JP2836185B2 - 部品回転ずれ検出方法 - Google Patents
部品回転ずれ検出方法Info
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- JP2836185B2 JP2836185B2 JP2118308A JP11830890A JP2836185B2 JP 2836185 B2 JP2836185 B2 JP 2836185B2 JP 2118308 A JP2118308 A JP 2118308A JP 11830890 A JP11830890 A JP 11830890A JP 2836185 B2 JP2836185 B2 JP 2836185B2
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、電子部品実装設備において作業対象物であ
る電子部品の位置・姿勢の補正等を目的とした視覚認識
装置の画像認識において、画像中の認識対象物像が回転
方向に対してずれているか否かを検出する方法に関する
ものである。
る電子部品の位置・姿勢の補正等を目的とした視覚認識
装置の画像認識において、画像中の認識対象物像が回転
方向に対してずれているか否かを検出する方法に関する
ものである。
従来の技術 近年、電子部品実装設備では、電子部品の位置及び姿
勢のずれの補正を非接触に行うためにテレビカメラ等の
視覚センサーを装備し、それら撮像装置から得た画像よ
り作業対象物である電子部品を認識することで、電子部
品の位置，姿勢を計測する視覚認識技術が活用されてい
る。
勢のずれの補正を非接触に行うためにテレビカメラ等の
視覚センサーを装備し、それら撮像装置から得た画像よ
り作業対象物である電子部品を認識することで、電子部
品の位置，姿勢を計測する視覚認識技術が活用されてい
る。
従来、作業対象物の電子部品の位置，姿勢を計測する
方法としては、第４図に示す如く透過光を利用し電子部
品100の投影画像をテレビカメラ101で撮像しこれを認識
装置102で処理し、位置及び傾きを得る方法が一般的に
用いられている。
方法としては、第４図に示す如く透過光を利用し電子部
品100の投影画像をテレビカメラ101で撮像しこれを認識
装置102で処理し、位置及び傾きを得る方法が一般的に
用いられている。
発明が解決しようとする課題 しかしながら電子部品実装設備において、作業対象物
の電子部品の形状が小型化していくにつれ、部品の供給
部から部品を安定した状態で移載することが困難になり
つつあり、小型チップ部品では部品が90度回転もしくは
裏返し（180度回転と似た状態）になった状態で視覚認
識部へ移載されてくる場合がある。視覚認識部において
は電子部品を撮像した画像を処理し部品の位置，姿勢を
検出しているが、安定した電子部品の移載を前提として
いる点と限られた時間内の処理という点から前述の部品
の90度回転,180度回転を検出できず、良品と判断してし
まい、実装設備として誤った回転方向に部品を実装して
しまう問題点があった。
の電子部品の形状が小型化していくにつれ、部品の供給
部から部品を安定した状態で移載することが困難になり
つつあり、小型チップ部品では部品が90度回転もしくは
裏返し（180度回転と似た状態）になった状態で視覚認
識部へ移載されてくる場合がある。視覚認識部において
は電子部品を撮像した画像を処理し部品の位置，姿勢を
検出しているが、安定した電子部品の移載を前提として
いる点と限られた時間内の処理という点から前述の部品
の90度回転,180度回転を検出できず、良品と判断してし
まい、実装設備として誤った回転方向に部品を実装して
しまう問題点があった。
本発明は上記問題点に対し、リードを持つチップ部品
において簡易的でかつ有効な部品回転ずれ検出方法を提
供するものである。
において簡易的でかつ有効な部品回転ずれ検出方法を提
供するものである。
課題を解決するための手段 本発明は、リード付チップ部品を長方形に見立て、90
度単位の４方向（長方形の４辺上に等しい）ごとにリー
ド本数を検出し、予め教示されている４方向のリード本
数と検出したリード本数とを同一方向ごとに比較し、そ
の本数差が予め設定されている本数差を越える方向をカ
ウントし、これを４方向について行ないカウント数（つ
まりリード本数差がある本数以上の方向数）が予め設定
されているしきい値を越えた場合、部品の回転方向が誤
っていると判断することを特徴としている。
度単位の４方向（長方形の４辺上に等しい）ごとにリー
ド本数を検出し、予め教示されている４方向のリード本
数と検出したリード本数とを同一方向ごとに比較し、そ
の本数差が予め設定されている本数差を越える方向をカ
