JP2911984B2

JP2911984B2 - 脚式移動ロボットの歩行制御装置

Info

Publication number: JP2911984B2
Application number: JP2241503A
Authority: JP
Inventors: 英男高橋
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1990-09-12
Filing date: 1990-09-12
Publication date: 1999-06-28
Anticipated expiration: 2014-06-28
Also published as: JPH04122585A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は脚式移動ロボットの歩行制御装置に関し、よ
り具体的には予め設定された歩行パターンに基づき自立
歩行する脚式移動ロボットにおいて、歩行の中途におい
て歩幅等の歩容を任意に変えることができるようにした
脚式移動ロボットの歩行制御装置に関する。

（従来の技術及び発明が解決しようとする課題）自立歩行の脚式移動ロボットの歩行制御装置としては
特開昭62−97006号記載のものが知られている。斯る移
動ロボットが高速に歩行するためには目標とする重心位
置と脚部の位置に対応した関節角及びリンク角が必要で
あるが、この従来技術においては予めオフラインで設定
された関節角を搭載したマイクロ・コンピュータのメモ
リに格納しておき、それに基づいて関節を駆動制御して
歩行させている。

従って、この従来例において移動ロボットは予め設定
された歩容に基づいて歩行する以外になく、歩行の中途
においてリアルタイムに歩容、即ち進路、進行方向、歩
幅、速度等を変えることができなかった。尚、脚式移動
ロボットの従来技術としては他に「日本ロボット学会
誌、第１巻、第３号、176−181頁、1983年10月」に記載
される竹馬型の２足歩行ロボットも提案されている。こ
こで提案される歩行ロボットはリアルタイムに関節角を
算出して歩容を変えることが可能であるが、この種の竹
馬型のロボットは自由度が少ないため歩容や歩行場所が
制限される不都合がある。

従って、本発明の目的は、予め設定された歩行パター
ンに基づいて歩行する自立歩行型の脚式移動ロボットに
おいて、歩行の中途においてリアルタイムに歩容を変え
ることができるようにした脚式移動ロボットの歩行制御
装置を提案することにある。

更に、斯る脚式移動ロボットの歩行を制御するに際し
ては一般的にマイクロ・コンピュータからなる制御装置
を搭載して制御値を決定することになるが、その場合に
制御装置が大型になるのはロボットの重量を増加させる
意味で望ましくない。

従って、本発明の第２の目的はロボットに搭載するに
適した小型軽量な制御装置で、かつ歩行の中途でリアル
タイムに歩容を変更することができるようにした脚式移
動ロボットの歩行制御装置を提案することにある。

（課題を解決するための手段）上記した目的を達成するために本発明は例えば請求項
１項において、基体リンクと、それに結合される複数本
の脚部リンクとからなるリンク機構を駆動して歩行制御
する脚式移動ロボットの歩行制御装置において、前記ロ
ボットの予定する歩容に応じて、前記ロボットの重心位
置と、前記ロボットの着地位置を決定する前記脚部リン
クの位置、向きおよび傾きとからなる歩行パラメータに
ついて予め時系列の目標値を設定する目標値設定手段、
前記目標値設定手段の出力を入力し、設定された重心位
置から前記基体位置を決定して前記ロボットの姿勢角を
算出する姿勢角算出手段、前記姿勢角算出手段の出力を
入力し、算出された姿勢角に基づいて前記リンク機構の
関節の駆動制御値を決定する制御値決定手段及び該制御
値決定手段の出力を入力して前記関節を駆動するアクチ
ュエータを備える如く構成した。

（作用）歩行パターンとして関節角ではなく、それよりも上位
概念の重心位置等のパラメータを設定しておき、それに
基づいてロボットの姿勢角を決定して関節角を算出し、
次いで制御値を決定するように構成した。即ち、関節角
を予め設定することなく、歩行中にリアルタイムに決定
するようにしたことから、結果的に必要に応じて歩行中
に任意に歩容を変えることが可能となる。

