JP2845911B2 - 誘導電動機のすべり周波数制御方法 - Google Patents
誘導電動機のすべり周波数制御方法Info
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- JP2845911B2 JP2845911B2 JP63324795A JP32479588A JP2845911B2 JP 2845911 B2 JP2845911 B2 JP 2845911B2 JP 63324795 A JP63324795 A JP 63324795A JP 32479588 A JP32479588 A JP 32479588A JP 2845911 B2 JP2845911 B2 JP 2845911B2
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/06—Rotor flux based control involving the use of rotor position or rotor speed sensors
- H02P21/08—Indirect field-oriented control; Rotor flux feed-forward control
- H02P21/09—Field phase angle calculation based on rotor voltage equation by adding slip frequency and speed proportional frequency
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、誘導電動機のベクトル制御方法に関し、特
に、すべり周波数制御方法に関する。
に、すべり周波数制御方法に関する。
従来の技術 第４図は、誘導電動機のベクトル制御方法の要部ブロ
ック図で、１は速度指令Vcと誘導電動機６に取付けられ
た速度検出器７で検出された実速度ωｒとの差を増幅し
トルク指令Ｔを出力する増幅器、２は該トルク指令Ｔを
励磁磁束指令手段８から出力される励磁磁束指令Φで除
し２次電流指令I2を出力する手段、９は励磁磁束指令Φ
を比例定数K1で除し励磁電流成分I0を出力する手段、３
は２次電流指令I2と励磁電流成分I0より１次電流指令I1
を出力する電流演算回路、４は励磁磁束周波数ω０と１
次電流指令I1より３相の電流指令Iu＝I1×sinω0t,Iv＝
I1×sin（ω0t−２π/3）,Iw＝I1×sin（ω0t−４π/
3）を出力する３相変換器、５は３相の電流指令Iu,Iv,I
wと各相の電流検出器CTu,CTv,CTwで検出された検出電流
によって電流制御を行う電流制御器、６は誘導伝導機、
７は速度検出器である。また、10は２次電流指令I2を励
磁磁束指令Φで除し、すべり周波数ωs1（rad/sec）
（＝２π・Fs（Hz））を算出する手段である。なお、K2
は比例定数である。また、モータ回転速度はすべり量だ
け励磁磁束周波数より遅れるものであるから、すべり周
波数ωs1（rad/sec）と速度検出器７で検出された電動
機回転周波数ωｒ（rad/sec）を加算器11で加算して、
励磁磁束周波数ω０（rad/sec）が作られる。
ック図で、１は速度指令Vcと誘導電動機６に取付けられ
た速度検出器７で検出された実速度ωｒとの差を増幅し
トルク指令Ｔを出力する増幅器、２は該トルク指令Ｔを
励磁磁束指令手段８から出力される励磁磁束指令Φで除
し２次電流指令I2を出力する手段、９は励磁磁束指令Φ
を比例定数K1で除し励磁電流成分I0を出力する手段、３
は２次電流指令I2と励磁電流成分I0より１次電流指令I1
を出力する電流演算回路、４は励磁磁束周波数ω０と１
次電流指令I1より３相の電流指令Iu＝I1×sinω0t,Iv＝
I1×sin（ω0t−２π/3）,Iw＝I1×sin（ω0t−４π/
3）を出力する３相変換器、５は３相の電流指令Iu,Iv,I
wと各相の電流検出器CTu,CTv,CTwで検出された検出電流
によって電流制御を行う電流制御器、６は誘導伝導機、
７は速度検出器である。また、10は２次電流指令I2を励
磁磁束指令Φで除し、すべり周波数ωs1（rad/sec）
（＝２π・Fs（Hz））を算出する手段である。なお、K2
は比例定数である。また、モータ回転速度はすべり量だ
け励磁磁束周波数より遅れるものであるから、すべり周
波数ωs1（rad/sec）と速度検出器７で検出された電動
機回転周波数ωｒ（rad/sec）を加算器11で加算して、
