JP2843469B2 - 展開構造物に於けるガイド機構 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、静止軌道上の静止プラ
ットフォーム等の大型宇宙構造物の主構造等に用いる一
次元展開構造物に於けるガイド機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】大型宇宙構造物の主構造等に用いる一次
元展開構造物は、打ち上げ時、小さく折り畳んでコンパ
クトに収納し、軌道上で自動展開し、大型の高剛性トラ
ス構造を形成することが要求される。

【０００３】このような要求に対応した大型宇宙構造物
の主構造としては、従来、図１に示すような展開構造物
１が提案されている。この展開構造物１は、細長材２よ
りなる立方体３を１次元方向で展開してトラス本体４を
形成し、各立方体３を夫々その中間で内側に折り込んで
畳むものである。

【０００４】また、上記展開構造物１の代りに、図２に
示すように１次元方向で展開してトラス本体４′を形成
する細長材２′よりなる各立方体３′が上側外方に延伸
して折り畳まれるようにした展開構造物１′が本出願人
によって開発された。（特願平３−１１９１９７号参
照）

【０００５】ところで、上記のいずれの展開構造物１，
１′も１次元方向に立方体３，３′を展開する際、ハウ
ジング５，５′内より折り畳まれた立方体３，３′を間
欠的に繰り出し、展開し終るまで後続の立方体３，３′
が流れ出ないようにすることが必要である。図２の展開
構造物１′に於いては、繰り出される立方体３′の下部
細長材２′のハウジング５′側の端のローラ（図示省
略）をクランプする流れ止め装置が設けられる。

【０００６】この流れ止め装置は、電気的にローラの前
後に爪を突出して、ローラを拘束し、爪を引き下げてロ
ーラを解放するものである為、何らかの原因により誤作
動、不作動が生じた場合には立方体３′の繰り出し、ハ
ウジング５′内への収納が不可能となる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】そこで本発明は、電気
的な手段等による作動を全く必要としない単純な構造
で、ハウジング内より折り畳まれたトラス本体の立方体
を間欠的に繰り出して展開する際、立方体が展開し終る
まで後続の立方体が流れ出ないように、展開される立方
体の下部のハウジング側の端が展開方向へ移動しないよ
うに拘束する展開構造物に於けるガイド機構を提供しよ
うとするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の展開構造物に於けるガイド機構の１つは、展
開状態で立方体が１次元方向で連なり各立方体が順次折
り畳まれるトラス本体と、該トラス本体を折り畳み収納
するハウジングと、該ハウジングの下端部に上方に折り
畳み可能に枢支され前記トラス本体の各立方体の展開を
支持する部材と、前記トラス本体の各立方体を展開方
向、折り畳み方向に往復動させる展開駆動機構とよりな
る展開構造物に於いて、前記トラス本体の各立方体の下
部細長材におけるハウジング側にガイドローラを設け、
前記トラス本体の各立方体の展開を支持する部材の枢支
部近傍上面に支持板を立設固定し、この支持板の内側面
に、前記ガイドローラを折り畳まれた立方体が展開終了
近くになるまで案内し、且つ立方体の下部のハウジング
側の端の節点ジョイントに設けた走行用ローラの展開方
向への移動を立方体が展開終了近くになるまで拘束する
円弧状に曲成した上側ガイドを展開方向に傾けて設け、
この上側ガイドの下側に、展開した立方体をハウジング
内に収納する際前記ガイドローラを展開された立方体が
折り畳み終了近くになるまで案内し、且つ前記節点ジョ
イントに設けた走行用ローラの折り畳み方向への移動を
立方体が折り畳み終了近くになるまで拘束する円弧状に
曲成した下側ガイドを前記上側ガイドと同心に展開方向
に傾けて設けてなるものである。

