JP2863224B2 - リングギヤ加工装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、リング状のワークの内周に歯切を行なうリ
ングギヤ加工装置に関する。

（従来の技術） リングギヤの歯切を行なう場合、従来は各リングギヤ
の歯切機に作業員がワークの搬入、搬出を行ない、搬出
された歯切後のワークはパレットに載せてホークリフト
等により次工程の焼入れ用炉等に運搬していた。

また、ワークの自動搬入、搬出を行なう装置として、
空間の有効利用のために多用されている天井吊り下げ式
搬送車を使用し、該吊り下げ式搬送車に垂下状に取付け
たアームにワーク保持用のハンドを取付け、該ハンドに
よりワークを保持して歯切機へのワークのセットと、歯
切完了後のワークの取り出しを行なうことが考えられ
る。

（発明が解決しようとする問題点） しかし、従来のように、人手により歯切機へのワーク
のセットと取り出しを行なう場合には、多くの人手と労
力を要するという問題点があった。

また、大井吊り下げ式搬送車を用いる場合は、ワーク
の落下の危険があり、また、搬送車のハンドと作業員と
の干渉の危険があるという問題点があり、歯切機まわり
に作業員のスペースを確保することが困難であり作業性
が悪いという問題点があった。また、ある歯切機のカッ
タの交換等の保守作業を行なっている間は、保守作業員
と搬送車との干渉のおそれがあるため、作業を中断しな
ければならず、歯切加工装置の稼動率が悪いという問題
点があった。

また、ワークの搬送システムとして、特開昭61−2575
7号公報には、レールに沿って走行自在に移動ロボット
を載置し、レールの脇に沿って設置した工作機械と前記
移動ロボットとの間でワークを直接受け渡しする構成の
ものが開示されている。

しかしこの構成によると、各工作機械のワーク加工可
能状態あるいは加工完了のタイミングが近接した場合、
ある工作機械は他の工作機械のワーク搬入あるいは搬出
作業が終わるまで待機していなければならず、時間のロ
スを生じ、加工能率が悪くなるという問題点がある。ま
た、ロボットのアームからワークを工作機械に直接受け
渡しているため、旋回半径が大きくなり、作業者との干
渉の危険があるという問題点がある。

また、実開昭59−97842号公報には、歯切盤の被加工
歯車搬送装置として、レールに沿って走行自在な走行台
車上に、横行台車を、レールの方向に対して直角方向に
走行自在に搭載し、レールと工作機械との間に搬入、搬
出ストッカを設け、前記横行台車は、前記搬入、搬出ス
トッカ内に潜り込むことができるように、搬入、搬出ス
トッカ内に横行台車の通路を設け、パレット上にワーク
を搭載し、そのパレットを前記横行台車に載せ、前記搬
入、搬出ストッカに横行台車を進退させて工作機械との
ワークの受け渡しを行うようにしたものが開示されてい
る。

しかし、この構成によると、各ワークごとにパレット
が必要となる上、パレットヘのワークの搭載作業および
取り出し作業が必要となるという問題点がある。

本発明は上記問題点に鑑み、省力化、能率の向上およ
び作業安全性の向上が達成されるリングギヤ加工装置を
提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明によるリングギヤ加
工装置は、リング状をなしかつ下部内周に内径を大きく
した段部を有するワークの内周に歯溝を加工するための
リングギヤ加工装置であって、 地上に敷設されたレール上に、リングギヤ用ワークの
搬送車を走行自在に載置し、 前記レールに沿って複数台のリングギヤ歯切機と、ワ
ーク搬入用コンベヤおよび搬出用コンベヤとを配設し、 前記レールと各歯切機との間に、歯切前のワークを載
せてレール側から歯切機側に搬入する移動テーブルを有
するワーク搬入用移動装置と、歯切後のワークを載せて
歯切機側からレール側に搬出する移動テーブルを有する
ワーク搬出用移動装置とを設置し、 各歯切機のワーク保持用治具を設置した加工台上に、
核ワーク保持用治具と前記ワーク搬入、搬出用の各移動
装置との間でワークを移動しセットするワーク着脱装置
を設置し、 前記搬送車上に、前記ワーク搬入、搬出用の各コンベ
ヤと前記ワーク搬入、搬出用の移動装置との間でワーク
を移動しセットするハンドを設置し、 前記ワーク着脱装置および前記ハンドは、それぞれ前
記加工台上および搬送車上にそれぞれ予め定められた角
度ずつ旋回可能にかつ上下動可能に設置されたアームの
先端に、下向きに突出させて開閉自在に設けられた複数
本のグリップを有し、該グリップの下端部に前記ワーク
の段部に掛ける鍔を有してなる ことを特徴とする。

