、約６分の１に短縮される。
また操作をプログラム化しておけば、当該プログラムの
実行によって自動化が行なえて、監視及び操作の作業は
更に少なくできて、更なるスピードアップが図れる。

【０１１９】また、作業アーム部Ｃを複数設置して、そ
れぞれの前記作業装置部Ｄ及び前記外部設置装置群部Ｈ
を前記各処理から選択した処理に対応させて、複数の処
理を一度に行うこともできる。

【０１２０】（装置例２）本装置例を図９及び図１０を
参照して説明する。前記装置例１が円筒形ドーム貯水槽
α１及び竪向円筒形貯水槽α２に適用するものだったの
に対し、本装置例は横向トンネルβ内の内表面再生処理
作業を行うものである。本装置例は、基本的に前記装置
例１の応用装置であり、細かい部分で特に説明のない部
分は装置例１と同様である。図９は、トンネルβに設置
された本装置例の正面概略図であり、図１０は、同じく
本装置例の側面概略図である。

【０１２１】本装置例のトンネル内表面再生処理遠隔操
作式省人化作業システム装置は、前記トンネルβの軸方
向に沿って設置された枢軸部Ａａと、前記枢軸部Ａａの
左右両端に設置して前記トンネルβの内面と接触固定す
る左右両リガ部Ｂａ，Ｂｂと、前記枢軸部Ａａから前記
トンネルβの内面までの位置決めを行う延縮自在な作業
アーム部Ｃａと、前記作業アーム部Ｃａに搭載されて作
業を行う作業装置部Ｄａと、前記作業アーム部Ｃａ基端
と接続されて前記枢軸部Ａａに沿った枢軸方向移動運動
及び前記枢軸部Ａａを中心とした旋回運動を行う枢軸方
向移動回転部Ｅａと、前記左右両リガ部Ｂａ，Ｂｂに設
置されて前記枢軸方向移動回転部Ｅａの枢軸方向移動を
制御する枢軸方向移動制御部Ｆａとを有する。また図９
では、前記トンネルβの外部に設置されて遠隔操作、監
視及び各処理用物質の供給を行う外部設置装置群部は省
略してある。

【０１２２】前記枢軸部Ａａは、枢軸となる複数の枢軸
パイプ１ａと、前記枢軸パイプ１ａの中を通り前記枢軸
パイプ１ａを張力により棒状固定するセンターワイヤ７
ａを有して、他に前記装置例１と同様に前記枢軸パイプ
１ａは雌型スリーブ継手及び雄型スリーブ継手、４箇所
の凹型切り込み及び凸型嵌め込みを有して、捩れ回転不
可能に連結され、前記枢軸方向移動回転部Ｅａをガイド
するガイドレールとを有する。

【０１２３】前記左右両リガ部Ｂａ，Ｂｂは、前記枢軸
部Ａａの両端に取付けるリガフレーム８ａ，８ｂと、前
記リガフレーム８ａに放射状に４箇所設置されて段階的
抜挿により延縮自在な延縮支脚９ａ，９ｂと、前記延縮
支脚９ａ，９ｂの先端に設置されて前記トンネルβとの
接触固定をする弾性体１０ａ，１０ｂとを有する。

【０１２４】前記作業アーム部Ｃａは、前記装置例１と
同様に、延縮ビーム１１ａと、前記延縮ビーム１１ａの
先端に設置されて図示しないエアプッシャにより前記ト
ンネルβの内面に圧接触自在に前記作業アーム部Ｃａの
回転時に前記トンネルβの内面と接触回転して移動する
プッシャローラ１２ａとを有する。なお、延縮ビーム１
１は油圧により延縮するものとする。

【０１２５】前記作業装置部Ｄａは、上下に直角回転姿
勢にした前記装置例１と同様であり、断面方筒形フレー
ム台車１３ａと、スプレーガン１９ａと、モニタカメラ
２０ａとの他に、回転式ガンアーム棒と、ガンアーム板
と、アーム回転軸と、回転角センサ装置と、回転モータ
と、防塵ケースと、乗移走行ローラと、左面走行ローラ
と、右面走行ローラと、吸引フードとを有する。

【０１２６】前記枢軸方向移動回転部Ｅａは、上下に直
角回転姿勢にした前記装置例１と同様に、枢軸方向移動
フレームと、ガイドローラと、左フランジリブと、右フ
ランジリブと、回転フレームと、アーム取付ブラケット
と、チェーンスプロケットと、小スプロケットと、回転
ガイドローラとを有し、装置設置台取付部と装置設置台
と乾式集塵装置は有しない。

【０１２７】前記枢軸方向移動制御部Ｆａは、前記右リ
ガ部Ｂｂに設置された機械ベースフレーム４０ａと、枢
軸方向移動チェーン４３ａと、自身の回転により前記枢
軸方向移動チェーン４３ａを無端回動させる前記機械ベ
ースフレーム４０ａに設置された原動スプロケット５１
と、同じく前記左リガ部Ｂａに設置された従動スプロケ
ット５２と、モータに接続されて前記原動スプロケット
５１に動力を伝えるモータ軸端に固着した小スプロケッ
ト５３と、他に前記機械ベースフレーム４０ａに設置さ
れ前記枢軸方向移動回転部Ｅａの前記枢軸部Ａａに沿っ
た移動及び前記センターワイヤ７ａの緊張を制御する枢
軸方向移動緊張制御装置とを有する。