【０００９】本発明の展開構造物に於けるガイド機構の
他の１つは、展開状態で立方体が１次元方向に連なり各
立方体が順次折り畳まれるトラス本体と、該トラス本体
を折り畳み収納するハウジングと、該ハウジングの下端
部に上方に折り畳み可能に枢支され前記トラス本体の各
立方体の展開を支持する部材と、前記トラス本体の各立
方体を展開方向、折り畳み方向に往復動させる展開駆動
機構とよりなる展開構造物に於いて、２個の立方体を１
ユニットとしてハウジング側の立方体の下部細長材の後
部にガイドローラを設け、前記トラス本体の各立方体の
展開を支持する部材の枢支部近傍上面に支持板を立設固
定し、この支持板の内側面に、前記ガイドローラが折り
畳まれた１ユニット２個の立方体を展開終了近くになる
まで案内し、且つハウジング側の立方体の下部後端の節
点ジョイントに設けた走行用ローラを展開途中から徐々
に展開方向に移動するのを許すように緩やかな円弧状に
曲成した上側ガイドを展開方向に傾けて設け、この上側
ガイドの下側に、展開した１ユニット２個の立方体をハ
ウジング内に収納する際前記節点ジョイントに設けた走
行用ローラが折り畳み途中から徐々に折り畳み方向への
移動を許すように緩やかな円弧状に曲成した下側ガイド
を前記上側ガイドに対して平行に且つ展開方向に傾けて
設けてなるものである。

【００１０】上記の各展開構造物に於けるガイド機構に
於いて、上側ガイド及び下側ガイドが、支持板の内側面
に突設したガイド板である場合と、板厚を厚くした支持
板の内側面に削設したガイド溝の上面及び下面である場
合とがある。

【００１１】

【作用】上記のように構成された展開構造物に於けるガ
イド機構によると、ハウジングの前面で上方に折り畳ま
れた立方体展開支持部材を伸展した後、展開駆動機構に
よりハウジング内に折り畳まれたトラス本体の最前部の
立方体を引き始め、次第に展開していった際、該立方体
の下部細長材におけるハウジング側のガイドローラが、
立方体展開支持部材の枢支部近傍上面の支持板に設けら
れた上側ガイドに沿って案内され、立方体が展開終了近
くになるまで拘束されるので、後続の立方体がハウジン
グ内より引き出されて流れることがない。ガイドローラ
が上側ガイドより外れると、立方体の展開が完了し、展
開駆動機構により後続の立方体が引き出され、次第に開
かれていき、この時前記と同様にガイド機構により次の
立方体が引き出されるのが防止される。こうして順次立
方体の展開が行われることによりトラス本体が展開され
る。

【００１２】展開されたトラス本体をハウジング内に折
り畳み収納すべく展開駆動機構によりトラス本体の最後
部の立方体を後退させると、該立方体の下部細長材にお
けるハウジング側のガイドローラが、立方体展開支持部
材の枢支部近傍上面の支持板に設けられた下側ガイドに
沿って案内され、立方体が次第に折り畳まれていき、ガ
イドローラが下側ガイドから外れると、立方体が完全に
折り畳まれてハウジング内に収納される。そして展開駆
動機構により次の立方体を後退させると、前述の如く立
方体が折り畳まれてハウジング内に収納される。こうし
て順次立方体の折り畳みが行われることにより、トラス
本体がハウジング内に折り畳み収納される。

【００１３】

【実施例】本発明の展開構造物に於けるガイド機構の１
つの一実施例を図１に示す展開構造物１に適用した場合
について説明すると、１次元方向で展開したトラス本体
４を形成する細長材２よりなる各立方体３は、その中間
で内側に折り畳まれるようになっている。即ち、立方体
３の各細長材２が円管よりなり、その端部継手６が図３
に示すように節点ジョイント７と結合されて一軸回りの
回転自由度を有している。そして左右両側面の上下の細
長材２は図１に示すように中間で分断され、その分断端
がラッチ付節点ジョイント８にて結合されて内側に折り
畳まれるようになっている。図１に示す各立方体３の上
下、左右の各面の斜材９はテレスコピック部材よりな
り、その端部継手が各々節点ジョイント７と結合され
て、各面で回転自由度を有している。各立方体３の展開
方向における各立方体３の前後面の斜材９′は円管より
なる。各立方体３の下部の節点ジョイント７の外側面に
は図３に示すように走行用ローラ１０が設けられてい
る。