（作用） 本発明は、上記の構成を有するので、搬入コンベヤ上
に置かれているワークを搬送車のハンドにより保持し、
そのワークを加工する歯切機の移動装置上近傍まで搬送
車を移動させ、ワークを移動装置上に降ろす。移動装置
上のワークは移動装置のアクチュエータにより歯切機側
の部位に移動され、ワーク着脱装置のハンドによりワー
クを把持して加工台上にセットし、加工台を加工部位に
移動させて歯切加工を行なう。加工終了後は、ワーク着
脱装置により加工台上のワークを把持し、搬出用移動装
置に移し、移動装置のアクチュエータの作動によりこの
歯切後のワークをレール側部位に移動させる。移動装置
上のレール側部位に移動したワークは、搬送車により搬
出用コンベヤに上に載置し、移送される。なお、ワーク
の歯切加工前および加工後に洗浄を行なう場合もあり、
その場合には、搬送車により洗浄機への移送、洗浄機か
らのワークの取り出しを行なう。

（実施例） 以下本発明の一実施例を図面により説現する。第１図
はリングギヤ加工装置の全体構成を示す平面図であり、
１はワーク（歯切後の完品をワークと称する場合があ
る）の加工装置を設置する工場内に敷設したレール、２
はレール１上に走行自在に設置した無人搬送車、３はレ
ール１に沿って配設した歯切機３であり、本実施例にお
いては８台の歯切機３を設置した例を示している。４は
歯切機８に並べて設置した洗浄機であり、加工前および
加工後のワークを洗浄するものである。

５はパレットステーションであり、これは歯切加工装
置の領域６の外を走行する搬送車（図示せず）からのワ
ーク、あるいは加工後の完品を一時ストックしておくも
のである。

７、８は歯切機３に対応してそれぞれ１組ずつ対をな
して設けられたワークステーションとしてのワーク搬入
用コンベヤおよびワーク搬出用コンベヤであり、ワーク
搬入用コンベア７は、ワークステーション５から作業員
がコンベア７の端部ａ上に載せたワークを搬送車２のハ
ンド９により把持できるレール側端部ｂにまで運ぶもの
である。ワーク搬出用コンベア８は、搬送車２のハンド
９により把持されてレール側端部ｃに載せられたワーク
（完品）をステーション側端部ｄまで運ぶものである。
ワーク搬入用コンベア７のレール１側端部には、ワーク
を定位置にとめる位置決め装置と、ワークがｂ位置に搬
入されているか否かを判別する例えばワーク重力により
作動する接点を有するワーク判別装置（いずれも図示せ
ず）が設けられる。

10、11はそれぞれ歯切機３へのワークの搬入用移動装
置を構成する搬入用移動テーブルおよび搬出用移動テー
ブルであり、これらは各歯切機３に対応して歯切機３と
レール１との間に、一対ずつ設けられる。

12は各歯切機３の加工台上にそれぞれ設置されたワー
ク着脱装置である。13は加工装置全体の動き、状態を監
視して制御するシステムコントローラである。

第２図はシステムコントローラ13と各装置との結線図
であり、システムコントローラ13は、コンピュータ20
と、シーケンサ21と、リモートI/O 14とからなる。リモ
ート1/0 14は、信号線22およびリモートI/O 15〜18を介
して、移動テーブル10、11の制御盤23と、レール１の端
部に設けられた送受信器26と，洗浄機４の制御盤27と、
ワーク着脱装置12の制御盤28に接続されている。前記送
受信器26は、搬送車２に搭載された制御盤24につながる
光信号の送受信器25との間で信号の授受を行なうもので
ある。また、ワーク着脱装置12の制御盤28は、リモート
I/O 29を介して歯切機８に接続される。各制御盤23、2
4、27、28にはそれぞれ個別のCPU（シーケンサ）を設
け、制御の高速化を図っている。また、各制御装置間の
信号の受け渡しには、シリアル通信を行なうリモートI/
O 14〜18、29を用い、各装置の状態をシステムコントロ
ーラ13に常時高速で取り込む。