（実施例）以下、脚式移動ロボットとして２足歩行ロボットを例
にとって本発明の実施例を説明する。第１図はそのロボ
ット１を全体的に示す説明スケルトン図であり、左右そ
れぞれの脚部に６個の関節（軸）を備える。該６個の関
節（軸）は上から順に、腰の脚部回旋用の関節（軸）10
R,10L（右側をＲ、左側をＬとする。以下同じ）、腰の
ピッチ方向の関節（軸）12R,12L、同ロール方向の関節
（軸）14R,14L、膝部のピッチ方向の関節（軸）16R,16
L、足首部のピッチ方向の関節（軸）18R,18L、同ロール
方向の関節（軸）20R,20Lとなっており、その下部には
足部22R,22Lが取着されると共に、最上位には胴体部
（状体）24が設けられる。上記において股関節は、関節
（軸）10R（Ｌ）,12R（Ｌ）,14R（Ｌ）から、足関節は
関節（軸）18R（Ｌ）,20R（Ｌ）から構成される。また
股関節と膝関節との間は大腿リンク27R,27Lで、膝関節
と足首関節との間は下腿リンク28R,28Lで連結される。

第２図及び第３図は第１図に概略的に示した腰の股関
節部を具体的に示す断面図である。胴体部24は第２図に
示すように、人の骨盤に相当する腰板30にマウントさ
れ、腰板30を介して左右の脚部は結合されてロボットの
移動手段を構成する。第１図に示した如く、股関節を含
む脚部は左右対称であるので、以下その内の右足側につ
いて説明する。

第２図において、腰板30の内部には第１のハーモニッ
ク減速機（商品名）32があって、その入力軸にはプーリ
34が取着さえ、ベルト35を介して第１の電動モータ36か
ら駆動力が伝達される。減速機32の入力軸が回されると
周知の如く、そのフレックスリング38と固定リング40及
び出力リング42との間に相対運動が生じて第１電動もー
た36の回転が減速される。而して、固定リング40は腰板
30に、出力リング42は出力部材33にボルト止めされてい
るので、第１電動モータ36の回転に応じて腰板30と出力
部材44とは、前記した関節軸線10Rを中心として相対回
転する。

出力部材44にはその下部で第１のヨーク部材50がボル
ト止めされる。第１ヨーク部材の上部は空洞51になって
いて第２の電動モータ52を横向きに収納する。第２電動
モータ52の出力は、ベルト54を介してその下方に位置す
る第２のハーモニック減速機56に入力され、第２ハーモ
ニック減速機56は入力回転を減速して倍力し、出力リン
グ58を駆動する。第２ハーモニック減速機56の固定リン
グ60は第１ヨーク部材50の下部左側にボルト止めされて
おり、出力リング58は第１ヨーク部材50の下位に位置す
る大腿リンク27Rの上端部に出力部材62を介して固定さ
れているので、第２電動モータ52の作動によって第１ヨ
ーク部材50と大腿リンク27Rとは相対回転し、図で大腿
リンク27Rを前記したロール方向の関節軸線14Rを中心と
して相対回転させる。また第１ヨーク部材50の下部は、
その右側で軸受部を構成しており、大腿リンク27Rを出
力部材62と共働して支持する。

また第３図に明示する如く、大腿リンク27Rの上部は
第２のヨーク部材71を構成しており、そこにおいて左右
のヨークに架橋される形で第３のハーモニック減速機72
とそれにトルクを入力する第３の電動モータ74とが横方
向に直列して配置され、その出力は直ちに第３ハーモニ
ック減速機72に入力される。その固定リング76は前記し
た第２出力部材62に結合されており、その出力リング78
は第２ヨーク部材71に結合されていることから、第３電
動モータ74が駆動されると、出力部材62と第２ヨーク部
材71との間に相対回転が生じ、図で大腿リンク27Rをピ
ッチ軸線12Rを中心として回転運動させる。ここで図示
の如く、軸線10R,12R,14Rは、点Ａ（第３図）において
相互に直交しつつ交差し、その角度位置を直交座標系の
変換で算出できるように構成される。

更に、膝側に向けて説明を続けると、第２図において
大腿リンク27Rの上端側には凹部79が形成され、そこに
第４の電動モータ80が収納され、その出力は下方の膝関
節に送られる。第４図及び第５図には膝関節以下の部位
が示されており、第４電動モータ80の出力はベルト82を
介して膝関節（軸）16Rに装着された第４のハーモニッ
ク減速機84の入力軸に入力される。尚、膝関節16Rの内
部には空洞85が形成され、軽量化が図られる。

