JP2897439B2 - コーナ位置検出方法 - Google Patents
コーナ位置検出方法Info
- Publication number
- JP2897439B2 JP2897439B2 JP3029679A JP2967991A JP2897439B2 JP 2897439 B2 JP2897439 B2 JP 2897439B2 JP 3029679 A JP3029679 A JP 3029679A JP 2967991 A JP2967991 A JP 2967991A JP 2897439 B2 JP2897439 B2 JP 2897439B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point
- difference
- direction code
- corner
- code
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＴＶカメラや３次元ス
キャナなどによって取り込まれた対象物の画像データに
基づいて対象物のコーナの位置を決定するようにしたコ
ーナ位置検出方法に関するものである。
キャナなどによって取り込まれた対象物の画像データに
基づいて対象物のコーナの位置を決定するようにしたコ
ーナ位置検出方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、対象物の画像データに基づい
て対象物のコーナの位置を決定する方法としては、特開
昭５９−１４２６６４号公報に開示されたものがある。
すなわち、画像データより対象物の輪郭線を検出し、輪
郭線上の各点を追跡するとともに各点の方向コードを求
め、隣接する各点の方向コードの差に基づいてコーナの
位置を決定するものである。
て対象物のコーナの位置を決定する方法としては、特開
昭５９−１４２６６４号公報に開示されたものがある。
すなわち、画像データより対象物の輪郭線を検出し、輪
郭線上の各点を追跡するとともに各点の方向コードを求
め、隣接する各点の方向コードの差に基づいてコーナの
位置を決定するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記方法では、輪郭線
上で隣接する点の方向コードの差に基づいてコーナの位
置を決定するものであるから、輪郭線上に凹凸が存在し
ていると、そのような凹凸をコーナと誤認するという問
題がある。このような誤認を防止するために、上記公報
に開示された方法では、コーナとして認識した位置の前
後の方向コードの差の変化に基づいてコーナであるかど
うかのチェックを行うようにしている。
上で隣接する点の方向コードの差に基づいてコーナの位
置を決定するものであるから、輪郭線上に凹凸が存在し
ていると、そのような凹凸をコーナと誤認するという問
題がある。このような誤認を防止するために、上記公報
に開示された方法では、コーナとして認識した位置の前
後の方向コードの差の変化に基づいてコーナであるかど
うかのチェックを行うようにしている。
【０００４】しかしながら、コーナとみなされる位置の
前後について方向コードの差を記憶しなければならない
から、コーナとみなされる位置でのひとまとまりの方向
コードの差を求め、かつ、そのひとまとまりの前後の方
向コードの差がわからなければ、コーナかどうかの判定
ができず、コーナの位置の判定に時間がかかるという問
題があった。
前後について方向コードの差を記憶しなければならない
から、コーナとみなされる位置でのひとまとまりの方向
コードの差を求め、かつ、そのひとまとまりの前後の方
向コードの差がわからなければ、コーナかどうかの判定
ができず、コーナの位置の判定に時間がかかるという問
題があった。
【０００５】本発明は上記問題点の解決を目的とするも
のであり、対象物の輪郭線に凹凸があっても対象物のコ
ーナの位置を精度よく、かつ短時間で決定できるように
したコーナ位置検出方法を提供しようとするものであ
る。
のであり、対象物の輪郭線に凹凸があっても対象物のコ
ーナの位置を精度よく、かつ短時間で決定できるように
したコーナ位置検出方法を提供しようとするものであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明では、上記目的を
達成するために、対象物の画像データに基づいて対象物
の輪郭線を求めた後、対象物の輪郭線で囲まれた領域内
に設定した基準点を通り輪郭線のうち直線性がよいと考
えられる一辺に直交する探索線を設定して探索線と輪郭
線との交点を追跡開始点として設定し、一辺が３以上の