次に各装置の構成について説明する。第３図は搬送車
２を示す斜視図であり、搬送車２のフレーム30にウォー
ム減速機31と一体化した走行モータ32が取り付けられ、
減速機31の出力軸には走行ピニオン33か固定されてお
り、前記レール１にフレーム30に取り付けたホイル34が
転動自在に載置され、前記走行ピニオン33がレール１に
固定されたラック35に噛合しているので、レール１に沿
って設けられた電源ラインから電力の供給を受ける電動
式走行モータ32の作動により搬送車２がレール１に沿っ
て走行する。また、搬送車２の横方向のずれを防止する
ため、フレーム30の４個所にカムフォロア36を取り付け
てこれらによりレール１を挟んでいる。

また、フレーム30上には、電動モータを駆動源とする
油圧ユニット37を搭載し、フレームに搭載したハンド９
の３軸駆動源としている。ハンド９の位置決め機構は次
のように構成されている。すなわち、フレーム30の中央
に油圧式旋回モータ38により円形のインデックスプレー
ト39を旋回させる旋回装置40か設置され、インデックス
プレート39にはその中心にボールスプライン方式の主軸
41が固定され、かつハンド昇降用油圧シリンダ42の一端
が固定されており、該油圧シリンダ42のピストンロッド
42aは、主軸41に摺動自在に嵌合した摺動ブロック43に
ロッド44を介して結合されている。摺動ブロック43には
バランスウェイト45を一端に搭載したアーム46が取り付
けられ、該アーム46の他端にハンド９が取り付けられて
いる。

ハンド９は、円形フレーム47の中心に油圧モータ48に
より回転されるセンターギヤ49を取り付け、その周囲に
センターギヤ49に噛合される３個のグリップ開閉ギヤ50
を取付け、第５図に示すように、各グリップ開閉ギヤ50
の中心軸51に水平アーム52を取付け、各水平アーム52に
第７図に示すようにワーク係止用リング53を取付けた垂
直棒状のグリップ54を取付けてなるもので、第６図に示
すように、下部内周面に全周にわたって段部ｅを設けた
ワークＷの中に３本のグリップ54を入れ、センターギヤ
49を油圧モータ48により回し、これによりグリップ開閉
ギヤ50を回し、３本のグリップ54を開いて第７図に示す
ようにリング53を段部ｅに掛けてワークＷを把持するも
のである。

第４図に示すように、前記インデックスプレート40に
は、外周に５個の切欠きｆ〜ｊを形成し、一方、搬送車
２のフレーム30に固定された油圧シリンダ55のピストン
ロッド55aに切欠きｆ〜ｊへの係合させるロックブロッ
ク56を固設し、油圧シリンダ55を伸長させると、ロック
ブロック56が切欠きｆ〜ｊの１つに嵌合してインデック
スプレート40がロックされ、ハンド９の向きが決められ
るようになっている。

ここで、インデックスプレート39の中心Ｏと切欠きｎ
を結ぶ線に対し、中心Ｏと切欠きｉ、ｇを結ぶ線のなす
角度は共にα（63度）で等しく、中心Ｏと切欠きｎを結
ぶ線の延長線と、中心Ｏと切欠きｆ、ｊを結ぶ線のなす
角度も共にα度となっている。また、第４図の２点鎖線
で示すように、ロックブロック56が切欠きｎに嵌合され
た状態ではアーム46はレール１の向きに一致するように
構成されている。搬送車２の端部には、レール１の端部
に設置した送受信器26（第２図参照）と光信号の送受信
を行なう送受信器25が取付けてある。また、搬送車２の
前後に制御盤24を設けている。

