JP2862124B2 - 送信器の位置決定方法及び装置 - Google Patents
送信器の位置決定方法及び装置Info
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- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、レーダ、より詳細に言
えば、送信器の位置を決めるために距離を置いた２つま
たはそれ以上の受信位置で測定された到着信号の時間差
（Time Difference Of Arrival-ＴＤＯＡ）または到着
信号の周波数差（Frequency Difference Of Arrival-Ｆ
ＤＯＡ）を用いた改良技術に関する。
えば、送信器の位置を決めるために距離を置いた２つま
たはそれ以上の受信位置で測定された到着信号の時間差
（Time Difference Of Arrival-ＴＤＯＡ）または到着
信号の周波数差（Frequency Difference Of Arrival-Ｆ
ＤＯＡ）を用いた改良技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】距離を置いた２つの受信位置、またはそ
れ以上の受信位置で測定されたラジオ周波数の電波、ま
たはマイクロ波のＴＤＯＡ及びＦＤＯＡが送信位置を確
定するのに用いることができることは従来から知られて
いる。ＴＤＯＡは、送信位置及び各受信位置の間の電波
の伝播路の長さの差異、即ち距離の差と、電波を伝播す
る媒体の性質と、送信位置及び受信位置間の対応する伝
播時間の差異とにより生じる。若し送信位置か、または
何れかの受信位置が運動しているならば、信号の周波数
シフト、またはドツプラ効果が、この運動によつて発生
する。ＦＤＯＡは、伝播媒体の性質と、送信器及び受信
器の位置及び運動速度とによつて生じる。
れ以上の受信位置で測定されたラジオ周波数の電波、ま
たはマイクロ波のＴＤＯＡ及びＦＤＯＡが送信位置を確
定するのに用いることができることは従来から知られて
いる。ＴＤＯＡは、送信位置及び各受信位置の間の電波
の伝播路の長さの差異、即ち距離の差と、電波を伝播す
る媒体の性質と、送信位置及び受信位置間の対応する伝
播時間の差異とにより生じる。若し送信位置か、または
何れかの受信位置が運動しているならば、信号の周波数
シフト、またはドツプラ効果が、この運動によつて発生
する。ＦＤＯＡは、伝播媒体の性質と、送信器及び受信
器の位置及び運動速度とによつて生じる。
【０００３】遅延時間差は下記の数式１で得られる。
【数１】遅延時間差τ＝（Ｒ1−Ｒ2）／ｃ
【０００４】周波数差は下記の数式２により得られる。
この数式に含まれる記号Ｒ1及びＲ2の上に「・」印を付
した記号は以降、Ｒ1ドツト、Ｒ2ドツトと呼ばれる。
この数式に含まれる記号Ｒ1及びＲ2の上に「・」印を付
した記号は以降、Ｒ1ドツト、Ｒ2ドツトと呼ばれる。
【数２】
【０００５】上記の数式１及び２において、Ｒiは送信
器からｉ番目の受信器までの距離であり、Ｒiドツトは
送信器及び受信器間の距離の変化の時間的な割合、つま
り、送信器と受信器との間の相対的な速度変化であり、
ｃは伝播速度であり、ｆは送信器の周波数である。
器からｉ番目の受信器までの距離であり、Ｒiドツトは
送信器及び受信器間の距離の変化の時間的な割合、つま
り、送信器と受信器との間の相対的な速度変化であり、
ｃは伝播速度であり、ｆは送信器の周波数である。
【０００６】τの測定値は地球表面の上で輪郭線を定義
する、即ち輪郭線を形成する。若し第３の受信器の位置
があれば、２つの独立したτ値の輪郭線を定義すること
ができる。このような２つの輪郭線の交点が送信器の位
置を決定する。また、νの測定値も地球表面上で輪郭線
を定義する。少なくとも２つの受信位置が運動している
３つの受信位置を用いて、独立した２つのνの測定値を
得ることができる。このような２つの輪郭線の交点は、
送信器が静止している場合に送信位置を決定する。送信
器が運動している場合、若し送信器の位置が既知ならば
送信器の速度を見積るために２つのνの測定値を用いる
ことができる。この場合、受信位置の運動は必要としな
い。送信器が静止しており、少なくとも２つの受信位置
が運動している時、１つのτの値と１つのνの値を決め
ることができ、そして、送信器の位置を決めるための受
信位置は２つの位置で充分である。
する、即ち輪郭線を形成する。若し第３の受信器の位置
があれば、２つの独立したτ値の輪郭線を定義すること
ができる。このような２つの輪郭線の交点が送信器の位
置を決定する。また、νの測定値も地球表面上で輪郭線
を定義する。少なくとも２つの受信位置が運動している
３つの受信位置を用いて、独立した２つのνの測定値を
得ることができる。このような２つの輪郭線の交点は、
送信器が静止している場合に送信位置を決定する。送信
器が運動している場合、若し送信器の位置が既知ならば
送信器の速度を見積るために２つのνの測定値を用いる
ことができる。この場合、受信位置の運動は必要としな
い。送信器が静止しており、少なくとも２つの受信位置
が運動している時、１つのτの値と１つのνの値を決め
ることができ、そして、送信器の位置を決めるための受
信位置は２つの位置で充分である。
【０００７】図１に従来の技術が示されている。送信信
号は、受信位置１０の受信器９によつて受信され、そし
て受信位置１２の受信器１１によつて受信される。２つ
の受信位置のいずれか１方の受信位置、または両方の受
信位置は送信器１３に対して相対的に運動している。
号は、受信位置１０の受信器９によつて受信され、そし
て受信位置１２の受信器１１によつて受信される。２つ
の受信位置のいずれか１方の受信位置、または両方の受
信位置は送信器１３に対して相対的に運動している。
【０００８】受信位置１０において受信された信号は、
Ａ／Ｄ（アナログからデイジタル変換）処理１６によつ
て「実部分のサンプル信号（real sampled signal）」
に変換される。サンプル速度は、受信信号を正確に表示
し、かつ偽信号を阻止するために必要とする最小限の速
度である。次に、実部分のサンプル信号は、「”ヒルベ
ルト変換”処理」１８または、これと同等の変換処理を
用いて実部分のサンプル速度（real rate）の半分でサ
ンプルされた複合（complex）ベースバンド信号に変換
される。
Ａ／Ｄ（アナログからデイジタル変換）処理１６によつ
て「実部分のサンプル信号（real sampled signal）」
に変換される。サンプル速度は、受信信号を正確に表示
し、かつ偽信号を阻止するために必要とする最小限の速
度である。次に、実部分のサンプル信号は、「”ヒルベ
ルト変換”処理」１８または、これと同等の変換処理を
用いて実部分のサンプル速度（real rate）の半分でサ
ンプルされた複合（complex）ベースバンド信号に変換
される。
【０００９】実部分の信号の一般式は下記の数式３で表
わされる。
わされる。
【００１０】
【数３】
【００１１】ヒルベルト変換処理１８は、複合スペクト
ルの一方のベースバンドを効果的に移動し、他方のスペ
クトルを除去する。ヒルベルト変換の細部についてはオ
ツペンハイム（A.V.Oppenheim）等による１９７５年に
刊行された「デイジタル信号の処理（Digital Signal P
rocessing）」と題する刊行物の第７章を参照された
い。
ルの一方のベースバンドを効果的に移動し、他方のスペ
クトルを除去する。ヒルベルト変換の細部についてはオ
ツペンハイム（A.V.Oppenheim）等による１９７５年に
刊行された「デイジタル信号の処理（Digital Signal P
rocessing）」と題する刊行物の第７章を参照された
い。
【００１２】次に、複合信号は有限インパルス応答（fi
nite impulse response-ＦＩＲ）フイルタ２０に通され
る。ＦＩＲフイルタのバンド幅は、ノイズを最大限に除
去するよう送信信号のバンド幅に一致し、しかも、ＦＩ
Ｒフイルタを通る送信信号を最小限の変化で通過させる
よう入念に調節される。ＦＩＲフイルタの出力信号は下
記の数式で定義される。
nite impulse response-ＦＩＲ）フイルタ２０に通され
る。ＦＩＲフイルタのバンド幅は、ノイズを最大限に除
去するよう送信信号のバンド幅に一致し、しかも、ＦＩ
Ｒフイルタを通る送信信号を最小限の変化で通過させる
よう入念に調節される。ＦＩＲフイルタの出力信号は下
記の数式で定義される。
【００１３】
【数４】
【００１４】上式において、２Ｎ＋１はフイルタのタツ
プの数であり、ａnはフイルタ効率である。ＦＩＲフイ
ルタの細部はオツペンハイム等による上述の刊行物の第
４章を参照されたい。
プの数であり、ａnはフイルタ効率である。ＦＩＲフイ
ルタの細部はオツペンハイム等による上述の刊行物の第
４章を参照されたい。
【００１５】フイルタ処理の結果出力は、データ・リン
ク２８を経て受信位置１２に転送される。選択されたサ
ンプル速度は信号の正確な表示と出来る限り正確に一致
されている。データ・リンクの転送時間を最小にするこ
とは、送信器の位置を決めることのできるサンプル速度
に対して重要な関係を持つているので、できるだけ高い
サンプル速度を用いることが大切である。データ・リン
クは、受信位置１０にあるラジオ周波数の電波送信器
（図示せず）と、空中波と、受信位置１２にある他のラ
ジオ周波数の電波受信器（図示せず）とを含む。
ク２８を経て受信位置１２に転送される。選択されたサ