点列よりなる正方形の最外周の点列に、上記正方形の最
外周を一方向に回る向きで０から１ずつ順に大きくなる
整数値を与え、各点に与えた整数値を上記正方形の中心
点から各点を結ぶ向きの方向コードとして用い、基準点
を上記正方形の中心点とするときの追跡開始点に向かう
向きの方向コードを基準方向コードとして設定し、次
に、追跡開始点から次の点への方向コードが基準方向コ
ードよりも小さくなる向きに輪郭線上の各点を順次追跡
するとともに、追跡した各点を上記正方形の中心点とす
るときの輪郭線上の点の方向コードから基準方向コード
を引いた差を求め、この差が０または正数であればこの
差を採用し、この差が負数であればこの差に方向コード
の総数を加算した値を差として採用し、求めた差が０以
上で方向コードの総数の半分よりもやや大きく設定した
上限値以下になるときに、その差を得た始点側の位置を
上記一辺の一方のコーナの位置とするのである。
達成するために、対象物の画像データに基づいて対象物
の輪郭線を求めた後、対象物の輪郭線で囲まれた領域内
に設定した基準点を通り輪郭線のうち直線性がよいと考
えられる一辺に直交する探索線を設定して探索線と輪郭
線との交点を追跡開始点として設定し、一辺が３以上の
点列よりなる正方形の最外周の点列に、上記正方形の最
外周を一方向に回る向きで０から１ずつ順に大きくなる
整数値を与え、各点に与えた整数値を上記正方形の中心
点から各点を結ぶ向きの方向コードとして用い、基準点
を上記正方形の中心点とするときの追跡開始点に向かう
向きの方向コードを基準方向コードとして設定し、次
に、追跡開始点から次の点への方向コードが基準方向コ
ードよりも小さくなる向きに輪郭線上の各点を順次追跡
するとともに、追跡した各点を上記正方形の中心点とす
るときの輪郭線上の点の方向コードから基準方向コード
を引いた差を求め、この差が０または正数であればこの
差を採用し、この差が負数であればこの差に方向コード
の総数を加算した値を差として採用し、求めた差が０以
上で方向コードの総数の半分よりもやや大きく設定した
上限値以下になるときに、その差を得た始点側の位置を
上記一辺の一方のコーナの位置とするのである。
【０００７】
【作用】上記構成によれば、基準方向コードを設定し、
対象物の輪郭線上の各点の方向コードと基準方向コード
との差に基づいてコーナの位置を決定するので、従来の
ように、コーナとみなされる部分のひとまとまりの方向
コードの差や、そのひとまりの前後の方向コードの差を
求める必要がなく、輪郭線の上の点の追跡に従って遅れ
時間なくコーナの位置を決定することができるのであ
る。すなわち、各点の方向コードと基準方向コードとの
差に基づいてコーナの位置を決定するから、コーナの位
置を精度よく、かつ短時間で決定できるのである。とく
に、追跡開始点から次の点への方向コードが基準方向コ
ードよりも小さくなる向きに輪郭線上の各点を順次追跡
するとともに、追跡した各点の方向コードから基準方向
コードを引いた差を求め、この差が０または正数であれ
ばこの差を採用し、この差が負数であればこの差に方向
コードの総数を加算した値を差として採用し、求めた差
が０以上で方向コードの総数の半分よりもやや大きく設
定した上限値以下になるときに、その差を得た始点側の
位置を上記一辺の一方のコーナの位置とするので、追跡
方向において輪郭線が曲がっているか否かを判断する際
の数値を整数値として角度を用いる場合に比較して簡単
に扱うことができるようにし、しかも上述のように方向
コードから基準方向コードを減算し、その値が負数であ
れば方向コードの総数を加算した値を用いることによっ
て、０以上の数値であって方向コードの総数の値から１
を減じた数値を最大値とする範囲でコーナの位置を判断
することができ、輪郭線上の点がコーナの位置か否かを
判断する処理がごく簡単になる。つまり、処理が簡単で
あることによって、処理に必要なメモリ容量が少なく、
かつ高速な処理が可能になるのである。
対象物の輪郭線上の各点の方向コードと基準方向コード
との差に基づいてコーナの位置を決定するので、従来の
ように、コーナとみなされる部分のひとまとまりの方向
コードの差や、そのひとまりの前後の方向コードの差を
求める必要がなく、輪郭線の上の点の追跡に従って遅れ
時間なくコーナの位置を決定することができるのであ
る。すなわち、各点の方向コードと基準方向コードとの
差に基づいてコーナの位置を決定するから、コーナの位
置を精度よく、かつ短時間で決定できるのである。とく
に、追跡開始点から次の点への方向コードが基準方向コ
ードよりも小さくなる向きに輪郭線上の各点を順次追跡
するとともに、追跡した各点の方向コードから基準方向