励磁磁束周波数ω０（rad/sec）が作られる。
なお、上記構成は従来から公知な構成であり、詳細な
説明は省略する。
説明は省略する。
上記構成において、すべり周波数Fs（Hz）（＝（1/2
π）・ωs1（rad/sec））は、従来、ハードウェア、即
ち分周器を用いて求めている。このベクトル制御の時間
の基準単位であるクロックをソフトウェアで分周比K2 I
2にセットされた分周器で分周し、さらに、ソフトウェ
アで分周比1/Φにセットされた分周器で分周し、すべり
周波数Fs＝K2 I2/Φを求めていた。
π）・ωs1（rad/sec））は、従来、ハードウェア、即
ち分周器を用いて求めている。このベクトル制御の時間
の基準単位であるクロックをソフトウェアで分周比K2 I
2にセットされた分周器で分周し、さらに、ソフトウェ
アで分周比1/Φにセットされた分周器で分周し、すべり
周波数Fs＝K2 I2/Φを求めていた。
発明が解決しようとする課題 上述のように、すべり周波数Fs（Hz）（＝（1/2π）
・ωs1（rad/sec））を分周器等のハードウェアで求め
る従来の方法であると、２次電流指令I2が零の場合で
も、ハードウェアの特性上からわずかなすべり周波数Fs
（Hz）（＝（1/2π）・ωs1（rad/sec））が発生してい
た。また、分周器の出力は、分周が終了するまで次にセ
ットした分周を開始しないため、分周器に分周比K2 I2,
1/Φをセットして分周し、すべり周波数Fs（Hz）（＝
（1/2π）・ωs1（rad/sec））が出力されるまでに時間
遅れがあるという問題があった。
・ωs1（rad/sec））を分周器等のハードウェアで求め
る従来の方法であると、２次電流指令I2が零の場合で
も、ハードウェアの特性上からわずかなすべり周波数Fs
（Hz）（＝（1/2π）・ωs1（rad/sec））が発生してい
た。また、分周器の出力は、分周が終了するまで次にセ
ットした分周を開始しないため、分周器に分周比K2 I2,
1/Φをセットして分周し、すべり周波数Fs（Hz）（＝
（1/2π）・ωs1（rad/sec））が出力されるまでに時間
遅れがあるという問題があった。
そこで、本発明の目的は、すべり周波数制御をソフト
ウェアで行うことにより、上記従来技術の欠点を改善
し、正確で応答性の良いすべり周波数制御方法を提供す
ることにある。
ウェアで行うことにより、上記従来技術の欠点を改善
し、正確で応答性の良いすべり周波数制御方法を提供す
ることにある。
課題を解決するための手段 誘導電動機のベクトル制御におけるすべり周波数制御
方法において、本発明は、速度制御ルーチン処理で２次
電流指令及び励磁磁束指令よりすべり周波数データを算
出し、該すべり周波数データから当該速度制御周期中に
出力すべきすべり分配データを求める。この際、余りが
出れば、次の周期の速度制御ルーチン処理ですべり周波
数に該余りを加算（考慮）してすべり分配データを求め
る。電流制御ルーチン処理では、速度制御ルーチン処理
で求められた上記すべり分配データから電流制御周期の
すべり分配データを算出する。この際、余りが出れば、
次の周期の電流制御ルーチンで速度制御ルーチンでのす
べり分配データに該余り量を加算（考慮）して電流制御
ルーチンのすべり分配データを算出する。そして、該電
流制御ルーチンのすべり分配データと電動機の回転速度
を検出する検出器からの速度データとを加算し、励磁束
周波数として出力する。これにより、正確で応答性のよ
いすべり周波数制御を得ることができる。
方法において、本発明は、速度制御ルーチン処理で２次
電流指令及び励磁磁束指令よりすべり周波数データを算
出し、該すべり周波数データから当該速度制御周期中に
出力すべきすべり分配データを求める。この際、余りが
出れば、次の周期の速度制御ルーチン処理ですべり周波
数に該余りを加算（考慮）してすべり分配データを求め
る。電流制御ルーチン処理では、速度制御ルーチン処理
で求められた上記すべり分配データから電流制御周期の
すべり分配データを算出する。この際、余りが出れば、
次の周期の電流制御ルーチンで速度制御ルーチンでのす
べり分配データに該余り量を加算（考慮）して電流制御
ルーチンのすべり分配データを算出する。そして、該電
流制御ルーチンのすべり分配データと電動機の回転速度
を検出する検出器からの速度データとを加算し、励磁束
周波数として出力する。これにより、正確で応答性のよ
いすべり周波数制御を得ることができる。
作 用 ２次電流指令と励磁磁束指令よりすべり周波数データ
を算出し、このすべり周波数データが均一に分配される