また該膝関節（軸）16Rと足関節とは下腿リンク28Rで
連結されており、その上端側にも凹部87が形成され、そ
こに第５の電動モータ88が収納され、その出力はベルト
90を介して足首部に配置された第５のハーモニック減速
機92に入力され、足部22を前記した軸線18Rを中心とし
てピッチ方向に駆動する。また軸線18Rと直交する前記
した軸線20Rを中心として足部22はロール方向に揺動自
在に構成されており、そのために第６のハーモニック減
速機94と、それに動力を供給する第６の電動モータ96と
が直結されて設けられている。

ここで、電動モータ36,52,74,80,88,96にはロータリ
エンコーダ37,53,75,81,89（第６電動モータ用は図示省
略）が設けられてモータ軸の回転角度を検出する。ま
た、足首部には６軸力センサ98が設けられて印加荷重等
を測定して支持脚か遊脚か否かを判別可能とすると共
に、足底部の四隅には公知の接地スイッチ99が設けられ
て、接地の有無を検出する（第４図及び第５図で図示省
略）。また第１図に示す如く、胴体部24の適宜位置に
は、一対の傾斜角センサ100,102が設置され、ｘ−ｚ平
面内のｚ軸に対する傾きとその角速度、同様にｙ−ｚ平
面内のｚ軸に対する傾きとその角速度を検出する。ここ
で、ｘ−ｚ平面の運動を前後（前記したピッチ）方向の
運動と、ｙ−ｚ平面の運動を左右（前記したロール）方
向の運動と定義する。これらの出力は前記した胴体部24
内の制御ユニット26に送られる。

第６図は該制御ユニット26の詳細を示すブロック図で
あり、傾斜センサ100,102等の出力はA/D変換回路104で
デジタル値に変換され、その出力はバス106を介してRAM
108に送られる。またエンコーダ37等の出力はカウンタ1
10を介してRAM108内に入力されると共に、接地スイッチ
99等の出力は波形整形回路112を経て同様にRAM108内に
格納される。制御ユニット内にはCPUからなる２個の演
算装置114,116が設けられており、演算装置114は後述の
如くROM122に格納されている歩行データを読み込むと共
に、歩容変更指令があったときはそれを修正し、関節角
及びリンク角の指令値を算出してRAM108に出力する。ま
た演算装置116は後述の如くRAM108から関節角及びリン
ク角の指令値と検出された実測値とを読み込み、各関節
に必要な制御値を算出してD/A変換回路124を介してサー
ボアンプ126に送る。制御値はそこで電流値に変換され
て各関節の電動モータに供給される。尚、符号128は進
路、歩幅等の歩容変更指令用のジョイスティックを、符
号130は傾斜センサ補正用の原点スイッチを、符号132は
フェール用のリミットスイッチを示す。

第７図は本装置の動作を示すフロー・チャートであ
る。同図を参照して説明すると、先ずS10で時刻ｔ
（ｎ）の歩行データを読み込む。歩行データとしては重
心位置、各足の位置、各足の向き、各足の傾きが時系列
データ又は時間の関数で記述されている。重心位置Ｇは
第８図に示す如く絶対座標空間におけるx,y,z軸上の値
がGx,Gy,Gzと予めオフラインで算出され、前記ROM内に
設定されている。尚、第１実施例ではｚ軸上の値は問わ
ないものとする。各足部22R,Lの位置Rx,Ry,Rz,Lx,Ly,Lz
も第９図及び第10図に示す如く、ｘ−y,x−z,y−ｚ空間
における位置が予め設定されている（第10図（ａ）は歩
行データが爪先位置のとき、第10図（ｂ）は歩行データ
が踵位置のときを示す。尚、歩行データとしての各足部
の位置は絶対座標空間に設定されており、第９図及び第
10図に示すのは、後述する各関節角の算出のため座標変
換が施された図である）。各足部の向きθRZ,θLZも第1
1図及び第12図に示す如くｘ−ｙ空間上で設定されてお
り、各足部の傾きθRX,θRY,θLX,θLYも第13図（ｘ−
ｚ空間を示す）に示す如く設定されている。

次いで、S12において進行方向、進路等の歩容の変更
があったときはその変更指令を入力し、S14で設定され
ている歩行データを変更指令に応じて修正し、S16で腰
の位置を動かさない場合、即ち、現在の関節角を計算す
る。