コードを引いた差を求め、この差が０または正数であれ
ばこの差を採用し、この差が負数であればこの差に方向
コードの総数を加算した値を差として採用し、求めた差
が０以上で方向コードの総数の半分よりもやや大きく設
定した上限値以下になるときに、その差を得た始点側の
位置を上記一辺の一方のコーナの位置とするので、追跡
方向において輪郭線が曲がっているか否かを判断する際
の数値を整数値として角度を用いる場合に比較して簡単
に扱うことができるようにし、しかも上述のように方向
コードから基準方向コードを減算し、その値が負数であ
れば方向コードの総数を加算した値を用いることによっ
て、０以上の数値であって方向コードの総数の値から１
を減じた数値を最大値とする範囲でコーナの位置を判断
することができ、輪郭線上の点がコーナの位置か否かを
判断する処理がごく簡単になる。つまり、処理が簡単で
あることによって、処理に必要なメモリ容量が少なく、
かつ高速な処理が可能になるのである。
【０００８】
【実施例】対象物の画像データは、ＴＶカメラや３次元
スキャナなどを用いて取り込まれ、ディジタル信号とし
てフレームメモリに格納される。こうしてフレームメモ
リに格納された画像データに対して、マイクロプロセッ
サなどを主構成とする画像処理手段を用いて以下の処理
を行う。ここに、ＴＶカメラを用いて濃淡画像などを取
り込んだときには、対象物の明るさ情報などによって、
対象物の輪郭線を抽出することができる。また、３次元
スキャナを用いて対象物の３次元情報を取り込んだとき
には、対象物の高さ情報などによって輪郭線を抽出する
ことができる。本実施例では、図３に示すように、回路
基板上に実装・半田付けされたチップ部品を対象物１と
して例示する。輪郭線Ｌは、たとえば、対象物１の高さ
情報を用いて所定高さ以上の領域の輪郭線Ｌを求めるよ
うにすれば得ることができる。要するに、図３について
言えば、コーナの位置は点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄになる。
スキャナなどを用いて取り込まれ、ディジタル信号とし
てフレームメモリに格納される。こうしてフレームメモ
リに格納された画像データに対して、マイクロプロセッ
サなどを主構成とする画像処理手段を用いて以下の処理
を行う。ここに、ＴＶカメラを用いて濃淡画像などを取
り込んだときには、対象物の明るさ情報などによって、
対象物の輪郭線を抽出することができる。また、３次元
スキャナを用いて対象物の３次元情報を取り込んだとき
には、対象物の高さ情報などによって輪郭線を抽出する
ことができる。本実施例では、図３に示すように、回路
基板上に実装・半田付けされたチップ部品を対象物１と
して例示する。輪郭線Ｌは、たとえば、対象物１の高さ
情報を用いて所定高さ以上の領域の輪郭線Ｌを求めるよ
うにすれば得ることができる。要するに、図３について
言えば、コーナの位置は点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄになる。
【０００９】上述のようにして対象物１の輪郭線Ｌを求
めた後、輪郭線Ｌで囲まれた領域の中心の点（画素）を
基準点Ｐ1 として設定する。ここに、基準点Ｐ1 は、輪
郭線Ｌで囲まれた領域の中であれば、必ずしも中心でな
くともよい。この基準点Ｐ1より、半田付けされていな
い部分の輪郭線Ｌのうちで直線性がよいと考えられる一
辺に対して探索線Ｌｄを設定する。探索線Ｌｄは上記一
辺に対して直交する方向に設定する。探索線Ｌｄの上の
点列の追跡によって、探索線Ｌｄと輪郭線Ｌとの交点を
求め、この交点を追跡開始点Ｐ2 とする。このとき、基
準点Ｐ1 から追跡開始点Ｐ2 に向かう向きの方向コード
を基準方向コードとして設定する。また、追跡開始点Ｐ
2 から始めて、輪郭線Ｌの上の点を左回り、または右回
りに順次追跡するとともに、各点の方向コードと基準方
向コードとの差を求める。
めた後、輪郭線Ｌで囲まれた領域の中心の点（画素）を
基準点Ｐ1 として設定する。ここに、基準点Ｐ1 は、輪
郭線Ｌで囲まれた領域の中であれば、必ずしも中心でな
くともよい。この基準点Ｐ1より、半田付けされていな
い部分の輪郭線Ｌのうちで直線性がよいと考えられる一
辺に対して探索線Ｌｄを設定する。探索線Ｌｄは上記一
辺に対して直交する方向に設定する。探索線Ｌｄの上の
点列の追跡によって、探索線Ｌｄと輪郭線Ｌとの交点を
求め、この交点を追跡開始点Ｐ2 とする。このとき、基
準点Ｐ1 から追跡開始点Ｐ2 に向かう向きの方向コード
を基準方向コードとして設定する。また、追跡開始点Ｐ
2 から始めて、輪郭線Ｌの上の点を左回り、または右回
