JP2852828B2 - 力覚センサを有するロボットによる研磨方法 - Google Patents
力覚センサを有するロボットによる研磨方法Info
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- JP2852828B2 JP2852828B2 JP5734792A JP5734792A JP2852828B2 JP 2852828 B2 JP2852828 B2 JP 2852828B2 JP 5734792 A JP5734792 A JP 5734792A JP 5734792 A JP5734792 A JP 5734792A JP 2852828 B2 JP2852828 B2 JP 2852828B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は力覚センサを有するロボ
ットによる研磨あるいは研削方法（以下、単に研磨方法
という）に関する。
ットによる研磨あるいは研削方法（以下、単に研磨方法
という）に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来よりロボットによるワークの研磨に
おいては、ワークが所定形状に研磨されてか否かの確認
のために、レーザ光を用いた非接触型計測装置や探触子
を用いた接触型計測装置により、研磨後にワークの計測
がなされている。
おいては、ワークが所定形状に研磨されてか否かの確認
のために、レーザ光を用いた非接触型計測装置や探触子
を用いた接触型計測装置により、研磨後にワークの計測
がなされている。
【０００３】しかしながら、レーザ光を用いた通常の非
接触型計測装置では、ワークからの散乱光により計測を
行なっているため、研磨するにつれてワークの表面が鏡
面状態になると計測が不可能となる。一方、探触子を用
いた接触型計測装置による計測では、設備が大がかりと
なるため、設備コストの増大を招いている。
接触型計測装置では、ワークからの散乱光により計測を
行なっているため、研磨するにつれてワークの表面が鏡
面状態になると計測が不可能となる。一方、探触子を用
いた接触型計測装置による計測では、設備が大がかりと
なるため、設備コストの増大を招いている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、前記の如き特
段の計測装置を用いることなくワークを所定形状に研磨
できるロボットによる研磨方法を提供することを目的と
している。
術の問題点に鑑みなされたものであって、前記の如き特
段の計測装置を用いることなくワークを所定形状に研磨
できるロボットによる研磨方法を提供することを目的と
している。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、（１）力覚セ
ンサに取付けられた検査探触子を雛形に所定の押圧力で
押付けながら走査させる工程と、（２）前記雛形を走査
中のロボットの位置情報を雛形データとして記録する工
程と、（３）力覚センサに研磨工具を取付け、力制御を
行ないながら被研磨物を研磨する工程と、（４）力覚セ
ンサに取付けられた検査探触子を、前記雛形データに基
づき前記被研磨物上を走査させる工程と、（５）前記被
研磨物を走査中の力覚センサの出力を被研磨物データと
して記録する工程と、（６）前記被研磨物データと前記
所定の押圧力との差を求める工程と、（７）前記差が所
定値内であれば、研磨を終了する工程と、（８）前記差
が所定値外であれば、前記被研磨物データにより前記被
研磨物の研磨曲線を作成する工程と、（９）前記研磨曲
線に基づき前記被研磨物を研磨する工程とを含んでなる
ことを特徴とする力覚センサを有するロボットによる研
磨方法に関する。
ンサに取付けられた検査探触子を雛形に所定の押圧力で
押付けながら走査させる工程と、（２）前記雛形を走査
中のロボットの位置情報を雛形データとして記録する工
程と、（３）力覚センサに研磨工具を取付け、力制御を
行ないながら被研磨物を研磨する工程と、（４）力覚セ
ンサに取付けられた検査探触子を、前記雛形データに基
づき前記被研磨物上を走査させる工程と、（５）前記被
研磨物を走査中の力覚センサの出力を被研磨物データと
して記録する工程と、（６）前記被研磨物データと前記
所定の押圧力との差を求める工程と、（７）前記差が所
定値内であれば、研磨を終了する工程と、（８）前記差
が所定値外であれば、前記被研磨物データにより前記被
研磨物の研磨曲線を作成する工程と、（９）前記研磨曲
線に基づき前記被研磨物を研磨する工程とを含んでなる
ことを特徴とする力覚センサを有するロボットによる研
磨方法に関する。
【０００６】
【作用】本発明の研磨方法によれば、ロボットが本来的
に有している力覚センサを利用して研磨量の調節がなさ
れているので、非接触型計測装置や接触型計測装置など
の特段の計測装置を用いることなく、かつ、ワークの研
磨面の状態の如何にかかわらず、所望の形状に研磨する
ことができる。
に有している力覚センサを利用して研磨量の調節がなさ