ンプル速度は信号の正確な表示と出来る限り正確に一致
されている。データ・リンクの転送時間を最小にするこ
とは、送信器の位置を決めることのできるサンプル速度
に対して重要な関係を持つているので、できるだけ高い
サンプル速度を用いることが大切である。データ・リン
クは、受信位置１０にあるラジオ周波数の電波送信器
（図示せず）と、空中波と、受信位置１２にある他のラ
ジオ周波数の電波受信器（図示せず）とを含む。
【００１６】従来の技術において、サンプル信号の実部
分（real part）及び虚数部分（imaginary part）が受
信位置１２に転送される。複合サンプル信号毎に転送さ
れるビツト数はデータの動的な範囲（dynamic range）
に依存する。代表的な例を挙げると、１サンプル毎に最
小１６ビツト、つまり８ビツトの実部分及び８ビツトの
虚数部分が用いられる。
分（real part）及び虚数部分（imaginary part）が受
信位置１２に転送される。複合サンプル信号毎に転送さ
れるビツト数はデータの動的な範囲（dynamic range）
に依存する。代表的な例を挙げると、１サンプル毎に最
小１６ビツト、つまり８ビツトの実部分及び８ビツトの
虚数部分が用いられる。
【００１７】受信位置１２に位置するＡ／Ｄ変換処理３
２のサンプル速度が受信位置１０のＡ／Ｄ変換処理１６
のサンプル速度よりも２倍だけ大きいことを除いて、受
信位置１０は、Ａ／Ｄ変換処理と、ヒルベルト変換処理
と、ＦＩＲフイルタ処理とを遂行するが、他方、受信位
置１２は、受信器１１が受信する信号に対して、同様
に、Ａ／Ｄ変換処理３２と、ヒルベルト変換処理３４
と、ＦＩＲフイルタ処理３６とを遂行する。高いサンプ
ル速度は、位置決めの精度がより大きくなり、そして、
結果のデータが何処にも転送されないから、コストは殆
どかからない。
２のサンプル速度が受信位置１０のＡ／Ｄ変換処理１６
のサンプル速度よりも２倍だけ大きいことを除いて、受
信位置１０は、Ａ／Ｄ変換処理と、ヒルベルト変換処理
と、ＦＩＲフイルタ処理とを遂行するが、他方、受信位
置１２は、受信器１１が受信する信号に対して、同様
に、Ａ／Ｄ変換処理３２と、ヒルベルト変換処理３４
と、ＦＩＲフイルタ処理３６とを遂行する。高いサンプ
ル速度は、位置決めの精度がより大きくなり、そして、
結果のデータが何処にも転送されないから、コストは殆
どかからない。
【００１８】次に、処理４０は、受信位置１２におい
て、ＦＩＲフイルタ処理２０及び３６の出力を用いて複
合した相互相関（complex cross-correlation）（また
は相互アンビギユイテイ（corss-ambiguity））面ｘを
発生する。
て、ＦＩＲフイルタ処理２０及び３６の出力を用いて複
合した相互相関（complex cross-correlation）（また
は相互アンビギユイテイ（corss-ambiguity））面ｘを
発生する。
【００１９】
【数５】
【００２０】上式において、ｎは複合サンプル・インデ
ツクスであり、ｋはτインデツクス（即ち、相互アンビ
ギユイテイ関数が計算される遅延時間範囲）であり、ｌ
（エル）はνインデツクスであり（即ち、相互アンビギ
ユイテイ関数が計算される周波数範囲）ｓ1は受信位置
１０において集められた信号データであり、ｓ2は受信
位置１２において集められた信号データであり、Ｉは２
つの受信位置における最終サンプル速度の比率（２：
１）であり、Δはフーリエ変換の角度増分であり、バー
は共役（conjugation）を表わす。
ツクスであり、ｋはτインデツクス（即ち、相互アンビ
ギユイテイ関数が計算される遅延時間範囲）であり、ｌ
（エル）はνインデツクスであり（即ち、相互アンビギ
ユイテイ関数が計算される周波数範囲）ｓ1は受信位置
１０において集められた信号データであり、ｓ2は受信
位置１２において集められた信号データであり、Ｉは２
つの受信位置における最終サンプル速度の比率（２：
１）であり、Δはフーリエ変換の角度増分であり、バー
は共役（conjugation）を表わす。
【００２１】次に、アンビギユイテイ面のピークのτ値
及びν値は下記のように見出される。第１に、複合相互
アンビギユイテイ面は、大きさに関し２乗され（magnit
udesquared）、そして最も高いサンプル点の座標値（ｋ
pk、ｌpk）が見出される。最高点を中心とする２次元多
項式は２乗された面に当て嵌められる。この最高点、即
ちピークはｋ軸及びｌ（エル）軸に沿った多項式の一次
導関数が０である位置に生じる。ピークの位置にあるτ
値及びν値は、夫々下記の式で計算される。
及びν値は下記のように見出される。第１に、複合相互
アンビギユイテイ面は、大きさに関し２乗され（magnit
udesquared）、そして最も高いサンプル点の座標値（ｋ
pk、ｌpk）が見出される。最高点を中心とする２次元多
項式は２乗された面に当て嵌められる。この最高点、即
ちピークはｋ軸及びｌ（エル）軸に沿った多項式の一次
導関数が０である位置に生じる。ピークの位置にあるτ
値及びν値は、夫々下記の式で計算される。
【００２２】
【数６】
【数７】
【００２３】上記の２つの式において、δｋ及びδｌ
（δエル）は、最高点からのずれ、即ちピークから外れ
た大きさであり、Ｆsは複合サンプル周波数である。φ
は（τpk、νpk）におけるアンビギユイテイ面の位相を
決定することによつて見出される。次に、処理装置４２
は、距離の差（ΔＲ）と、相対速度の差（ΔＲドツト）
を決定するために、τpeak値、νpeak値及びφ値を用い
る。処理４４は、送信器の位置としてこれら２つの輪郭
線の交点を決定する。若し他の位置の対からの輪郭線が
利用可能ならば、これらの輪郭線は、同じように、処理
４４において、受信位置１２で計算されたこれらの値と
組み合わされる。
（δエル）は、最高点からのずれ、即ちピークから外れ
た大きさであり、Ｆsは複合サンプル周波数である。φ
は（τpk、νpk）におけるアンビギユイテイ面の位相を
決定することによつて見出される。次に、処理装置４２
は、距離の差（ΔＲ）と、相対速度の差（ΔＲドツト）
を決定するために、τpeak値、νpeak値及びφ値を用い
る。処理４４は、送信器の位置としてこれら２つの輪郭
線の交点を決定する。若し他の位置の対からの輪郭線が
利用可能ならば、これらの輪郭線は、同じように、処理
４４において、受信位置１２で計算されたこれらの値と
組み合わされる。
【００２４】ΔＲ輪郭線及びΔＲドツト輪郭線の交点を
見出すためには幾つかの方法がある。簡単な方法は、各
ステツプにおけるΔＲドツトを計算するステツプにおい
て、ΔＲの輪郭線に沿つて移動することである。交点の
最初の予測値は、計算されたΔＲドツトと、測定された
ΔＲドツトとの差異が小さくなつた時に得られる。次
に、送信器の位置を更新するために、測定されたΔＲ'
及びΔＲ'ドツトと、計算されたΔＲ'及びΔＲ'ドツト
との間の差異を計算に用いることにより、送信器の位置
に対するΔＲ及びΔＲドツトの感度が計算される。更新
値は最初の予測値に加えられ、そしてこの処理は、更新
値が最小になるまで繰り返えされる。
見出すためには幾つかの方法がある。簡単な方法は、各
ステツプにおけるΔＲドツトを計算するステツプにおい
て、ΔＲの輪郭線に沿つて移動することである。交点の
最初の予測値は、計算されたΔＲドツトと、測定された
ΔＲドツトとの差異が小さくなつた時に得られる。次
に、送信器の位置を更新するために、測定されたΔＲ'
及びΔＲ'ドツトと、計算されたΔＲ'及びΔＲ'ドツト
との間の差異を計算に用いることにより、送信器の位置
に対するΔＲ及びΔＲドツトの感度が計算される。更新
値は最初の予測値に加えられ、そしてこの処理は、更新
値が最小になるまで繰り返えされる。
【００２５】また、従来の技術において、実部分の符号
及び虚数部分の符号か、あるいは、実部分のサンプル・
データの符号だけを、受信位置１０から受信位置１２に
転送することも知られている。この「１ビツト・クリツ
ピング」技術は、受信位置１２へ転送されねばならない
データの量を最小限にとどめ、従つて送信器を位置付け
るのに必要な時間を最小限にするけれども、各サンプル
の全体としての近似値は、相互相関の結果に可成りのエ
ラーを生じる。その結果、送信器の位置決定に際して著
しいエラーを生じることになる。
及び虚数部分の符号か、あるいは、実部分のサンプル・
データの符号だけを、受信位置１０から受信位置１２に
転送することも知られている。この「１ビツト・クリツ
ピング」技術は、受信位置１２へ転送されねばならない
データの量を最小限にとどめ、従つて送信器を位置付け
るのに必要な時間を最小限にするけれども、各サンプル
の全体としての近似値は、相互相関の結果に可成りのエ
ラーを生じる。その結果、送信器の位置決定に際して著
しいエラーを生じることになる。
【００２６】
【発明が解決しようとする課題】従つて、本発明の目的
は、ＴＤＯＡ、またはＦＤＯＡを用いて、送信器の位置
を決めるための装置及び方法を提供することにあり、こ
れにより、測定の精度を高め、しかも、一方の受信器か
ら他方の受信器に転送しなければならないデータの量を
最小限にとどめる装置及び方法が与えられる。
は、ＴＤＯＡ、またはＦＤＯＡを用いて、送信器の位置
を決めるための装置及び方法を提供することにあり、こ
れにより、測定の精度を高め、しかも、一方の受信器か
ら他方の受信器に転送しなければならないデータの量を
最小限にとどめる装置及び方法が与えられる。
【００２７】
【課題を解決するための手段】本発明は、少なくとも１