ここで本制御を概括すると、本制御において歩行デー
タとしては関節角及びリンク角ではなく、それより上位
概念の位置情報を設定する。従って、関節角及びリンク
角は歩行中に時々刻々算出することになるが、ある時刻
のそれらを算出して指令値を決定するためには、ロボッ
トの姿勢を先ず決定する必要がある。実施例に係る２足
歩行ロボットは両足合計で12の自由度を持つため、その
姿勢は、腰の位置、上体（胴体部）の向き、上体の傾
き、各足部の位置、各足部の向き、各足部の傾きが決ま
れば、腰を基準として12個のパラメータが決定されるた
め、関節角及びリンク角を求めるには必要十分である。
本制御においては斯る如くして関節角とリンク角とをリ
アルタイムに算出し、次いで各関節の指令値を算出して
制御するものである。

ここで腰の位置Czは第14図に示す如く、股関節（軸）
10R,Lと胴体部24との間の適宜位置に設定される。尚、
同図で符号Lnは大腿リンク27L,R等の各リンクの長さを
示し、Rnx,ny,nzは右足側の関節角を、Lnx,ny,nzは左足
側の関節角を示す。また上体（胴体部）の向きθCZは第
11図に示す如く、各足部の向きθRZ,θLZの平均値とす
る。上体の傾きθCX,θCYは前記した傾斜値センサの出
力値から第15図に示すように検出することができる。
尚、姿勢角を決定するに際しては上体の傾きは左右、前
後方向とも零とする。その結果、上体の絶対角度と脚部
リンク側のエンコーダの相対検出角度とから、脚部側に
ついても絶対座標での位置決めが可能となる。また各足
部の位置、向き、傾きは歩行データより決定されてい
る。

従って、S16においては斯るパラメータを決定して関
節角を算出することになる。第９図、第10図及び第16図
乃至第19図にｘ−z,y−ｚ空間でのその算出例を示す。
図示の如く、座標変換を行いつつ幾何学的手法で角度を
算出する。尚、そこに示されるように、膝が伸びた場合
（第16図、第18図）と膝が曲がった場合（第17図）で腰
の位置が相違する。従って、この実施例において腰の上
下方向の位置は、左右何れかまたは双方の膝が伸びるよ
うにして決定する。第13図を参照して具体的に説明する
と、Ｌ＝L3＋L4 LRx＝aRx′ LRy＝aLy′ LLx＝aLx″ LLy＝aLy″ LRz²=L²-LRx²-LRy² LLz²=L²-LLx²-LLy² LRz＝LLzのとき両膝が伸びる。

Cz＝aRz＋LRz＋L2 ＝aLz＋LLz＋L2 LRz＜LLzのとき右膝が伸びる。

Cz＝aRz＋LRz＋L2 LLz＜LRzのとき左膝が伸びる。

Cz＝aLz＋LLz＋L2 即ち、歩行中においては常に少なくともいずれかの膝
が伸びていると考えることができるので、上記の条件式
のいずれかを択一的に使用して腰の位置を決定すること
ができる。

次いで、S18に至り腰の位置を動かさない場合の重心
位置を計算する。即ち、第19図に示す状態から第20図に
示す如く、S12での歩容変更指令に応じて姿勢を変更す
る必要が生じたとき、まず姿勢を決定する上で中核とな
る腰の位置を現状のままとした状態での重心位置を計算
する。これはS12で変更指令がなされなかった場合も同
様であり、歩行データ中の重心位置との偏差を求める意
味で本ステップで実際の重心位置を算出する。尚、本例
においては重心位置のｚ軸上の値は問わないものとす
る。

而して、変更指令がなされていると仮定すると、それ
に応じて新たな目標姿勢から目標重心位置を算出するこ
とができるので、S20においてその目標重心位置と現在
の重心位置との偏差を算出し、続いてS22で偏差に所定
の係数を乗じて腰の位置の移動補正量を算出する。この
係数kx,kyは適宜設定するが、例えば歩行速度によってk
x＝0.1、ky＝0.9等と可変にしても良い。次いで、S24で
第21図に示す如く現在位置に補正量を合算して新たな腰
の位置を算出し、S26で斯く決定された新たな姿勢に基
づいて再度関節角を算出し、S28でS16で算出された関節
角との偏差を求めて該偏差を減少すべく関節駆動制御値
を決定して出力する。