ウントし、これを４方向について行ないカウント数（つ
まりリード本数差がある本数以上の方向数）が予め設定
されているしきい値を越えた場合、部品の回転方向が誤
っていると判断することを特徴としている。
作用 本発明は上記の構成により、リード本数を検出する以
外は簡単な数値の比較だけでリード付チップ部品の90度
単位の回転ずれを検出できるものである。また超小型リ
ード付チップ部品において、部品のモールドパッケージ
上の問題からバリが生じ、このバリがリードとして検出
される場合や、超小型であるがためリードのいずれかが
部品保持部の影になりリード本数が減少する場合におい
ては、例外を除いて部品の回転ずれを誤判定検出しない
能力がある。
外は簡単な数値の比較だけでリード付チップ部品の90度
単位の回転ずれを検出できるものである。また超小型リ
ード付チップ部品において、部品のモールドパッケージ
上の問題からバリが生じ、このバリがリードとして検出
される場合や、超小型であるがためリードのいずれかが
部品保持部の影になりリード本数が減少する場合におい
ては、例外を除いて部品の回転ずれを誤判定検出しない
能力がある。
実施例 以下本発明の一実施例を図を用いて説明する。第１図
は本発明の部品回転ずれ検出方法のフローチャート、第
２図は本発明の一実施例におけるチップトランジスタ部
品の画像例であり、その回転ずれ検出例である。
は本発明の部品回転ずれ検出方法のフローチャート、第
２図は本発明の一実施例におけるチップトランジスタ部
品の画像例であり、その回転ずれ検出例である。
本実施例の場合、検出したリード本数と教示されてい
るリード本数との差を判定するしきい値（第１図のＡに
あたる）は「０」とし、本数差を越える方向のカウント
数を判定するしきい値（第１図のＢにあたる）を「１」
としている。これについては後で述べる。
るリード本数との差を判定するしきい値（第１図のＡに
あたる）は「０」とし、本数差を越える方向のカウント
数を判定するしきい値（第１図のＢにあたる）を「１」
としている。これについては後で述べる。
まず第２図のに示す教示時の４方向のリード本数を
教示する。の例ではT1＝0,T2＝1,T3＝0,T4＝２であ
る。
教示する。の例ではT1＝0,T2＝1,T3＝0,T4＝２であ
る。
第１図に従いについて回転ずれ検出の過程を説明す
る。撮像した部品の画像について90度単位にリード本数
を検出する（）。では、N1＝0,N2＝2,N3＝0,N4＝１
である。次にカウンタ（のＣ）をクリアしてまず最初
の方向（ｎ＝１の方向）について検出したリード本数と
教示されているリード本数を比較する（）。この場合 であるので，と進み、次の方向（ｎ＝２）のリード
本数を比較する。|N2−T2|＝１＞０であるのでへ進
み、カウンタＣをカウントアップし、，と進んで、
次の方向（ｎ＝３）のリード本数を比較する。
る。撮像した部品の画像について90度単位にリード本数
を検出する（）。では、N1＝0,N2＝2,N3＝0,N4＝１
である。次にカウンタ（のＣ）をクリアしてまず最初
の方向（ｎ＝１の方向）について検出したリード本数と
教示されているリード本数を比較する（）。この場合 であるので，と進み、次の方向（ｎ＝２）のリード
本数を比較する。|N2−T2|＝１＞０であるのでへ進
み、カウンタＣをカウントアップし、，と進んで、
次の方向（ｎ＝３）のリード本数を比較する。
であるので、次のリード本数（ｎ＝４）を比較する。|N
4−T4|＝１＞０であるのでカウンタをカウントアップす
る。以上で４方向全でリード本数を比較し終えたので、
カウント数をしきい値Ｂと比較する。（Ｃ＝２）＞（Ｂ
＝１）が成立するのでは回転ずれと判定される
（）。
4−T4|＝１＞０であるのでカウンタをカウントアップす
る。以上で４方向全でリード本数を比較し終えたので、
カウント数をしきい値Ｂと比較する。（Ｃ＝２）＞（Ｂ
＝１）が成立するのでは回転ずれと判定される
（）。
同様には正常、は回転ずれ、も回転ずれと判定
される。以上の通り本発明によれば容易に90度単位の回
転ずれを検出することができる。
される。以上の通り本発明によれば容易に90度単位の回
転ずれを検出することができる。
ここでしきい値A,Bについて説明する。本実施例で
は、対象部品画像においてリードが部品保持部の影にな
りリードが検出されない場合（，，，）や、部
品モールド部の画像がリードとして検出される場合
（，，，）があり、これらの場合も正しく部品
の回転ずれを検出する必要がある。このため、しきい値
Ａ＝0,しきい値Ｂ＝１としている。しかしこの場合、
の様に回転ずれを検出できない例外が生じてしまうが、
の生じる確率が現実には低いため問題にならない。