【００１４】図１に示すように折り畳まれる立方体３を
収納するハウジング５の前面下端部両側には、立方体展
開支持部材として、図４に示すように前記走行用ローラ
１０が摺動回転するための、１個の立方体３が展開でき
る長さの走行用レール１１が上方に折り畳み可能に枢支
され、この走行用レール１１の下方に展開駆動機構が設
けられている。即ち、前記立方体３の節点ジョイント７
を引っ掛けるシャトルフック１２が、モータ、ギヤ等よ
りなる展開駆動装置１３により駆動されるエンドレス歯
形ベルト１４に取付けられて、往復動可能に配されてい
る。

【００１５】このように構成された展開構造物における
本発明のガイド機構は、図３に示すように前記各立方体
３の下部細長材２の後部におけるハウジング５側にガイ
ドローラ１５を設け、前記走行用レール１１の枢支部近
傍上面に図４に示すように支持板１６を立設固定し、こ
の支持板１６の内側面に、前記ガイドローラ１５を折り
畳まれた立方体３が展開終了近くになるまで案内し、立
方体３の下部のハウジング５側の端の節点ジョイント７
に設けた走行用ローラ１０の展開方向への移動を立方体
３が展開終了近くになるまで拘束する円弧状に曲成した
上側ガイド板１７ａを展開方向に傾けて設け、この上側
ガイド板１７ａの下側に、展開した立方体３をハウジン
グ５内に収納する際前記ガイドローラ１５を展開された
立方体 ３が折り畳み終了近くになるまで案内し、且つ前
記節点ジョイント７に設けた走行用ローラ１０の折り畳
み方向への移動を立方体３が折り畳み終了近くになるま
で拘束する円弧状に曲成した下側ガイド板１７ｂを前記
上側ガイド板１７ａと同心に展開方向に傾けて設けてな
るものである。

【００１６】上記のように構成された実施例の展開構造
物に於けるガイド機構によると、ハウジング５の前面で
上方に折り畳まれた走行用レール１１を図１に示すよう
に前方に回動伸展した後、図４に示す展開駆動装置１３
を作動し、エンドレス歯形ベルト１４をキャリヤ側に駆
動してシャトルフック１２を往動させ、ハウジング５内
に折り畳まれたトラス本体４の最前部の立方体３の下端
の節点ジョイント７を引っ掛けて図５に示すように立方
体３を走行用ローラ１０にて走行用レール１１上を引き
始め、次第に展開していった際、該立方体３の下部細長
材２におけるハウジング側５に設けられたガイドローラ
１５が、走行用レール１１の枢支部近傍上面の支持板１
６の内側面に設けられた上側ガイド板１７ａに沿って立
方体３が展開終了近くになるまで案内され、立方体３の
下部のハウジング５側の端の節点ジョイント７に設けた
走行用ローラ１０の展開方向への移動は、図７に示すよ
うに立方体３が展開終了近くになるまで拘束されるの
で、後続の立方体３がハウジング５内より引き出されて
流れることがない。ガイドローラ１５が上側ガイド板１
７ａより外れると、図６に示すように上下の細長材２が
一直線となり、中間の節点ジョイント８がラッチにて固
定され、立方体３の展開が完了し、立方体３の下部のハ
ウジング５側の端の節点ジョイント７に設けた走行用ロ
ーラ１０は移動できるようになる。そして展開駆動装置
１３（図４参照）の作動により元位置に復帰したシャト
ルフック１２の往動により後続の立方体３が引き出さ
れ、次第に展開していき、この時前記と同様にガイド機
構により次の立方体３が引き出されるのが防止される。
こうして順次立方体の展開が行われることにより、図１
に示すようにトラス本体４が展開される。