第８図は前記ワーク搬入、搬出用移動テーブル10、11
の構成例を示す平面図、第９図は側面断面図であり、こ
れらの移動テーブル10、11は、レール１とワーク着脱装
置12との間に移動自在に設置される。本例においては、
移動テーブル10、11のアクチュエータとして、設置スペ
ースを小とするため、非磁性材でなるチューブ57の内部
に永久磁石58を収容し、チューブ57の外部に磁性材60を
チューブ57に沿って移動自在に装着し、磁性材60上に移
動テーブル10、11を固定すると共に、移動テーブル10、
11を左右のローラ列87に載置して移動抵抗を小とし、圧
搾空気をチューブ57の両端の管路61、62のいずれかより
チューブ57内に供給して永久磁石58を移動させることに
より、磁性材60を磁気吸引力により移動させ、チューブ
57の両端には、移動テーブル10、11の両端の位置決めを
行なうストッパ88、89を設け、各移動テーブル10、11の
上面にはワークＷを検出するスイッチ59が設けられてい
る。移動テーブル10、11のアクチュエータとしては、液
圧シリンダや電動シリンダ、その他のものを用いること
ができる。

次にワーク着脱装置12について説明する。第10図に示
すように、ワーク着脱装置12は、歯切機３のレール１側
に設けられる加工台63上に後述の機構により取り付けら
れる。加工台63は、例えば歯切機３のフレームに取り付
けられたモータ64により回転されるウォーム65を、加工
台63に固定した雌ねじ66に螺合した進退装置により、レ
ール１に対して直角をなす方向に移動自在に設置されて
いる。86は歯切機３のカッタであり、カッタ86を上下動
させると共に、軸心を中心として徴速で回転させ、かつ
治具67と共にワークＷを微速で回転させながら、次第に
切込み深さを大としてワークＷの内周面に歯を形成する
ものである。

加工台63上には、ワークＷを内部にセットするリング
状の治具67が、旋回装置68（該旋回装置68は、油圧モー
タ69と、その出力ギヤ70と、治具67の外周に結合されて
前記出力ギヤ70に噛合するリングギヤ71とからなる）に
より回転自在に設置されている。

第11図に示すように、加工台63には、ワーク着脱装置
12の円筒ケース72がボルト73により固定され、円筒ケー
ス72に取り付けたモータ74によりウォームギヤ機構を介
して旋回台75を回転させる構成の旋回装置76が設けら
れ、旋回台75上にインデックスプレート77が固定され、
内蔵するセンサ（図示せず）により、回転角度が検出さ
れるようになっている。

次にインデックスプレート77上へのハンドの取付機構
を説明する。第11図、第12図に示すように、インデック
スプレート77にはその中心にボールスプライン方式の主
軸78が固定され、かつハンド昇降用油圧シリンダ79の一
端が固定されており、該油圧シリンダ79のピストンロッ
ド79aは、主軸78に摺動自在に嵌合した摺動ブロック80
にロッド81を介して結合されている。摺動ブロック80に
は、第13図に示すように、120度の開き角を持って２本
のアーム82、83が取り付けられ、各アーム82、83の先端
にそれぞれ搬入ハンド9Aと搬出ハンド9Bとが取り付けら
れている。各ハンド9A、9Bの構造は、搬送車２上のハン
ド９と同じであるから、各部品に同じ符号を付し、説明
を省略する。

前記ブロック80には、アーム82、83の中間、すなわち
それぞれ60度の開き角を持って、油圧ポンプ（図示せ
ず）からの除塵した清浄な油を治具67に噴出して洗浄す
るノズル84が取り付けてある。また、インデックスプレ
ート77上には、ノズル84の向きと反対側に治具67内にセ
ットするワークＷの位置や芯振れを検出するエアーマイ
クロメータのような位置センサ85が取り付けてある。こ
の位置センサ85の他、治具67側には、別のエアーマイク
ロメータのような着座センサ（治具67内にワークＷが存
在するか否かを判別するセンサ）が設けられるが、図示
を省略している。