は、対象部品画像においてリードが部品保持部の影にな
りリードが検出されない場合（，，，）や、部
品モールド部の画像がリードとして検出される場合
（，，，）があり、これらの場合も正しく部品
の回転ずれを検出する必要がある。このため、しきい値
Ａ＝0,しきい値Ｂ＝１としている。しかしこの場合、
の様に回転ずれを検出できない例外が生じてしまうが、
の生じる確率が現実には低いため問題にならない。
発明の効果 本発明の部品回転ずれ検出方法によると、リード付チ
ップ部品における90度単位の回転ずれをリード本数検出
と簡単な数値計算だけで検出でき、超小型リード付チッ
プ部品の回転ずれ実装を大幅に減少することができる。
また処理が簡単なことからスピードが要求される高速電
子部品実装設備にも容易に使用することができる。
ップ部品における90度単位の回転ずれをリード本数検出
と簡単な数値計算だけで検出でき、超小型リード付チッ
プ部品の回転ずれ実装を大幅に減少することができる。
また処理が簡単なことからスピードが要求される高速電
子部品実装設備にも容易に使用することができる。
第１図は本発明の部品回転ずれ検出方法のフローチャー
ト、第２図，第３図は本発明の一実施例におけるチップ
トランジスタ部品の回転ずれ判定例を示した図、第４図
は電子部品実装設備における一般的な視覚認識部の撮像
方法を示した略図である。
ト、第２図，第３図は本発明の一実施例におけるチップ
トランジスタ部品の回転ずれ判定例を示した図、第４図
は電子部品実装設備における一般的な視覚認識部の撮像
方法を示した略図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−232505（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−245906（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01B 11/00 - 11/30 H01L 21/66 H05K 13/08
Claims (1)
- 【請求項１】認識対象物像であるリード付チップ部品像
のリード本数を90度単位の４方向ごとに検出する第１工
程と、検出された４方向のリード本数と予め教示されて
いる４方向のリード本数とを同一方向ごとに比較し、リ
ード本数差が予め設定されている本数差を越える方向の
数をカウントする第２工程と、第２工程におけるカウン
ト数が予め設定されたしきい値を越えたことを判定し部
品の回転ずれを検出する第３工程とから成ることを特徴
とする部品回転ずれ検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2118308A JP2836185B2 (ja) | 1990-05-07 | 1990-05-07 | 部品回転ずれ検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2118308A JP2836185B2 (ja) | 1990-05-07 | 1990-05-07 | 部品回転ずれ検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0413913A JPH0413913A (ja) | 1992-01-17 |
| JP2836185B2 true JP2836185B2 (ja) | 1998-12-14 |
Family
ID=14733469
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2118308A Expired - Lifetime JP2836185B2 (ja) | 1990-05-07 | 1990-05-07 | 部品回転ずれ検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2836185B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07204305A (ja) * | 1994-01-19 | 1995-08-08 | Tsukada Kimiisa | スポーツなどの訓練方法及びその装置 |
-
1990
- 1990-05-07 JP JP2118308A patent/JP2836185B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0413913A (ja) | 1992-01-17 |
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