【００１７】展開されたトラス本体４をハウジング５内
に折り畳み収納すべく展開駆動装置１３のシャトルフッ
ク１２の向きを変えて復動させ、トラス本体４の最後部
の立方体３の下端における立方体の展開側の端の節点ジ
ョイント７を引っ掛けて立方体３を後退させると、上下
の細長材２の中間の節点ジョイント８のラッチが外れ
て、上下の細長材２が内側に折れ始め、立方体３の下部
細長材２におけるハウジング５側のガイドローラ１５
が、走行用レール１１の枢支部近傍上面の支持板１６の
内側面に設けられた下側ガイド板１７ｂに沿って立方体
３が折り畳み終了近くになるまで案内され、立方体３の
下部のハウジング５側の端の節点ジョイント７に設けた
走行用ローラ１０の折り畳み方向への移動が立方体３の
折り畳み終了近くになるまで拘束されるので、上下の細
長材２が内側に二つ折りされて立方体３が内側に折り畳
まれていき、ガイドローラ１５が下側ガイド板１７ｂか
ら外れると、立方体３が完全に内側に折り畳まれてハウ
ジング５内に収納される。そしてシャトルフック１２を
往動し、次の立方体３の下端における立方体３の展開側
の端の節点ジョイント７を引っ掛けた後向きを変えて復
動させ立方体３を後退させると、前述の如くガイド機構
を介して立方体３が折り畳まれてハウジング５内に収納
される。こうして順次立方体３の折り畳みが行われるこ
とにより、トラス本体４がハウジング５内に折り畳み収
納される。

【００１８】次に本発明の展開構造物のガイド機構の他
の１つの実施例を図２に示す展開構造物１′に適用した
場合について説明すると、１次元方向で展開してトラス
本体４′を形成する細長材２′よりなる各立方体３′
は、上側外方に延伸して縦長に折り畳まれるようになっ
ている。即ち、立方体３′の各細長材２′が円管よりな
り、その端部継手６′が図３と同様に節点ジョイント
７′と結合されて一軸回りの回転自由度を有している。
図２に示す各立方体３′の左右両側面の斜材１８は１次
元方向で交互に向きを変えたラッチ付テレスコピック部
材からなり、外方に伸長するようになっていて、その端
部継手が図３に示すように節点ジョイント７′と結合さ
れて一軸回りの回転自由度を有している。各立方体３′
の上下両面及び立方体３の展開側の前後両面における斜
材１８′は円筒よりなる。従って、各立方体３′は、２
個の立方体３′を１ユニットとして剪断変形することに
より、図２に示されるように上側外方に延伸して縦長に
折り畳まれるようになっている。各立方体３′の下部の
節点ジョイント７′の外側面には図３に示すように走行
用ローラ１０が設けられている。図２に示すように折り
畳まれる立方体３′を収納するハウジング５′の前面下
端部両側には、立方体展開支持部材として図４に示すよ
うに前記走行用ローラ１０が摺動回転するための２個の
立方体３′が展開できる長さの走行用レール１１′が上
方に折り畳み可能に枢支され、この走行用レール１１′
の下方に展開駆動機構が設けられている。即ち、前記立
方体３′の節点ジョイント７′を引っ掛けるシャトルフ
ック１２がモータ、ギヤ等よりなる展開駆動装置１３に
より駆動されるエンドレス歯形ベルト１４に取付けられ
て往復動可能に配されている。