次にこの加工装置の動作を説明する。第14図はワーク
Ｗの流れを示すもので、実線矢印は加工前ワークの流れ
を示し、点線は歯切加工後のワークの流れを示す。ま
ず、パレットステーション５に置かれたワークＷは、人
手によりワークステーションのワーク搬入用コンベア７
に載せられ、レール１側端部ｂに送られる。システムコ
ントローラ13は、端部ｂにワークＷが存在するか否かを
判別する装置の状態を監視し、ワークＷが存在する場合
には、搬送車２によりワークＷを洗浄機４に運び、洗浄
が完了すると、再び搬送車２によって搬入用移動テーブ
ル10にワークＷを運び、加工前ワークＷが搬入用移動テ
ーブル10上に無ければ移動テーブル10の受部59を移動さ
せる。次にワーク着脱装置12の作動により、ノズル84か
ら油を噴出して治具67を洗浄し、洗浄後ワークを治具67
にセットし、ここで位置センサ85により着座、芯振れの
自動確認が行なわれ、異常が無ければ加工準備完了とな
り、加工に入る。加工が完了すると、ワークの流れは前
記の流れの反対となり、パレットステーション５から次
の工程へ搬出される。

次に第15図により搬送車２の走行工程の詳細について
説明する。搬送車２は、システムコントローラ13からの
起動信号を待ち（S1）、起動信号が搬送車２の制御盤24
に与えらえると、走行先をシステムコントローラ13に転
送（S2）した後、搬送車２の走行モータ32の走行、停止
を制御する位置決めユニットの状態を調べ（S3）、走行
準備完了であるかを判定し（S4）、準備完了であれば
（なお、搬送車２の１つの走行工程が終了した後、次の
走行に移行するまで５秒の時間間隔を持たせる）位置決
めユニットに走行起動信号を送り（S5）、走行起動前は
走行中であるか否かを判定し（S6）、走行後は位置決め
完了後を判定し（S7）、位置決め完了後はシステムコン
トローラ13への走行中信号を切り、走行完了信号を出し
（S8）、走行完了となる。

次に第16図により、搬送車２の右側にワークＷを搬出
入する場合について説明する。この工程は、第８図の実
線で示すように、レール１の方向に対し、α度（63度）
ハンド９を旋回させ、ハンド９に保持しているワークを
搬入用移動テーブル10上にワークを載置する工程であ
る。まず、搬送車２を第15図で説明した工程により目標
点まで移動させて位置決めした後、システムコントロー
ラ13からの右搬出入起動信号を待つ（S1）。そしてこの
右搬出入信号が与えられると、ハンド動作中信号をシス
テムコントローラ13に対して出し（S2）、ハンド９を右
に63度旋回する。この旋回工程は、第４図において、油
圧シリンダ55を収縮させてロックブロック56を切欠きｎ
から離脱させ、旋回モータ38を右旋回させ、ロックブロ
ック56が切欠きｇに対応した位置に到達すると、例えば
リミットスイッチの作動により、旋回モータ38を停止さ
せ、油圧シリンダ55を伸長させてロックブロック56を切
欠きｇに嵌合させてインデックスプレート39をロックす
ることにより行なう。この旋回、位置決め制御は、シス
テムコントローラ13が制御盤24に右旋回信号を与え、制
御盤24がその信号に応じて前記旋回、停止動作を制御す
ることに行なわれ、ロックブロック56の切欠きへの強制
的な嵌合により、正確な位置決めが、ラフな制御により
容易に行なえる。

このように、ハンド９を所定角度旋回させた後、油圧
シリンダ42を収縮させることにより、ハンド９を下げ
る。このハンド９を下げる動作の位置制御は次のように
行なわれる。すなわち、ピストンロッド42a等の昇降体
側（あるいは油圧シリンダ42のチューブに）磁気あるい
は光学等の目盛り板を付しておき、油圧シリンダ42のチ
ューブ側（あるいは昇降体）にその目盛りを計数して数
値化するエンコーダを取り付けておき、エンコーダの出
力値ｈを制御盤中のメモリに設定されている設定値（移
動テーブル10の高さＨに停止までの余裕をとるための設
定値ΔＨを加えた値）と比較し（S5）、Ｈ＋ΔＨ≧ｈに
なると、油圧シリンダ42の下げ動作の減速を、油量制御
によって行ない（S6）、ハンド９が目標高さに達してい
るか否かを判定し（S7）、目標高さに達したらハンド下
げ動作を停止させ、ハンド９を閉してワークＷを移動テ
ーブル10上に置く（S8）。そしてハンド９を上限まで上
げ（S9）、第８図の２点鎖線に示すように、β度（54
度）右に旋回させてハンド９を搬出用移動テーブル11上
に位置させ、前記S4〜S7と同じハンド９下げ動作（S11
〜S14）を行なった後、ハンド９が目標の高さに到達す
ると、ハンド９を開いてワーク完品を把み（S15）、ハ
ンド９を上限まで上げ（S16）、ハンド９を左に117度
（＝α＋β）旋回して原点に戻り、ハンド動作完了信号
をコントローラ13に出し（S17）、終了する。