れているので、非接触型計測装置や接触型計測装置など
の特段の計測装置を用いることなく、かつ、ワークの研
磨面の状態の如何にかかわらず、所望の形状に研磨する
ことができる。
【０００７】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明を実施
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
【０００８】図１は本発明の研磨方法に用いるロボット
手先部の概略図、図２は本発明の研磨方法の一実施例の
フローチャートである。図において、１はロボットの手
先部、２は力覚センサ、３はプローブ、Ｗはワークを示
す。
手先部の概略図、図２は本発明の研磨方法の一実施例の
フローチャートである。図において、１はロボットの手
先部、２は力覚センサ、３はプローブ、Ｗはワークを示
す。
【０００９】ロボットの手先部１、力覚センサ２および
プローブ３は、従来よりこの種のものとして用いられて
いるものと同様であるので、その構成の詳細な説明は省
略する。
プローブ３は、従来よりこの種のものとして用いられて
いるものと同様であるので、その構成の詳細な説明は省
略する。
【００１０】本発明の研磨方法は、図２のフローチャー
トに示される様に、下記の工程にしたがってなされる。
トに示される様に、下記の工程にしたがってなされる。
【００１１】ステップ１：力覚センサ２に取付けられた
プローブ３を雛形に所定の押圧力で押付けながら走査す
る。ここにおける所定の押圧力は、力覚センサ２の分解
能、定格出力、プローブ３の剛性、ロボットの可搬重量
などを考慮して適宜決定される。その具体例をあげれ
ば、可搬重量１０ｋｇのロボットに定格１０ｋｇｆの力
覚センサを取付けたときは、押圧力は１〜２ｋｇｆとさ
れる。
プローブ３を雛形に所定の押圧力で押付けながら走査す
る。ここにおける所定の押圧力は、力覚センサ２の分解
能、定格出力、プローブ３の剛性、ロボットの可搬重量
などを考慮して適宜決定される。その具体例をあげれ
ば、可搬重量１０ｋｇのロボットに定格１０ｋｇｆの力
覚センサを取付けたときは、押圧力は１〜２ｋｇｆとさ
れる。
【００１２】ステップ２：先の走査により得られたロボ
ット位置データを所定ピッチにより雛形データとして、
ロボットの制御部のメモリに記録する。このピッチは、
細かければ細かい程加工後のワークの形状は雛形に近似
されるが、あまり細かくすると作業能率の低下を招来す
る。そのため、このピッチは、ワークＷの使用目的やロ
ボットのメモリ容量に応じて適宜決定される。その具体
例をあげれば、ワークの直線部分で数十ｍｍピッチ、曲
面部分で２〜３ｍｍピッチとされている。
ット位置データを所定ピッチにより雛形データとして、
ロボットの制御部のメモリに記録する。このピッチは、
細かければ細かい程加工後のワークの形状は雛形に近似
されるが、あまり細かくすると作業能率の低下を招来す
る。そのため、このピッチは、ワークＷの使用目的やロ
ボットのメモリ容量に応じて適宜決定される。その具体
例をあげれば、ワークの直線部分で数十ｍｍピッチ、曲
面部分で２〜３ｍｍピッチとされている。
【００１３】ステップ３：力覚センサに研磨工具を取付
けワークＷを研磨する。
けワークＷを研磨する。
【００１４】ステップ４：研磨されたワークＷ上を、雛
形データに基づいて力覚センサ２に取付けられたプロー
ブ３を走査させる。
形データに基づいて力覚センサ２に取付けられたプロー
ブ３を走査させる。
【００１５】ステップ５：この走査により得られた力覚
センサ２の出力を、雛形データと同一のピッチでワーク
データとして、ロボット制御部に記録する。
センサ２の出力を、雛形データと同一のピッチでワーク
データとして、ロボット制御部に記録する。
【００１６】ステップ６：このワークデータと雛形走査
時の押圧力と差を求める。
時の押圧力と差を求める。
【００１７】ステップ７：この差が所定値内ならば、ワ
ークＷの研磨を終了する。この所定値は、ワークＷの使
用目的に応じて適宜決定される。
ークＷの研磨を終了する。この所定値は、ワークＷの使
用目的に応じて適宜決定される。
【００１８】ステップ８：この差が所定値を超えた場合
は、すなわち、所定値外であれば、ワークデータにより
ワークＷの研磨曲線を作成する。この研磨曲線の作成
は、所定値を超えた点を区分的にスプライン曲線等で補
間し、曲線のピーク値をとる点を求める。そして、この
点を中心として左右ある幅をもつ領域を研磨領域として
定める。（図３参照）
は、すなわち、所定値外であれば、ワークデータにより
ワークＷの研磨曲線を作成する。この研磨曲線の作成
は、所定値を超えた点を区分的にスプライン曲線等で補
間し、曲線のピーク値をとる点を求める。そして、この
点を中心として左右ある幅をもつ領域を研磨領域として
定める。（図３参照）
【００１９】ステップ９：この研磨曲線に基づいて研磨
を行ない、研磨作業を終了する。
を行ない、研磨作業を終了する。
【００２０】本実施例においては、研磨曲線に基づいて
研磨を行なった後、研磨作業を終了しているが、ステッ