【００１９】このように構成された展開構造物１′にお
ける本発明のガイド機構は、２個の立方体３′を１ユニ
ットとしてハウジング５′側の立方体３′における下部
細長材２′の後部に図８に示すようにガイドローラ１
５′を設け、前記走行用レール１１の枢支部近傍上面に
支持板１６を立設固定し、この支持板１６の内側面に、
前記ガイドローラ１５′を折り畳まれた１ユニット２個
の立方体３′が展開終了近くになるまで案内し、且つハ
ウジング５′側の立方体３′の下部後端の節点ジョイン
ト７′に設けた走行用ローラ１０を展開途中から徐々に
展開方向に移動するのを許すように緩やかな円弧状に曲
成した上側ガイド板１７′ａを展開方向に傾けて設け、
この上側ガイド板１７′ａの下側に、展開した１ユニッ
ト２個の立方体３′をハウジング５′内に収納する際、
前記節点ジョイント７′に設けた走行用ローラ１０が折
り畳み途中から徐々に折り畳み方向への移動を許すよう
に緩やかな円弧状に曲成した下側ガイド板１７′ｂを前
記上側ガイド板１７′ａに対して平行に且つ展開方向に
傾けて設けてなるものである。

【００２０】上記のように構成された他の１つの実施例
の展開構造物のガイド機構によると、ハウジング５′の
前面で上方に折り畳まれた走行用レール１１′を図２に
示すように展開方向に回動伸展した後、図４に示す展開
駆動装置１３を作動し、エンドレス歯形ベルト１４をキ
ャリヤ側に駆動してシャトルフック１２を往動させ、ハ
ウジング５′内に折り畳まれたトラス本体４′の最前部
の立方体３′の下端の展開側の端の節点ジョイント７を
引っ掛けて図９に示すように立方体３′を走行用ローラ
１０′にて走行用レール１１′上を引き始め、１ユニッ
ト２個の立方体３′を下方に引き下げて次第に展開して
いった際、その後側の立方体３′の下部細長材２のハウ
ジング５′側に設けられたガイドローラ１５′が走行用
レール１１の枢支部近傍上面の支持板１６の内側面に設
けられた上側ガイド板１７′ａに沿って案内され、立方
体３′の下部のハウジング５′側の端の走行用ローラ１
０の展開方向への移動が図１０に示すように立方体３′
の展開途中まで拘束され、それ以降徐々に移動するの
で、後続の立方体３がハウジング５′内より引き出され
て流れることがない。ガイドローラ１５′が上側ガイド
抱１７′ａより外れると、図１１に示すように１ユニッ
ト２個の立方体３′の展開が完了し、立方体３′の下部
のハウジング５′側の端の走行用ローラ１０′の拘束が
解放される。この時短縮した左右両側面の斜材１８であ
るテレスコピック部材はラッチにより固定され、展開し
た１ユニット２個の立方体３′が固定される。

【００２１】そして展開駆動装置１３の作動により元位
置に復帰したシャトルフック１２の往動により後続の１
ユニット２個の立方体３′が引き出され、次第に展開し
ていき、この時前記と同様にガイド機構により次の１ユ
ニット２個の立方体３′が引き出されるのが防止され
る。こうして順次１ユニット２個の立方体３′の展開が
行われることにより、トラス本体４′が展開される。

【００２２】展開されたトラス本体４をハウジング５′
内に折り畳み収納すべく展開駆動装置１３のシャトルフ
ック１２の向きを変えて復動させ、トラス本体４′の最
後部の１ユニット２個の立方体３′における下部の展開
側の端の節点ジョイント７を引っ掛けて１ユニット２個
の立方体３を後退させると、左右両側面の斜材１８であ
るテレスコピック部材はラッチが外れて伸長していき、
後側の立方体３′の下部細長材２′のハウジング５′側
のガイドローラ１５′が走行用レール１１の枢支部近傍
上面の支持板１６の内側面に設けられた下側ガイド板１
７′ｂに沿って案内され、ガイドローラ１５′が設けら
れた下部細長材２′が上方に回動し、１ユニット２個の
立方体３′が上側外方に延伸して折り畳まれていき、ガ
イドローラ１５′が下側ガイド板１７′ｂより外れる
と、完全に縦長に折り畳まれてハウジング５′内に収納
される。そしてシャトルフック１２を往動し、次の１ユ
ニット２個の立方体３′における下部の展開側の端の節
点ジョイント７を引っ掛けた後向きを変えて復動させる
と、前述の如くガイド機構を介して１ユニット２個の立
方体が上側外方に延伸し、縦長に折り畳まれてハウジン
グ５′内に収納される。こうして順次１ユニット２個の
立方体３′の折り畳みが行われることにより、トラス本
体４′がハウジング５′内に折り畳み収納される。