りに順次追跡するとともに、各点の方向コードと基準方
向コードとの差を求める。
【００１０】ところで、方向コードは、図２に示すよう
に、一辺がｎ個の点列（ｎ≧３の自然数）からなる正方
形３の最外周の点列に対して、正方形３の一つの角から
右回り、または左回りで、０から順に付与した数値によ
って表現される。たとえば、図２のように、一辺が９個
の点列である場合には、０〜３１までの数値が正方形３
の中心の点（斜線で示す）に対する方向コードとして付
与される。
に、一辺がｎ個の点列（ｎ≧３の自然数）からなる正方
形３の最外周の点列に対して、正方形３の一つの角から
右回り、または左回りで、０から順に付与した数値によ
って表現される。たとえば、図２のように、一辺が９個
の点列である場合には、０〜３１までの数値が正方形３
の中心の点（斜線で示す）に対する方向コードとして付
与される。
【００１１】以上の処理は、図１に示すステップ２００
〜２０６の処理である。より詳しく説明すると、まず、
ステップ２００で処理を開始すると、ステップ２０１で
輪郭線Ｌが求められ、さらに、ステップ２０２で基準方
向コードが設定される。たとえば、図３の例では、図２
のような方向コードを用いると、基準方向コードは１２
になる。次に、ステップ２０３で追跡開始点Ｐ2 を始点
として設定し、ステップ２０４では輪郭線Ｌの上で始点
に対して左に複数点離れた位置、または、右に複数点離
れた位置の点を終点として設定する（方向コードを設定
する正方形３の一辺が（２ｎ＋１）の点列である場合、
ｎだけ離れた点。ただし、ｎは自然数である。）。ここ
では、輪郭線Ｌを左回りに追跡するものとしている。次
に、ステップ２０５において方向コードを設定する正方
形３の中心点に始点が位置するようにし、方向コードを
設定する正方形３と輪郭線Ｌとの交点における数値を始
点における方向コードとして設定する。また、ステップ
２０６では、始点の方向コードと基準方向コードとの差
ｄｉｆ（＝（方向コード）−（基準方向コード））を求
める。
〜２０６の処理である。より詳しく説明すると、まず、
ステップ２００で処理を開始すると、ステップ２０１で
輪郭線Ｌが求められ、さらに、ステップ２０２で基準方
向コードが設定される。たとえば、図３の例では、図２
のような方向コードを用いると、基準方向コードは１２
になる。次に、ステップ２０３で追跡開始点Ｐ2 を始点
として設定し、ステップ２０４では輪郭線Ｌの上で始点
に対して左に複数点離れた位置、または、右に複数点離
れた位置の点を終点として設定する（方向コードを設定
する正方形３の一辺が（２ｎ＋１）の点列である場合、
ｎだけ離れた点。ただし、ｎは自然数である。）。ここ
では、輪郭線Ｌを左回りに追跡するものとしている。次
に、ステップ２０５において方向コードを設定する正方
形３の中心点に始点が位置するようにし、方向コードを
設定する正方形３と輪郭線Ｌとの交点における数値を始
点における方向コードとして設定する。また、ステップ
２０６では、始点の方向コードと基準方向コードとの差
ｄｉｆ（＝（方向コード）−（基準方向コード））を求
める。
【００１２】図４（ａ）に示すように、点ａの方向コー
ドを求めたときに、方向コードが３であったとすると、
基準コードとの差ｄｉｆは−９になる。このように方向
コードと基準コードとの差ｄｉｆが負数になったときに
は（ステップ２０７）、方向コードの総数３２と差ｄｉ
ｆとを加算した値を方向コードの差ｄｉｆとする（ステ
ップ２０８）。すなわち、この例では方向コードの差ｄ
ｉｆは２３になる。コーナ付近になると、図４（ｂ）の
ように、方向コードが大きく変化し、基準方向コードと
の差ｄｉｆは、０≦ｄｉｆ≦１８になる。この条件を満
足すれば、コーナの近傍であることがわかる（ステップ
２０９）。つまり、コーナでは追跡方向に対して略直交
するか、あるいは追跡方向に対して逆戻りすると仮定し
ているのであり、追跡方向の方向コードを４とすると
き、コーナでは方向コードが１２〜３０の範囲になると
考えている。ここで、一般には方向コードが１２または
２８が完全に直交した状態であり、追跡方向に対し逆戻
りする状態を含めると１２〜２８の範囲の方向コードで
あればコーナと判断できるのであるが、範囲に若干の余
裕を持たせて１２〜３０の範囲としてある。しかして、
基準方向コード（１２）との差ｄｉｆを上述のようにし
て求めると、差ｄｉｆが０〜１８の範囲ではコーナの近
傍とみなせるわけである。このように基準方向コードと
の差ｄｉｆを用いることによって、０より大きい値でコ
ーナか否かを判断することができ、とくに、本実施例の
ように方向コードと追跡方向との関係を規定しておけ