【０１２８】また、図示されていないが、外部設置装置
群部として、前記モニタカメラ２０ａからの画像を映す
画像モニタと、前記モニタカメラ２０ａからの画像デー
タを記録するビデオ装置と、前記トンネル内表面再生処
理遠隔操作式省人化作業システム装置の作業を遠隔操作
制御する遠隔操作盤と、ショットブラストと、塗布圧送
装置と、コンプレッサと、高圧ブロアと、埃、ミスト状
塗料及び気化溶剤を回収する乾式集塵装置とを、前記ト
ンネルβの外部に、前記トンネル内表面再生処理遠隔操
作式省人化作業システム装置と接続されて設置される。

【０１２９】なお、センターワイヤ７ａは、センターチ
ェーンに代えてもよく、また、移動チェーン４３ａは、
移動ワイヤに代えてもよい。また、外部設置装置群部の
乾式集塵装置は、枢軸方向移動回転部Ｅａにおいて前記
作業アーム部Ｃａの反対側に設置してもよい。

【０１３０】（装置組立解体方法例２）次に、前記装置
例２の装置組立解体方法例について述べる。本組立解体
方法例は、前記装置例２に対応したものであり、同じく
図９及び図１０を参照して説明する。なお、トンネルβ
の搬出入口は図９において右にある場合とする。

【０１３１】先ず、組立方法を説明する。トンネルβ内
に、短縮した左リガ部Ｂａを搬入して、延縮支脚９ａを
延長してリガフレーム８ａの位置を自在に前記トンネル
βに設置して、短縮した作業アーム部Ｃａ、作業装置部
Ｄａを搬入し、前記作業アーム部Ｃａに前記作業装置部
Ｄａを取付けて、仮設台車等に仮置きする。

【０１３２】枢軸パイプ１ａの１つに枢軸方向移動回転
部Ｅａを取付けたものを搬入し、前記作業装置部Ｄａを
取付けた前記作業アーム部Ｃａを前記枢軸方向移動回転
部Ｅａに片持結合してジャッキやクレーン等を用いて前
記左リガ部Ｂａに一端を支持する。残りの枢軸パイプ１
ａを予め前記トンネルβの外部で嵌止連結して搬入して
ジャッキやクレーン等を用いて接続して枢軸部Ａａとす
る。

【０１３３】右リガ部Ｂｂ及び枢軸方向移動制御部Ｆａ
を搬入して、前記枢軸部Ａａ他端を右リガ部Ｂｂにジャ
ッキやクレーン等を用いて支持して前記トンネルβに右
リガ部Ｂｂを設置し、相対峙する前記左右両リガ部Ｂａ
及びＢｂに亙り前記枢軸方向移動制御部Ｆａを設置し、
前記枢軸方向移動制御部Ｆａには仮設電気配線を接続す
る。

【０１３４】前記左右両リガ部Ｂａ，Ｂｂは、もし、前
記トンネルβがカーブしている場合であっても、前記ト
ンネルβの断面に対して斜めに相対設置することが可能
であり、前記トンネルβに凹凸があるような場合でも、
前記左右両リガ部Ｂａ，Ｂｂの前記延縮支脚９ａ，９ｂ
の各４本それぞれの長さを変化させれば、相対設置が可
能である。

【０１３５】前記枢軸方向移動制御部Ｆａの枢軸方向移
動緊張制御装置（図示せず）によりセンターワイヤ７ａ
を油圧装置等で緊張して、前記枢軸部Ａａを棒状固定
し、前記枢軸方向移動制御部Ｆａの枢軸方向移動チェー
ン４３ａ端を前記枢軸方向移動回転部Ｅａ左右両端にそ
れぞれセットする。前記トンネルβの外部の外部設置装
置群部を接続して、全ての仮設電気配線を接続して、組
立を終了する。

【０１３６】次に、同じく解体方法を説明する。先ず、
前記作業アーム部Ｃａを短縮し、前記枢軸方向移動回転
部Ｅａを前記左リガ部Ｂａの根本まで移動させて、前記
作業アーム部Ｃａを仮設台車等に仮置きし、前記トンネ
ル内表面再生処理遠隔操作式省人化作業システム装置に
おける前記外部設置装置群部との接続及び仮設電気配線
を解除する。

【０１３７】前記枢軸方向移動チェーン４３ａをセット
解除して収納し、前記枢軸方向移動緊張制御装置により
前記センターワイヤ７ａの緊張を解除して収納し、前記
枢軸方向移動制御部Ｆａを前記左右両リガ部Ｂａ，Ｂｂ
から取外し、前記作業アーム部Ｃａを前記枢軸方向移動
回転部Ｅａから取外す。

【０１３８】前記右リガ部Ｂｂを枢軸部Ａａ及び前記ト
ンネルβから取外し、枢軸部Ａａを前記左リガ部Ｂａか
ら取外し、前記左リガ部Ｂａを前記トンネルβから取外
し、前記作業アーム部Ｃａから前記作業装置部Ｄａを取
外して、分解した各部品の全てを前記トンネルβから搬
出して解体を終了する。

【０１３９】なお、枢軸部Ａａは、組立方法において、
前記枢軸パイプ１ａを搬入後、トンネルβの中で連結し
てもよく、解体方法において、トンネルβの中で前記枢
軸パイプ１ａを解体してから搬出してもよい。また、枢
軸方向移動回転部Ｅａに乾式集塵装置を設置する場合
は、組立方法において、作業アーム部Ｃａの搬入時に乾
式集塵装置も搬入し、枢軸方向移動回転部Ｅａを作業ア
ーム部Ｃａの接続時に乾式集塵装置も枢軸方向移動回転
部に接続し、解体において、枢軸方向移動回転部Ｅａか
ら作業アーム部Ｃａの取外し時に乾式集塵装置も前記枢
軸方向移動回転部から取外してもよい。

