JP2861777B2 - ディスク装置及びディスク制御用マイクロコンピュータ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ディスク装置及びその
制御を行なうマイクロコンピュータに関し、特に、ヘッ
ドの位置決め制御とコマンドに対応した制御処理を行な
う機能を備えたマイクロコンピュータに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、パーソナルコンピュータ、ワーク
ステーションを始めとするＯＡ機器は、半導体デバイス
等の技術革新に伴い、高性能化、小型化及び軽量化が急
速に進んでいる。一方、これらＯＡ機器で処理する情報
自体も、高度化、大容量化が著しく、高速、小型、大容
量のファイル装置（磁気ディスク装置等）の需要が急増
している。

【０００３】現在、このファイル装置としては、ビット
単価、性能面で優位な磁気ハードディスク装置が主流に
なっている。例えば、パーソナルコンピュータの用途で
は、既にディスクドライブのサイズが３．５インチ型か
ら２．５インチ型に移行しており、さらには最近では
１．８インチ型のものが提供されている。

【０００４】図１１は、従来のハードディスク装置の基
本的な構成を示すブロック図であり、ドライブ制御ユニ
ット３００とヘッドディスクアセンブリ（ＨＤＡ）３１
０から構成される。３２０は、ディスク装置に対してデ
ータのリードライトを行なうホストシステムである。ヘ
ッドディスクアセンブリ３１０は、図示は省略するが、
磁気ディスク、磁気ヘッド及びそれらを駆動するスピン
ドルモータやボイスコイルモータからなる駆動手段、ア
クセス機構の各ユニットから構成され、エンクロージャ
形態を有している。

【０００５】ドライブ制御ユニット３００は、インタフ
ェース制御部３３３、リードライト制御部１３４、ヘッ
ド位置決め制御部３３５及びスピンドルモータ制御部３
３６から構成される。インタフェース制御部３３３は、
パーソナルコンピュータ本体等のホストシステム３２０
からのリードライト動作を指定するコマンドの解読とコ
マンドに応じた制御処理、内部のバッファＲＡＭを介し
たホストシステム３２０と磁気ディスク間のデータ転送
及びコマンド実行結果のホストシステム３２０への報告
等の制御を行なう。これらの制御は、ユニット内部のイ
ンタフェース制御用マイクロコンピュータを用いたファ
ームウェア処理により実現される。

【０００６】リードライト制御部３３４は、インタフェ
ース制御部３３３とＨＤＡ３１０にそれぞれ接続され、
ホストシステム３２０から転送されたデータを変調して
磁気ヘッドを介して磁気ディスクに書き込む制御、磁気
ヘッドを介して磁気ディスクから読み出したデータを復
調する制御を行なう。ヘッド位置決め制御部３３５は、
インタフェース制御部３３３とＨＤＡ３１０にそれぞれ
接続され、ホストシステム３２０からのコマンドに応じ
て、磁気ヘッドを磁気ディスクの目標のトラックに移動
させ（シーク動作）、目標のトラックの中央に追従させ
る（フォロー動作）サーボ制御を行なう。これらの制御
は、サーボ制御用マイクロコンピュータの演算処理によ
るディジタルＰＩＤ制御により実現される。

【０００７】スピンドルモータ制御部３３６は、ＨＤＡ
３１０とヘッド位置決め制御部３３４にそれぞれ接続さ
れ、ユニット内部のＰＷＭタイマを用いたスピンドルモ
ータの速度制御と、サーボ制御用マイクロコンピュータ
を介したモータの起動、停止の制御を行なう。

【０００８】図１２は、１９９１年１月、ＣＱ出版社
「小型外部ストレージの主役ハードディスクドライブ」
（第５３ページ〜第５７ページ）に記載されたハードデ
ィスク装置の構成例であり、図示のように、ホストシス
テムからのリードライトコマンドに対応した制御処理と
ヘッド位置決め処理を行なうために、２種類の制御用プ
ロセッサ３４０ａ、３４０ｂを備えている。

【０００９】バッファＲＡＭ３５０は、ホストシステム
−磁気ディスク間のデータ転送において、両者の転送速
度、転送タイミングの差異を調整する。バッファ制御部
３５１は、バッファＲＡＭ３５０へのアクセスを制御す
る。また、ホストインタフェース部３５２は、マイクロ
コンピュータ３４０ａからの指令に基づき、コマンドの
受け付け動作とホストシステムに対するデータ転送動作
を制御する。フォーマット制御部３５３は、マイクロコ
ンピュータ３４０ａからの指令に基づき、ディスクに対
するデータのリードライト動作の制御を行なう。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の磁気ディスク装置では、ホストシステムからのリード
ライトコマンドに対応した制御処理とヘッド位置決め処
理を行なうために、２種類の制御用プロセッサ（インタ
フェース制御用マイクロコンピュータとサーボ制御用マ
イクロコンピュータ）を使用している。ところで、一般
的に、ヘッド位置決め制御が磁気ディスクの回転に応じ
て一定周期間隔で間欠的に発生し、リードライトコマン
ドに対応した制御処理はホストシステムの動作に応じて
不定期で単発的に発生する。このように間欠的及び不定
期に単発的に発生する処理に対して、２種類の制御用マ
イクロコンピュータを専用に設けているため、それぞれ
のマイクロコンピュータの処理能力を有効に活用してい
ない無駄があった。

【００１１】また、マイクロコンピュータだけでも、少
なくとも２種類のＬＳＩを必要とし、他にも、インタフ
ェース、サーボ、スピンドルモータ制御用にそれぞれＬ
ＳＩを必要とするため、ハードウェア量が多くなり、装
置の小型化を図るうえで問題であった。例えばディスク
ドライブを２．５インチから１．８インチ等に小型化す
る場合、実装面積上、極めて不利となる。さらに、ハー
ドディスク装置のノート型パソコン、パームトップ型パ
ソコンへの組み込みの用途では、ＬＳＩの数が多くなる
ことで、消費電力が増大しかつ価格が高くなるため、実
用性及び経済性の点で問題となっている。

【００１２】本発明は、上記従来の課題を解決すべくな
されたものであり、 本発明の第１の目的は、上述した
問題を解決し、ホストシステムからのリードライトコマ
ンドに対応した制御処理とヘッド位置決め処理を単一の
マイクロコンピュータで実行することで、マイクロコン
ピュータの能力を有効に活用することができるディスク
装置及びディスク制御用マイクロコンピュータを提供す
ることにある。