本実施例は、例えば歩行の中途で着地位置を10cm先に
変更したいと言う要請がなされたとき、その変更着地位
置に応じた目標重心位置と現在の重心位置との偏差を求
め、それから姿勢を決定するときの中核パラメータたる
腰の位置の補正移動量を概算して姿勢を決めて関節角を
算出するようにしたので、歩行の中途において任意に歩
容を変更することができる。即ち、歩行データとしては
重心位置と着地位置とを予め設定しておき、歩行の状態
に応じて適宜姿勢を決めて関節角を算出し、それに基づ
いて関節を駆動するようにした。またその関節角の計算
も図示した如く幾何学的手法で簡略に求めるように構成
したことから、小型軽量の制御装置で容易に実現するこ
とができる。また腰の位置の決定に際しても上下（ｚ
軸）方向を拘束しないようにしてので、更に姿勢決定と
関節角の算出が簡略となる。また絶対座標での位置決め
を可能としたことから、ロボットの姿勢角を正確に検出
することができ、安定した歩行を実現することができ
る。

第22図は本制御装置の第２の実施例を示すフロー・チ
ャートである。図示の如く、第１実施例と相違するのは
S108〜114において腰の位置と重心位置とについてｚ軸
方向も含めた３次元の絶対座標空間で決定する点であ
る。この結果、第１実施例に比して計算が若干複雑とな
るが、それだけ位置決めを正確に行うことができる。
尚、残余のステップは第１実施例と同様である。

尚、本発明を２足歩行の脚式移動ロボットを例にとっ
て説明してきたが、それに限られるものではなく、３足
以上の脚式移動ロボットにも妥当するものである。

（発明の効果）請求項１項記載の脚式移動ロボットの歩行制御装置
は、前記ロボットの重心位置と前記ロボットの着地位置
を決定する前記脚部リンクの位置、向きおよび傾きとか
らなる歩行パラメータについて予め時系列の目標値を設
定すると共に、設定された重心位置から前記基体位置を
決定してロボットの姿勢角を算出して関節駆動制御値を
決定するように構成したので、関節角を予め設定データ
として持つことがなく、関節角自体の算出をリアルタイ
ムに行うようにしたことから、歩行データから姿勢が拘
束されることがなく、よって必要に応じて歩行の中途に
おいて任意に歩容を変えることができる。またその算出
手法を簡略なものとしたことから、脚式移動ロボットに
搭載するに適した小型軽量の制御装置で実現することが
できる。而して、その具体的構成は請求項２項に記載す
る如くした。

請求項３項記載の脚式移動ロボットの歩行制御装置
は、前記前記ロボットの重心位置と基体位置が少なくと
も２次元以上の空間上の位置であるように構成したの
で、算出を簡略に行うことができる。

請求項４項記載の脚式移動ロボットの歩行制御装置
は、前記前記ロボットの重心位置と基体位置が少なくと
も３次元の絶対座標空間上の位置であるように構成した
ので、算出自体は若干複雑になるも、その姿勢角をより
正確に求めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る脚式移動ロボットの歩行制御装置
を全体的に示す概略図、第２図はその股関節の構造を詳
細に示す断面図、第３図は第２図III−III線断面図、第
４図は第１図の膝関節以下の部位を示す説明側面図、第
５図はそのＶ−Ｖ線部分断面図、第６図は制御ユニット
の説明ブロック図、第７図は本制御装置のの動作を示す
フロー・チャート、第８図は絶対座標空間上の重心位置
を示す説明図、第９図はｘ−ｙ空間上で足部の位置を示
す説明図、第10図（ａ）（ｂ）は同様にｘ−ｚ空間上で
足部の位置を示す説明図、第11図はｘ−ｙ空間上で上体
と足部の向きを示す説明図、第12図は同様にｘ−ｙ空間
上で足部の向きを示す説明図、第13図は同様にｘ−ｚ空
間で足部の傾きを示す説明図、第14図は腰の位置等を示
す説明図、第15図は上体の傾き等を示す説明図、第16図
はｘ−ｚ空間で膝が伸びた状態で関節角を算出する手法
を示す説明図、第17図は同様にｘ−ｚ空間で膝が曲がっ
た状態で関節角を算出する手法を示す説明図、第18図図
ｙ−ｚ空間で膝が曲がった状態で関節角を算出する手法
を示す説明図、第19図乃至第21図はｘ−ｙ空間での腰と
重心の移動経過を示す説明図及び第22図は本発明の第２
実施例を示すフロー・チャートである。１……脚式移動ロボット（２足歩行ロボット）、10R,10
L……脚部回旋用の関節（軸）、12R,12L……股部のピッ
チ方向の関節（軸）、14R,14L……股部のロール方向の
関節（軸）、16R,16L……膝部のピッチ方向の関節
（軸）、18R,18L……足首部のピッチ方向の関節
（軸）、20R,20L……足首部のロール方向の関節
（軸）、22R,22L……足部、24……胴体部、26……制御
ユニット、27R,27L……大腿リンク、28R,28L……下腿リ
ンク、30……腰板、32,56,72,84,92,94……ハーモニッ
ク減速機、34……プーリ、35,54,82,90……ベルト、36,
52,74,80,88,96電動モータ、37,53,75,81,89……ロータ
リエンコーダ、38……フレックスリング、40,60,76……
固定リング、42,58,78……出力リング、44,62……出力
部材、50,71……ヨーク部材、51,85……空洞、79,87…
…凹部、98……６軸力センサ、99……接地スイッチ、10
0,102……傾斜センサ、104……A/D変換回路、106……バ
ス、108……RAM、110……カウンタ、112……波形整形回
路、114,116……演算装置（サブ・システム）、122……
ROM、124……D/A変換回路、126……サーボアンプ、128
……ジョイスティック、130……原点スイッチ、132……
リミットスイッチ