次に搬入、搬出用移動テーブル10、11上のワーク着脱
装置12によるワークＷの治具67への搬入搬出動作につい
て、第17図および第18図により説明する。まず第17図に
おいて、前記搬入用移動テーブル10上にワークＷが有る
か否かを、スイッチ59の出力を参照することにより判定
し、また、搬出用移動テーブル11側は空であるか否かを
スイッチ59の出力を参照することにより判定する（S
1）。そしてワークＷが前記移動テーブル10上に存在
し、かつ移動テーブル11が空であれば、次に歯切機３に
よる加工済のワークが治具67に納まっているか否かを、
第18図（Ａ）の姿勢において、位置センサ85の出力によ
り判定し（S2）、治具67上に完品が存在し、かつシステ
ムコントローラ13から動作許可信号がワーク着脱装置12
の制御盤28に与えられると、第18図（Ｂ）の位置までハ
ンド9A、9Bを120度右旋回させる（S3）。そして、移動
テーブル10、11を歯切機３側端部に位置させておき、第
16図のS4〜S7と同様の動作によりハンド9A、9Bを下げ、
移動テーブル10上のワークＷをハンド9Aにより把持する
と同時に、治具67上の完品をハンド9Bにより把み（S
4）、ワーク着脱装置12のハンド9A、9Bを上げ、第18図
（Ｃ）に示す位置まで、すなわち60度右旋回する（S
5）。

次に歯切機３に治具67の回転指令を出し、治具67にノ
ズル84から洗浄液（油）を出し（S6）、さらにワーク着
脱装置12を60度右旋回して第18図（Ｄ）に示す位置と
し、完品を搬出用移動テーブル11の歯切機３側端部に載
置し、加工前ワークＷを治具67に搬入する（S7）。

次に第18図（Ｄ）の旋回位置において、着座センサ
（図示せず）により治具67へのワークＷへの着座を検出
する（S8）。この着座検出動作により、着座が検出でき
ないときは、この着座点検回数が４回未満であるか否か
を判定し（S9）、４回未満であればハンド9Aにより治具
67内のワークを再び把持し、60度左旋回して第18図
（Ｃ）の旋回位置とし、前述の工程S6〜S8を繰り返し、
４回繰り返しても着座が確認できないときは、エラーフ
ラグをセットする（S9、S10）。

着座が確認されたときは、治具67を120度右旋回し、
位置センサ85によりワークＷの上面の高さを計測し，芯
振れを検出する（S13）。そして、ワークＷの上面の最
大値と最小値とを比較し（S14）、その差が設定値以上
であれば、前記S3の工程から繰り返し、４回繰り返して
も最大値と最小値との差が設定値以下にならなければエ
ラーフラグをセットする（S15、S16）。一方、芯振れが
無いときは、移動テーブル10、11を搬送車２側に移動さ
せ（S17）、エラーフラグがオンであるか否かを参照し
（S18）、エラーフラグがオフであれば歯切機３を起動
し、エアーフラグがオンであれば異常ランプを点灯させ
る（S19）。