ば、差ｄｉｆが０〜１８の範囲か否かの判断のみでコー
ナか否かを判断することができ、判断処理がきわめて簡
単になる。
ドを求めたときに、方向コードが３であったとすると、
基準コードとの差ｄｉｆは−９になる。このように方向
コードと基準コードとの差ｄｉｆが負数になったときに
は（ステップ２０７）、方向コードの総数３２と差ｄｉ
ｆとを加算した値を方向コードの差ｄｉｆとする（ステ
ップ２０８）。すなわち、この例では方向コードの差ｄ
ｉｆは２３になる。コーナ付近になると、図４（ｂ）の
ように、方向コードが大きく変化し、基準方向コードと
の差ｄｉｆは、０≦ｄｉｆ≦１８になる。この条件を満
足すれば、コーナの近傍であることがわかる（ステップ
２０９）。つまり、コーナでは追跡方向に対して略直交
するか、あるいは追跡方向に対して逆戻りすると仮定し
ているのであり、追跡方向の方向コードを４とすると
き、コーナでは方向コードが１２〜３０の範囲になると
考えている。ここで、一般には方向コードが１２または
２８が完全に直交した状態であり、追跡方向に対し逆戻
りする状態を含めると１２〜２８の範囲の方向コードで
あればコーナと判断できるのであるが、範囲に若干の余
裕を持たせて１２〜３０の範囲としてある。しかして、
基準方向コード（１２）との差ｄｉｆを上述のようにし
て求めると、差ｄｉｆが０〜１８の範囲ではコーナの近
傍とみなせるわけである。このように基準方向コードと
の差ｄｉｆを用いることによって、０より大きい値でコ
ーナか否かを判断することができ、とくに、本実施例の
ように方向コードと追跡方向との関係を規定しておけ
ば、差ｄｉｆが０〜１８の範囲か否かの判断のみでコー
ナか否かを判断することができ、判断処理がきわめて簡
単になる。
【００１３】ここで、コーナの位置の検出の高速化をは
かるために、方向コードを設定する正方形３は一辺が５
以上の点列を有する大きさとし、また、一つの点の方向
コードを求めた後、その正方形３の外周と輪郭線Ｌとの
交点を次の始点として設定している（ステップ２１
０）。すなわち、図４（ａ）における点ｂが次の始点に
なる。このようにして、方向コードを設定する正方形３
を大きく設定し、輪郭線Ｌの追跡時における１回の移動
の幅も大きくすることによって、コーナの候補になる位
置を大局的に探し出すことができる。こうしてコーナの
候補になる位置が見つかると、コーナの位置は点ａと点
ｂとの間の線上にあると推定される。
かるために、方向コードを設定する正方形３は一辺が５
以上の点列を有する大きさとし、また、一つの点の方向
コードを求めた後、その正方形３の外周と輪郭線Ｌとの
交点を次の始点として設定している（ステップ２１
０）。すなわち、図４（ａ）における点ｂが次の始点に
なる。このようにして、方向コードを設定する正方形３
を大きく設定し、輪郭線Ｌの追跡時における１回の移動
の幅も大きくすることによって、コーナの候補になる位
置を大局的に探し出すことができる。こうしてコーナの
候補になる位置が見つかると、コーナの位置は点ａと点
ｂとの間の線上にあると推定される。
【００１４】以上のようにして、コーナの位置を粗く探
した後、輪郭線Ｌの上で追跡する点を１つ前の点ａに戻
す（ステップ２１１）。また、図４（ｃ）のように、輪
郭線Ｌの上を１点ずつ追跡し（ステップ２１３）、方向
コードの変化量を求めてコーナの条件（０≦ｄｉｆ≦１
８）を満たした始点ｄをコーナとして決定するのである
（ステップ２１４）。
した後、輪郭線Ｌの上で追跡する点を１つ前の点ａに戻
す（ステップ２１１）。また、図４（ｃ）のように、輪
郭線Ｌの上を１点ずつ追跡し（ステップ２１３）、方向
コードの変化量を求めてコーナの条件（０≦ｄｉｆ≦１
８）を満たした始点ｄをコーナとして決定するのである
（ステップ２１４）。
【００１５】なお、上述の例では、方向コードを正方形
３の最外周に沿って右回りに設定しているが、左回りに
設定してもよく、その場合には、方向コードと基準方向
コードとの差ｄｉｆは、（基準コード）−（方向コー
ド）により求めれば、コーナであるかどうかの判定条件
を上記条件と同じにすることができる。以上のようにし
て、対象物１のコーナを輪郭線Ｌに沿って左回りに求め
た後、ステップ２１５では同様の処理によって右回りに
コーナを求める。
３の最外周に沿って右回りに設定しているが、左回りに
設定してもよく、その場合には、方向コードと基準方向
コードとの差ｄｉｆは、（基準コード）−（方向コー
ド）により求めれば、コーナであるかどうかの判定条件
を上記条件と同じにすることができる。以上のようにし
て、対象物１のコーナを輪郭線Ｌに沿って左回りに求め