【００１３】第２の目的は、ＬＳＩ等のハードウェア量
を減らすことで、装置の小型化に寄与することができ、
かつ低消費電力化及び低価格化を実現することができる
ディスク装置及びディスク制御用マイクロコンピュータ
を提供することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、ディスクと該ディスクに対するデータの
リードライトを行なうヘッド及び前記ディスクとヘッド
の駆動手段を内蔵するヘッドディスクアセンブリと、ヘ
ッドディスクアセンブリの動作と、外部システムからの
前記ディスクに対するリードライト動作を制御するドラ
イブ制御手段を備える磁気ディスク装置において、前記
ドライブ制御手段は、単一のディスク制御用マイクロコ
ンピュータを備え、前記ディスク制御用マイクロコンピ
ュータは、前記ヘッドディスクアセンブリの動作と前記
ディスクに対するリードライト動作を制御する命令を記
憶する命令記憶手段と、前記記憶手段から命令を順次読
み込んで、前記ヘッドの位置決めを行なうサーボ制御処
理と、前記外部システムからのリードライトコマンドに
応じたコマンド制御処理を実行する命令実行手段と、前
記前記ヘッドディスクアセンブリ部及び前記命令実行部
に接続され、その出力する命令実行制御信号に基づき、
前記ディスクに対するデータのリードライト動作と、シ
リアルデータからパラレルデータへの変換を制御するフ
ォーマット制御手段と、前記命令実行部及び前記外部シ
ステムに接続され、前記命令実行制御信号に基づき、前
記外部システムからのコマンドの受け付け動作と、前記
外部システムに対するデータ転送処理を制御するインタ
フェース手段を備えて構成される。

【００１５】前記ディスク制御用マイクロコンピュータ
は、前記ヘッドディスクアセンブリの前記ディスクから
読み出した前記ヘッド位置決めのサーボ制御に必要な制
御情報を前記命令実行手段に入力するＡ／Ｄコンバータ
と、前記サーボ制御に必要な制御情報に基づいて前記命
令実行手段で算出されたヘッドの位置決めサーボ制御情
報を出力するＤ／Ａコンバータを備える構成としてい
る。

【００１６】前記フォーマット制御手段が、前記Ａ／Ｄ
コンバータに電気的に接続され、前記フォーマット制御
手段は、前記Ａ／Ｄコンバータの変換開始タイミングを
指定するタイミング信号を出力する手段を備える構成と
している。

【００１７】前記ドライブ制御手段は、前記外部システ
ムとディスク間のデータ転送における転送速度及び転送
タイミングを調整するため、前記外部システムからのラ
イトデータ及び前記ディスクからのリードデータを一時
的に格納するバッファ手段を備え、前記ディスク制御用
マイクロコンピュータは、前記バッファ手段に接続し、
前記命令実行手段、前記フォーマット制御手段及び前記
インタフェース手段からの前記バッファ手段に対するア
クセスを制御するバッファ制御手段を備える構成として
いる。

【００１８】前記ドライブ制御手段は、前記外部システ
ムとディスク間のデータ転送における転送速度及び転送
タイミングを調整するため、前記外部システムからのラ
イトデータ及び前記ディスクからのリードデータを一時
的に格納するバッファ手段を備え、前記ディスク制御用
マイクロコンピュータは、前記バッファ手段に接続し、
前記命令実行手段、前記フォーマット制御手段及び前記
インタフェース手段からの前記バッファ手段に対するア
クセスを制御するバッファ制御手段を備え、前記フォー
マット制御手段は、前記ディスクのリードライト動作に
おけるデータの転送処理及びデータのシリアル−パラレ
ル変換を行なうドライブデータ転送手段と、前記ディス
クへのデータライト時の誤り符号の生成処理とリード時
の前記誤り符号によるデータの誤り検出及び訂正処理を
行なう誤り訂正制御手段と、前記命令実行部の命令実行
制御信号により、前記リードライトを制御する命令を前
記命令記憶手段からロードして記憶する記憶手段と、前
記記憶手段にロードされた命令を読み出して、リードラ
イト動作を制御する制御手段を備え、前記インタフェー
ス手段は、前記外部システムから送られるリードライト
コマンドを記憶し、該リードライトコマンドの受け付け
を前記命令実行手段に通知する手段を備え、前記バッフ
ァ制御手段は、前記バッファ手段に対する前記命令実行
手段、フォーマット制御手段、インタフェース手段から
のアクセス要求が発生した場合に、何れかにアクセス権
を割り当てる優先順位制御を行なう手段を備える構成と
している。

【００１９】前記ディスク制御用マイクロコンピュータ
は、 前記インタフェース手段からのコマンド受け付け
信号あるいは前記ヘッドディスクアセンブリのディスク
から読み出したサーボ制御信号を入力し、入力したコマ
ンド受け付け信号またはサーボ制御信号に対応して、前
記命令実行手段に対して、コマンド制御処理あるいはサ
ーボ制御処理の割り込み要求を出力する割り込み制御手
段を備える構成としている。

【００２０】上記の目的を達成するため、本発明は、デ
ィスク装置のディスクと該ディスクに対するデータのリ
ードライトを行なうヘッド及び前記ディスクとヘッドの
駆動手段を内蔵するヘッドディスクアセンブリの動作
と、外部システムからの前記ディスクに対するリードラ
イト動作を制御するディスク制御用マイクロコンピュー
タにおいて、前記ヘッドディスクアセンブリの動作と前
記ディスクに対するリードライト動作を制御する命令を
記憶する命令記憶手段と、前記記憶手段から命令を順次
読み込んで、前記ヘッドの位置決めを行なうサーボ制御
処理と、前記外部システムからのリードライトコマンド
に応じたコマンド制御処理を実行する命令実行手段と、
前記前記ヘッドディスクアセンブリ部及び前記命令実行
部に接続され、その出力する命令実行制御信号に基づ
き、前記ディスクに対するデータのリードライト動作
と、シリアルデータからパラレルデータへの変換を制御
するフォーマット制御手段と、前記命令実行部及び前記
外部システムに接続され、前記命令実行制御信号に基づ
き、前記外部システムからのコマンドの受け付け動作
と、前記外部システムに対するデータ転送処理を制御す
るインタフェース手段を備える構成としている。

【００２１】前記ヘッドディスクアセンブリの前記ディ
スクから読み出した前記ヘッド位置決めのサーボ制御に
必要な制御情報を前記命令実行手段に入力するＡ／Ｄコ
ンバータと、前記サーボ制御に必要な制御情報に基づい
て前記命令実行手段で算出されたヘッドの位置決めサー
ボ制御情報を出力するＤ／Ａコンバータを備え、前記フ
ォーマット制御手段が、前記Ａ／Ｄコンバータに電気的
に接続され、前記フォーマット制御手段は、前記Ａ／Ｄ
コンバータの変換開始タイミングを指定するタイミング
信号を出力する手段を備える構成としている。

【００２２】前記外部システムとディスク間のデータ転
送における転送速度及び転送タイミングを調整するた
め、前記外部システムからのライトデータ及び前記ディ
スクからのリードデータを一時的に格納するバッファ手
段に接続し、前記命令実行手段、前記フォーマット制御
手段及び前記インタフェース手段からの前記バッファ手
段に対するアクセスを制御するバッファ制御手段を備
え、前記フォーマット制御手段は、前記ディスクのリー
ドライト動作におけるデータの転送処理及びデータのシ
リアル−パラレル変換を行なうドライブデータ転送手段
と、前記ディスクへのデータライト時の誤り符号の生成
処理とリード時の前記誤り符号によるデータの誤り検出
及び訂正処理を行なう誤り訂正制御手段と、前記命令実
行部の命令実行制御信号により、前記リードライトを制
御する命令を前記命令記憶手段からロードして記憶する
記憶手段と、前記記憶手段にロードされた命令を読み出
して、リードライト動作を制御する制御手段を備え、前
記インタフェース手段は、前記外部システムから送られ
るリードライトコマンドを記憶し、該リードライトコマ
ンドの受け付けを前記命令実行手段に通知する手段を備
え、前記バッファ制御手段は、前記バッファ手段に対す
る前記命令実行手段、フォーマット制御手段、インタフ
ェース手段からのアクセス要求が発生した場合に、何れ
かにアクセス権を割り当てる優先順位制御を行なう手段
を備える構成としている。