【０１４０】（作業方法例２）次に、前記装置例２の作
業方法例について述べる。本作業方法例は、前記装置例
２に対応したものであり、同じく図９及び図１０を参照
して説明する。

【０１４１】本作業方法例は、トンネルβ内にトンネル
内表面再生処理遠隔操作式省人化作業システム装置を設
置した後に、前記作業方法１と同様の手順で内表面再生
処理作業を行い、特に説明の無い事項及び説明の詳細事
項については、前記作業方法１における竪向円筒形貯水
槽α２における作業の説明を横向円筒形トンネルβに適
用したもので代える。

【０１４２】前記トンネルβにおいて、事前調査処理、
高圧水洗浄処理、はつり処理、旧塗装剥離処理、減圧乾
燥処理、錆止めの塗布処理、不陸充填処理、耐震用カー
ボンクロス貼り処理、プライマー塗布処理、コーティン
グ処理、事後検査処理の順に行う。但し、事前調査処
理、前記不陸充填処理、前記プライマー塗布処理、前記
コーティング処理及び事後検査処理以外は、必須の処理
でなく、条件によって必要な場合に選択的に行う。な
お、前記トンネルβの左右両リガ部Ｂａ，Ｂｂ周辺の処
理不可能な部分は、処理終了後、前記トンネル内表面再
生処理遠隔操作式省人化作業システム装置を設置し直し
て処理を行う。

【０１４３】先ず、事前調査処理について説明する。作
業員は外部からモニタカメラ２０ａを通して画像モニタ
及び遠隔操作盤を用いてトンネル内表面再生処理遠隔操
作式省人化作業システム装置を遠隔操作する。前記枢軸
方向移動回転部Ｅａを枢軸方向に移動自在にして、前記
作業アーム部Ｃａ上で前記作業装置部Ｄａを進退動し、
適当な位置に三次元的に調整してアーム回転軸を回転し
てモニタカメラ２０ａを適当な位置に移動して撮影を行
い、前記画像モニタで腐食の程度を調査し、前記トンネ
ルβの内面に亙り全体的に行う。

【０１４４】次に説明の便宜のため、コーティング処理
について説明する。前記コーティング処理は、下地用の
プライマーの塗布後の仕上げのエポキシ樹脂を塗布す
る。先ずトンネルβ内に、スプレーガン１９ａに塗布圧
送装置及びコンプレッサを接続した前記前記トンネル内
表面再生処理遠隔操作式省人化作業システム装置を設置
した状態で、作業員は外部から前記画像モニタ及び前記
遠隔操作盤を用いて遠隔操作する。

【０１４５】前記コーティング処理は、例えば図９にお
いては、前記作業アーム部Ｃａのローラプッシャ１２ａ
に塗布した後の塗料が付かないように、左から右への順
に行う。前記枢軸方向移動回転部Ｅａを枢軸右方向移動
して、前記作業アーム部Ｃａ上で前記作業装置部Ｄａを
進退動し、前記ローラプッシャ１２ａをローラの回転自
在に前記トンネルβの内面と接触させて図示しないエア
シリンダにより接触圧の微調整を行う。

【０１４６】さらに、回転式ガンアーム棒を回転して前
記スプレーガン１９ａを塗布対象部分への適当な位置に
三次元的に位置調整して、万が一液垂れが起ってもいい
ように前記枢軸方向移動回転部Ｅａを上から下に回転さ
せつつ、また空中に漂うミスト状塗料を吸引フードで吸
い込みつつ、噴霧して塗布することにより、前記トンネ
ルβの内面に環状に塗布することができ、これを繰り返
して前記トンネルβの内面全体に噴霧して塗布する。ま
た、スプレーガン１９ａは、トンネルβの内面からの塗
料の跳ね返りがモニタカメラ２０ａに着かないよう適度
に離れている。

【０１４７】なお、前記トンネルβがカーブしている場
合、不陸部分がある場合等の様な場合にも、前記作業ア
ーム部Ｃａの延縮及び前記スプレーガン１９ａの回転に
よる向きの調整により、前記トンネルβの内面に自在に
塗布を行うことができる。また、場合により、前記プッ
シャローラ１２ａの接触を行わずに塗布することもでき
る。

【０１４８】前記高圧水洗浄処理は、前記コーティング
処理と同様にして、前記画像モニタで監視しつつ、塗料
の代りに水を高圧で吹き出して洗浄する。前記スプレー
ガン１９ａをそのための放水ガンに代えて、前記塗布圧
送装置及び前記コンプレッサに代えて水圧送装置に接続
して、前記トンネルβの内面に全体的に行う。

【０１４９】前記はつり処理は、前記調査の処理で検出
された腐食部分について前記画像モニタで監視しつつ行
い、前記コーティング処理における前記塗布圧送装置及
び前記コンプレッサに代えてショットブラストによりは
つり用の弾を供給し、前記スプレーガン１９ａに代えて
発射ガンを装架し、前記作業装置部Ｄａの前記発射ノズ
ル位置を腐食部分に合せて弾の発射によりはつりを行
い、はつりで生じた埃等は吸引フードで吸い込みつつ行
う。