ように速度制御ルーチンの周期中に出力すべきすべり分
配データを求め、余りが出れば次の速度制御ルーチン処
理のすべり分配データ算出に組込み、速度制御ルーチン
の周期内でのすべり分配データを求める。また、電流制
御ルーチン処理では、速度制御ルーチンで求められたす
べり分配データが速度制御ルーチンの周期内で均等に出
力されるように電流制御周期のすべり分配データを算出
する。この際も、余りが出れば次の電流制御ルーチンの
すべり分配データ算出処理に組込み、速度制御周期中に
均等にすべり分配データが出力されるようにする。
を算出し、このすべり周波数データが均一に分配される
ように速度制御ルーチンの周期中に出力すべきすべり分
配データを求め、余りが出れば次の速度制御ルーチン処
理のすべり分配データ算出に組込み、速度制御ルーチン
の周期内でのすべり分配データを求める。また、電流制
御ルーチン処理では、速度制御ルーチンで求められたす
べり分配データが速度制御ルーチンの周期内で均等に出
力されるように電流制御周期のすべり分配データを算出
する。この際も、余りが出れば次の電流制御ルーチンの
すべり分配データ算出処理に組込み、速度制御周期中に
均等にすべり分配データが出力されるようにする。
こうして求められたすべり分配データに、検出器から
の速度データを加算して、励磁磁束周波数として出力す
る。
の速度データを加算して、励磁磁束周波数として出力す
る。
その結果、ベクトル制御における最小の電流制御ルー
チンの周期単位ですべり分配データが算出されるから、
均一となり、かつ、遅れは小さくなる。また、２次電流
指令が零になれば直ちにすべり周波数は零となる。
チンの周期単位ですべり分配データが算出されるから、
均一となり、かつ、遅れは小さくなる。また、２次電流
指令が零になれば直ちにすべり周波数は零となる。
実施例 本発明は、第４図に示す誘導電動機のベクトル制御方
法のブロック図において、従来、ハードウェアで構成さ
れていた第４図中破線12で囲ったすべり周波数Fs（Hz）
（＝（1/2π）・ωs1（rad/sec））の算出と、励磁磁束
周波数ω０の算出を該ベクトル制御を行うプロセッサに
よってソフトウェア制御することにある。
法のブロック図において、従来、ハードウェアで構成さ
れていた第４図中破線12で囲ったすべり周波数Fs（Hz）
（＝（1/2π）・ωs1（rad/sec））の算出と、励磁磁束
周波数ω０の算出を該ベクトル制御を行うプロセッサに
よってソフトウェア制御することにある。
ベクトル制御においては、速度制御ルーチンは周期Tv
毎に出力するタイマー出力によって割込み起動され、電
流制御ルーチンは周期Ti毎に出力するタイマー出力によ
って割込み起動されている。これら２つの周期の関係は
第３図に示すように、速度制御周期Tvは電流制御周期Ti
のｎ倍で理想的には２つのタイマは同期するようにして
いる。
毎に出力するタイマー出力によって割込み起動され、電
流制御ルーチンは周期Ti毎に出力するタイマー出力によ
って割込み起動されている。これら２つの周期の関係は
第３図に示すように、速度制御周期Tvは電流制御周期Ti
のｎ倍で理想的には２つのタイマは同期するようにして
いる。
そこで、本実施例においては、速度制御ルーチン処理
で２次電流指令I2と励磁磁束指令Φよりすべり周波数デ
ータfs（pulse/sec）を算出し、このすべり周波数デー
タfs（pulse/sec）を分割して速度制御周期間Tvのすべ
り分配データＡ（pulse/Tvsec）を求める。即ち、１秒
間におけるすべり量がすべり周波数データfsになるよう
に、速度制御ルーチン起動周波数で分割する。この際、
余りαが生ずれば、次の速度制御ルーチン時にこの余り
αを算出されたすべり周波数データfsに加算し、これを
起動周波数で分割し、当該速度制御周期間内のすべり分
配データＡを求め、速度制御ルーチンでは順次この処理
を繰返す。
で２次電流指令I2と励磁磁束指令Φよりすべり周波数デ
ータfs（pulse/sec）を算出し、このすべり周波数デー
タfs（pulse/sec）を分割して速度制御周期間Tvのすべ
り分配データＡ（pulse/Tvsec）を求める。即ち、１秒
間におけるすべり量がすべり周波数データfsになるよう
に、速度制御ルーチン起動周波数で分割する。この際、
余りαが生ずれば、次の速度制御ルーチン時にこの余り
αを算出されたすべり周波数データfsに加算し、これを
起動周波数で分割し、当該速度制御周期間内のすべり分
配データＡを求め、速度制御ルーチンでは順次この処理
を繰返す。