【００２３】前記インタフェース手段からのコマンド受
け付け信号あるいは前記ヘッドディスクアセンブリのデ
ィスクから読み出したサーボ制御信号を入力し、入力し
たコマンド受け付け信号またはサーボ制御信号に対応し
て、前記命令実行手段に対して、コマンド制御処理ある
いはサーボ制御処理の割り込み要求を出力する割り込み
制御手段を備える構成としている。

【００２４】

【実施例】本発明の好適な実施例について図面を参照し
て説明する。まず、本発明を適用したディスク装置の全
体構成を図２に示す。本発明を適用したディスク制御用
マイクロコンピュータを用いたハードディスク装置のド
ライブ制御ユニット１０は、ヘッドドライブアセンブリ
（ＨＤＡ）１８内の各ＨＤＡユニットとホストシステム
７０にそれぞれ接続される。

【００２５】ＨＤＡ１８は、磁気ディスクを駆動するス
ピンドルモータユニット１８ａ、磁気ヘッドを駆動する
ボイスコイルモータユニット１８ｂ、アクセス機構ユニ
ット１８ｃの各ユニットを含んでいる。ＨＤＡ１８は、
エンクロージャ形態を有している。ドライブ制御ユニッ
ト１０は、単一のディスク制御用マイクロコンピュータ
１２、バッファＲＡＭ１３、リードライト制御部１４、
スピンドルモータドライブ回路１５を内蔵する。

【００２６】ディスク制御用マイクロコンピュータ１２
は、ホストシステム７０からのディスクデータのリード
／ライト動作を指定するコマンドの解読とコマンドに対
応した制御信号を生成するコマンド制御処理、バッファ
ＲＡＭ１３を介してのホストシステム−磁気ディスク間
のデータ転送、コマンド実行結果のホストシステム７０
への報告及び磁気ヘッド位置決めのためのシーク動作と
フォロー動作のサーボ制御と、スピンドルモータの起
動、停止制御とを行なう。

【００２７】バッファＲＡＭ１３は、ホストシステム−
磁気ディスク間のデータ転送において、両者の転送速
度、転送タイミングの差異を調整するためのメモリであ
る。リードライト制御部１４は、磁気ディスクに書き込
むためのデータを変調して磁気ヘッドに送出する制御、
磁気ディスクからデータを磁気ヘッドを介して読み出し
て復調する制御と、ディスクから読み出した情報をサー
ボ情報等のディスク制御情報とデータ情報とに分離し、
セクタ信号、サーボタイミング信号等の同期パルス信号
を生成する。

【００２８】スピンドルモータドライブ回路１５は、マ
イクロコンピュータ１２からのＰＷＭパルスをモータ駆
動電流に変換すると共に、スピンドルモータからの逆起
電圧発生を検出してマイクロコンピュータ１２に通知す
る制御を行なう。

【００２９】図１に第１の実施例によるディスク制御用
マイクロコンピュータ１２の構成を示す。ディスク制御
用のマイクロコンピュータ１２は、図２に示すヘッド及
びディスクを内蔵するヘッドディスクアセンブリ（ＨＤ
Ａ）１８の動作と外部のホストシステム７０のホスト・
マイクロコンピュータ間の信号Ｓ２９によってディスク
に対するリードライト動作とを制御する。マイクロコン
ピュータ１２の単一の命令実行部１０６は、命令を順次
読み込んで解読し、算術論理演算及びデータ転送を行な
うことで、ヘッドの位置決めを行なうサーボ制御処理
と、外部システムから供給されるコマンドに対応したコ
マンド制御処理とを実行する。

【００３０】Ａ／Ｄコンバータ１２３は、ヘッドディス
クアセンブリ１８及び命令実行部１０６に接続され、ヘ
ッドの位置決めのためのサーボ制御に必要な制御情報を
入力する。また、Ｄ／Ａコンバータ１２４は、ヘッドデ
ィスクアセンブリ１８及び命令実行部１０６に接続さ
れ、ヘッドの位置決めのためのサーボ制御結果（信号Ｓ
２８）を出力する。

【００３１】フォーマット制御部１２２は、ヘッドディ
スクアセンブリ１８及び命令実行部１０６に接続され、
命令実行部１０６の制御に基づき、ディスクに対するシ
リアルデータのリードライト動作の制御と、データのシ
リアル−パラレル変換（例えば、ビットデータからバイ
トデータへの変換）変換動作を制御する。

【００３２】ホストインタフェース部１２０は、命令実
行部１０６及び外部のホストシステム７０に接続され、
命令実行部１０６の制御に基づき、コマンドの受け付け
動作とホストシステム７０に対するデータ転送動作を制
御する。バッファ制御部１２１は、バッファＲＡＭ１３
に接続され、フォーマット制御部１２２及びホストイン
タフェース部１２０、命令実行部１０６からのバッファ
ＲＡＭ１３に対するリードライト動作を制御する。この
ディスク制御用マイクロコンピュータ１２は、ホストシ
ステム７０と信号Ｓ２９の授受、バッファＲＡＭ１３と
信号Ｓ２３の授受、リードライト部１４と信号Ｓ２４の
授受、ＨＤＡ１８のボイスコイルモータユニット１８ｂ
と信号Ｓ２８の授受を行なう。

【００３３】ディスク制御用マイクロコンピュータ１２
の命令実行部１０６は、マイクロシーケンサ１１０、Ａ
ＬＵ１１１、汎用レジスタ群１１２、ＰＳＷ１１３及び
バス制御部１１４を有する。各部は、それぞれＣＰＵバ
ス１１５を介して相互に接続され、Ｉ／Ｏバス１１８を
介してプログラムＲＯＭ１１９に記憶された命令コード
を読み出して、データ転送、算術論理演算等の処理を実
行する。

【００３４】マイクロシーケンサ１１０は、バス制御部
１１４及びＣＰＵバス１１５を介して読み出した命令コ
ードをデコードし、ＡＬＵ１１、汎用レジスタ群１２を
制御して処理を実行する。１命令の処理が終了すると、
再び次の命令コードを読み出す。これを繰り返してプロ
グラムＲＯＭ１１９に記憶された命令を順次実行する。
また、割り込み制御部１１６から割り込み要求Ｓ１７を
受け付けると、割り込み要因に応じた割り込み処理を実
行する。

【００３５】ＡＬＵ１１１は、マイクロシーケンサ１１
０の制御により、加減、論理積、シフト等の算術論理演
算をおこなう。乗算、除算等の複雑な演算は、マイクロ
シーケンサ１１０により、シフト、加算等による複数ス
テップの演算処理を組み合わせて実現する。