つの受信位置と１つの静止した送信器との間に相対的な
運動がある場合に、少なくとも２つの受信位置を用いて
１つの送信器の位置を決める方法か、または、相対的な
運動がない少なくとも３つの受信位置を用いて１つの送
信器の位置を決める方法を含んでいる。前者の場合、信
号は第１及び第２の受信器によつて受信され、次に、受
信信号は、第１及び第２の信号を発生するためにアナロ
グ信号からデイジタル信号への変換器によつて処理され
る。次に、第１の受信位置にある圧縮処理は、第１のデ
イジタル信号か、または第１のデイジタル信号から取り
出された他のデイジタル信号を圧縮する。この圧縮処理
の結果は、相互相関装置（cross-correlation unit）に
転送される。相互相関装置は、第２の受信位置中にあ
り、かつ第２のデイジタル信号、または第２のデイジタ
ル信号から取り出された他のデイジタル信号に接続され
ている。相互相関装置は、圧縮された信号データと、第
２のデイジタル信号か、または第２のデイジタル信号か
ら取り出された他のデイジタル信号に基いて相互相関値
を発生し、分析する。第１の受信器とは離れた位置にお
いて、相互相関の結果のための訂正係数が決定され、そ
して、訂正係数を相互相関の結果に適用する訂正装置に
転送される。送信器の位置は、訂正装置からの出力を生
じる到着時間の差と周波数の差とに基いて決定される。
つの受信位置と１つの静止した送信器との間に相対的な
運動がある場合に、少なくとも２つの受信位置を用いて
１つの送信器の位置を決める方法か、または、相対的な
運動がない少なくとも３つの受信位置を用いて１つの送
信器の位置を決める方法を含んでいる。前者の場合、信
号は第１及び第２の受信器によつて受信され、次に、受
信信号は、第１及び第２の信号を発生するためにアナロ
グ信号からデイジタル信号への変換器によつて処理され
る。次に、第１の受信位置にある圧縮処理は、第１のデ
イジタル信号か、または第１のデイジタル信号から取り
出された他のデイジタル信号を圧縮する。この圧縮処理
の結果は、相互相関装置（cross-correlation unit）に
転送される。相互相関装置は、第２の受信位置中にあ
り、かつ第２のデイジタル信号、または第２のデイジタ
ル信号から取り出された他のデイジタル信号に接続され
ている。相互相関装置は、圧縮された信号データと、第
２のデイジタル信号か、または第２のデイジタル信号か
ら取り出された他のデイジタル信号に基いて相互相関値
を発生し、分析する。第１の受信器とは離れた位置にお
いて、相互相関の結果のための訂正係数が決定され、そ
して、訂正係数を相互相関の結果に適用する訂正装置に
転送される。送信器の位置は、訂正装置からの出力を生
じる到着時間の差と周波数の差とに基いて決定される。
【００２８】３つの受信位置を持ち、これらが相対的な
運動をしない場合における処理は下記の通りである。第
１、第２及び第３の受信器の各出力は、第１、第２及び
第３のデイジタル信号を発生するために、アナログ信号
からデイジタル信号に変換される。第１の受信位置にあ
る圧縮処理は、第１のデイジタル信号か、または第１の
デイジタル信号から取り出された他のデイジタル信号を
圧縮する。圧縮された信号データは、第２の受信器の位
置にあるたたみ込み装置（convolution unit）に転送さ
れて、第２のデイジタル信号か、または第２のデイジタ
ル信号から取り出された他の信号に繰り込まれる。ま
た、第１の受信位置で圧縮された信号は第３の受信位置
にあるたたみ込み(convolution)装置にも転送されて、
第３のデイジタル信号か、または第３のデイジタル信号
から取り出された他の信号に繰り込まれる。次に、両方
のたたみ込み装置のための訂正係数が第１の受信位置に
おいて決定され、そして、第２及び第３の受信位置の両
方にある訂正装置に転送される。次に、各訂正装置は、
対応する到着信号の時間差を発生するために、関連する
たたみ込み装置の出力に訂正係数を与える。次に、到着
信号の２つの時間差に基いて、送信位置が決定される。
運動をしない場合における処理は下記の通りである。第
１、第２及び第３の受信器の各出力は、第１、第２及び
第３のデイジタル信号を発生するために、アナログ信号
からデイジタル信号に変換される。第１の受信位置にあ
る圧縮処理は、第１のデイジタル信号か、または第１の
デイジタル信号から取り出された他のデイジタル信号を
圧縮する。圧縮された信号データは、第２の受信器の位
置にあるたたみ込み装置（convolution unit）に転送さ
れて、第２のデイジタル信号か、または第２のデイジタ
ル信号から取り出された他の信号に繰り込まれる。ま
た、第１の受信位置で圧縮された信号は第３の受信位置
にあるたたみ込み(convolution)装置にも転送されて、
第３のデイジタル信号か、または第３のデイジタル信号
から取り出された他の信号に繰り込まれる。次に、両方
のたたみ込み装置のための訂正係数が第１の受信位置に
おいて決定され、そして、第２及び第３の受信位置の両
方にある訂正装置に転送される。次に、各訂正装置は、
対応する到着信号の時間差を発生するために、関連する
たたみ込み装置の出力に訂正係数を与える。次に、到着
信号の２つの時間差に基いて、送信位置が決定される。
【００２９】位相が存在する象限によつて各デイジタル
信号（フイルタを経たデイジタル信号、またはフイルタ
を経ないデイジタル信号）を表示することを含むデータ
圧縮方法には、幾つかの方法がある。これは、１つの信
号毎に２ビツトだけしか必要としない。この例におい
て、圧縮信号の位相情報における大きさ及び近似値の情
報の不足を訂正するために、訂正係数は、訂正を要する
相互相関装置の出力に対する修正を決定する。他の受信
位置において使用される訂正係数は、圧縮処理を行つた
受信位置において決定される。
信号（フイルタを経たデイジタル信号、またはフイルタ
を経ないデイジタル信号）を表示することを含むデータ
圧縮方法には、幾つかの方法がある。これは、１つの信
号毎に２ビツトだけしか必要としない。この例におい
て、圧縮信号の位相情報における大きさ及び近似値の情
報の不足を訂正するために、訂正係数は、訂正を要する
相互相関装置の出力に対する修正を決定する。他の受信
位置において使用される訂正係数は、圧縮処理を行つた
受信位置において決定される。
【００３０】
【実施例】図２は送信器１３の位置を決めるための本発
明に従つたシステム１００を示すブロツク図である。シ
ステム１００は、受信器９及び１１と、Ａ／Ｄ処理（ア
ナログ信号からデイジタル信号への変換処理）１６及び
３２と、ヒルベルト変換処理１８及び３４と、ＦＩＲフ
イルタ処理２０及び３６とを夫々の受信位置１０及び１
２に含んでおり、図１の従来の装置のデータ・リンク２
８と、τ及びν変換処理４２と、送信器の位置決め処理
４４とを含んでいる。従来の技術とは異なつて、システ
ム１００の中には３つの新しい処理、つまり圧縮処理１
０２、訂正計算処理１０４及び訂正適用処理１０６が付
加されている。また、異なつた複合相互相関値が処理１
１０によつて発生され、そして分析される。
明に従つたシステム１００を示すブロツク図である。シ
ステム１００は、受信器９及び１１と、Ａ／Ｄ処理（ア
ナログ信号からデイジタル信号への変換処理）１６及び
３２と、ヒルベルト変換処理１８及び３４と、ＦＩＲフ
イルタ処理２０及び３６とを夫々の受信位置１０及び１
２に含んでおり、図１の従来の装置のデータ・リンク２
８と、τ及びν変換処理４２と、送信器の位置決め処理
４４とを含んでいる。従来の技術とは異なつて、システ
ム１００の中には３つの新しい処理、つまり圧縮処理１
０２、訂正計算処理１０４及び訂正適用処理１０６が付
加されている。また、異なつた複合相互相関値が処理１
１０によつて発生され、そして分析される。
【００３１】システム１００の総括的な方策は下記の通
りである。圧縮処理１０２の目的は、ＦＩＲフイルタ２
０のろ波処理後に生じたデータのビツト数、つまり、受
信位置１２に転送されねばならないデータ量を表わすた
めに用いられるビツト数を減少することにある。既に述
べたように、受信位置１０から受信位置１２への転送時
間は制限因子であり、そして、データ圧縮はこの時間を
著しく短縮することができる。
りである。圧縮処理１０２の目的は、ＦＩＲフイルタ２
０のろ波処理後に生じたデータのビツト数、つまり、受
信位置１２に転送されねばならないデータ量を表わすた
めに用いられるビツト数を減少することにある。既に述
べたように、受信位置１０から受信位置１２への転送時
間は制限因子であり、そして、データ圧縮はこの時間を
著しく短縮することができる。
【００３２】本発明に従つて、圧縮処理１０２の２つの
実施例を以下に説明する。１つの実施例は実部分のデー
タ・ワード及び虚数部分のデータ・ワードを表示するの
に用いられるビツト数を減少する。他の実施例におい
て、実部分の表示及び虚数部分の表示は、信号の大きさ
及び位相と、減少される大きさ及び位相を表示するため
に使用されるビツトの数とに変換することができる。結
果的には、実部分及び虚数部分を用いた複合データ・ワ
ードを表示するために必要な最小限のビツト数は２ビツ
トであり、一方のビツトは実部分表示のために用いら
れ、他方のビツトは虚数部分表示のために用いられる。
同様に、大きさ及び位相の表示に対しては、複合面にお
いて第１象限が０度乃至８９度であり、第２象限が９０
度乃至１７９度であり、第３象限が１８０度乃至２６９
度であり、第４象限が２７０度から３５９度であるよう
に、位相の象限を表わすために２ビツトが用いられる。