【０１５０】前記旧塗装剥離処理は、前記トンネルβの
内面に全体的に又は必要に応じて任意の場所に前記画像
モニタで監視しつつ旧塗装の剥離を行い、また前記はつ
りの処理ではつった部分の醜い鉄筋部分のサンダー掛け
も行う。前記コーティング処理における前記スプレーガ
ン１９ａに代えて電気配線接続したサンダー装置を装架
し、前記作業装置部Ｄａの前記サンダー装置の位置を対
象部分に合せて、生じた埃は吸引フードで吸い込みつ
つ、旧塗装剥離及びサンダー掛けを行う。

【０１５１】前記減圧乾燥処理は、前記トンネルβ内の
減圧乾燥を行い、前記トンネルβ内を図示しない真空ポ
ンプの減圧装置等で減圧して乾燥させ、前記画像モニタ
で監視を行い、部分的に乾燥してない部分がある場合に
は、前記コーティング処理における前記塗布圧送装置及
び前記コンプレッサに代えて高圧ブロアにより空気を供
給し、前記スプレーガン１９ａに代えてブロアガンを装
架して、前記作業装置部Ｄａの前記ブロアガンの位置を
対象部分に合せて高圧の空気を吹き付けて、生じた埃は
吸引フードで吸い込みつつ、強制乾燥させる。

【０１５２】前記錆止めの塗布処理は、前記コーティン
グ処理と全く同様にして、錆落としケレン、中和剤等の
錆止め塗料を前記はつり処理を行った部分等に噴霧して
塗布する。錆止めの塗布は、前記円筒形コンクリートの
鉄筋部分の錆を防止し、またコンクリートの中性化を行
うため全体的に行ってもよい。

【０１５３】前記不陸充填処理は、前記コーティング処
理における前記作業装置部Ｄａに吊下げ式の搭乗籠を設
置し作業員が搭乗して、前記作業装置部Ｄａの位置を自
在に充填対象の不陸部分にあわせて、前記モニタカメラ
２０ａで外部からの監視も併せて行い、気化溶剤等は前
記吸引フードで吸い込みつつ、樹脂モルタルや高硬度コ
ンクリートを押し付けるように摺り込んで充填する。ま
た、前記トンネルβの内面の下部には、前記吊り下げ式
の搭乗籠に搭乗せずに処理を行う。

【０１５４】前記耐震用カーボンクロス貼り処理は、前
記充填処理のなされた不陸部分に補強用としてカーボン
クロス又はグラスクロスを接着剤としてのエポキシ樹脂
を介して貼り付ける。これも、前記吊下げ式の搭乗籠に
作業員が搭乗して、前記作業装置部Ｄａの位置を自在に
貼付け対象の部分にあわせて、前記吸引フードにより気
化溶剤等を吸引して、前記モニタカメラ２０ａで外部か
らの監視も併せて行い、貼付けを行う。また、前記トン
ネルβの内面の下部には、前記吊り下げ式の搭乗籠に搭
乗せずに処理を行う。

【０１５５】前記プライマーの塗布処理は、前記コーテ
ィング処理と全く同様にして、前記コーティング処理で
の前記エポキシ樹脂の代りに、下地用のプライマーの塗
布を行う。

【０１５６】前記事後検査処理は、前記作業装置部Ｄａ
の位置を自在に前記モニタカメラ２０ａで外部から前記
画像モニタによる検査を行い、必要に応じて映像を前記
ビデオ装置により記録、コンピュータによる画像解析を
する。

【０１５７】以上、本発明の実施の形態につき説明した
が、本発明は、必ずしも上述した手段及び手法にのみ限
定されるものではなく、本発明にいう目的を達成し、本
発明にいう効果を有する範囲内において、適宜に変更実
施することが可能なものである。

【０１５８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
基本的に作業員が直接作業を行なわなくても遠隔操作で
作業を行うため、作業員の重労働化及び作業環境の悪化
を防ぐことができ、また、機械が作業を行うことによ
り、人間が行うよりも精度の高い作業を短期間に行うこ
とができる。また、作業のプログラムの実行により自動
的に作業を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】円筒形ドーム貯水槽に設置された本発明の一実
施形態に係る円筒形貯水槽内表面再生処理遠隔操作式省
人化作業システム装置を示したシステム概略図である。

【図２】円筒形貯水槽に設置された図１における円筒形
貯水槽内表面再生処理遠隔操作式省人化作業システム装
置の構成及び作動図である。

【図３】図１における枢軸部の説明図であり、（ａ）は
枢軸パイプの拡大水平断面図であり、（ｂ）は枢軸パイ
プの拡大下部垂直断面図であり、（ｃ）は枢軸パイプの
拡大上部垂直断面図である。