【００２３】尚、上記各実施例のガイド機構は、走行用
レール１１，１１′上の支持板１６の内側面に上側ガイ
ド板１７ａ、下側ガイド板１７ｂ、上側ガイド板１７′
ａ、下側ガイド板１７′ｂを設けているが、図１２に示
すように厚くした支持板１６′の内側面に円弧状のガイ
ド溝２０を設けても良いものである。このようにすると
ガイド溝２０の上面が上側ガイド板の機能を果たし、下
面が下側ガイド板の機能を果たすことになる。

【００２４】また、上記実施例ではシャトルフック１２
の駆動を、図４に示すように展開駆動装置１３によるエ
ンドレス歯形ベルト１４の往復動によって行っている
が、図１３に示すように駆動制御装置２１によりボール
ねじ２２を正逆回転させて、シャトルフック１２を往復
動させても良いものである。

【００２５】さらに図７に示すガイド機構は、図１の展
開構造物に使用しているが、図２の展開構造物にも使用
できるものである。また図８に示すガイド機構も、図２
の展開構造物だけでなく、図１の展開構造物にも使用で
きるものである。図８に示すガイド機構は図７のガイド
機構に比べ動きがなめらかである。

【００２４】

【発明の効果】以上の通り本発明の展開構造物における
ガイド機構は、全く作動を必要としない簡単な構造であ
り、ハウジング内より折り畳まれたトラス本体の立方体
を間欠的に繰り出し展開する際、該立方体が展開し終る
まで後続の立方体が流れ出ないように、展開される立方
体の下部のハウジング側の端が興開方向への移動が拘束
されるので、従来のように電気的にローラの前後の爪を
突出してローラを拘束するものとは異なり、誤作動、不
作動が生ぜず、安定したトラス本体の展開を行い得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】展開構造物の一例を示す概略斜視図である。

【図２】展開構造物の他の例を示す斜視図である。

【図３】展開構造物のトラス本体を構成する立方体の節
点ジョイント部分を示す斜視図である。

【図４】展開構造物のトラス本体を展開、折り畳みを行
う為の展開駆動機構の一例を示す斜視図である。

【図５】図１の展開構造物に本発明のガイド機構を適用
したもののトラス本体における立方体の展開中の状態を
示す側面図である。

【図６】図５の立方体の展開終了状態を示す側面図であ
る。

【図７】図１の展開構造物における本発明のガイド機構
を示す概略図である。

【図８】図２の展開構造物における本発明の他のガイド
機構を示す概略図である。

【図９】図２の展開構造物のトラス本体における１ユニ
ット２個の立方体の展開過程を示す側面図である。

【図１０】図２の展開構造物のトラス本体における１ユ
ニット２個の立方体の展開過程を示す側面図である。

【図１１】図２の展開構造物のトラス本体における１ユ
ニット２個の立方体の展開過程を示す側面図である。

【図１２】本発明のガイド機構の他の例を示す斜視図で
ある。

【図１３】展開構造物のトラス本体を展開、折り畳みを
行う為の展開駆動機構の他の例を示す斜視図である。

【符号の説明】 １，１′ 展開構造物 ２，２′ 細長材 ３，３′ 立方体 ４，４′ トラス本体 ５，５′ ハウジング １１，１１′ 立方体展開支持部材（走行用レー
ル） １２ シャトルフック １３ 展開駆動装置 １４ エンドレス歯形ベルト １５，１５′ ガイドローラ １６ 支持板 １７ａ，１７′ａ 上側ガイド板 １７ｂ，１７′ｂ 下側ガイド板 ２１ 駆動制御装置 ２２ ボールねじ