【００３６】汎用レジスタ群１１２は、プログラムで演
算処理、転送処理等で使用する処理変数、定数を一時的
に記憶する。ＰＳＷ１１３は、命令の実行結果及び実行
状態を示す複数のフラグから構成される。プログラムで
分岐命令を実行する際の分岐条件等に使用される。

【００３７】バス制御部１１４は、命令実行部１０６が
メモリ、Ｉ／Ｏ等のＩ／Ｏバス１１８に接続される外部
の資源にアクセスする際に、ディスク制御用マイクロコ
ンピュータ１２が発生するアクセス要求を受け付け、ア
クセスを実行する。

【００３８】次に、Ｉ／Ｏバス１１８に接続されている
各機能ブロックについて説明する。プログラムＲＯＭ１
１９は、命令実行部１０６が実行する命令を記憶し、命
令実行部１０６から供給される命令アドレスに対応して
命令コードを出力する読み出し専用メモリである。タイ
マ１２５は、ＨＤＡ１８内のスピンドルモータの回転速
度制御を行なうためのＰＷＭ（Pulse Width Modulatio
n）パルスを生成する。また、スピンドルモータの起
動、停止の動作は、命令実行部１０６のプログラム処理
により制御される。

【００３９】ホストインタフェース部１２０は、ターゲ
ットとするホストシステム７０のバスに直接もしくはバ
ッファ回路を介して間接的に接続できるバスインタフェ
ース端子機能、ホストシステムが供給するハードディス
ク装置の動作を指定するコマンド及びデータを一時的に
記憶するレジスタ機能、コマンドの実行結果やハードデ
ィスク装置の動作状態を示すステータスレジスタ機能及
びバッファ制御部２１との間のデータ転送機能を実現す
る。図３は、図１のホストインタフェース部１２０のブ
ロック図である。ホストインタフェース部１２０は、ホ
ストインタフェース端子制御部１４１、レジスタ／ステ
ータス制御部１４２、ホストデータ転送制御部１４３及
び複数のホストインタフェース端子１４４とから構成さ
れる。

【００４０】ホストインタフェース端子制御部１４１
は、接続されたホストシステム７０からアクセスが行わ
れると、ホストインタフェース端子１４４を介し、アク
セスに同期して、レジスタ／ステータス制御部１４２ま
たはホストデータ転送制御部１４３に対する入出力動作
を制御する。

【００４１】レジスタ／ステータス制御部１４２は、ホ
ストシステム７０から送られたコマンド情報、各種制御
データをそれぞれ記憶するコマンドレジスタ、コントロ
ールレジスタ、ハードディスク装置としての内部動作状
態を示すステータスレジスタを備える。各レジスタへ
は、Ｉ／Ｏバス１１８を介して命令実行部１０６からも
アクセス可能である。また、ホストシステム７０からコ
マンドレジスタへの書き込み動作が行われると、割り込
み制御部１１６に対してコマンド受け付け信号Ｓ２６を
発生する。

【００４２】ホストデータ転送制御部１４３は、ディス
クデータのバッファＲＡＭ１３からの読み出しまたはバ
ッファＲＡＭ１３への書き込み動作時におけるバッファ
制御部１２１に対する転送制御を行なう。

【００４３】バッファ制御部１２１は、ホストインタフ
ェース部１２０、フォーマット制御部１２２及び命令実
行部１０６の３ポートからのバッファＲＡＭ３へのアク
セスに対してこれらを調停して、優先順位を制御する機
能を実現する。図４は、図１のバッファ制御部１２１の
ブロック図である。バッファ制御部１２１は、バッファ
インタフェース端子制御部１４５及び優先順位制御部１
４６とから構成される。

【００４４】バッファインタフェース端子制御部１４５
は、バッファインタフェース端子１４７に接続されたバ
ッファＲＡＭ１３に対するアクセス要因が発生すると、
バッファＲＡＭ１３に対するアクセスサイクルを生成
し、リード／ライト動作を制御する。

【００４５】優先順位制御部１４６は、ホストインタフ
ェース部１２０、フォーマット制御部１２２またはＩ／
Ｏバス１１８を介した命令実行部１０６からのバッファ
ＲＡＭ１３へのアクセス要求が発生した場合に、いずれ
かを選択してアクセス要因とするアクセスの優先順位制
御を行なう。同時に、３つのアクセス要求が発生した場
合は、ホストインタフェース部１２０、フォーマット制
御部１２１、命令実行部１０６の順にアクセス権を割り
当てる。

【００４６】フォーマット制御部１２２は、ディスクに
リード／ライトするデータのシリアル−パラレル変換を
行うと共に、ディスクのフォーマットに応じたタイミン
グでリード／ライト動作を制御する。ディスクのフォー
マット動作自体も行なう。図５は、図１のフォーマット
制御部１２２のブロック図である。フォーマット制御部
１２２は、ドライブデータ転送制御部１５１、ＥＣＣ制
御部１５２、プログラマブルシーケンサ１５３及びシー
ケンサＲＡＭ１５４から構成される。プログラマブルシ
ーケンサ１５３は、シーケンサＲＡＭ１５４とドライブ
データ転送制御部１５１及びＥＣＣ制御部１５２と相互
に接続される。さらに、ドライブデータ転送制御部１５
１とＥＣＣ制御部１５２とは、直接接続されている。

【００４７】ドライブデータ転送制御部１５１は、ディ
スクのリード、ライト動作において、ドライブデータ端
子１５５を介してリードライト制御部１４とのシリアル
データ転送、シリアル−パラレル変換によるビットデー
タとバイトデータ間のフォーマット変換を行なうと共
に、ディスクデータのバッファＲＡＭ１３への書き込み
とバッファＲＡＭ１３からの読み出し動作時にバッファ
制御部１２１に対する転送制御を行なう。

【００４８】ＥＣＣ制御部１５２は、ディスクデータの
ライト動作時の誤り訂正符号（ＥＣＣ：Error Correcti
on Code）の生成処理と、リード動作時のＥＣＣによる
ディスクデータのビット誤り検出及び訂正処理を行な
う。

【００４９】プログラマブルシーケンサ１５３は、シー
ケンサＲＡＭ１５４にロードされて記憶されたシーケン
サプログラムを順次読み出してシーケンス制御を実行す
る。シーケンス制御は、複数のドライブ制御端子１５６
を介してリードライト制御部１４から入力したセクタ信
号等の同期パルス信号Ｓ５６に同期して処理を開始し、
ディスクのフォーマットに同期したタイミングで順次処
理を実行する。そして、逆にシーケンス制御のタイミン
グに同期して、ディスクに対するデータリードまたはデ
ータライトを制御するディスクリード信号、ディスクラ
イト信号を複数のドライブ制御端子５６を介して出力す
る。

【００５０】シーケンサＲＡＭ１５４は、プログラマブ
ルシーケンサ１５３が実行するプログラムを記憶する。
シーケンサＲＡＭ１５４には、ホストシステム７０から
受け付けたコマンドの種類に応じて、命令実行部１０６
の命令処理により、所定のプログラムがプログラムＲＯ
Ｍ１１９からＩ／Ｏバス１１８を介してダウンロードさ
れる。