【図４】図１における作業装置部の拡大側面図である。

【図５】図１における作業装置部の拡大正面図である。

【図６】図２中VI−VI線視断面図である。

【図７】図１における昇降回転部の一部垂直破断拡大側
面図である。

【図８】図１における昇降回転部の説明図であり、
（ａ）は昇降回転部の拡大水平断面図であり、（ｂ）は
昇降回転部の装置設置台取付部の拡大正面図である。

【図９】横向トンネルに設置された本発明の一実施形態
に係るトンネル内表面再生処理遠隔操作式省人化作業シ
ステム装置を示す正面概略図である。

【図１０】同上における側面概略図である。

【符号の説明】

α１…円筒形ドーム貯水槽 α２…円筒形貯水槽 ａ…円錐天井 ｂ…内壁 ｃ…床 ｄ…排水ピット ｅ…天井穴 ｅ１…カラー部 Ａ…枢軸部 Ｂ…アンダーリガ部 Ｃ…作業アーム部 Ｄ…作業装置部 Ｅ…昇降回転部 Ｆ…昇降制御部 Ｇ…機械室 Ｈ…外部設置装置群部 １…枢軸パイプ ２…雌型スリーブ継手 ３…凹型切り込み ４…雄型スリーブ継手 ５…凸型嵌め込み ６…ガイドレール ７…センターワイヤ ８…アンダーリガフレーム ９…支脚 １０…スクリュージャッキ １１…延縮ビーム １２…プッシャローラ １３…フレーム台車 １４…回転式ガンアーム棒 １４ａ…着脱板 １５…ガンアーム板 １６…アーム回転軸 １７…回転角センサ装置 １８…回転モータ １９…スプレーガン ２０…モニタカメラ ２１…防塵ケース ２２…乗移走行ローラ ２３…上面走行ローラ ２４…下面走行ローラ ２５…高さ調整シリンダ ２６…吸引フード ２７…昇降フレーム ２７ａ，２７ｂ…連立ブラケット ２８…上フランジリブ ２９…下フランジリブ ３０…ガイドローラ ３１…回転フレーム ３２…アーム取付ブラケット ３３…装置設置台取付部 ３４…チェーンスプロケット ３５…小スプロケット ３５ａ…モータ ３６，３７…回転ガイドローラ ３８…装置設置台 ３９…乾式集塵装置 ４０…機械ベースフレーム ４１…トップリガ ４２…昇降緊張制御装置 ４３…昇降チェーン ４４…画像モニタ ４５…ビデオ装置 ４６…遠隔操作盤 ４７…ショットブラスト ４８…塗布圧送装置 ４９…コンプレッサ ５０…高圧ブロア β…トンネル Ａａ…枢軸部 Ｂａ，Ｂｂ…リガ部 Ｃａ…作業アーム部 Ｄａ…作業装置部 Ｅａ…枢軸方向移動回転部 Ｆａ…枢軸方向移動制御部 １ａ…枢軸パイプ ７ａ…センターワイヤ ８ａ，８ｂ…リガフレーム ９ａ，９ｂ…延縮支脚 １０ａ，１０ｂ…弾性体 １１ａ…延縮ビーム １２ａ…プッシャローラ １３ａ…フレーム台車 １９ａ…スプレーガン ２０ａ…モニタカメラ ４０ａ…機械ベースフレーム ４３ａ…枢軸方向移動チェーン ５１…原動スプロケット ５２…従動スプロケット ５３…小スプロケット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) E04G 23/02 B05C 7/00 B05D 7/22