上記実施例においては、治具67側にワークの着座を確
認する着座センサを設けた例を示したが、位置センサ85
により治具67への着座を検出するようにしても良い。

（発明の効果） 本発明によれば、自動運転が可能となるので、省力化
が達成される。

また、地上に設置したレールに沿ってワークを運ぶ搬
送車を走行させるようにしたので、ワークの作業員等へ
の落下の危険がなく、また、搬送車のハンドは、歯切機
とレールとの間に設置した移動装置との間でワークを受
け渡すようにし、さらにワーク着脱装置は歯切機の加工
台上に設置して施回半径が小さくてすむようにしたの
で、ワーク着脱装置や搬送車のハンドと作業員との干渉
の危険がなく安全性が高くなり、また、歯切機まわりに
作業員のスペースを確保することが容易であり、作業性
が良好である。

また、ある歯切機のカッタの交換等の保守作業を行な
っている間も、保守作業員と搬送車との干渉のおそれが
ないため、作業を中断する必要がなく、歯切加工装置の
稼動率が高くなる。

また、搬送車とワーク着脱装置との間に搬入、搬出用
の移動装置を設けたので、移動装置がバッファ装置とし
て作用し、歯切機の稼動率を上げることかでき、作業能
率が向上する。

また、搬送車上のハンドやワーク搬入、搬出用移動装
置やワーク着脱装置により、パレットを要することな
く、ワークを直接扱うため、パレットが不要となり、か
つパレットへのワークの着脱作業が不要になるという利
点がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明によるリングギヤ加工装置の一実施例を示
すもので、第１図は装置全体の配置を示す平面図、第２
図は全体の信号の授受を行なう制御システム構成を示す
ブロック図、第３図は搬送車を示す斜視図、第４図は該
搬送車に搭載したハンドの位置決め機構を示す平面図、
第５図は搬送車上のハンドの構成を示す平面図、第６図
は加工前ワークの一例を示す斜視図、第７図はワークを
ハンドにより把持した状態を示す断面図、第８図は移動
テーブルと搬送車およびワーク着脱装置との関係を示す
平面図、第９図は移動テーブルの構成を示す側面断面
図、第10図は歯切機およびワーク着脱装置を示す側面
図、第11図、第12図および第13図はそれぞれワーク着脱
装置を示す側面図、斜視図および平面図、第14図はワー
クの流れを説明する流れ図、第15図は搬送車の動作を説
明する流れ図、第16図は搬送車と移動テーブルとの間の
ワークの授受動作を説明する流れ図、第17図は歯切機と
移動テーブルとの間のワークの授受動作を説明する流れ
図、第18図はワーク着脱装置の各作業体勢を説明する平
面図である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 寺田 信司 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機 株式会社土浦工場内 (72)発明者 戸塚 勝男 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機 株式会社土浦工場内 (56)参考文献 特開 昭61−25757（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−201156（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−97842（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B23Q 7/14 B23F 23/02 - 23/06 B23P 23/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】リング状をなしかつ下部内周に内径を大き
   くした段部を有するワークの内周に歯溝を加工するため
   のリングギヤ加工装置であって、 地上に敷設されたレール上に、リングギヤ用ワークの搬
   送車を走行自在に載置し、 前記レールに沿って複数台のリングキヤ歯切機と、ワー
   ク搬入用コンベヤおよび搬出用コンベヤとを配設し、 前記レールと各歯切機との間に、歯切前のワークを載せ
   てレール側から歯切機側に搬入する移動テーブルを有す
   るワーク搬入用移動装置と、歯切後のワークを載せて歯
   切機側からレール側に搬出する移動テーブルを有するワ
   ーク搬出用移動装置とを設置し、 各歯切機のワーク保持用治具を設置した加工台上に、該
   ワーク保持用治具と前記ワーク搬入、搬出用の各移動装
   置との間でワークを移動しセットするワーク着脱装置を
   設置し、 前記搬送車上に、前記ワーク搬入、搬出用の各コンベヤ
   と前記ワーク搬入、搬出用の移動装置との間でワークを
   移動しセットするハンドを設置し、 前記ワーク着脱装置および前記ハンドは、それぞれ前記
   加工台上および搬送車上にそれぞれ予め定められた角度
   ずつ旋回可能にかつ上下動可能に設置されたアームの先
   端に、下向きに突出させて開閉自在に設けられた複数本
   のグリップを有し、該グリップの下端部に前記ワークの
   段部に掛ける鍔を有してなる ことを特徴とするリングキヤ加工装置。