た後、ステップ２１５では同様の処理によって右回りに
コーナを求める。
【００１６】
【発明の効果】本発明は上述のように、基準方向コード
を設定し、対象物の輪郭線上の各点の方向コードと基準
方向コードとの差に基づいてコーナの位置を決定するの
で、従来のように、コーナとみなされる部分のひとまと
まりの方向コードの差や、そのひとまりの前後の方向コ
ードの差を求める必要がない。すなわち、各点の方向コ
ードと基準方向コードとの差に基づいてコーナの位置を
決定するから、コーナの位置を精度よく、かつ短時間で
決定できるという利点がある。とくに、追跡開始点から
次の点への方向コードが基準方向コードよりも小さくな
る向きに輪郭線上の各点を順次追跡するとともに、追跡
した各点の方向コードから基準方向コードを引いた差を
求め、この差が０または正数であればこの差を採用し、
この差が負数であればこの差に方向コードの総数を加算
した値を差として採用し、求めた差が０以上で方向コー
ドの総数の半分よりもやや大きく設定した上限値以下に
なるときに、その差を得た始点側の位置を上記一辺の一
方のコーナの位置とするので、追跡方向において輪郭線
が曲がっているか否かを判断する際の数値を整数値とし
て角度を用いる場合に比較して簡単に扱うことができる
ようにし、しかも上述のように方向コードから基準方向
コードを減算し、その値が負数であれば方向コードの総
数を加算した値を用いることによって、０以上の数値で
あって方向コードの総数の値から１を減じた数値を最大
値とする範囲でコーナの位置を判断することができ、輪
郭線上の点がコーナの位置か否かを判断する処理がごく
簡単になるという利点がある。つまり、処理が簡単であ
ることによって、処理に必要なメモリ容量が少なく、か
つ高速な処理が可能になるのである。
を設定し、対象物の輪郭線上の各点の方向コードと基準
方向コードとの差に基づいてコーナの位置を決定するの
で、従来のように、コーナとみなされる部分のひとまと
まりの方向コードの差や、そのひとまりの前後の方向コ
ードの差を求める必要がない。すなわち、各点の方向コ
ードと基準方向コードとの差に基づいてコーナの位置を
決定するから、コーナの位置を精度よく、かつ短時間で
決定できるという利点がある。とくに、追跡開始点から
次の点への方向コードが基準方向コードよりも小さくな
る向きに輪郭線上の各点を順次追跡するとともに、追跡
した各点の方向コードから基準方向コードを引いた差を
求め、この差が０または正数であればこの差を採用し、
この差が負数であればこの差に方向コードの総数を加算
した値を差として採用し、求めた差が０以上で方向コー
ドの総数の半分よりもやや大きく設定した上限値以下に
なるときに、その差を得た始点側の位置を上記一辺の一
方のコーナの位置とするので、追跡方向において輪郭線
が曲がっているか否かを判断する際の数値を整数値とし
て角度を用いる場合に比較して簡単に扱うことができる
ようにし、しかも上述のように方向コードから基準方向
コードを減算し、その値が負数であれば方向コードの総
数を加算した値を用いることによって、０以上の数値で
あって方向コードの総数の値から１を減じた数値を最大
値とする範囲でコーナの位置を判断することができ、輪
郭線上の点がコーナの位置か否かを判断する処理がごく
簡単になるという利点がある。つまり、処理が簡単であ
ることによって、処理に必要なメモリ容量が少なく、か
つ高速な処理が可能になるのである。
【図１】実施例の処理手順を示す動作説明図である。
【図２】実施例に用いる方向コードの設定例を示す説明
図である。
図である。
【図３】実施例における対象物を示し、（ａ）は平面
図、（ｂ）は断面図である。
図、（ｂ）は断面図である。
【図４】実施例の動作説明図である。
１ 対象物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−282379（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−98286（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−142664（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−182877（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】 対象物の画像データに基づいて対象物の
輪郭線を求めた後、対象物の輪郭線で囲まれた領域内に
設定した基準点を通り輪郭線のうち直線性がよいと考え
られる一辺に直交する探索線を設定して探索線と輪郭線