Claims (36)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作業構造物である、円筒形ドーム貯水槽を
   含む竪向円筒形貯水槽の内表面再生処理作業を行うに当
   り、 先ず、当該円筒形貯水槽の軸心に延架する枢軸部を中心
   とする可逆回転運動と、当該枢軸部に沿った昇降運動
   と、当該枢軸部から半径方向への延縮運動との三次元運
   動を制御されかつ当該枢軸部から片持突設する作業アー
   ム部上での位置決め進退運動を調整して、当該位置決め
   進退運動自在に当該作業アーム部上に選択装架された各
   種作業手段を前記円筒形貯水槽の外部からの三次元位置
   移動の遠隔操作により目的の内面に臨ませて位置決めし
   つつ、 前記内面の全体に亙る事前の調査である事前調査処理、
   当該内面の全体に亙るコーティング下地前処理、当該内
   面の全体に亙るコーティング塗料の塗布を行うコーティ
   ング処理、当該内面の全体に亙る検査である事後検査処
   理の順に各処理を可及的に外部から監視しながらそれぞ
   れ行う、 ことを特徴とする内表面再生処理遠隔操作式省人化作業
   方法。
2. 【請求項２】作業構造物の横向トンネルの内表面再生処
   理作業を行うに当り、 先ず、前記トンネル内横方向に延架する枢軸部を中心と
   する可逆回転運動と、当該枢軸部に沿った枢軸方向移動
   運動と、当該枢軸部から半径方向への延縮運動との三次
   元運動を制御されかつ当該枢軸部から片持突設する作業
   アーム部上での位置決め進退運動を調節して、当該位置
   決め進退運動自在に当該作業アーム部上に選択装架され
   た各種作業手段を前記トンネルの外部からの位置移動の
   遠隔操作により目的の内面に臨ませて位置決めしつつ、 前記内面の全体に亙る事前の調査である事前調査処理、
   当該内面の全体に亙るコーティング下地前処理、当該内
   面の全体に亙るコーティング塗料の塗布を行うコーティ
   ング処理、当該内面の全体に亙る検査である事後検査処
   理の順に各処理を可及的に外部から監視しながらそれぞ
   れ行う、 ことを特徴とする内表面再生処理遠隔操作式省人化作業
   方法。
3. 【請求項３】前記コーティング下地前処理は、 前記内面の全体に亙る高圧水による洗浄である高圧水洗
   浄処理、前記内面のコンクリートの腐食部分のはつり処
   理、前記内面の全体に亙る旧塗装の剥離及びはつり部分
   のサンダー掛けを行う旧塗装剥離処理、前記内面の全体
   に亙る乾燥を行う減圧乾燥処理、はつり部分の錆止め塗
   料の塗布を行う錆止めの塗布処理、不陸部分の充填を行
   う不陸充填処理、充填部分及び補強部分の耐震用カーボ
   ンクロス貼りを行う耐震用カーボンクロス貼り処理、前
   記内面の全体に亙るプライマー塗布を行うプライマー塗
   布処理、の順に各処理をそれぞれ行う、 ことを特徴とする請求項１又は２に記載の内表面再生処
   理遠隔操作式省人化作業方法。
4. 【請求項４】前記コーティング下地前処理は、 前記不陸充填処理、前記プライマー塗布処理を必須の処
   理とし、 前記高圧水洗浄処理、前記はつり処理、前記旧塗装剥離
   処理、前記減圧乾燥処理、前記錆止めの塗布処理、前記
   耐震用カーボンクロス貼り処理は必要な場合に選択的に
   行う、 ことを特徴とする請求項３に記載の内表面再生処理遠隔
   操作式省人化作業方法。
5. 【請求項５】前記各処理は、 前記作業手段のモニタカメラからの映像により、作業状
   態及び作業構造物の処理対象部分を、当該作業構造物の
   外部から監視して行う、 ことを特徴とする請求項１、２、３又は４に記載の内表
   面再生処理遠隔操作式省人化作業方法。
6. 【請求項６】前記監視は、 前記映像の録画を行い、 詳しい解析が必要な場合に、当該映像のコンピュータに
   よる画像解析を行う、 ことを特徴とする請求項５に記載の内表面再生処理遠隔
   操作式省人化作業方法。
7. 【請求項７】前記各処理は、 前記作業手段に有する吸引手段により、 前記各処理で生じる埃、ミスト状塗料及び気化溶剤を吸
   引しつつ行う、 ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５又は６に記
   載の内表面再生処理遠隔操作式省人化作業方法。
8. 【請求項８】前記高圧水洗浄処理は、 前記作業アーム部上に選択装架した前記作業手段の放水
   手段での放水により行う、 ことを特徴とする請求項３、４、５、６又は７に記載の
   内表面再生処理遠隔操作式省人化作業方法。
9. 【請求項９】前記はつり処理は、 前記作業アーム部上に選択装架した前記作業手段のショ
   ット手段によるはつり用の弾の発射により行う、 ことを特徴とする請求項３、４、５、６、７又は８に記
   載の内表面遠隔操作式省人化作業方法。
10. 【請求項１０】前記旧塗装剥離処理は、 前記作業アーム部上に選択装架した前記作業手段のサン
    ダー手段でのサンダー掛けにより行う、 ことを特徴とする請求項３、４、５、６、７、８又は９
    に記載の内表面再生処理遠隔操作式省人化作業方法。
11. 【請求項１１】前記減圧乾燥処理は、 前記作業構造物の内面を減圧乾燥し、 乾燥が十分でない部分には、前記作業アーム部上に選択
    装架した前記作業手段のブロア手段での高圧の空気の吹
    き付けにより行う、 ことを特徴とする請求項３、４、５、６、７、８、９又
    は１０に記載の内表面再生処理遠隔操作式省人化作業方
    法。
12. 【請求項１２】前記不陸充填処理及び前記耐震用カーボ
    ンクロス貼り処理は、 前記作業アーム部上に選択装架した前記作業手段の搭乗
    籠に作業員が搭乗してそれぞれの処理を行う、 ことを特徴とする請求項３、４、５、６、７、８、９、
    １０又は１１に記載の内表面再生処理遠隔操作式省人化
    作業方法。
13. 【請求項１３】前記錆止め塗布処理、前記プライマー塗
    布処理及び前記コーティング処理は、 前記作業アーム部上に選択装架した前記作業手段のスプ
    レー手段による各種塗料の噴霧により行う、 ことを特徴とする請求項３、４、５、６、７、８、９、
    １０、１１又は１２に記載の内表面再生処理遠隔操作式