【００５１】図６は、ディスクデータのリード時におけ
るマイクロシーケンサ１１０により実行されるシーケン
サプログラムの処理内容を説明するためのフローチャー
トである。命令実行部１０６によるコマンド受け付け後
の命令処理において、リード処理のシーケンサプログラ
ムをシーケンサＲＡＭ１５４にダウンロードし、その後
プログラマブルシーケンサ１５３を起動する。

【００５２】起動直後は、ディスク上のセクタの開始タ
イミングを示すセクタ信号の待ち合わせ処理を行ない
（ステップ６０１）、プログラマブルシーケンサ１５３
の動作タイミングをディスクフォーマットのタイミング
に同期化させる。ステップ６０１でセクタ信号を検出す
ると、次にシリンダ番号、セクタ番号等のＩＤフィール
ドのデータを順次読み出し（ステップ６０２）、リード
コマンドにより指定された番号との照合により、リード
するカレントセクタの検出を判別する（ステップ６０
３）。

【００５３】読み出したシリンダ番号、セクタ番号がリ
ードコマンドにより指定された番号と一致していなけれ
ば、すなわちカレントセクタが検出されない場合は、ス
テップ６０１に戻りセクタの再サーチを行なう。

【００５４】読み出したシリンダ番号、セクタ番号がリ
ードコマンドにより指定された番号と一致していれば、
すなわちカレントセクタが検出された場合は、カレント
セクタのデータリード処理を開始する（ステップ６０
４）。

【００５５】ステップ６０４のデータリード処理では、
所定バイト数のデータフィールドへのリード処理を継続
する。データリード完了後、ＥＣＣフィールドへのリー
ドを実行し（ステップ６０５）、このＥＣＣフィールド
のリード完了によってディスクに対するリード処理が終
了する。

【００５６】図１のマイクロコンピュータ１２のＡ／Ｄ
コンバータ１２３は、ＨＤＡ１８の磁気ヘッドによって
読み出され、リードライト制御部４で復調されたディス
ク上のサーボ制御情報をディジタル値に変換する。ディ
ジタル値への変換開始タイミングは、リードライト制御
部１４が発生するサーボタイミング信号Ｓ２７で指定さ
れる。命令実行部１０６は、Ｉ／Ｏバス１１８を介し
て、Ａ／Ｄコンバータ１２３による変換結果を受け取
り、そのサーボ情報に基づいて磁気ヘッドの位置決め制
御の処理を実行する。

【００５７】Ｄ／Ａコンバータ１２４は、命令実行部１
０６で処理された磁気ヘッド位置決めの制御情報をＩ／
Ｏバス１１８を介して入力し、その磁気ヘッド位置決め
制御情報をＨＤＡ１８のボイスコイルモータの駆動電流
を制御するための制御電圧に変換する。割り込み制御部
１１６は、割り込み要因として、コマンド受け付け信号
Ｓ２６またはサーボタイミング信号Ｓ２７の少なくとも
１つが発生すると、それを受け付けて優先順位を制御し
てマイクロシーケンサ１１０に割り込み要求Ｓ１７を出
力する。

【００５８】次に、マイクロコンピュータ１２の制御に
よるドライブ制御ユニット１０の動作を説明する。図７
は、プログラムＲＯＭ１９に格納された制御プログラム
によるドライブ制御のメイン処理の内容を示すフローチ
ャートである。電源投入後、命令実行部１０６は、プロ
グラムＲＯＭ１１９から必要な命令コードの読み出しを
開始し、プログラムの実行を開始する。

【００５９】まず、ホストインタフェース部１２０、フ
ォーマット制御部１２２、タイマ１２５及び割り込み制
御部１１６の各ハードウェアを初期化する（ステップ７
０１）。続いて、タイマ１２５に所定のパラメータ設定
を行ない、ＰＷＭパルスを制御してスピンドルモータを
起動する（ステップ７０２）。また、Ｄ／Ａコンバータ
１２４に所定のパラメータ設定を行ない、磁気ヘッドを
磁気ディスク上の所定のトラックにセトリングする（ス
テップ７０３）。

【００６０】その後、割り込み制御部１１６を割り込み
許可状態、ホストインタフェース１２０をコマンド受け
付け許可状態にして、コマンド待ちの状態に入る（ステ
ップ７０４）。一定時間経過してもコマンド入力がない
場合、タイマ１２５のＰＷＭパルスを制御してスピンド
ルモータを停止させ、スタンバイ状態に遷移する（ステ
ップ７０５）。スタンバイ状態でコマンド入力がある
と、コマンド受け付けの割り込み処理を実行し、スタン
バイ状態解除後、再びステップ７０４のコマンド待ち状
態に入る。

【００６１】図８は、ホストインタフェース部１２０の
レジスタ／ステータス制御部１４２のコマンドレジスタ
に対して、ホストシステム７０からのコマンドが書き込
まれた時に発生するコマンド受け付け信号Ｓ２６によっ
て起動されるコマンド受け付けの割り込み処理のフロー
チャートである。

【００６２】割り込み処理起動時の状態がスタンバイ状
態か否かを判別（ステップ８０１）し、スタンバイ状態
であれば、タイマ１２５のＰＷＭパルスを制御してスピ
ンドルモータを起動してスタンバイ状態を解除する（ス
テップ８０３）。割り込み処理起動時の状態がスタンバ
イ状態でない場合またはスタンバイ状態の解除後、スト
インタフェース部１２０のレジスタ／ステータス制御部
１４２のコマンドレジスタからコマンドを読み出し、そ
のコマンドを解釈してコマンド内容に応じた処理に分岐
する（ステップ８０２）。

【００６３】フォーマット、リード、ライトのコマンド
の処理においては、処理内容に応じて、プログラムＲＯ
Ｍ１１９に格納されているプログラムのうち、プログラ
マブルシーケンサ１５３が実行するプログラムをシーケ
ンサＲＡＭ１５４にダウンロードした後、プログラマブ
ルシーケンサ１５３をスタートさせることで実行され
る。

【００６４】フォーマット処理（ステップ８０４）で
は、プログラマブルシーケンサ１５３において、ドライ
ブ制御端子１５６を介してリードライト制御部１４から
入力したセクタ信号の発生タイミングに同期して、全デ
ータ面のシリンダ番号、セクタ番号等のＩＤフィールド
へのデータ書き込み処理を行なう。その後、レジスタ／
ステータス制御部１４２のステータスレジスタをコマン
ド完了状態に設定して、図７のメイン処理に復帰する
（ステップ８０８）。

【００６５】リード処理（ステップ８０５）では、プロ
グラマブルシーケンサ１５３において、ドライブ制御端
子１５６を介してリードライト制御部１４から入力した
セクタ信号の発生タイミングに同期して、コマンドによ
り指定されたディスクの所定シリンダ及びセクタ位置か
らデータのリードを行なう。

【００６６】リードしたディスクデータは、リードライ
ト制御部１４から送られ、ドライブデータ端子１５５を
介して、バイトデータとしてバッファＲＡＭ１３に一時
的に記憶される。この時、ＥＣＣ制御部１５２によっ
て、順次リードした所定セクタの全ディスクデータを用
いてＥＣＣデータを算出し、続いてその算出したＥＣＣ
データとディスクから読み出したＥＣＣデータとを比較
することにより、バッファＲＡＭ１３上で誤りデータの
訂正を行なう。