大きさの情報は、データ・ブロツクの寸法が用いられた
場合にだけ保持される。
実施例を以下に説明する。１つの実施例は実部分のデー
タ・ワード及び虚数部分のデータ・ワードを表示するの
に用いられるビツト数を減少する。他の実施例におい
て、実部分の表示及び虚数部分の表示は、信号の大きさ
及び位相と、減少される大きさ及び位相を表示するため
に使用されるビツトの数とに変換することができる。結
果的には、実部分及び虚数部分を用いた複合データ・ワ
ードを表示するために必要な最小限のビツト数は２ビツ
トであり、一方のビツトは実部分表示のために用いら
れ、他方のビツトは虚数部分表示のために用いられる。
同様に、大きさ及び位相の表示に対しては、複合面にお
いて第１象限が０度乃至８９度であり、第２象限が９０
度乃至１７９度であり、第３象限が１８０度乃至２６９
度であり、第４象限が２７０度から３５９度であるよう
に、位相の象限を表わすために２ビツトが用いられる。
大きさの情報は、データ・ブロツクの寸法が用いられた
場合にだけ保持される。
【００３３】データ・ワードの精度を僅かなビツト数に
まで減らすあらゆる圧縮方法の圧縮処理は、情報を犠牲
にし、結果として、測定されたτ値、ν値及びφ値にエ
ラーを導入するので、エラー訂正が必要である。訂正値
は、圧縮された信号と、データ受信位置１０にあるＦＩ
Ｒフイルタを実際に通過したサンプル信号とを相関する
ことにより決定される。従つて、受信位置１２へ転送さ
れるデータは、受信位置１０において受信されたサンプ
ル信号のすべてではなく、圧縮されたデータと、τ、ν
及びφ値の訂正係数とである。
まで減らすあらゆる圧縮方法の圧縮処理は、情報を犠牲
にし、結果として、測定されたτ値、ν値及びφ値にエ
ラーを導入するので、エラー訂正が必要である。訂正値
は、圧縮された信号と、データ受信位置１０にあるＦＩ
Ｒフイルタを実際に通過したサンプル信号とを相関する
ことにより決定される。従つて、受信位置１２へ転送さ
れるデータは、受信位置１０において受信されたサンプ
ル信号のすべてではなく、圧縮されたデータと、τ、ν
及びφ値の訂正係数とである。
【００３４】次に、受信位置１２のＦＩＲフイルタから
のサンプル信号と、受信位置１０からの圧縮データ信号
とに基づく新しい複合相互相関値が、処理１１０によつ
て発生され分析される。その分析結果は、受信位置１０
及び１２の間で生じた遅延時間差、周波数差及び位相差
を表わすτ値、ν値及びφ値である。然しながら、圧縮
ステツプによつて導入されたデータ中のエラーのため
に、相互相関関数によつて決定されたτ値、ν値及びφ
値は訂正を必要とする。受信位置１０にあるＦＩＲフイ
ルタ２０の出力を用いて決定されたτ値、ν値及びφ値
の訂正係数は、受信位置１２にあるＦＩＲフイルタ３６
の出力を用いた相互相関関数により決定されたτ値、ν
値及びφ値のために必要とされる訂正係数と同じである
ことには注意を払う必要がある。これは、圧縮により導
入されるエラーは、受信器の位置とは実質的に無関係で
あるからである。従つて、訂正適用処理１０６は、受信
位置１０から受け取つたτ、ν及びφ値のための訂正係
数を、受信位置１２における処理１１０によつて生じた
τ、ν及びφ値に適用する。次に、処理４２は、送信器
及び各受信位置の間の距離の差と、送信器及び各受信位
置の間の相対速度の差とを決定するために、訂正係数を
適用した結果のτ値、ν値及びφ値を使用する。次に、
処理４４は、これら２つの差に対応する２つの輪郭線の
交点を決定し、この交点が送信器の位置である。本発明
を使用することにより、送信器の位置決めの精度を低下
させることなく、データ転送時間を著しく節約すること
ができる。
のサンプル信号と、受信位置１０からの圧縮データ信号
とに基づく新しい複合相互相関値が、処理１１０によつ
て発生され分析される。その分析結果は、受信位置１０
及び１２の間で生じた遅延時間差、周波数差及び位相差
を表わすτ値、ν値及びφ値である。然しながら、圧縮
ステツプによつて導入されたデータ中のエラーのため
に、相互相関関数によつて決定されたτ値、ν値及びφ
値は訂正を必要とする。受信位置１０にあるＦＩＲフイ
ルタ２０の出力を用いて決定されたτ値、ν値及びφ値
の訂正係数は、受信位置１２にあるＦＩＲフイルタ３６
の出力を用いた相互相関関数により決定されたτ値、ν
値及びφ値のために必要とされる訂正係数と同じである
ことには注意を払う必要がある。これは、圧縮により導
入されるエラーは、受信器の位置とは実質的に無関係で
あるからである。従つて、訂正適用処理１０６は、受信
位置１０から受け取つたτ、ν及びφ値のための訂正係
数を、受信位置１２における処理１１０によつて生じた
τ、ν及びφ値に適用する。次に、処理４２は、送信器
及び各受信位置の間の距離の差と、送信器及び各受信位
置の間の相対速度の差とを決定するために、訂正係数を
適用した結果のτ値、ν値及びφ値を使用する。次に、
処理４４は、これら２つの差に対応する２つの輪郭線の
交点を決定し、この交点が送信器の位置である。本発明
を使用することにより、送信器の位置決めの精度を低下
させることなく、データ転送時間を著しく節約すること
ができる。
【００３５】圧縮処理１０２と、訂正計算処理１０４
と、複合相互相関値を発生し、分析する処理１１０と、
訂正適用処理１０６との細部を以下に説明する。位相信
号だけを圧縮する処理と、対応する訂正計算処理と、相
互相関処理とを先ず説明する。圧縮処理１０２は２つの
ステツプを含んでいる。θの上部に「∧」印を付した下
記の数式、
と、複合相互相関値を発生し、分析する処理１１０と、
訂正適用処理１０６との細部を以下に説明する。位相信
号だけを圧縮する処理と、対応する訂正計算処理と、相
互相関処理とを先ず説明する。圧縮処理１０２は２つの
ステツプを含んでいる。θの上部に「∧」印を付した下
記の数式、
【数８】 は以降θハツトと記載する。先ず、ＦＩＲフイルタ処理
２０からの各複合サンプル信号出力の位相θ（−π≦θ
≦π）が測定される。
２０からの各複合サンプル信号出力の位相θ（−π≦θ
≦π）が測定される。
【００３６】次に、位相θは下記の数式９に従つてθハ
ツトに量子化される。
ツトに量子化される。
【数９】
【００３７】また、若しθハツトが、
【数１０】 ならば、θは下記の数式１１に従つてθハツトに量子化
される。
される。
【数１１】
【００３８】上述の数式において、
【数１２】 は各θを表示するために用いられるビツトの数である。
従つて、どのセクタに位相が存在するかを表示した量子
化されたこの位相は、データ・リンク２８を経て受信位
置１２に転送される。
従つて、どのセクタに位相が存在するかを表示した量子
化されたこの位相は、データ・リンク２８を経て受信位
置１２に転送される。
【００３９】既に述べたように、上述したような信号デ
ータを圧縮する処理１０２はτ、ν及びφにエラーを生
じる。然しながら、τ値、ν値及びφ値の各々に対する
エラー訂正は訂正計算処理１０４によつて計算される。
ータを圧縮する処理１０２はτ、ν及びφにエラーを生
じる。然しながら、τ値、ν値及びφ値の各々に対する
エラー訂正は訂正計算処理１０４によつて計算される。
【００４０】訂正計算処理１０４における第１のステツ
プは、圧縮処理から生じた量子化された位相データと、
ＦＩＲフイルタ２０からの圧縮されていないサンプル信
号とを用いて相互相関面を発生することである。この面
は下記の式に従つて発生される。
プは、圧縮処理から生じた量子化された位相データと、
ＦＩＲフイルタ２０からの圧縮されていないサンプル信
号とを用いて相互相関面を発生することである。この面
は下記の式に従つて発生される。
【００４１】
【数１３】
【００４２】上式に記載されている
【数１４】 は、圧縮信号の量子化された位相の表示であり、ｓ1バ
ーはＦＩＲフイルタ２０の出力の共役を表示し、ｎは複
合サンプル信号インデツクスであり、ｋはτインデツク
ス（−２≦ｋ≦２）であり、ｌ（エル）はνインデツク
ス（−２≦ｌ≦２）である。共役する処理は虚数部分の
符号を切り換える処理である。次に、複合関数の面は大
きさに関して２乗され、そして、大きさの２乗された面
のピークは、上で説明した方法により見出される。τ
correction及びνcorrectionは、夫々、τ及びνのピー
ク位置である。φcorrectionは、（ｋ＝０、ｌ（エル）
＝０）における複合関数面の位相である。
ーはＦＩＲフイルタ２０の出力の共役を表示し、ｎは複
合サンプル信号インデツクスであり、ｋはτインデツク
ス（−２≦ｋ≦２）であり、ｌ（エル）はνインデツク
ス（−２≦ｌ≦２）である。共役する処理は虚数部分の
符号を切り換える処理である。次に、複合関数の面は大
きさに関して２乗され、そして、大きさの２乗された面
のピークは、上で説明した方法により見出される。τ
correction及びνcorrectionは、夫々、τ及びνのピー
ク位置である。φcorrectionは、（ｋ＝０、ｌ（エル）
＝０）における複合関数面の位相である。
【００４３】訂正値は、データ・リンク２８を介して量
子化された位相データと共に転送される。本発明は各Ｆ
ＩＲを経たサンプル信号の大きさも、位相の近似値も送
られないから、データ・リンク２８を経て転送されねば
ならないデータ信号ビツトの数を著しく減少することに
は注意を向けられたい。従来の技術においては、複合信
号サンプルは１６個のビツト（即ち、実部分用の８個の
ビツトと虚数部分用の８個のビツト）を必要とする。然
しながら、本発明によると、θの添字を持つＭが２の場