フロントページの続き (72)発明者 村岸 治 岐阜県各務原市川崎町１番地 川崎重工 業株式会社岐阜工場内 (56)参考文献 特開 平４−325398（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B64G 1/22 B64G 1/44

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 展開状態で立方体が１次元方向で連なり
   各立方体が順次折り畳まれるトラス本体と、該トラス本
   体を折り畳み収納するハウジングと、該ハウジングの下
   端部に上方に折り畳み可能に枢支され前記トラス本体の
   各立方体の展開を支持する部材と、前記トラス本体の各
   立方体を展開方向、折り畳み方向に往復動させる展開駆
   動機構とよりなる展開構造物に於いて、前記トラス本体
   の各立方体の下部細長材におけるハウジング側にガイド
   ローラを設け、前記トラス本体の各立方体の展開を支持
   する部材の枢支部近傍上面に支持板を立設固定し、この
   支持板の内側面に、前記ガイドローラを折り畳まれた立
   方体が展開終了近くになるまで案内し、且つ立方体の下
   部のハウジング側の端の節点ジョイントに設けた走行用
   ローラの展開方向への移動を立方体が展開終了近くにな
   るまで拘束する円弧状に曲成した上側ガイドを展開方向
   に傾けて設け、この上側ガイドの下側に、展開した立方
   体をハウジング内に収納する際前記ガイドローラを展開
   された立方体が折り畳み終了近くになるまで案内し、且
   つ前記節点ジョイントに設けた走行用ローラの折り畳み
   方向への移動を立方体が折り畳み終了近くになるまで拘
   束する円弧状に曲成した下側ガイドを前記上側ガイドと
   同心に展開方向に傾けて設けてなる展開構造物に於ける
   ガイド機構。
2. 【請求項２】 展開状態で立方体が１次元方向に連なり
   各立方体が順次折り畳まれるトラス本体と、該トラス本
   体を折り畳み収納するハウジングと、該ハウジングの下
   端部に上方に折り畳み可能に枢支され前記トラス本体の
   各立方体の展開を支持する部材と、前記トラス本体の各
   立方体を展開方向、折り畳み方向に往復動させる展開駆
   動機構とよりなる展開構造物に於いて、２個の立方体を
   １ユニットとしてハウジング側の立方体の下部細長材の
   後部にガイドローラを設け、前記トラス本体の各立方体
   の展開を支持する部材の枢支部近傍上面に支持板を立設
   固定し、この支持板の内側面に、前記ガイドローラが折
   り畳まれた１ユニット２個の立方体を展開終了近くにな
   るまで案内し、且つハウジング側の立方体の下部後端の
   節点ジョイントに設けた走行用ローラを展開途中から徐
   々に展開方向に移動するのを許すように緩やかな円弧状
   に曲成した上側ガイドを展開方向に傾けて設け、この上
   側ガイドの下側に、展開した１ユニット２個の立方体を
   ハウジング内に収納する際前記節点ジョイントに設けた
   走行用ローラが折り畳み途中から徐々に折り畳み方向へ
   の移動を許すように緩やかな円弧状に曲成した下側ガイ
   ドを前記上側ガイドに対して平行に且つ展開方向に傾け
   て設けてなる展開構造物に於けるガイド機構。
3. 【請求項３】 請求項１又は２記載の展開構造物に於け
   るガイド機構に於いて、上側ガイド及び下側ガイドが、
   支持板の内側面に突設したガイド板であることを特徴と
   する展開構造物に於けるガイド機構。
4. 【請求項４】 請求項１又は２記載の展開構造物に於け
   るガイド機構に於いて、上側ガイド及び下側ガイドが、
   板厚を厚くした支持板の内側面に削設したガイド溝の上
   面及び下面であることを特徴とする展開構造物に於ける
   ガイド機構。