【００６７】バッファＲＡＭ１３のデータは、ホストシ
ステム７０のリード動作に同期してホストインタフェー
ス端子１４４を経由して読み出される。リード処理での
プログラマブルシーケンサ１５３の処理内容について
は、図６に示した通りである。所定セクタの全データの
リードが終了後、レジスタ／ステータス制御部１４２の
ステータスレジスタをコマンド完了状態に設定して、メ
イン処理に復帰する（ステップ８０８）。

【００６８】ライト処理（ステップ８０６）では、プロ
グラマブルシーケンサ１５３において、ドライブ制御端
子１５６を介してリードライト制御部１４から入力した
セクタ信号の発生タイミングに同期して、コマンドによ
り指定された所定シリンダ及びセクタ位置へのデータラ
イトを行なう。その際、ホストシステム７０のライト動
作に同期してホストインタフェース端子１４４を介し
て、ライトデータがバッファＲＡＭ１３に一時的に記憶
される。バッファＲＡＭ３に記憶されたデータは、ディ
スクの動作タイミングに同期して読み出され、ドライブ
データ端子１５５を介してリードライト制御部１４に送
られ、ディスクに対する書き込みがなされる。

【００６９】また、ＥＣＣ制御部１５２において、バッ
ファＲＡＭ１３から順次読み出した所定セクタの全ディ
スクデータを用いてＥＣＣデータを算出生成し、ＥＣＣ
データのディスクへの書き込みを行なう。以上の処理を
終了後、レジスタ／ステータス制御部４２のステータス
レジスタをコマンド完了状態に設定して（ステップ８０
８）、メイン処理に復帰する。

【００７０】シーク処理（ステップ８０７）では、コマ
ンドにより指定されたシリンダに磁気ヘッドを移動する
ために、ターゲットシリンダ番号情報を後述するサーボ
割り込み処理で用いる制御パラメータとして設定した
後、レジスタ／ステータス制御部１４２のステータスレ
ジスタをコマンド完了状態に設定して、メイン処理に復
帰する（ステップ８０８）。以降のサーボ割り込み処理
により、所定のシリンダにヘッドが位置決めされる。通
常、上記フォーマット、リード、ライトのコマンドは、
シーク処理のコマンドが実行された後に実行される。ド
ライブ制御ユニット１０では、ディスク制御用マイクロ
コンピュータ１２のプログラム処理によるディジタルサ
ーボ制御を行なう。

【００７１】図９は、サーボタイミング信号の発生によ
り起動されるヘッド位置決めのためのサーボ割り込み処
理の内容を示すフローチャートである。サーボ割り込み
処理には、シーク動作とフォロー動作の２つのモードが
ある。シーク処理のコマンド実行直後においてはシーク
動作モードと認識され、ターゲットシリンダに対するセ
トリング完了後はフォロー動作モードと認識される（ス
テップ９０１）。

【００７２】シーク動作モードであれば、ヘッド速度算
出の処理（ステップ９０２）を実行し、フォロー動作モ
ードであればヘッド位置誤差の算出処理（ステップ９０
３）を実行する。ステップ９０２では、Ａ／Ｄコンバー
タ１２３においてサーボタイミング信号Ｓ２７の発生タ
イミングに同期してボイスコイルモータの駆動電流をＡ
／Ｄ変換した値に基づいて、磁気ヘッド移動の加速度を
算出する。

【００７３】また、リードライト制御部１４を介して得
たシリンダ位置情報からヘッドの直前の移動速度を算出
し、上記算出した加速度を用いて現在のヘッド移動速度
を算出する。この算出したヘッド移動速度を、所定のシ
リンダに移動させるためのリファレンスの速度パターン
と比較し、差分に応じた駆動電流をＤ／Ａコンバータ１
２４に設定することにより、ヘッドの移動制御を行な
う。

【００７４】ステップ９０３では、Ａ／Ｄコンバータ１
２３においてサーボタイミング信号Ｓ２７の発生タイミ
ングに同期してサーボバースト情報から得られたオフセ
ット電圧をＡ／Ｄ変換した値に基づいて、ヘッドの位置
誤差を算出する。このヘッドの位置誤差に基づいて、オ
フセットを最小にするようなヘッドの駆動電流を算出
し、その算出した駆動電流をＤ／Ａコンバータ１２４に
設定することにより、ヘッドの目標位置に対する高精度
の追従制御を行なう。

【００７５】サーボ割り込み処理は、メイン処理実行
中、コマンド受け付け処理実行中の何れの場合にも起動
される。従って、処理終了後は、サーボ割り込み処理起
動前の状態に復帰する。

【００７６】次に、本発明の第２の実施例によるディス
ク制御用マイクロコンピュータ１２ａについて説明す
る。図１０は、第２の実施例によるディスク制御用マイ
クロコンピュータ１２ａのフォーマット制御部１２２の
構成を示している。

【００７７】このディスク制御用マイクロコンピュータ
１２ａは、フォーマット制御部１２２のタイミング出力
信号Ｓ３０がＡ／Ｄコンバータ１２３に入力している点
で第１の実施例のマイクロコンピュータと異なってい
る。その他の構成については、図１に示した構成と同じ
である。

【００７８】このディスク制御用マイクロコンピュータ
１２ａでは、Ａ／Ｄコンバータ１２３の動作タイミング
をフォーマット制御部１２２によって制御することを可
能としている。すなわち、シーケンサＲＡＭ１５４に記
憶されたプログラムによりプログラマブルシーケンサ１
５３が動作することにより、ドライブ制御端子１５６か
らの制御信号及びタイミング出力信号Ｓ３０を制御す
る。

【００７９】タイミング出力信号Ｓ３０は、Ａ／Ｄコン
バータ１２３の変換開始タイミングを指定するための信
号である。プログラマブルシーケンサ１５３では、シー
ケンサＲＡＭ１５４に記憶されたプログラムによりこの
タイミング出力信号Ｓ３０を任意のタイミングでアクテ
ィブ（論理値”１”）として、Ａ／Ｄコンバータ１２３
の変換開始を指示する。このタイミング出力信号Ｓ３０
によって、Ａ／Ｄコンバータ１２３の変換動作を任意の
タイミングで制御することができる。

【００８０】従って、リードライト制御部１４から入力
されるセクタ信号等の同期パルスによりプログラマブル
シーケンサ１５３に同期がかかれば、同期がかかったタ
イミングから任意の時間経過後に、Ａ／Ｄコンバータ１
２３に対して変換開始タイミングを指定することができ
る。

【００８１】従来においては、Ａ／Ｄコンバータ１２３
に対して変換開始タイミングを指定するために、例えば
タイマ等の別個の回路を用意してタイミング指定を行な
っていたが、上記のようにプログラマブルシーケンサ１
５３からのタイミング出力信号Ｓ３０によってタイミン
グ指定を行なえば、タイマ等の別個の回路が不要とな
る。また、そのタイマを別の用途に用いることができ
る。