合、転送されねばならない信号ビツトの数は８：１に減
少される、つまり、位相の象限を表示するためのビツト
しか必要としない。その結果、受信位置１２にデータを
転送するために必要とされる時間は短縮され、また、よ
り小さいデータ転送量のデータ・リンクをデータ転送に
用いることができる。
子化された位相データと共に転送される。本発明は各Ｆ
ＩＲを経たサンプル信号の大きさも、位相の近似値も送
られないから、データ・リンク２８を経て転送されねば
ならないデータ信号ビツトの数を著しく減少することに
は注意を向けられたい。従来の技術においては、複合信
号サンプルは１６個のビツト（即ち、実部分用の８個の
ビツトと虚数部分用の８個のビツト）を必要とする。然
しながら、本発明によると、θの添字を持つＭが２の場
合、転送されねばならない信号ビツトの数は８：１に減
少される、つまり、位相の象限を表示するためのビツト
しか必要としない。その結果、受信位置１２にデータを
転送するために必要とされる時間は短縮され、また、よ
り小さいデータ転送量のデータ・リンクをデータ転送に
用いることができる。
【００４４】圧縮された信号及び訂正値が受信位置１２
に転送された後、処理１１０は、受信位置１０からの量
子化された位相情報と、受信位置１２からのＦＩＲのサ
ンプル信号の共役とに基づいた新しい複合相互相関面χ
12（ｋ、ｌ）を生じる。（訂正係数は処理１１０によつ
て使用されない。）
に転送された後、処理１１０は、受信位置１０からの量
子化された位相情報と、受信位置１２からのＦＩＲのサ
ンプル信号の共役とに基づいた新しい複合相互相関面χ
12（ｋ、ｌ）を生じる。（訂正係数は処理１１０によつ
て使用されない。）
【００４５】
【数１５】
【００４６】図２の相互相関関数の処理１１０は、相互
相関関数の処理４０（図１）におけるｓ1が圧縮信号の
量子化された位相情報によつて置き換えられているとい
う点で、相互相関関数の処理４０とは異なつていること
には注意を向ける必要がある。また、圧縮信号からの量
子化された位相情報中のエラー及び全体の近似値のため
に、処理１１０の相互相関関数の処理によつて生じたτ
値、ν値及びφ値のエラーは著しく増加されることにも
注意を払う必要がある。その結果、訂正が必要である。
訂正値計算処理１０６は、τ値、ν値及びφ値の正しい
値を発生するために、修正されたアンビギユイテイ関数
によつて決定された夫々の値を、受信位置１０から受信
したτ値、ν値及びφ値に対する訂正値として与える。
次に、処理４２及び４４は上述したように遂行される。
相関関数の処理４０（図１）におけるｓ1が圧縮信号の
量子化された位相情報によつて置き換えられているとい
う点で、相互相関関数の処理４０とは異なつていること
には注意を向ける必要がある。また、圧縮信号からの量
子化された位相情報中のエラー及び全体の近似値のため
に、処理１１０の相互相関関数の処理によつて生じたτ
値、ν値及びφ値のエラーは著しく増加されることにも
注意を払う必要がある。その結果、訂正が必要である。
訂正値計算処理１０６は、τ値、ν値及びφ値の正しい
値を発生するために、修正されたアンビギユイテイ関数
によつて決定された夫々の値を、受信位置１０から受信
したτ値、ν値及びφ値に対する訂正値として与える。
次に、処理４２及び４４は上述したように遂行される。
【００４７】或る大きさ及び幾つかの位相情報を含む上
述の圧縮方法を用いるために、処理１０２、１０４及び
１１０は下記のように変更される。位相θは上述したよ
うに量子化される。大きさは下記の数式に従つて量子化
される。
述の圧縮方法を用いるために、処理１０２、１０４及び
１１０は下記のように変更される。位相θは上述したよ
うに量子化される。大きさは下記の数式に従つて量子化
される。
【００４８】
【数１６】
【００４９】上式において、ｍａｘ［ａ］は、
【数１７】 である。ここで、Ｍa＋「θを添字されたＭ」は、各信
号サンプルを表示するために用いられたビツト数であ
る。各複合サンプル信号は、その量子化された大きさ及
び位相によつて置き換えられており、受信位置１２へ転
送するためにデータ・リンク２８に与えられる。
号サンプルを表示するために用いられたビツト数であ
る。各複合サンプル信号は、その量子化された大きさ及
び位相によつて置き換えられており、受信位置１２へ転
送するためにデータ・リンク２８に与えられる。
【００５０】大きさ及び位相を圧縮するために、訂正計
算処理１０４において発生される相互相関面は下記の数
式に従つて計算される。
算処理１０４において発生される相互相関面は下記の数
式に従つて計算される。
【００５１】
【数１８】
【００５２】τcorrection、νcorrection及びφ
correctionは上述したように計算され、データ・リンク
２８を介して転送される。この場合、振幅の大きさ、ｍ
ａｘ［ａ］は訂正値と共に転送されなければならない。
correctionは上述したように計算され、データ・リンク
２８を介して転送される。この場合、振幅の大きさ、ｍ
ａｘ［ａ］は訂正値と共に転送されなければならない。
【００５３】最後に、χ12は下記の数式に従つて計算さ
れる。
れる。
【００５４】
【数１９】
【００５５】信号が実部分のコンポーネント及び虚数部
分のコンポーネントを表示される場合の上述した方法を
用いるために、処理１０２、１０４及び１１０は下記の
式のように変更される。
分のコンポーネントを表示される場合の上述した方法を
用いるために、処理１０２、１０４及び１１０は下記の
式のように変更される。
【数２０】ｓ（ｎ）＝Ｒ（ｎ）＋ｊＱ（ｎ）
【００５６】次に、実部分は下記の式により量子化され
る。
る。
【数２１】
【００５７】上式において、ｍａｘ［Ｒ］は
【数２２】 である。
【００５８】同様に、虚数部分は以下の式により量子化
される。
される。
【００５９】
【数２３】
【００６０】上式において、ｍａｘ［Ｑ］は、
【数２４】 である。
【００６１】実部分／虚数部分の圧縮に対して、訂正を
計算するために使用される数式は、
計算するために使用される数式は、
【数２５】
【００６２】になり、そしてχ12は下記の数式２６によ
り与えられる。
り与えられる。
【数２６】
【００６３】実部分／虚数部分の圧縮に対して、ｍａｘ
［Ｒ］及びｍａｘ［Ｑ］はデータ・リンク２８を介して
転送されなければならない。
［Ｒ］及びｍａｘ［Ｑ］はデータ・リンク２８を介して
転送されなければならない。
【００６４】実信号データの他の実施例 図３は、受信器、または送信器が運動していない場合に
おける送信器１３の位置を決定するための本発明に従つ
たシステム２００を示すブロツク図である。３つの受信
位置１１０、１１２及び１１４は２つのτ値を与えるよ
う要求される。システム２００は、図１に示した従来の
装置の受信器９及び１１と、Ａ／Ｄコンバータ１６及び
３２と、データ・リンク２８とを含んでいる。図３にお
いては、図１のベース・バンドのＦＩＲフイルタが、ベ
ース・バンドのＦＩＲフイルタ２２０及び２３６によつ
て置き換えられている。圧縮処理２０２、訂正計算処理
２０４、訂正適用処理２０６、測定値変換処理２４２及
び位置付け処理２４４は変更されている。第３の受信位
置１１４は、受信器２１１、Ａ／Ｄ変換器２３２、バン
ドパス・フイルタ２４６、たたみ込み（convolution）
処理３２０、訂正適用処理２１６及び測定値変換処理２
５２を含んでいる。受信位置１１２の相互相関関数処理
４０（図１）は、２つの実信号を用いたたたみ込み処理
２１０によつて置き換えられている。
おける送信器１３の位置を決定するための本発明に従つ
たシステム２００を示すブロツク図である。３つの受信
位置１１０、１１２及び１１４は２つのτ値を与えるよ
う要求される。システム２００は、図１に示した従来の
装置の受信器９及び１１と、Ａ／Ｄコンバータ１６及び
３２と、データ・リンク２８とを含んでいる。図３にお
いては、図１のベース・バンドのＦＩＲフイルタが、ベ
ース・バンドのＦＩＲフイルタ２２０及び２３６によつ
て置き換えられている。圧縮処理２０２、訂正計算処理
２０４、訂正適用処理２０６、測定値変換処理２４２及
び位置付け処理２４４は変更されている。第３の受信位
置１１４は、受信器２１１、Ａ／Ｄ変換器２３２、バン
ドパス・フイルタ２４６、たたみ込み（convolution）
処理３２０、訂正適用処理２１６及び測定値変換処理２
５２を含んでいる。受信位置１１２の相互相関関数処理
４０（図１）は、２つの実信号を用いたたたみ込み処理
２１０によつて置き換えられている。
【００６５】システム２００の総括的な方策は下記の通
りである。圧縮処理２０２の目的は、受信信号を、バン
ドパスＦＩＲフイルタ処理２２０により処理した後の結
果の実データを表示するのに使用されるビツト数を減少
し、結果として受信位置１１２及び１１４へ転送されな
ければならないデータの量を減少させることである。既
に説明したように、一方の受信位置から他方の受信位置
への転送時間は制限因子であつて、データ圧縮がこの転
送時間を顕著に減らすことができる。
りである。圧縮処理２０２の目的は、受信信号を、バン
ドパスＦＩＲフイルタ処理２２０により処理した後の結
果の実データを表示するのに使用されるビツト数を減少
し、結果として受信位置１１２及び１１４へ転送されな
ければならないデータの量を減少させることである。既
に説明したように、一方の受信位置から他方の受信位置
への転送時間は制限因子であつて、データ圧縮がこの転
送時間を顕著に減らすことができる。