一方、電流制御周期Tiでの電流制御ルーチンでは、速
度制御ルーチンで算出されたすべり分配データＡが速度
制御周期間Tv中に均等に出力されるよう速度制御周期間
Tv中の電流制御ルーチン起動回数ｎで割り、すべり分配
データωｓ（pulse/Tisec）を求める。この際、余りβ
が生じれば、次の電流制御ルーチンではすべり分配デー
タＡに余りβを加算し、加算された値を電流制御ルーチ
ン起動回数ｎで割り、すべり分配データωｓを求め、速
度制御周期間中に均等にすべり分配データＡを分配す
る。
度制御ルーチンで算出されたすべり分配データＡが速度
制御周期間Tv中に均等に出力されるよう速度制御周期間
Tv中の電流制御ルーチン起動回数ｎで割り、すべり分配
データωｓ（pulse/Tisec）を求める。この際、余りβ
が生じれば、次の電流制御ルーチンではすべり分配デー
タＡに余りβを加算し、加算された値を電流制御ルーチ
ン起動回数ｎで割り、すべり分配データωｓを求め、速
度制御周期間中に均等にすべり分配データＡを分配す
る。
こうして求められたすべり分配データωｓに電動機の
速度検出器から得られた該電流制御周期Tiにおける速度
データωｒ（pulse/Tisec）を加算し、励磁磁束周波数
データω０（＝ωｓ＋ωｒ）（pulse/Tisec）を出力す
る。
速度検出器から得られた該電流制御周期Tiにおける速度
データωｒ（pulse/Tisec）を加算し、励磁磁束周波数
データω０（＝ωｓ＋ωｒ）（pulse/Tisec）を出力す
る。
以上が、本発明の一実施例の概略であるが、以下、第
１図に示す速度制御ルーチンでのすべり計算処理、第２
図に示す電流制御ルーチンでのすべり計算処理の各フロ
ーチャートと共に本実施例を詳細に説明する。また、速
度制御ルーチンを起動させるタイマーの周期Tvを2msec
（起動周波数Cv＝500Hz）、電流制御を起動させるタイ
マーの周期Tiを167μsec（起動周波数Ci＝6KHz）とし、
速度制御周期Tv（＝2msec）内での電流制御ルーチン起
動回数ｎを12（2msec÷167μsec≒12）とした例をとっ
て、以下説明する。
１図に示す速度制御ルーチンでのすべり計算処理、第２
図に示す電流制御ルーチンでのすべり計算処理の各フロ
ーチャートと共に本実施例を詳細に説明する。また、速
度制御ルーチンを起動させるタイマーの周期Tvを2msec
（起動周波数Cv＝500Hz）、電流制御を起動させるタイ
マーの周期Tiを167μsec（起動周波数Ci＝6KHz）とし、
速度制御周期Tv（＝2msec）内での電流制御ルーチン起
動回数ｎを12（2msec÷167μsec≒12）とした例をとっ
て、以下説明する。
まず、速度制御ルーチンでは、２次電流指令I2に比例
定数K2を乗じ、励磁磁束指令Φで除してすべり周波数デ
ータfs（pulse/sec）を求める（ステップ101）。
定数K2を乗じ、励磁磁束指令Φで除してすべり周波数デ
ータfs（pulse/sec）を求める（ステップ101）。
fs＝K2×I2/Φ …（１） 今、この算出されたすべり周波数データfsが2750（pu
lse/sec）であったとする。
lse/sec）であったとする。
次に、このすべり周波数データfs（＝2750）に前回の
速度制御ルーチンで求められた余りαを加算し、この加
算された値（fs＋α）を速度制御ルーチンの起動周波数
Cv（＝500）で割り、１速度制御周期内でのすべり分配
データＡと余りαを求める（ステップ102,103）。
速度制御ルーチンで求められた余りαを加算し、この加
算された値（fs＋α）を速度制御ルーチンの起動周波数
Cv（＝500）で割り、１速度制御周期内でのすべり分配
データＡと余りαを求める（ステップ102,103）。
（fs＋α）/Cv＝Ａ、新しい余りα …（２） 始めα＝０とすると、fs＝2750,Cv＝500の例ではすべ
り分配データＡ＝5,新しい余りα＝250が求められる。
り分配データＡ＝5,新しい余りα＝250が求められる。
次に、このすべり分配データＡ（＝５），新しい余り
α（＝250）をレジスタ内に格納し（ステップ104）、当
該速度制御ルーチンの処理を終了する。
α（＝250）をレジスタ内に格納し（ステップ104）、当
該速度制御ルーチンの処理を終了する。
以下、各速度制御ルーチンの処理毎に上記処理を行
い、レジスタに格納するすべり分配データA,余りαを更
新する。
い、レジスタに格納するすべり分配データA,余りαを更
新する。
一方、電流制御ルーチン処理では、速度制御ルーチン
で求められた当該速度制御ルーチンの周期内でのすべり