【００８２】Ａ／Ｄコンバータ１２３の変換開始タイミ
ングの指定以外の動作については、第１の実施例と全く
同一であるので、その他の説明は省略する。すなわち、
第２の実施例のマイクロコンピュータ１２ａでは、第１
の実施例のマイクロコンピュータ１２と同様に、命令実
行部１０６のプログラム処理により、ホストシステム７
０からのコマンドに対応するコマンド制御処理を実行す
ると共に、サーボ割り込み処理による磁気ヘッドの位置
決め処理及びスピンドルモータの起動停止処理を実行す
る。

【００８３】なお、本実施例では、ディスク制御情報と
してセクタ信号を用いるハードウェアセクタ方式につい
て説明したが、ディスク制御情報としてアドレスマーク
情報を用いるソフトセクタ方式についても同様の構成で
実現することができる。また、サーボ情報がディスクの
データ面に配置されている埋め込みサーボ方式やサーボ
情報専用のディスク面を有するサーボ面サーボ方式の何
れについても、本発明を適用することができる。

【００８４】また、データフィールド中にも、サーボ情
報を配置するスプリットデータフィールド方式やゾーン
ビット方式等の最新のサーボ制御にも、本発明を適用す
ることができるのは言うまでもない。また、第２の実施
例で示したようにプログラマブルシーケンサ５３により
Ａ／Ｄコンバータ２３の変換タイミングを指定するだけ
でなく、マイクロコンピュータ内で使用する各種タイミ
ング信号をプログラマブルシーケンサ５３によって発生
することも可能である。さらに、そのタイミング信号を
マイクロコンピュータの外部端子に出力させることもで
きる。以上好ましい実施例をあげて本発明を説明した
が、本発明は必ずしも上記実施例に限定されるものでは
ない。

【００８５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のマイクロ
コンピュータでは、ホストシステムとの間のコマンド処
理と、ヘッド位置決め制御処理が間欠的に発生すること
に着目し、上記２つの制御処理を単一のマイクロプロセ
ッサによって実行する構成とした。これによって、プロ
セッサの能力を最大限に活用し、かつ最小のハードウェ
ア構成でディスク装置の制御ユニットを実現することが
できる。

【００８６】また、通常のディジタル回路のみで構成で
きるため、容易にＬＳＩ化（集積化）が可能であり、低
消費電力化と低価格化が図れ、かつ汎用性にも優れてい
る。ＬＳＩ等のハードウェア量を減らすことで、装置の
小型化に寄与することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１の実施例によるディスク制御用
マイクロコンピュータの構成を説明するブロック図であ
る。

【図２】 図１のディスク制御用マイクロコンピュータ
を用いたディスク装置の全体構成を示すブロック図であ
る。

【図３】 図１のディスク制御用マイクロコンピュータ
のホストインタフェース部の構成を示すブロック図であ
る。

【図４】 図１のディスク制御用マイクロコンピュータ
のバッファ制御部の構成を示すブロック図である。

【図５】 図１のディスク制御用マイクロコンピュータ
のフォーマット制御部の構成を示すブロック図である。

【図６】 図１のディスク制御用マイクロコンピュータ
のリード処理の内容を説明するフローチャートである。

【図７】 図１のディスク制御用マイクロコンピュータ
のメイン処理の内容を説明するフローチャートである。

【図８】 図１のディスク制御用マイクロコンピュータ
のコマンド受け付けの割り込み処理の内容を説明するフ
ローチャートである。

【図９】 図１のディスク制御用マイクロコンピュータ
のヘッド位置決めのサーボ割り込み処理の内容を説明す
るフローチャートである。

【図１０】 本発明の第２の実施例によるディスク制御
用マイクロコンピュータの一部の構成を示すブロック図
である。

【図１１】 従来のディスク装置の基本的な内部構成を
示すブロック図である。

【図１２】 従来の２種類のマイクロコンピュータを使
用したドライブ制御ユニットの構成を示すブロック図で
ある。

【符号の説明】

１０ ドライブ制御ユニット １２，１２ａ ディスク制御用マイクロコンピュータ １３ バッファＲＡＭ １４ リードライト制御部 １５ スピンドルモータドライブ回路 １８ ヘッドディスクアセンブリユニット ７０ ホストシステム １０６ 命令実行部 １１０ マイクロシーケンサ １１１ ＡＬＵ １１２ 汎用レジスタ １１３ ＰＳＷ １１４ バス制御部 １１５ ＣＰＵバス １１６ 割り込み制御部 １１８ Ｉ／Ｏバス １１９ プログラムＲＯＭ １２０ ホストインタフェース部 １２１ バッファ制御部 １２２ フォーマット制御部 １２３ Ｄ／Ａコンバータ １２４ Ａ／Ｄコンバータ １２５ タイマ １４１ レジスタ／ステータス制御部 １４２ ホストインタフェース端子制御部 １４３ ホストデータ転送制御部 １４５ バッファインタフェース端子制御部 １５１ ドライブデータ転送制御部 １５２ ＥＣＣ制御部 １５３ プログラマブルシーケンサ １５４ シーケンサＲＡＭ