【００６６】圧縮処理２０２の良好な実施例は、実デー
タ・ワードを表示するのに用いられるビツト数を減少す
る。他の実施例において、使用することのできる最小限
のビツト数は１である。圧縮処理２０２は下記の式によ
り遂行することができる。
タ・ワードを表示するのに用いられるビツト数を減少す
る。他の実施例において、使用することのできる最小限
のビツト数は１である。圧縮処理２０２は下記の式によ
り遂行することができる。
【００６７】
【数２７】
【００６８】上式において、ｍａｘ［ｓ1］は
【数２８】 であり、そして、ｓ1は、受信位置１１０において集め
られ、バンドパスＦＩＲフイルタを通つた信号データで
ある。
られ、バンドパスＦＩＲフイルタを通つた信号データで
ある。
【００６９】少数のビツトに対してのみ圧縮処理を行な
う場合には、圧縮処理は情報を犠牲にし、従つて測定さ
れたτ値にエラーを導入するから、エラー訂正処理が必
要である。処理２０４は、受信位置１１０において実際
にＦＩＲフイルタを通過したサンプル信号に圧縮信号デ
ータをたたみ込むことによつて訂正値を決定する。これ
は、下記の数式に従つて遂行される。
う場合には、圧縮処理は情報を犠牲にし、従つて測定さ
れたτ値にエラーを導入するから、エラー訂正処理が必
要である。処理２０４は、受信位置１１０において実際
にＦＩＲフイルタを通過したサンプル信号に圧縮信号デ
ータをたたみ込むことによつて訂正値を決定する。これ
は、下記の数式に従つて遂行される。
【００７０】
【数２９】
【００７１】従つて、受信位置１１２及び１１４に転送
されたデータは、受信位置１１０において受信されたす
べてのサンプル信号ではなく、圧縮されたデータと、τ
値の訂正係数とである。
されたデータは、受信位置１１０において受信されたす
べてのサンプル信号ではなく、圧縮されたデータと、τ
値の訂正係数とである。
【００７２】圧縮された信号データはデータ・リンク２
８を介して受信位置１１２及び１１４に転送される。受
信位置１１２において、ＦＩＲフイルタ２３６の出力信
号と、受信位置１１０からの圧縮データとは、たたみ込
み処理２１０において、下記の数式に従つて繰り込まれ
る。
８を介して受信位置１１２及び１１４に転送される。受
信位置１１２において、ＦＩＲフイルタ２３６の出力信
号と、受信位置１１０からの圧縮データとは、たたみ込
み処理２１０において、下記の数式に従つて繰り込まれ
る。
【００７３】
【数３０】
【００７４】上式において、ｓ2は受信位置１１２にお
いて集められ、バンドパスＦＩＲフイルタでろ波された
信号データである。繰り込まれた結果は、受信位置１１
０及び１１２の間の時間遅延差を表わすτ値である。然
しながら、圧縮ステツプによつて導入されたデータ中の
エラーのために、たたみ込み機能によつて決定されたτ
の値は訂正を必要とする。従つて、訂正適用処理２０６
は受信位置１１０から受信したτ値に対する訂正係数
を、受信位置１１２のたたみ込み処理２１０によつて発
生されたτ値に適用する。従つて、処理２４２は送信器
及び各受信位置の間の距離の差を決定するためにτ値の
結果値を使用する。
いて集められ、バンドパスＦＩＲフイルタでろ波された
信号データである。繰り込まれた結果は、受信位置１１
０及び１１２の間の時間遅延差を表わすτ値である。然
しながら、圧縮ステツプによつて導入されたデータ中の
エラーのために、たたみ込み機能によつて決定されたτ
の値は訂正を必要とする。従つて、訂正適用処理２０６
は受信位置１１０から受信したτ値に対する訂正係数
を、受信位置１１２のたたみ込み処理２１０によつて発
生されたτ値に適用する。従つて、処理２４２は送信器
及び各受信位置の間の距離の差を決定するためにτ値の
結果値を使用する。
【００７５】受信位置１１４において、バンドパスＦＩ
Ｒフイルタ２４６の出力及び受信位置１１０からの圧縮
データは、下記の式に従つて繰り込まれる。
Ｒフイルタ２４６の出力及び受信位置１１０からの圧縮
データは、下記の式に従つて繰り込まれる。
【００７６】
【数３１】
【００７７】上式において、ｓ3は受信位置１１４にお
いて集められ、バンドパスＦＩＲフイルタでろ波された
信号データである。その結果は、受信位置１１０及び１
１４の間の遅延時間の差を表わすτ値である。然しなが
ら、圧縮ステツプによつて導入されたエラーを含むデー
タのために、たたみ込み機能によつて決定されたτ値に
対して訂正係数が適用される。次に、送信器と各受信位
置との間の距離の差を決定するために、処理装置２５２
は、訂正係数を適用した結果のτ値を使用する。ΔＲは
データ・リンク２８を経て受信位置１１２に送られる。
次に、受信位置１１２にある送信位置の決定処理２４４
はこれら２つの差に対応する３つの輪郭線の交点を決定
し、この交点が送信器の位置である。
いて集められ、バンドパスＦＩＲフイルタでろ波された
信号データである。その結果は、受信位置１１０及び１
１４の間の遅延時間の差を表わすτ値である。然しなが
ら、圧縮ステツプによつて導入されたエラーを含むデー
タのために、たたみ込み機能によつて決定されたτ値に
対して訂正係数が適用される。次に、送信器と各受信位
置との間の距離の差を決定するために、処理装置２５２
は、訂正係数を適用した結果のτ値を使用する。ΔＲは
データ・リンク２８を経て受信位置１１２に送られる。
次に、受信位置１１２にある送信位置の決定処理２４４
はこれら２つの差に対応する３つの輪郭線の交点を決定
し、この交点が送信器の位置である。
【００７８】適用例 本発明の適用例は多数ある。例えば、送信器はラジオ周
波数の電波か、またはマイクロ波であつてよく、夫々の
受信器はラジオ周波数のアンテナ及び増幅器か、または
マイクロ波のアンテナ及び増幅器を含んでいる。戦時中
においては、送信器は敵側で操作され、味方側におい
て、この送信器を位置付けた後に武器で攻撃することが
できる。他の適用例として、送信器は、超音波、または
可聴波を生じる潜水艦、または船舶のスクリユーであ
り、この場合、各受信器は超音波、または可聴波を電気
信号に変換する変換器を含む。後者の適用例において、
受信器は、他の潜水艦、または船舶、あるいは、ヘリコ
プタによつて曳航されるブイに装着することができる。
従つて、戦時においては武器によつて敵の潜水艦を攻撃
することができる。
波数の電波か、またはマイクロ波であつてよく、夫々の
受信器はラジオ周波数のアンテナ及び増幅器か、または
マイクロ波のアンテナ及び増幅器を含んでいる。戦時中
においては、送信器は敵側で操作され、味方側におい
て、この送信器を位置付けた後に武器で攻撃することが
できる。他の適用例として、送信器は、超音波、または
可聴波を生じる潜水艦、または船舶のスクリユーであ
り、この場合、各受信器は超音波、または可聴波を電気
信号に変換する変換器を含む。後者の適用例において、
受信器は、他の潜水艦、または船舶、あるいは、ヘリコ
プタによつて曳航されるブイに装着することができる。
従つて、戦時においては武器によつて敵の潜水艦を攻撃
することができる。
【００７９】然しながら、本発明は、原油層、または鉱
物の埋蔵層を位置付けるための地震学のような産業目的
の他の適用例にも利用することができる。このような適
用例における送信器は、２つの位置以上の場所において
人工的に作られた振動波により原油層、または鉱物の埋
蔵層からの音波の反響を検知する装置を含んでいる。反
響音波を電気的信号に変換する幾つかの受信装置を用い
て、原油層、または鉱物の埋蔵層の位置が確定され、次
に掘削工事が進められる。
物の埋蔵層を位置付けるための地震学のような産業目的
の他の適用例にも利用することができる。このような適
用例における送信器は、２つの位置以上の場所において
人工的に作られた振動波により原油層、または鉱物の埋
蔵層からの音波の反響を検知する装置を含んでいる。反
響音波を電気的信号に変換する幾つかの受信装置を用い
て、原油層、または鉱物の埋蔵層の位置が確定され、次
に掘削工事が進められる。
【００８０】
【発明の効果】本発明は、発振器の位置を決定する装
置、または方法において、一方の受信器から他方の受信
器に送られなければならないデータ量を最小限にとどめ
ると同時に、送信エラーも最小限にとどめることができ
る。
置、または方法において、一方の受信器から他方の受信
器に送られなければならないデータ量を最小限にとどめ
ると同時に、送信エラーも最小限にとどめることができ
る。
【図１】相互に離隔した１つ、またはそれ以上の受信器
が送信器に対して運動している２つの受信器から、ＴＤ
ＯＡ（到着信号の時間差）及びＦＤＯＡ（到着信号の周
波数差）を使用して送信器の位置を決める従来の装置を
示すブロツク図である。
が送信器に対して運動している２つの受信器から、ＴＤ
ＯＡ（到着信号の時間差）及びＦＤＯＡ（到着信号の周
波数差）を使用して送信器の位置を決める従来の装置を
示すブロツク図である。
【図２】相互に離隔した１つ、またはそれ以上の受信器
が送信器に対して運動している２つの受信器から、ＴＤ
ＯＡ及びＦＤＯＡを使用して送信器の位置を決める本発
明の装置を示すブロツク図である。
が送信器に対して運動している２つの受信器から、ＴＤ
ＯＡ及びＦＤＯＡを使用して送信器の位置を決める本発
明の装置を示すブロツク図である。
【図３】相互に離隔し、静止している３つの受信器の位
置から、ＴＤＯＡ及びＦＤＯＡを使用して送信器の位置
を決める本発明の装置を示すブロツク図である。
置から、ＴＤＯＡ及びＦＤＯＡを使用して送信器の位置
を決める本発明の装置を示すブロツク図である。