    省人化作業方法。
14. 【請求項１４】前記錆止め塗布処理は、 前記錆止め塗料の塗布を前記はつり部分だけでなく、前
    記内面全体に亙り行う、 ことを特徴とする請求項３、４、５、６、７、８、９、
    １０、１１、１２又は１３に記載の内表面再生処理遠隔
    操作式省人化作業方法。
15. 【請求項１５】前記事前調査処理、前記高圧水洗浄処
    理、前記はつり処理、前記旧塗装剥離処理、前記減圧乾
    燥処理、前記錆止めの塗布処理、前記コーティング処理
    及び前記事後検査処理は、 作業員による直接の作業処理が必要な場合に、前記作業
    アーム部上に選択装架した作業手段の搭乗籠に作業員が
    搭乗して作業処理を行う、 ことを特徴とする請求項３、４、５、６、７、８、９、
    １０、１１、１２、１３又は１４に記載の内表面再生処
    理遠隔操作式省人化作業方法。
16. 【請求項１６】前記内表面再生処理作業は、 前記作業アーム部を放射方向に複数本片持突設し、 それぞれの作業アーム部の各作業手段に前記各処理を担
    当させて行わせる、 ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７、
    ８、９、１０、１１、１２、１３、１４又は１５に記載
    の内表面再生処理遠隔操作式省人化作業方法。
17. 【請求項１７】前記遠隔操作は、 操作手順をプログラミングしたプログラムをコンピュー
    タの実行によって自動的に行なわせる、 ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７、
    ８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５又は１６
    に記載の内表面再生処理遠隔操作式省人化作業方法。
18. 【請求項１８】作業構造物である、円筒形ドーム貯水槽
    を含む竪向円筒形貯水槽に設置して当該円筒形貯水槽の
    内表面を再生処理する装置であって、 前記円筒形貯水槽の軸心に延架し前記円筒形貯水槽の天
    井穴に最上端を固定する枢軸部と、 前記枢軸部最下端を前記円筒形貯水槽の床に接地固定す
    るアンダーリガ部と、 前記枢軸部から前記円筒形貯水槽の内面までの半径方向
    位置決めを行う延縮自在な作業アーム部と、 当該作業アーム部上に進退移動自在に搭載装架されて作
    業を行う作業装置部と、 当該作業アーム部基端を片持突設して前記枢軸部に沿っ
    た昇降運動及び前記枢軸部を中心とした回転運動を行う
    昇降回転部と、 前記枢軸部の最上端に設置されて当該昇降回転部の昇降
    を制御する昇降制御部と、 前記円筒形貯水槽の外部に設置されて遠隔操作、監視及
    び各種処理用物質の供給を行う外部設置装置群部とを有
    する、 ことを特徴とする内表面再生処理遠隔操作式省人化作業
    システム装置。
19. 【請求項１９】作業構造物である横向トンネルに設置し
    て当該トンネルの内表面を再生処理する装置であって、 前記トンネルの横方向に延架する枢軸部と、 当該枢軸部の両端をそれぞれ支架自在に前記トンネルの
    内面に接触固定して相対峙する２基の左右リガ部と、 前記枢軸部から前記トンネルの内面までの半径方向位置
    決めを行う延縮自在な作業アーム部と、 当該作業アーム部上に進退移動自在に搭載装架されて作
    業を行う作業装置部と、 当該作業アーム部基端を片持突設して前記枢軸部に沿っ
    た往復移動運動及び前記枢軸部を中心とした回転運動を
    行う枢軸方向移動回転部と、 前記リガ部に設置して当該枢軸方向移動回転部の枢軸方
    向の移動を制御する枢軸方向移動制御部と、 前記トンネルの外部に設置されて遠隔操作、監視及び各
    種処理用物質の供給を行う外部設置装置群部とを有す
    る、 ことを特徴とする内表面再生処理遠隔操作式省人化作業
    システム装置。
20. 【請求項２０】前記枢軸部は、 枢軸となる複数の枢軸パイプと、 当該枢軸パイプの一端内側に嵌合取付けられた雌型スリ
    ーブ継手と、 当該雌型スリーブ継手の外向端縁等間隔に陥設した凹型
    切り込みと、 前記枢軸パイプの他端内側に嵌合取付けられて前記雌型
    スリーブと嵌合する雄型スリーブ継手と、当該雄型スリ
    ーブ継手の外周に前記枢軸パイプ他端から外出形成して
    前記凹型切り込みと嵌合する凸型嵌め込みと、 前記枢軸パイプの外側全長に亙って周方向等間隔に放射
    状に延在して取付けられたガイドレールと、 前記枢軸パイプの中を通り前記枢軸パイプ群を緊張によ
    り棒状固定するセンターワイヤとセンターチェーンのう
    ちの１つとを有し、 前記枢軸パイプ相互を前記雌雄型スリーブ継手で一直線
    上に連結し、前記センターワイヤ又はセンターチェーン
    を緊張して棒状固定して構成される、 ことを特徴とする請求項１８又は１９に記載の内表面再
    生処理遠隔操作式省人化作業システム装置。
21. 【請求項２１】前記アンダーリガ部は、 前記枢軸部下端を固定するアンダーリガフレームと、 当該アンダーリガフレームに放射状に設置された支脚
    と、 当該支脚の先端それぞれに設置されて水平及び垂直レベ
    ルを調整するスクリュージャッキを有する、 ことを特徴とする請求項１８又は２０に記載の内表面再
    生処理遠隔操作式省人化作業システム装置。
22. 【請求項２２】前記左右リガ部は、 前記枢軸部の両端に取付けるリガフレームと、 当該リガフレームに放射状に設置されて段階的抜挿によ
    り延縮自在な延縮支脚と、 当該延縮支脚の先端それぞれに設けられて前記トンネル
    との接触固定をする弾性体を有する、 ことを特徴とする請求項１９又は２０に記載の内表面再
    生処理遠隔操作式省人化作業システム装置。
23. 【請求項２３】前記作業アーム部は、 先端に向けて段階的に細くし段階的抜挿により延縮自在
    な延縮ビームと、 前記延縮ビームの先端に設置されて前記作業アーム部の
    旋回時に前記作業構造物の内面と接触回転走行するプッ
    シャローラを有する、 ことを特徴とする請求項１８、１９、２０、２１又は２