Claims (10)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ディスクと該ディスクに対するデータの
   リードライトを行なうヘッド及び前記ディスクとヘッド
   の駆動手段を内蔵するヘッドディスクアセンブリと、ヘ
   ッドディスクアセンブリの動作と、外部システムからの
   前記ディスクに対するリードライト動作を制御するドラ
   イブ制御手段を備える磁気ディスク装置において、 前記ドライブ制御手段は、単一のディスク制御用マイク
   ロコンピュータを備え、 前記ディスク制御用マイクロコンピュータは、 前記ヘッドディスクアセンブリの動作と前記ディスクに
   対するリードライト動作を制御する命令を記憶する命令
   記憶手段と、 前記記憶手段から命令を順次読み込んで、前記ヘッドの
   位置決めを行なうサーボ制御処理と、前記外部システム
   からのリードライトコマンドに応じたコマンド制御処理
   を実行する命令実行手段と、 前記前記ヘッドディスクアセンブリ部及び前記命令実行
   部に接続され、その出力する命令実行制御信号に基づ
   き、前記ディスクに対するデータのリードライト動作
   と、シリアルデータからパラレルデータへの変換を制御
   するフォーマット制御手段と、 前記命令実行部及び前記外部システムに接続され、前記
   命令実行制御信号に基づき、前記外部システムからのコ
   マンドの受け付け動作と、前記外部システムに対するデ
   ータ転送処理を制御するインタフェース手段を備えて構
   成されることを特徴とする磁気ディスク装置。
2. 【請求項２】 前記ディスク制御用マイクロコンピュー
   タは、 前記ヘッドディスクアセンブリの前記ディスクから読み
   出した前記ヘッド位置決めのサーボ制御に必要な制御情
   報を前記命令実行手段に入力するＡ／Ｄコンバータと、 前記サーボ制御に必要な制御情報に基づいて前記命令実
   行手段で算出されたヘッドの位置決めサーボ制御情報を
   出力するＤ／Ａコンバータを備えることを特徴とする請
   求項１に記載の磁気ディスク装置。
3. 【請求項３】 前記フォーマット制御手段が、前記Ａ／
   Ｄコンバータに電気的に接続され、前記フォーマット制
   御手段は、前記Ａ／Ｄコンバータの変換開始タイミング
   を指定するタイミング信号を出力する手段を備えること
   を特徴とする請求項２に記載の磁気ディスク装置。
4. 【請求項４】 前記ドライブ制御手段は、前記外部シス
   テムとディスク間のデータ転送における転送速度及び転
   送タイミングを調整するため、前記外部システムからの
   ライトデータ及び前記ディスクからのリードデータを一
   時的に格納するバッファ手段を備え、 前記ディスク制御用マイクロコンピュータは、前記バッ
   ファ手段に接続し、前記命令実行手段、前記フォーマッ
   ト制御手段及び前記インタフェース手段からの前記バッ
   ファ手段に対するアクセスを制御するバッファ制御手段
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の磁気ディス
   ク装置。
5. 【請求項５】 前記ドライブ制御手段は、前記外部シス
   テムとディスク間のデータ転送における転送速度及び転
   送タイミングを調整するため、前記外部システムからの
   ライトデータ及び前記ディスクからのリードデータを一
   時的に格納するバッファ手段を備え、 前記ディスク制御用マイクロコンピュータは、前記バッ
   ファ手段に接続し、前記命令実行手段、前記フォーマッ
   ト制御手段及び前記インタフェース手段からの前記バッ
   ファ手段に対するアクセスを制御するバッファ制御手段
   を備え、 前記フォーマット制御手段は、 前記ディスクのリードライト動作におけるデータの転送
   処理及びデータのシリアル−パラレル変換を行なうドラ
   イブデータ転送手段と、 前記ディスクへのデータライト時の誤り符号の生成処理
   とリード時の前記誤り符号によるデータの誤り検出及び
   訂正処理を行なう誤り訂正制御手段と、 前記命令実行部の命令実行制御信号により、前記リード
   ライトを制御する命令を前記命令記憶手段からロードし
   て記憶する記憶手段と、 前記記憶手段にロードされた命令を読み出して、リード
   ライト動作を制御する制御手段を備え、 前記インタフェース手段は、 前記外部システムから送られるリードライトコマンドを
   記憶し、該リードライトコマンドの受け付けを前記命令
   実行手段に通知する手段を備え、 前記バッファ制御手段は、 前記バッファ手段に対する前記命令実行手段、フォーマ
   ット制御手段、インタフェース手段からのアクセス要求
   が発生した場合に、何れかにアクセス権を割り当てる優
   先順位制御を行なう手段を備えることを特徴とする請求
   項４に記載の磁気ディスク装置。
6. 【請求項６】 前記ディスク制御用マイクロコンピュー
   タは、 前記インタフェース手段からのコマンド受け付け信号あ
   るいは前記ヘッドディスクアセンブリのディスクから読
   み出したサーボ制御信号を入力し、入力したコマンド受
   け付け信号またはサーボ制御信号に対応して、前記命令
   実行手段に対して、コマンド制御処理あるいはサーボ制
   御処理の割り込み要求を出力する割り込み制御手段を備
   えることを特徴とする請求項１に記載の磁気ディスク装
   置。
7. 【請求項７】 ディスク装置のディスクと該ディスクに
   対するデータのリードライトを行なうヘッド及び前記デ
   ィスクとヘッドの駆動手段を内蔵するヘッドディスクア
   センブリの動作と、外部システムからの前記ディスクに
   対するリードライト動作を制御するディスク制御用マイ
   クロコンピュータにおいて、 前記ヘッドディスクアセンブリの動作と前記ディスクに
   対するリードライト動作を制御する命令を記憶する命令
   記憶手段と、 前記記憶手段から命令を順次読み込んで、前記ヘッドの
   位置決めを行なうサーボ制御処理と、前記外部システム
   からのリードライトコマンドに応じたコマンド制御処理
   を実行する命令実行手段と、 前記前記ヘッドディスクアセンブリ部及び前記命令実行
   部に接続され、その出力する命令実行制御信号に基づ
   き、前記ディスクに対するデータのリードライト動作
   と、シリアルデータからパラレルデータへの変換を制御
   するフォーマット制御手段と、 前記命令実行部及び前記外部システムに接続され、前記
   命令実行制御信号に基づき、前記外部システムからのコ
   マンドの受け付け動作と、前記外部システムに対するデ
   ータ転送処理を制御するインタフェース手段を備えるこ
   とを特徴とするディスク制御用マイクロコンピュータ。
8. 【請求項８】 前記ヘッドディスクアセンブリの前記デ
   ィスクから読み出した前記ヘッド位置決めのサーボ制御
   に必要な制御情報を前記命令実行手段に入力するＡ／Ｄ
   コンバータと、 前記サーボ制御に必要な制御情報に基づいて前記命令実
   行手段で算出されたヘッドの位置決めサーボ制御情報を
   出力するＤ／Ａコンバータを備え、 前記フォーマット制御手段が、前記Ａ／Ｄコンバータに
   電気的に接続され、前記フォーマット制御手段は、前記
   Ａ／Ｄコンバータの変換開始タイミングを指定するタイ
   ミング信号を出力する手段を備えることを特徴とする請
   求項７に記載のディスク制御用マイクロコンピュータ。
9. 【請求項９】 前記外部システムとディスク間のデータ
   転送における転送速度及び転送タイミングを調整するた
   め、前記外部システムからのライトデータ及び前記ディ
   スクからのリードデータを一時的に格納するバッファ手
   段に接続し、前記命令実行手段、前記フォーマット制御
   手段及び前記インタフェース手段からの前記バッファ手
   段に対するアクセスを制御するバッファ制御手段を備
   え、 前記フォーマット制御手段は、 前記ディスクのリードライト動作におけるデータの転送
   処理及びデータのシリアル−パラレル変換を行なうドラ
   イブデータ転送手段と、 前記ディスクへのデータライト時の誤り符号の生成処理
   とリード時の前記誤り符号によるデータの誤り検出及び
   訂正処理を行なう誤り訂正制御手段と、 前記命令実行部の命令実行制御信号により、前記リード
   ライトを制御する命令を前記命令記憶手段からロードし
   て記憶する記憶手段と、 前記記憶手段にロードされた命令を読み出して、リード
   ライト動作を制御する制御手段を備え、 前記インタフェース手段は、 前記外部システムから送られるリードライトコマンドを
   記憶し、該リードライトコマンドの受け付けを前記命令
   実行手段に通知する手段を備え、 前記バッファ制御手段は、 前記バッファ手段に対する前記命令実行手段、フォーマ
   ット制御手段、インタフェース手段からのアクセス要求
   が発生した場合に、何れかにアクセス権を割り当てる優
   先順位制御を行なう手段を備えることを特徴とする請求
   項７に記載のディスク制御用マイクロコンピュータ。
10. 【請求項１０】 前記インタフェース手段からのコマン
    ド受け付け信号あるいは前記ヘッドディスクアセンブリ
    のディスクから読み出したサーボ制御信号を入力し、入
    力したコマンド受け付け信号またはサーボ制御信号に対
    応して、前記命令実行手段に対して、コマンド制御処理
    あるいはサーボ制御処理の割り込み要求を出力する割り
    込み制御手段を備えることを特徴とする請求項７に記載
    のディスク制御用マイクロコンピュータ。