９、１１、２１１ 受信器 １０ 第１の受信位置 １２、１１２ 第２の受信位置 １１４ 第３の受信位置 １３ 送信器 １６、３２、２３２ アナログ信号からデイジタル信号
への変換処理（Ａ／Ｄ処理） １８、３４ ヒルベルト変換処理 ２０、３６、２３６、２４６ ＦＩＲフイルタ処理 ２８ データ・リンク ４０、１１０ 相互相関処理 ４２、２４２、２５２ 訂正適用処理 ４４、２４４ 送信器の位置決め処理 ４６ 武器 １００ 第１の実施例のシステム １０２、２０２ 圧縮処理 １０４、２０４ 訂正計算処理 １０６、２０６、２１６ 訂正適用処理 ２００ 第２の実施例のシステム ３２０、２１０ たたみ込み処理
への変換処理（Ａ／Ｄ処理） １８、３４ ヒルベルト変換処理 ２０、３６、２３６、２４６ ＦＩＲフイルタ処理 ２８ データ・リンク ４０、１１０ 相互相関処理 ４２、２４２、２５２ 訂正適用処理 ４４、２４４ 送信器の位置決め処理 ４６ 武器 １００ 第１の実施例のシステム １０２、２０２ 圧縮処理 １０４、２０４ 訂正計算処理 １０６、２０６、２１６ 訂正適用処理 ２００ 第２の実施例のシステム ３２０、２１０ たたみ込み処理
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01S 5/00 - 5/14
Claims (20)
- 【請求項１】少なくとも１つの受信位置と１つの静止し
た送信器との間に相対的な運動がある場合に、少なくと
も２つの受信位置を用いて１つの送信器の位置を決める
処理方法において、 上記送信器によつて転送された信号を第１の受信器の位
置において受信するステツプと、 第１のデイジタル信号を発生するために、上記第１の受
信器によつて受信された信号をアナログ信号からデイジ
タル信号に変換するステツプと、 上記第１のデイジタル信号、または該第１のデイジタル
信号から取り出された他の信号を圧縮するステツプと、 上記送信器によつて転送された信号を第２の受信器の位
置で受信するステツプと、 第２のデイジタル信号を発生するために、上記第２の受
信器によつて受信した信号をアナログ信号からデイジタ
ル信号に変換するステツプと、 上記第２の受信器に所在し、そして第２のデイジタル信
号かまたは上記第２のデイジタル信号から取り出された
他のデイジタル信号を受け取る相互相関装置に、上記圧
縮された信号を転送するステツプと、 上記相互相関装置を用いて、上記圧縮された信号と、上
記第２のデイジタル信号か、または上記第２のデイジタ
ル信号から取り出された他のデイジタル信号との相互相
関値を発生するステツプと、 上記発生された相互相関値に対する訂正係数を上記第１
の受信器において決定し、そして、上記訂正係数を訂正
装置に転送して上記発生された相互相関値を訂正係数に
より訂正するステツプと上記訂正係数により訂正された
相互相関値に基いて上記送信器の位置を決定するステツ
プと、 を含む送信器の位置決定方法。 - 【請求項２】上記圧縮ステツプは上記第１のデイジタル
信号か、または上記第１のデイジタル信号から取り出さ
れた他のデイジタル信号の位相情報を圧縮するステップ
であり、圧縮ステツプの前の位相情報のビツト数よりも
少ないビツト数を含む圧縮位相情報によつて、上記第１
のデイジタル信号か、または上記第１のデイジタル信号
から取り出された他のデイジタル信号を表示するステツ
プを含む請求項１に記載の送信器の位置決定方法。 - 【請求項３】少なくとも１つの受信位置と１つの静止し
た送信器との間に相対的な運動がある場合に、少なくと
も２つの受信位置を用いて１つの送信器の位置を決める
処理方法において、 上記送信器によつて転送された信号を第１の受信器の位
置において受信するステツプと、 第１のデイジタル信号を発生するために、上記第１の受
信器によつて受信された信号をアナログ信号からデイジ
タル信号に変換するステツプと、 上記第１のデイジタル信号か、または上記第１のデイジ
タル信号から取り出された上記他のデイジタル信号を有
限インパルス応答フイルタによりろ波処理するステツプ
と、 上記ろ波された第１のデイジタル信号、または該第１の
デイジタル信号から取り出されたろ波された他のデイジ
タル信号を圧縮するステツプと、 上記送信器によつて転送された信号を第２の受信器の位
置で受信するステツプと、 第２のデイジタル信号を発生するために、上記第２の受
信器によつて受信した信号をアナログ信号からデイジタ
ル信号に変換するステツプと、 上記第２のデイジタル信号か、または上記第２のデイジ
タル信号から取り出された上記他のデイジタル信号を有
限インパルス応答フイルタによりろ波処理するステツプ
と上記第２の受信器に所在し、そしてろ波された第２の
デイジタル信号かまたは上記第２のデイジタル信号から
取り出された他のろ波されたデイジタル信号を受け取る
相互相関装置に、上記圧縮された信号を転送するステツ
プと、 上記相互相関装置を用いて、上記圧縮された信号と、上
記ろ波された第２のデイジタル信号か、または上記第２
のデイジタル信号から取り出されたろ波された他のデイ
ジタル信号との相互相関値を発生するステツプと、 上記発生された相互相関値に対する訂正係数を上記第１
の受信器において決定し、そして、上記訂正係数を訂正
装置に転送して上記発生された相互相関値を訂正係数に
より訂正するステツプと上記訂正係数により訂正された
相互相関値に基いて上記送信器の位置を決定するステツ
プと、 を含む送信器の位置決定方法。 - 【請求項４】上記第１のデイジタル信号を第１の複合ベ
ースバンド信号に変換するステツプと、 上記第１の複合ベースバンド信号か、または上記第１の
複合ベースバンド信号から取り出されたデイジタル信号
を圧縮するステツプと、 上記第２のデイジタル信号を第２の複合ベースバンド信
号に変換するステツプと、 上記第２の複合ベースバンド信号か、または上記第２の
複合ベースバンド信号から取り出されたデイジタル信号
を相互相関装置に転送するステップと、 上記相互相関装置を用いて、上記圧縮された信号と、上
記第２の複合ベースバンド信号か、または上記第２の複
合ベースバンド信号から取り出された他のデイジタル信
号との相互相関値を発生するステツプと、 を含む請求項１に記載の送信器の位置決定方法。 - 【請求項５】上記第１のデイジタル信号を第１の複合ベ
ースバンド信号に変換するステツプと、 上記第１の複合ベースバンド信号を有限インパルス応答
フイルタによりろ波するステップと、 上記ろ波された第１の複合ベースバンド信号を圧縮する
ステツプと、 上記第２のデイジタル信号を第２の複合ベースバンド信
号に変換するステツプと、 上記第２の複合ベースバンド信号を有限インパルス応答
フイルタによりろ波するステップと、 上記相互相関装置を用いて、上記圧縮された信号と、上
記ろ波された第２の複合ベースバンド信号との相互相関
値を発生するステツプと、 を含む請求項１に記載の送信器の位置決定方法。 - 【請求項６】上記相互相関値の発生ステツプは上記第１
の受信器において受信した信号と、上記第２の受信器に
おいて受信した信号との間で生じた遅延時間差と、周波
数差と、位相差とを生じる請求項１に記載の送信器の位
置決定方法。 - 【請求項７】上記位置を決定するステツプは、上記送信
器及び上記受信器の各々の間の距離の差と、上記受信器
間の移動速度の差によって上記位置を決定するステップ
を含む請求項１に記載の送信器の位置決定方法。 - 【請求項８】上記送信器はラジオ周波数の電波か、また
はマイクロ波を送信し、そして、上記受信器はアンテナ
及び増幅器を持ち、ラジオ周波数の電波か、またはマイ
クロ波を受信することを含む請求項１に記載の送信器の
位置決定方法。 - 【請求項９】上記訂正装置は上記第２の受信器に所在す
ることを含む請求項１に記載の送信器の位置決定方法。 - 【請求項１０】上記第１および第２の受信器は相対運動
をしていることを含む請求項１に記載の送信器の位置決
定方法。 - 【請求項１１】上記送信器は可聴音波、音波、または超
音波を転送し、上記受信器の各々は上記可聴音波、音
波、または超音波を対応する電気信号に変換することを
含む請求項１に記載の送信器の位置決定方法。 - 【請求項１２】上記位相情報は各デイジタル・サンプル
信号の位相が存在する複合面における象限だけを表示す
ることを含む請求項２に記載の送信器の位置決定方法。 - 【請求項１３】武器制御システムへ上記位置の情報を供
給し、上記武器制御システムによつて上記位置情報を処
理するステツプを含む請求項１に記載の送信器の位置決
定方法。 - 【請求項１４】相対的運動がない少なくとも３つの受信
位置により送信器の位置を決める方法において、 上記送信器によつて送信された信号を、第１の受信器の
位置において受信するステツプと、 第１のデイジタル信号を発生するために、上記第１の受
信器によつて受信された信号をアナログ信号からデイジ
タル信号に変換するステツプと、 第１のデイジタル信号、または該第１のデイジタル信号
から取り出された他の信号を圧縮するステツプと、 上記送信器によつて送信された信号を第２の受信器の位
置において受信するステツプと、 第２のデイジタル信号を発生するために、上記第２の受
信器によつて受信された信号をアナログ信号からデイジ
タル信号に変換するステツプと、 上記送信器によつて送信された信号を第３の受信器の位
置において受信するステツプと、 第３のデイジタル信号を発生するために、上記第３の受
信器によつて受信された信号をアナログ信号からデイジ
タル信号に変換するステツプと、 上記圧縮された信号を上記第２の受信器の位置にあるた