分配データＡ（＝５）に前回の電流制御ルーチン処理で
求められた余りβ（始めは０とする）を加算し、この値
（Ａ＋β）を速度制御ルーチンの周期内での電流制御ル
ーチンの起動回数ｎ（＝12）で除し、すべり分配データ
ωｓ（pulse/Tisec）及び新しい余りβを求める（ステ
ップ201,202）。
で求められた当該速度制御ルーチンの周期内でのすべり
分配データＡ（＝５）に前回の電流制御ルーチン処理で
求められた余りβ（始めは０とする）を加算し、この値
（Ａ＋β）を速度制御ルーチンの周期内での電流制御ル
ーチンの起動回数ｎ（＝12）で除し、すべり分配データ
ωｓ（pulse/Tisec）及び新しい余りβを求める（ステ
ップ201,202）。
（Ａ＋β）/n＝ωｓ、新しい余りβ …（３） すなわち、速度制御ルーチンの周期内でのすべり分配
データＡが同周期内で均等になるように電流制御ルーチ
ン周期内のすべり分配データωｓ（pulse/Tisec）を求
めることとなる。
データＡが同周期内で均等になるように電流制御ルーチ
ン周期内のすべり分配データωｓ（pulse/Tisec）を求
めることとなる。
こうして求められた新しい余りβをレジスタ内に格納
し（ステップ203）、電動機に取付けられた速度検出器
７からの速度データωｒを読み（ステップ204）、すべ
り分配データωｓ（pulse/Tisec）に速度データωｒ（p
ulse/Tisec）を加算して励磁磁束周波数データω０（pu
lse/Tisec）として３相変換器３へ出力する。
し（ステップ203）、電動機に取付けられた速度検出器
７からの速度データωｒを読み（ステップ204）、すべ
り分配データωｓ（pulse/Tisec）に速度データωｒ（p
ulse/Tisec）を加算して励磁磁束周波数データω０（pu
lse/Tisec）として３相変換器３へ出力する。
ω０＝ωｓ＋ωｒ …（４） 以下、各電流制御ルーチン毎上記処理を繰返し行う。
その結果、先の例ですべり周波数データfs＝2750,速
度制御ルーチン起動周波数Cv＝500Hz（Tv＝2msec），速
度制御周期内での電流制御ルーチン起動回数ｎ＝12（Ti
＝167μsec,Ci＝6KHz）とすると、各電流制御ルーチン
で算出されるすべり分配データωｓ（pulse/Tisec）は
次のようになる。
度制御ルーチン起動周波数Cv＝500Hz（Tv＝2msec），速
度制御周期内での電流制御ルーチン起動回数ｎ＝12（Ti
＝167μsec,Ci＝6KHz）とすると、各電流制御ルーチン
で算出されるすべり分配データωｓ（pulse/Tisec）は
次のようになる。
（１）速度制御ルーチン１回目 すべり分配データＡ＝2750/500＝５ 余りα＝250 （２）速度制御ルーチン２回目 すべり分配データＡ＝（2750＋250）/500＝６ 余りα＝０ （３）速度制御ルーチン３回目 すべり分配データＡ＝（2750＋０）/500＝５ 余りα＝250 となり、第１回目の速度制御ルーチンにおける電流制御
ルーチンでのすべり分配データωｓのパターンと同一と
なる。
ルーチンでのすべり分配データωｓのパターンと同一と
なる。
（４）速度制御ルーチン４回目 すべり分配データＡ＝（2750＋250）/500＝６ 余りα＝０ となり、第２回目の速度制御ルーチンにおける電流制
御ルーチンでのすべり分配データωｓのパターンと同一
となる。
御ルーチンでのすべり分配データωｓのパターンと同一
となる。
以上の処理を繰返すこととなり、速度制御ルーチン２
周期（4msec）で11個のパルスがすべり分配データωｓ
として均等に出力されることとなり、１秒間、即ち速度
制御ルーチン250回（4msec×250＝1sec）で、11×250＝
2750個のパルスが出力され、すべり周波数データfs（pu
lse/sec）となる。
周期（4msec）で11個のパルスがすべり分配データωｓ
として均等に出力されることとなり、１秒間、即ち速度
制御ルーチン250回（4msec×250＝1sec）で、11×250＝
2750個のパルスが出力され、すべり周波数データfs（pu
lse/sec）となる。
デジタル制御においては、正弦波１周期を細かく分割
して電流指令正弦波を作り出すが、この分割数は検出器
７からのモータ１回転当たりの帰還パルス数（pulse/se
c）に基づいており、上記すべり分配データωｓ（pulse
/Tisec）（および、すべり周波数データfs（pulse/se
c））はこの分割単位を単位とするものである。すなわ
ち、帰還パルスを単位としている。その結果、例えば、