プ４に戻ってその後の工程を繰返してもよい。
研磨を行なった後、研磨作業を終了しているが、ステッ
プ４に戻ってその後の工程を繰返してもよい。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、特
段の計測装置を用いることなく、ワークを所定形状に研
磨あるいは研削することができる。そのため、研磨ある
いは研削設備のコスト低減も図ることができる。
段の計測装置を用いることなく、ワークを所定形状に研
磨あるいは研削することができる。そのため、研磨ある
いは研削設備のコスト低減も図ることができる。
【図１】本発明の研磨方法に用いるロボット手先部の概
略図である。
略図である。
【図２】本発明の研磨方法の一実施例のフローチャート
である。
である。
【図３】研磨曲線の一例のグラフである。
【符号の説明】 １ ロボットの手先部 ２ 力覚センサ ３ プローブ Ｗ ワーク
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B24B 27/00
Claims (1)
- 【請求項１】 （１）力覚センサに取付けられた検査探
触子を雛形に所定の押圧力で押付けながら走査させる工
程と、（２）前記雛形を走査中のロボットの位置情報を
雛形データとして記録する工程と、（３）力覚センサに
研磨工具を取付け、力制御を行ないながら被研磨物を研
磨する工程と、（４）力覚センサに取付けられた検査探
触子を、前記雛形データに基づいて前記被研磨物上を走
査させる工程と、（５）前記被研磨物上を走査中の力覚
センサの出力を被研磨物データとして記録する工程と、
（６）前記被研磨物データと前記所定の押圧力との差を
求める工程と、（７）前記差が所定値内であれば、研磨
を終了する工程と、（８）前記差が所定値外であれば、
前記被研磨物データにより前記被研磨物の研磨曲線を作
成する工程と、（９）前記研磨曲線に基づき前記被研磨
物を研磨する工程とを含んでなることを特徴とする力覚
センサを有するロボットによる研磨方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5734792A JP2852828B2 (ja) | 1992-02-10 | 1992-02-10 | 力覚センサを有するロボットによる研磨方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5734792A JP2852828B2 (ja) | 1992-02-10 | 1992-02-10 | 力覚センサを有するロボットによる研磨方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05220656A JPH05220656A (ja) | 1993-08-31 |
| JP2852828B2 true JP2852828B2 (ja) | 1999-02-03 |
Family
ID=13053043
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5734792A Expired - Fee Related JP2852828B2 (ja) | 1992-02-10 | 1992-02-10 | 力覚センサを有するロボットによる研磨方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2852828B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012176477A (ja) * | 2011-02-28 | 2012-09-13 | Ihi Corp | 加工ロボットの軌道追従装置と方法 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5236596B2 (ja) * | 2009-08-19 | 2013-07-17 | ファナック株式会社 | 加工ロボットシステム |
| JP2021003788A (ja) * | 2019-06-27 | 2021-01-14 | ファナック株式会社 | 制御装置、及び制御方法 |
-
1992
- 1992-02-10 JP JP5734792A patent/JP2852828B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012176477A (ja) * | 2011-02-28 | 2012-09-13 | Ihi Corp | 加工ロボットの軌道追従装置と方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05220656A (ja) | 1993-08-31 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19981020 |
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