との交点を追跡開始点として設定し、一辺が３以上の点
列よりなる正方形の最外周の点列に、上記正方形の最外
周を一方向に回る向きで０から１ずつ順に大きくなる整
数値を与え、各点に与えた整数値を上記正方形の中心点
から各点を結ぶ向きの方向コードとして用い、基準点を
上記正方形の中心点とするときの追跡開始点に向かう向
きの方向コードを基準方向コードとして設定し、次に、
追跡開始点から次の点への方向コードが基準方向コード
よりも小さくなる向きに輪郭線上の各点を順次追跡する
とともに、追跡した各点を上記正方形の中心点とすると
きの輪郭線上の点の方向コードから基準方向コードを引
いた差を求め、この差が０または正数であればこの差を
採用し、この差が負数であればこの差に方向コードの総
数を加算した値を差として採用し、求めた差が０以上で
方向コードの総数の半分よりもやや大きく設定した上限
値以下になるときに、その差を得た始点側の位置を上記
一辺の一方のコーナの位置とすることを特徴とするコー
ナ位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3029679A JP2897439B2 (ja) | 1991-02-25 | 1991-02-25 | コーナ位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3029679A JP2897439B2 (ja) | 1991-02-25 | 1991-02-25 | コーナ位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0520458A JPH0520458A (ja) | 1993-01-29 |
| JP2897439B2 true JP2897439B2 (ja) | 1999-05-31 |
Family
ID=12282805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3029679A Expired - Lifetime JP2897439B2 (ja) | 1991-02-25 | 1991-02-25 | コーナ位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2897439B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8790632B2 (en) | 2004-10-07 | 2014-07-29 | Actamax Surgical Materials, Llc | Polymer-based tissue-adhesive form medical use |
| US8679537B2 (en) | 2005-08-24 | 2014-03-25 | Actamaz Surgical Materials, LLC | Methods for sealing an orifice in tissue using an aldol-crosslinked polymeric hydrogel adhesive |
| US8679536B2 (en) | 2005-08-24 | 2014-03-25 | Actamax Surgical Materials, Llc | Aldol-crosslinked polymeric hydrogel adhesives |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57182877A (en) * | 1981-05-06 | 1982-11-10 | Toshiba Corp | Detection system for angle change of outline edge |
| JPS5998286A (ja) * | 1982-06-18 | 1984-06-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | コ−ナ位置検出方法 |
| JPS59142664A (ja) * | 1983-02-01 | 1984-08-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | コ−ナ位置検出装置 |
| JPH065544B2 (ja) * | 1986-05-30 | 1994-01-19 | 松下電器産業株式会社 | 図形認識装置 |
-
1991