    ２に記載の内表面再生処理遠隔操作式省人化作業システ
    ム装置。
24. 【請求項２４】前記作業装置部は、 前記作業アーム部上に搭載し位置決め進退移動自在な跨
    座型フレーム台車と、 コーティング処理時には当該フレーム台車に選択的に装
    架され前記作業構造物の内面への噴霧を行うスプレーガ
    ンと、 前記フレーム台車にそれぞれ装架される、 前記作業構造物の内面及び作業状態の撮影を行うモニタ
    カメラと、 前記フレーム台車の前記延縮ビームからの取付け高さを
    調節する高さ調整シリンダと、 埃、気化溶剤及び前記スプレーガンから出たミスト状塗
    料を吸引する吸引フードを有する、 ことを特徴とする請求項１８、１９、２０、２１、２２
    又は２３に記載の内表面再生処理遠隔操作式省人化作業
    システム装置。
25. 【請求項２５】前記作業装置部は、 前記フレーム台車に着脱自在かつ回転自在に装架された
    ガンアーム棒と、 当該ガンアーム棒に一体連設されたガンアーム板を有
    し、 前記スプレーガン及び前記モニタカメラを当該ガンアー
    ム板を中に挟んで仕切りとしてそれぞれ設置する、 ことを特徴とする請求項２４に記載の内表面再生処理遠
    隔操作式省人化作業システム装置。
26. 【請求項２６】前記ガンアーム棒は、 前記フレーム台車に沿って回転自在に枢支され、 設置された前記スプレーガン及び前記モニタカメラと一
    体的に回転自在とする、 ことを特徴とする請求項２５に記載の内表面再生処理遠
    隔操作式省人化システム装置。
27. 【請求項２７】前記外部設置装置群部は、 前記モニタカメラからの画像を映す画像モニタと、 前記モニタカメラからの画像データを記録するビデオ装
    置と、 前記円筒形貯水槽内表面再生処理遠隔操作式省人化作業
    システム装置の操業を制御する遠隔操作盤を有する、 ことを特徴とする請求項２４、２５又は２６に記載の内
    表面再生処理遠隔操作式省人化作業システム装置。
28. 【請求項２８】前記スプレーガンは、 各種処理作業に応じて、放水ガン、発射ガン、サンダー
    装置、ブロアガンのうちの１つに選択交換可能である、 ことを特徴とする請求項２４、２５、２６又は２７に記
    載の内表面再生処理遠隔操作式省人化作業システム装
    置。
29. 【請求項２９】前記外部設置装置群部は、 前記放水ガンに接続して水を供給する水圧送装置と、 前記発射ガンに接続してはつり用の弾を供給するショッ
    トブラストと、 前記スプレーガンに接続して塗料を供給する塗布圧送装
    置と、 前記スプレーガンに接続して空気を供給するコンプレッ
    サと、 前記ブロアガンに接続して空気を供給する高圧ブロアと
    を有する、 ことを特徴とする請求項２８に記載の内表面再生処理遠
    隔操作式省人化作業システム装置。
30. 【請求項３０】前記昇降回転部は、 前記枢軸部に沿って昇降するインナーフレームである昇
    降フレームと、 前記昇降フレームに取付けられて前記枢軸部の前記ガイ
    ドレールに沿って回転移動するガイドローラと、 前記枢軸部を中心に回転するアウターフレームである回
    転フレームと、 前記昇降フレームの外周に取付けられて外周に無端チェ
    ーンを巻着固定したチェーンスプロケットと、 前記回転フレームに取付けられて当該チェーンスプロケ
    ットとの直接の噛合回転により前記回転フレームを回転
    するモータ駆動の小スプロケットを有する、 ことを特徴とする請求項１８、２０、２１、２３、２
    ４、２５、２６、２７、２８又は２９に記載の内表面再
    生処理遠隔操作式省人化作業システム装置。
31. 【請求項３１】前記昇降回転部は、 前記回転フレームに設置された装置設置台取付部と、 前記装置設置台取付部に設置されて装置を設置する装置
    設置台と、 前記装置設置台に取付けられて、前記吸引フードに接続
    されて埃、ミスト状塗料及び気化溶剤を回収する乾式集
    塵装置を有する、 ことを特徴とする請求項３０に記載の内表面再生処理遠
    隔操作式省人化作業システム装置。
32. 【請求項３２】前記外部設置装置群部は、 前記吸引フードに接続されて埃、ミスト状塗料及び気化
    溶剤を回収する乾式集塵装置を有する、 ことを特徴とする請求項２４、２５、２６、２７、２
    ８、２９又は３０に記載の内表面再生処理遠隔操作式省
    人化作業システム装置。
33. 【請求項３３】前記昇降制御部は、 前記枢軸部の最上部に取付けられる機械ベースフレーム
    と、 前記機械ベースフレームに設置されるとともに前記枢軸
    部上端を前記円筒形貯水槽の天井穴のカラー部中心に固
    定をする放射状に設置されたトップリガと、 前記機械ベースフレーム上に設置され前記昇降回転部の
    昇降と前記センターワイヤ又は前記センターチェーンの
    緊張を制御する昇降緊張制御装置と、 前記昇降回転部と前記昇降緊張制御装置に亙って接続さ
    れて昇降の動力を伝達する昇降チェーン又は昇降ワイヤ
    とを有する、 ことを特徴とする請求項１８、２０、２１、２３、２
    ４、２５、２６、２７、２８、２９、３０又は３２に記
    載の内表面再生処理遠隔操作式省人化作業システム装
    置。
34. 【請求項３４】前記作業装置部は、 前記フレーム台車に作業員が搭乗する搭乗籠を設置可能
    である、 ことを特徴とする請求項１８、１９、２０、２１、２
    ２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３
    ０、３１、３２又は３３に記載の内表面再生処理遠隔操
    作式省人化作業システム装置。
35. 【請求項３５】前記搭乗籠は、 吊下げ式に設置される、 ことを特徴とする請求項３４に記載の内表面再生処理遠
    隔操作式省人化作業システム装置。
36. 【請求項３６】前記作業アーム部は、 複数本設置される、 ことを特徴とする請求項１８、１９、２０、２１、２
    ２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３
    ０、３１、３２、３３、３４又は３５に記載の内表面再
    生処理遠隔操作式省人化作業システム装置。