モータ１回転当たりの帰還パルス数をＮ（pulse/re
v）、モータの極数をＰとすると、すべり周波数Fs（H
z）は、次のようになる。
して電流指令正弦波を作り出すが、この分割数は検出器
７からのモータ１回転当たりの帰還パルス数（pulse/se
c）に基づいており、上記すべり分配データωｓ（pulse
/Tisec）（および、すべり周波数データfs（pulse/se
c））はこの分割単位を単位とするものである。すなわ
ち、帰還パルスを単位としている。その結果、例えば、
モータ１回転当たりの帰還パルス数をＮ（pulse/re
v）、モータの極数をＰとすると、すべり周波数Fs（H
z）は、次のようになる。
Fs＝（fs/N）×（P/2） 具体的な数値例で示すと、 fs＝2750（pulse/sec）、Ｎ＝4096（pulse/rev）、Ｐ＝
４極の場合、 Fs＝（2750/4096）×（4/2）＝1.34Hz となる。
４極の場合、 Fs＝（2750/4096）×（4/2）＝1.34Hz となる。
発明の効果 本発明は、すべり周波数制御をソフトウェア制御によ
って行ない、速度制御周期ですべり周波数データを余り
を考慮しながら分配し、電流制御周期でさらに細かく短
い周期で余りを考慮しながら再度分配し、励磁時速周波
数データに反映させるようにしたから、２次電流指令が
零になったとき、即ち、電動機停止時にはすべり周波数
が直ちに零となり、電流位相が動かなくなるため電動機
の停止時の安定性が増し、その結果、ゲインを上げるこ
とができる。
って行ない、速度制御周期ですべり周波数データを余り
を考慮しながら分配し、電流制御周期でさらに細かく短
い周期で余りを考慮しながら再度分配し、励磁時速周波
数データに反映させるようにしたから、２次電流指令が
零になったとき、即ち、電動機停止時にはすべり周波数
が直ちに零となり、電流位相が動かなくなるため電動機
の停止時の安定性が増し、その結果、ゲインを上げるこ
とができる。
また、２次電流指令が出力されてすべりが発生するま
での時間が短縮され（速度制御ルーチン周期分に短
縮）、応答性が上がる。
での時間が短縮され（速度制御ルーチン周期分に短
縮）、応答性が上がる。
さらに、すべり周波数制御をソフトウェアで行うこと
から、分周器等のハードウェアが必要でなくなり、コス
トを低下させ効率的である。
から、分周器等のハードウェアが必要でなくなり、コス
トを低下させ効率的である。
第１図は、本発明の一実施例における速度制御ルーチン
でのすべり計算処理のフローチャート、第２図は、同実
施例における電流制御ルーチンでのすべり計算処理のフ
ローチャート、第３図は、同実施例における速度制御ル
ーチン周期と電流制御ルーチン周期の関係を説明する
図、第４図は、誘導電動機のベクトル制御方式のブロッ
ク図である。 １……増幅器、２……２次電流指令算出手段、３……電
流演算回路、４……３相変換器、５……電流制御器、６
……誘導電動機、７……速度検出器、８……励磁磁束指
令手段、10……すべり周波数算出手段、Ｔ……トルク指
令、I2……２次電流指令、Φ……励磁磁束指令、I0……
励磁電流成分、ωｓ……すべり分配データ（すべり周波
数）、ωｒ……速度データ（電動機回転周波数）、ω０
……励磁磁束周波数（データ）。
でのすべり計算処理のフローチャート、第２図は、同実
施例における電流制御ルーチンでのすべり計算処理のフ
ローチャート、第３図は、同実施例における速度制御ル
ーチン周期と電流制御ルーチン周期の関係を説明する
図、第４図は、誘導電動機のベクトル制御方式のブロッ
ク図である。 １……増幅器、２……２次電流指令算出手段、３……電
流演算回路、４……３相変換器、５……電流制御器、６
……誘導電動機、７……速度検出器、８……励磁磁束指
令手段、10……すべり周波数算出手段、Ｔ……トルク指
令、I2……２次電流指令、Φ……励磁磁束指令、I0……
励磁電流成分、ωｓ……すべり分配データ（すべり周波
数）、ωｒ……速度データ（電動機回転周波数）、ω０
……励磁磁束周波数（データ）。
Claims (2)
- 【請求項１】誘導電動機のベクトル制御におけるすべり
周波数制御方法において、速度制御周期毎の速度制御ル
ーチン処理で、２次電流指令及び励磁磁束指令よりすべ
り周波数データを算出し、該すべり周波数データと前回
の速度制御ルーチンでの余り量から当該速度制御ルーチ
ンで出力すべきすべり分配データと余り量を求め、電流
制御処理周期毎の電流制御ルーチン処理では、速度制御
ルーチン処理で求められた上記すべり分配データと前回