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B25J 5/00 B62D 57/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】基体リンクと、それに結合される複数本の
脚部リンクとからなるリンク機構を駆動して歩行制御す
る脚式移動ロボットの歩行制御装置において、 a.前記ロボットの予定する歩容に応じて、前記ロボット
の重心位置と、前記ロボットの着地位置を決定する前記
脚部リンクの位置、向きおよび傾きとからなる歩行パラ
メータについて、予め時系列の目標値を設定する目標値
設定手段、 b.前記目標値設定手段の出力を入力し、設定された重心
位置から前記基体位置を決定して前記ロボットの姿勢角
を算出する姿勢角算出手段、 c.前記姿勢角算出手段の出力を入力し、算出された姿勢
角に基づいて前記リンク機構の間接の駆動制御値を決定
する制御値決定手段、及び、 d.前記制御値決定手段の出力を入力して前記関節を駆動
するアクチュエータ、を備えたことを特徴とする脚式移
動ロボットの歩行制御装置。
【請求項２】基体リンクと、それに結合される複数本の
脚部リンクとからなるリンク機構の関節を駆動して歩行
制御する脚式移動ロボットの歩行制御装置において、 a.前記ロボットの予定する歩容に応じて、前記ロボット
の重心位置と、前記ロボットの着地位置を決定する前記
脚部リンクの位置、向きおよび傾きとからなる歩行パラ
メータについて、予め時系列の目標値を設定する目標値
設定手段、 b.前記目標値設定手段の出力を入力し、設定された重心
位置から前記基体位置を決定して前記ロボットの第１の
姿勢角を算出する第１の姿勢角算出手段、 c.前記ロボットの歩行の中途において、前記ロボットの
予定する歩容の変更を指令する歩容変更指令手段、 d.前記目標値設定手段、第１の姿勢角算出手段及び歩容
変更指令手段の出力を入力し、歩容の変更が指令される
ときはそれに応じて重心位置を算出して前記設定された
重心位置との偏差を求め、前記偏差に応じて前記基体位
置を変更して前記ロボットの姿勢角の修正値を算出する
第２の姿勢角算出手段、 e.前記第１、第２の姿勢角算出手段の出力を入力し、第
１の姿勢角又は第２の姿勢角に基づいて前記リンク機構
の関節の駆動制御値を決定する制御値決定手段、及び f.前記制御値決定手段の出力を入力して前記関節を駆動
するアクチュエータ、を備えたことを特徴とする脚式移
動ロボットの歩行制御装置。
【請求項３】前記ロボットの重心位置および基体位置が
少なくとも２次元以上の空間上の位置であることを特徴
とする請求項１項又は２項記載の脚式移動ロボットの歩
行制御装置。
【請求項４】前記ロボットの重心位置および基体位置が
３次元の絶対座標空間上の位置であることを特徴とする
請求項３項記載の脚式移動ロボットの歩行制御装置。