たみ込み装置に転送し、上記圧縮された信号を、上記第
２のデイジタル信号か、または上記第２のデイジタル信
号から取り出された他のデイジタル信号にたたみ込むス
テツプと、 上記圧縮された信号を上記第３の受信器の位置にあるた
たみ込み装置に転送し、上記圧縮された信号を、上記第
３のデイジタル信号か、または上記第３のデイジタル信
号から取り出された他のデイジタル信号にたたみ込むス
テツプと、 上記第２および第３の受信器の位置にあるたたみ込み装
置の出力に対する訂正係数を上記第１の受信器の位置で
決定し、上記訂正係数を上記第２の受信器の位置にある
訂正装置に転送して上記第２の受信器の位置にあるたた
み込み装置の出力を上記訂正係数により訂正し、そし
て、上記訂正係数を上記第３の受信器の位置にある訂正
装置に転送して上記第３の受信器の位置にあるたたみ込
み装置の出力を上記訂正係数により訂正するステツプと
上記訂正係数により訂正された上記第２の受信器の位置
にあるたたみ込み装置の出力を上記第３の受信器に転送
するステップと、 上記訂正係数により訂正された上記第２の受信器の位置
にあるたたみ込み装置の出力および上記第３の受信器の
位置にあるたたみ込み装置の出力に基いて上記送信器の
位置を決定するステツプと、 を含む送信器の位置決定方法。 - 【請求項１５】上記第３の受信器の位置にある上記訂正
装置の出力に基いて、上記第１及び第３の受信器の位置
において受信した信号の間の到着時間の差を決定するス
テツプと、 上記第２の受信器の位置にある上記訂正装置の出力に基
いて、上記第１及び第２の受信器の位置において受信し
た信号の間の到着時間の差を決定するステツプとを含む
請求項１４に記載の送信器の位置決定方法。 - 【請求項１６】２つの到着時間の測定値に基いて送信器
の位置を決定するステツプを含む請求項１５に記載の送
信器の位置決定方法。 - 【請求項１７】上記第１のデイジタル信号をフイルタ処
理するステツプと、 上記第２のデイジタル信号をフイルタ処理するステツプ
とを含む請求項１４に記載の送信器の位置決定方法。 - 【請求項１８】武器制御システムに対する情報に上記位
置情報を供給し、上記武器制御システムによつて上記位
置情報を処理するステツプを含む請求項１６に記載の送
信器の位置決定方法。 - 【請求項１９】少なくとも１つの受信位置と１つの静止
した送信器との間に相対的な運動がある場合に、少なく
とも２つの受信位置を用いて１つの送信器の位置を決め
る装置において、 上記送信器によつて転送された信号を受信する第１の受
信器と、 第１のデイジタル信号を発生するために、上記第１の受
信器によつて受信された信号をアナログ信号からデイジ
タル信号に変換する第１の変換器と、 上記第１のデイジタル信号、または該第１のデイジタル
信号から取り出された他の信号を圧縮する手段と、 上記送信器によつて転送された信号を受信する第２の受
信器と、 第２のデイジタル信号を発生するために、上記第２の受
信器によつて受信した信号をアナログ信号からデイジタ
ル信号に変換する第２の変換器と、 上記圧縮された信号を上記第２の受信器に転送する手段
と、 上記第２の受信器に所在し、上記圧縮された信号と、上
記第２のデイジタル信号か、または上記第２のデイジタ
ル信号から取り出された他のデイジタル信号との相互相
関値を発生する相互相関装置と、 上記発生された相互相関値に対する訂正係数を上記第１
の受信器において決定する訂正係数決定装置と、 上記訂正係数を訂正装置に転送して上記発生された相互
相関値に対する訂正係数により上記相互相関値を訂正す
る手段と上記訂正係数により訂正された相互相関値に基
いて上記送信器の位置を決定する手段と、 を含む送信器の位置決定装置。 - 【請求項２０】相対的運動がない少なくとも３つの受信
位置により送信器の位置を決める装置において、 上記送信器によつて送信された信号を受信する第１の受
信器と、 第１のデイジタル信号を発生するために、上記第１の受
信器によつて受信された信号をアナログ信号からデイジ
タル信号に変換する第１の変換器と、 第１のデイジタル信号、または該第１のデイジタル信号
から取り出された他の信号を圧縮する手段と、 上記送信器によつて送信された信号を受信する第２の受
信器と、 第２のデイジタル信号を発生するために、上記第２の受
信器によつて受信された信号をアナログ信号からデイジ
タル信号に変換する第２の変換器と、 上記送信器によつて送信された信号を受信する第３の受
信器と、 第３のデイジタル信号を発生するために、上記第３の受
信器によつて受信された信号をアナログ信号からデイジ
タル信号に変換する第３の変換器と、 上記圧縮された信号を上記第２の受信器の位置に転送す
る手段と、 上記圧縮された信号を、上記第２のデイジタル信号か、
または上記第２のデイジタル信号から取り出された他の
デイジタル信号にたたみ込む上記第２の受信器の位置に
あるたたみ込み装置と、 上記圧縮された信号を上記第３の受信器に転送する手段
と、 上記圧縮された信号を、上記第３のデイジタル信号か、
または上記第３のデイジタル信号から取り出された他の
デイジタル信号にたたみ込む上記第３の受信器の位置に
あるたたみ込み装置と、 上記第２および第３の受信器の位置にあるたたみ込み装
置の出力に対する訂正係数を上記第１の受信器の位置で
決定する訂正係数決定装置と、 上記訂正係数を上記第２の受信器の位置にある訂正装置
に転送して上記第２の受信器の位置にあるたたみ込み装
置の出力を上記訂正係数により訂正する手段と、 上記
訂正係数を上記第３の受信器の位置にある訂正装置に転
送して上記第３の受信器の位置にあるたたみ込み装置の
出力を上記訂正係数により訂正する手段と、 上記訂正係数により訂正された上記第２の受信器の位置
にあるたたみ込み装置の出力を上記第３の受信器に転送
する手段と、 上記訂正係数により訂正された上記第２の受信器の位置
にあるたたみ込み装置の出力および上記第３の受信器の
位置にあるたたみ込み装置の出力に基いて上記送信器の
位置を決定する手段と、 を含む送信器の位置決定装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US138154 | 1993-10-15 | ||
| US08/138,154 US5570099A (en) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | TDOA/FDOA technique for locating a transmitter |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07191125A JPH07191125A (ja) | 1995-07-28 |
| JP2862124B2 true JP2862124B2 (ja) | 1999-02-24 |
Family
ID=22480687
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6252798A Expired - Lifetime JP2862124B2 (ja) | 1993-10-15 | 1994-09-21 | 送信器の位置決定方法及び装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5570099A (ja) |
| EP (1) | EP0649033A3 (ja) |
| JP (1) | JP2862124B2 (ja) |
Families Citing this family (92)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5790076A (en) * | 1995-08-28 | 1998-08-04 | Sypniewski; Jozef | Tracking sensor specially for computer applications |
| US6054951A (en) * | 1995-08-28 | 2000-04-25 | Sypniewski; Jozef | Multi-dimensional tracking sensor |
| EP0852017B1 (en) * | 1995-09-20 | 1999-07-28 | The Secretary Of State For Defence | Locating the source of an unknown signal |
| US5689274A (en) * | 1996-02-20 | 1997-11-18 | Litton Systems, Inc. | Doppler rate and angle rate passive emitter location |
| US5991454A (en) * | 1997-10-06 | 1999-11-23 | Lockheed Martin Coporation | Data compression for TDOA/DD location system |
| US6070083A (en) * | 1998-05-14 | 2000-05-30 | Nortel Networks Corporation | Mobile communication device and communication network for providing location services |
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