の電流制御ルーチンでの余り量から電流制御ルーチンの
すべり分配データと余り量を算出し、該電流制御ルーチ
ンのすべり分配データと電動機の回転速度を検出する検
出器からの速度データとを加算し、励磁磁束周波数とし
て出力するようにした誘導電動機のすべり周波数制御方
法。 - 【請求項２】誘導電動機のベクトル制御におけるすべり
周波数制御方法において、速度制御周期毎の速度制御ル
ーチン処理で、２次電流指令及び励磁磁束指令よりすべ
り周波数データを算出し、該すべり周波数データと前回
の速度制御ルーチンで算出された余り量を加算し、該加
算された値を速度制御ルーチン起動周波数で除して当該
速度制御ルーチンで出力すべきすべり分配データと余り
量を求め、電流制御処理周期毎の電流制御ルーチン処理
では速度制御ルーチン処理で求められたすべり分配デー
タと前回の電流制御ルーチン処理で求められた余り量を
加算し、該加算された値を電流制御ルーチン起動周波数
で除して当該電流制御ルーチンでのすべり分配データと
余り量を求め、該すべり分配データに電動機の回転速度
を検出する検出器からの速度データを加算して励磁磁束
周波数として出力するようにした誘導電動機のすべり周
波数制御方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63324795A JP2845911B2 (ja) | 1988-12-24 | 1988-12-24 | 誘導電動機のすべり周波数制御方法 |
| PCT/JP1989/001297 WO1990007822A1 (en) | 1988-12-24 | 1989-12-25 | Method of controlling slip frequency of induction motor |
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| DE68919686T DE68919686T2 (de) | 1988-12-24 | 1989-12-25 | Regelungsverfahren der rutschfrequenz eines induktionsmotors. |
| US08/181,873 US5471126A (en) | 1988-12-24 | 1994-01-13 | Slip frequency control method for induction motors |
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|---|---|---|---|
| JP63324795A JP2845911B2 (ja) | 1988-12-24 | 1988-12-24 | 誘導電動機のすべり周波数制御方法 |
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|---|---|---|---|
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-
1988
- 1988-12-24 JP JP63324795A patent/JP2845911B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-12-25 WO PCT/JP1989/001297 patent/WO1990007822A1/ja active IP Right Grant
- 1989-12-25 KR KR1019900701449A patent/KR970003208B1/ko active IP Right Grant
- 1989-12-25 DE DE68919686T patent/DE68919686T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1989-12-25 EP EP90900371A patent/EP0401386B1/en not_active Expired - Lifetime
-
1994
- 1994-01-13 US US08/181,873 patent/US5471126A/en not_active Expired - Fee Related
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| EP0401386A4 (en) | 1992-06-24 |
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