- 1991-02-25 JP JP3029679A patent/JP2897439B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0520458A (ja) | 1993-01-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7729516B2 (en) | Ranging device utilizing image processing | |
| EP0669593B1 (en) | Two-dimensional code recognition method | |
| US6005978A (en) | Robust search for image features across image sequences exhibiting non-uniform changes in brightness | |
| JP2867904B2 (ja) | ２次元コード読取装置 | |
| JP3212777B2 (ja) | 画像処理装置 | |
| US5199084A (en) | Apparatus and method for locating characters on a label | |
| US20060188160A1 (en) | Device, method, and computer-readable medium for detecting changes in objects in images and their features | |
| JPH03260782A (ja) | パターン認識装置 | |
| US4876732A (en) | System for detecting rotational angle of objective pattern | |
| JP2000232299A (ja) | 部品認識方法および装置 | |
| JP2897439B2 (ja) | コーナ位置検出方法 | |
| JP3066137B2 (ja) | パターンマッチング方法 | |
| JP3333224B2 (ja) | 移動車の走行路検出装置 | |
| JP3196559B2 (ja) | ライン認識方法 | |
| JP2516844B2 (ja) | 部品検出方法及び装置 | |
| JP3116438B2 (ja) | プリント配線基板の検査装置および検査方法 | |
| JP4013732B2 (ja) | 車両用外界認識装置 | |
| EP0337324B1 (en) | Image processing method | |
| JP3182936B2 (ja) | リード端部検出方法 | |
| JP3022033B2 (ja) | 画像追尾装置 | |
| US20240193961A1 (en) | Parking space detection method, electronic device and computer-readable storage medium | |
| JPH05108147A (ja) | 移動車の走行路認識装置 | |
| JPH07118017B2 (ja) | 実装検査方法 | |
| KR100227266B1 (ko) | 영상 인식방법 | |
| JPH024032B2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19950418 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080312 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090312 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090312 Year of fee payment: 10 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090312 Year of fee payment: 10 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100312 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100312 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110312 Year of fee payment: 12 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |