JP2832255B2 - Article transfer device - Google Patents
Article transfer deviceInfo
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- JP2832255B2 JP2832255B2 JP5062441A JP6244193A JP2832255B2 JP 2832255 B2 JP2832255 B2 JP 2832255B2 JP 5062441 A JP5062441 A JP 5062441A JP 6244193 A JP6244193 A JP 6244193A JP 2832255 B2 JP2832255 B2 JP 2832255B2
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は物品搬送装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an article conveying apparatus.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、物品搬送装置として、特開平1-20
9216号公報に記載の如くのものがある。この従来技術
は、第1搬送手段上の物品を磁力により第2搬送手段上
に移載するものである。2. Description of the Related Art Conventionally, as an article conveying apparatus, Japanese Patent Laid-Open No. 1-20
There is one as described in Japanese Patent No. 9216. In this conventional technique, an article on a first transporting means is transferred onto a second transporting means by magnetic force.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】然しながら、上述の従
来技術には、下記、の問題点がある。 第1と第2の両搬送手段の移動方向が物品移載領域に
おいて異なる。このため、第1搬送手段が物品に及ぼす
慣性力の方向と第2搬送手段が物品に及ぼす慣性力の方
向とが異なるものとなり、第1搬送手段から第2搬送手
段に移載された物品に慣性力の変化に基づく位置ずれを
生じ易く、物品の搬送過程での位置決め精度の向上、搬
送姿勢の安定確保に困難がある。However, the above-mentioned prior art has the following problems. The moving directions of the first and second conveying means are different in the article transfer area. For this reason, the direction of the inertial force exerted on the article by the first transport means is different from the direction of the inertial force exerted on the article by the second transport means, and the direction of the article transferred from the first transport means to the second transport means becomes different. It is easy to cause a displacement due to a change in the inertia force, and it is difficult to improve the positioning accuracy in the process of transporting the article and to secure a stable transport posture.
【0004】第1搬送手段と第2搬送手段を離隔配置
しており、両搬送手段の物品吸着位置が第1搬送手段か
ら第2搬送手段への物品移載領域においても一定の間隔
を介して離隔配置されている。このため、第1搬送手段
が物品に及ぼす吸着作用が切れた後に、第2搬送手段の
吸着作用が物品に及ぶものとなり、第1搬送手段から第
2搬送手段への物品移載時に両搬送手段の吸着作用が共
に物品に及ばない無吸着期間を生ずる。従って、物品は
この無吸着期間内において磁力による吸着の拘束を全く
受けない自由状態に置かれ、この点からも搬送過程での
位置決め精度向上、搬送姿勢の安定確保に困難がある。[0004] The first transport means and the second transport means are spaced apart from each other, and the article suction positions of the two transport means are set at a constant interval even in the article transfer area from the first transport means to the second transport means. They are spaced apart. For this reason, after the suction effect of the first transport means on the article is cut off, the suction action of the second transport means is applied to the article, and the two transport means are transferred when the article is transferred from the first transport means to the second transport means. A suction-free period is generated in which both of the suction effects do not reach the article. Therefore, the article is placed in a free state in which the article is not restrained by the magnetic force at all during the non-sucking period, and from this point, it is difficult to improve the positioning accuracy in the transfer process and to secure the stable transfer posture.
【0005】本発明は、物品を第1搬送手段から第2搬
送手段に移載して搬送するに際し、物品の搬送過程での
位置決め精度を向上し、かつ搬送姿勢の安定確保を図る
ことを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to improve the positioning accuracy in the process of transporting an article and to secure a stable transport attitude when the article is transferred from the first transport means to the second transport means and transported. And
【0006】[0006]
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項1に記載の本発明
は、第1搬送手段に設けた第1テーブル上の搬入位置に
吸着されて搬入されてくる物品を、第2搬送手段に設け
た第2テーブル上の搬出位置に移載して吸着し搬出する
物品搬送装置において、第1テーブルと第2テーブルの
それぞれを第1搬送手段と第2搬送手段の旋回とともに
それらの旋回軸まわりを移動可能とし、第1テーブルと
第2テーブルそれぞれの第1搬送手段と第2搬送手段の
旋回軸まわりでの半径方向に沿う移動経路及びそれらの
移動経路上でそれら第1テーブルと第2テーブルをそれ
らのテーブル軸まわりにて揺動せしめられる移動姿勢を
制御し、一定の物品移載領域にて両テーブルを互いに相
対向させて互いに接近、離隔させるように相対移動させ
る第1テーブル位置制御装置と、第2テーブル位置制御
装置とを有するとともに、第1テーブルと第2テーブル
のそれぞれに、物品をそれらの搬入位置と搬出位置とに
吸着保持する吸着手段を備え、第1テーブル位置制御装
置と第2テーブル位置制御装置により、第1テーブルと
第2テーブルとが上記物品移載領域で互いに接近せしめ
られたとき、第1テーブル上の物品を第2テーブルの側
に押し込み、第1テーブル側の吸着手段が物品に及ぼす
吸着終期と第2テーブル側の吸着手段が物品に及ぼす吸
着始期とをオーバーラップさせるオーバーラップ吸着期
間を経た後、物品を第2テーブル側の吸着手段に完全吸
着させる位置まで物品を更に第2テーブルの側に押し込
む押し込み手段を有してなるようにしたものである。According to a first aspect of the present invention, an article which is adsorbed and carried in at a carrying-in position on a first table provided in a first carrying means is provided in a second carrying means. In the article transporting device which is moved to the unloading position on the second table, sucked and unloaded, the first table and the second table
Each with the turning of the first transport means and the second transport means
The first table and the second table can be moved around the turning axes, and the first and second transfer means of the first table and the second table can be moved .
Paths of movement along the radial direction around the pivot axis and their
The first table and the second table on the moving route
A first table position control device that controls a movement posture that is swung about the table axes and moves both tables toward each other so as to approach and separate from each other in a fixed article transfer area . , A second table position control device, and the first table and the second table respectively move the articles to their carry-in position and the carry-out position.
A first table position control device;
The first table and the second table position control device
The second table moves closer to each other in the article transfer area
When the item on the first table is moved to the side of the second table
And the suction means on the first table side exerts an influence on the article.
At the end of adsorption and the suction means on the second table side exerts suction on the article.
Overlap adsorption period that overlaps with the beginning of arrival
After the interval, the article is completely sucked into the suction means on the second table side.
Push the article further toward the second table to the position where it is to be worn
And a pushing means .
【0008】請求項2に記載の本発明は、請求項1に記
載の本発明において更に、第1テーブル位置制御装置と
第2テーブル位置制御装置のそれぞれが、第1テーブル
と第2テーブルそれぞれの第1搬送手段と第2搬送手段
の旋回軸まわりでの半径方向に沿う移動経路を物品移載
領域に対し前後動せしめるテーブル移動経路制御手段
と、第1テーブルと第2テーブルのそれぞれをそれらの
移動経路上でそれら第1テーブルと第2テーブルをそれ
らのテーブル軸まわりにて揺動せしめるテーブル移動姿
勢制御手段とからなるようにしたものである。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, each of the first table position control device and the second table position control device includes a first table and a second table, respectively. First transport means and second transport means
And dynamic allowed to table movement path control means before and after a movement path along a radial direction with respect to the article transfer region of about a pivot axis, and their first table a respective first table and the second table on their movement path Second table
And a table movement attitude control means for swinging around the table axis .
【0009】請求項3に記載の本発明は、請求項1又は
2に記載の本発明において更に、第1テーブルに備える
吸着手段が、第1テーブルそのものに固定された吸着手
段であり、第2テーブルに備える吸着手段が、第2テー
ブルそのものに固定された吸着手段であるようにしたも
のである。[0009] The present invention described in claim 3 is based on claim 1 or
Further, in the present invention described in 2 , the suction means provided on the first table is a suction means fixed to the first table itself, and the suction means provided on the second table is a suction means fixed on the second table itself. It is made to be.
【0010】請求項4に記載の本発明は、請求項1又は
2に記載の本発明において更に、第1テーブルに備える
吸着手段が、第1テーブル上の物品を吸着保持して第2
テーブル上に押し込む押し込み手段をも構成し、第2テ
ーブルに備える吸着手段が、第2テーブルそのものに固
定された吸着手段であり、第1テーブルに備える吸着手
段の吸着力の方が第2テーブルに備える吸着手段の吸着
力より小であるようにしたものである。According to a fourth aspect of the present invention, in the first or second aspect of the present invention, further, the suction means provided on the first table sucks and holds an article on the first table so as to form a second one.
The suction means provided on the second table also constitutes a pushing means for pushing on the table, and the suction means fixed to the second table itself, and the suction means provided on the first table are provided.
The suction force of the step is higher than that of the suction means provided on the second table.
It is designed to be less than power .
【0011】請求項5に記載の本発明は、請求項1〜4
のいずれかに記載の本発明において更に、第1テーブル
と第2テーブルの少なくとも一方に、物品を搬入位置も
しくは搬出位置に位置決めする位置決めガイドを設けて
なるようにしたものである。[0011] The present invention described in claim 5 provides the invention according to claims 1-4.
In the present invention described in any one of the above, further, at least one of the first table and the second table is provided with a positioning guide for positioning the article at the carry-in position or the carry-out position.
【0012】[0012]
【作用】請求項1に記載の本発明によれば、下記、
の作用がある。 第1搬送手段から第2搬送手段への物品移載領域にお
いて、第1テーブルと第2テーブルは相対向し、かつ平
行に並んで移動する。このため、第1テーブルが物品に
及ぼす慣性力の方向と第2テーブルが物品に及ぼす慣性
力の方向は同一となり、第1搬送手段から第2搬送手段
に移載される物品に慣性力の変化に基づく位置ずれを生
ずることがなく、物品の搬送過程での位置決め精度を向
上し、かつ搬送姿勢の安定確保を図ることができる。According to the first aspect of the present invention, the following:
Has the effect of In the article transfer area from the first transport means to the second transport means, the first table and the second table face each other and move side by side in parallel. Therefore, the direction of the inertial force exerted on the article by the first table and the direction of the inertial force exerted on the article by the second table are the same, and the change in the inertial force is applied to the article transferred from the first transport means to the second transport means. Therefore, it is possible to improve the positioning accuracy in the process of transporting the articles and to secure the stable transport attitude without causing the positional deviation based on the above.
【0013】第1搬送手段から第2搬送手段への物品
移載領域において、第1テーブルの吸着手段が物品に及
ぼす吸着終期と、第2テーブルの吸着手段が物品に及ぼ
す吸着始期は互いにオーバーラップし、結果として物品
に対する無吸着期間を生ずることがない。従って、物品
はその移載領域において常に吸着の拘束力を受け、自由
状態に置かれることがなく、この点からも、物品の搬送
過程での位置決め精度を向上し、かつ搬送姿勢の安定確
保を図ることができる。[0013] In the article transfer area from the first transport means to the second transport means, the end of the suction applied by the suction means of the first table to the article and the start of the suction applied by the suction means of the second table to the article overlap each other. As a result, there is no non-adsorption period for the article. Therefore, the article is always restrained by suction in the transfer area and is not placed in a free state. From this point as well, the positioning accuracy in the article transport process is improved, and the transport attitude is stably ensured. Can be planned.
【0014】請求項2に記載の本発明によれば、下記
の作用がある。 第1テーブル位置制御装置が第1テーブルの移動経路
を前後動せしめるテーブル移動経路制御手段と第1テー
ブルをその移動経路上で揺動せしめるテーブル移動姿勢
制御手段とからなり、第2テーブル位置制御装置が第2
テーブルの移動経路を前後動せしめるテーブル移動経路
制御手段と第2テーブルをその移動経路上で揺動せしめ
るテーブル移動姿勢制御手段とからなるものとすること
により、第1搬送手段から第2搬送手段への物品移載領
域で、第1テーブルと第2テーブルを確実に相対向さ
せ、かつ並行移動させることができる。According to the second aspect of the present invention, the following operations are provided. The first table position control device comprises table movement path control means for moving the movement path of the first table back and forth and table movement attitude control means for swinging the first table on the movement path. Is the second
From the first transport means to the second transport means, by comprising a table travel path control means for moving the table travel path back and forth and a table travel attitude control means for swinging the second table on the travel path. In the article transfer area, the first table and the second table can be surely opposed to each other and can be moved in parallel.
【0015】請求項3に記載の本発明によれば、下記
の作用がある。 第1テーブルの吸着手段が第1テーブルに固定の吸着
手段であり、第2テーブルの吸着手段が第2テーブルに
固定の吸着手段であるものとすることにより、第1搬送
手段から第2搬送手段への物品移載領域で、第1テーブ
ルの吸着手段と第2テーブルの吸着手段とが物品に及ぼ
す吸着作用を確実にオーバーラップさせることができ
る。According to the third aspect of the present invention, the following operations are provided. The suction means of the first table is a suction means fixed to the first table, and the suction means of the second table is a suction means fixed to the second table. In the article transfer area, the suction action of the suction means of the first table and the suction means of the second table exerted on the articles can be reliably overlapped.
【0016】請求項4に記載の本発明によれば、下記
の作用がある。 第1テーブルに備える吸着手段が、第1テーブル上の
物品を吸着保持して第2テーブル上に押し込む吸着手段
であり、第2テーブルに備える吸着手段が、第2テーブ
ルそのものに固定された吸着手段であるものとすること
により、第1搬送手段から第2搬送手段への物品移載領
域で、第1テーブルの吸着手段と第2テーブルの吸着手
段とが物品に及ぼす吸着作用を確実にオーバーラップさ
せることができる。According to the fourth aspect of the present invention, the following operations are provided. The suction means provided on the first table is suction means for sucking and holding an article on the first table and pushing it onto the second table, and the suction means provided on the second table is fixed to the second table itself. In the article transfer area from the first transport means to the second transport means, the suction action of the suction means of the first table and the suction means of the second table reliably overlaps the article. Can be done.
【0017】請求項5に記載の本発明によれば、下記
の作用がある。 第1テーブルと第2テーブルの少なくとも一方に、物
品位置決めガイドを設けることにより、物品を第1テー
ブル上の搬入位置もしくは第2テーブル上の搬出位置に
確実に位置決めし、物品の搬送過程での位置決め精度を
向上し、かつ搬送姿勢の安定確保を図ることができる。According to the fifth aspect of the present invention, the following operations are provided. By providing an article positioning guide on at least one of the first table and the second table, the article is reliably positioned at the carry-in position on the first table or the carry-out position on the second table, and is positioned during the article transport process. Accuracy can be improved and a stable transport posture can be ensured.
【0018】[0018]
【実施例】図1は本発明の第1実施例に係る物品搬送装
置を示す平面図、図2は図1の縦断面図、図3は図1の
テーブル位置制御装置を示す平面図、図4は図1の第1
テーブルを示す構成図、図5は図1の位置決めガイドを
示す構成図、図6は第1実施例の物品移載方式を示す模
式図、図7は第2実施例の物品移載方式を示す模式図、
図8は第3実施例の物品移載方式を示す模式図、図9は
第4実施例の物品移載方式を示す模式図である。FIG. 1 is a plan view showing an article conveying apparatus according to a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a longitudinal sectional view of FIG. 1, and FIG. 3 is a plan view of a table position control apparatus of FIG. 4 is the first in FIG.
FIG. 5 is a configuration diagram showing the positioning guide of FIG. 1, FIG. 6 is a schematic diagram showing the article transfer system of the first embodiment, and FIG. 7 is a diagram showing the article transfer system of the second embodiment. Pattern diagram,
FIG. 8 is a schematic diagram showing an article transfer system of the third embodiment, and FIG. 9 is a schematic diagram showing an article transfer system of the fourth embodiment.
【0019】(第1実施例)(図1〜図6) 搬送装置10は、図1、図2に示す如く、第1搬送スパ
イダ11(第1搬送手段)と第2搬送スパイダ12(第
2搬送手段)とからなる。そして、搬送装置10は、第
1搬送スパイダ11の周方向複数位置のそれぞれに設け
た第1テーブル13上の搬入位置に吸着されて搬入され
てくる物品1を、第2搬送スパイダ12の周方向複数位
置のそれぞれに設けた第2テーブル14上の搬出位置に
移載して吸着し搬出するものである。(First Embodiment) (FIGS. 1 to 6) As shown in FIGS. 1 and 2, a transport device 10 comprises a first transport spider 11 (first transport means) and a second transport spider 12 (second transport spider). Transport means). Then, the transport device 10 transfers the article 1 adsorbed at the loading position on the first table 13 provided at each of a plurality of positions in the circumferential direction of the first transport spider 11 and loaded in the circumferential direction of the second transport spider 12. It is transferred to a carry-out position on the second table 14 provided at each of a plurality of positions, sucked and carried out.
【0020】物品1は、例えば容器そのもの、もしくは
容器を着脱自在とする容器固定具であり、その底部中央
に矩形状(もしくは円形状)の永久磁石1Aを内蔵して
いる。The article 1 is, for example, a container itself or a container fixture for detachably mounting the container, and has a rectangular (or circular) permanent magnet 1A built in the center of the bottom.
【0021】ここで、搬送装置10は、枠組状の架台1
5の上下に支持ベース16、17を固定し、各支持ベー
ス16、17の図において左右2位置に旋回軸18、1
9を回動可能に支持し、両旋回軸18、19のそれぞれ
に第1搬送スパイダ11と第2搬送スパイダ12のそれ
ぞれを固定している。そして、搬送装置10は、各旋回
軸18、19に設けたギヤ21、22と支持ベース17
に回動自在に支持したギヤ23、24の4個のギヤを互
いに噛み合わせるとともに、架台15に固定したモータ
25の回転力をベルト26により第1搬送スパイダ11
の旋回軸18に伝達可能としている。これにより、第1
搬送スパイダ11はモータ25により回転され、第2搬
送スパイダ12は上述のギヤ列を介して第1搬送スパイ
ダ11と同期して回転されるものとなる。Here, the transfer device 10 is a frame-shaped gantry 1
The support bases 16 and 17 are fixed on the upper and lower sides of the rotary shaft 5, and the pivot shafts 18 and 1
9 is rotatably supported, and the first transport spider 11 and the second transport spider 12 are respectively fixed to the two pivot shafts 18 and 19. The transport device 10 includes gears 21 and 22 provided on each of the turning shafts 18 and 19 and the support base 17.
The four gears 23 and 24, which are rotatably supported by the first conveyor spider 11, mesh with each other and rotate the rotating force of the motor 25 fixed to the gantry 15 by the belt 26.
Can be transmitted to the turning shaft 18. Thereby, the first
The transport spider 11 is rotated by a motor 25, and the second transport spider 12 is rotated in synchronization with the first transport spider 11 via the above-described gear train.
【0022】また、搬送装置10は、支持ベース17の
上部の各旋回軸18、19回りで、各搬送スパイダ1
1、12の直下に第1カム板27、第2カム板28を固
定配置している。第1カム板27は、第1テーブル13
のための前後スライド用溝カム27A、揺動用溝カム2
7B、27Cを有している。また、第2カム板28は、
第2テーブル14のための前後スライド用溝カム28
A、揺動用溝カム28B、28Cを有している。In addition, the transport device 10 rotates each of the transport spiders 1 around the turning shafts 18 and 19 above the support base 17.
A first cam plate 27 and a second cam plate 28 are fixedly disposed directly below 1 and 12. The first cam plate 27 is connected to the first table 13.
Groove cam 27A for front and rear, groove cam 2 for swing
7B and 27C. In addition, the second cam plate 28
Groove cam 28 for front and rear sliding for the second table 14
A, and has swing groove cams 28B and 28C.
【0023】然るに、搬送装置10は、(A)第1テー
ブル13と第2テーブル14それぞれの移動経路及び移
動姿勢を制御し、一定の物品移載領域にて両テーブル1
3、14を互いに相対向させつつ並行移動(以下、並行
移動なる語の意味は、平行に並んで移動するものである
こととする)させる第1テーブル位置制御装置31と第
2テーブル位置制御装置32とを有するとともに、
(B)第1テーブルと第2テーブル14のそれぞれに、
上記物品移載領域にて物品1に及ぼす吸着作用を互いに
オーバーラップせしめる吸着手段を備え、更に(C)物
品1を第1テーブル13上の搬入位置に位置決めし、か
つ物品1を第2テーブル14上に押し込む押し込みガイ
ド50を備える。以下、上記(A)〜(C)について詳
述する。However, the transport device 10 controls (A) the moving path and the moving posture of each of the first table 13 and the second table 14 so that both tables 1
Translational movement while opposed to each other 3,14 (hereinafter, parallel
The meaning of the word move is to move in parallel
It to) the first table position controller 31 for the with a second table position controller 32,
(B) For each of the first table and the second table 14,
An adsorbing means for causing the adsorbing action on the article 1 to overlap with each other in the article transfer area; and (C) positioning the article 1 at the carry-in position on the first table 13 and positioning the article 1 on the second table 14. A push guide 50 for pushing upward is provided. Hereinafter, the above (A) to (C) will be described in detail.
【0024】(A) テーブル位置制御装置(図1〜図4) (A-1) 第1テーブル位置制御装置31 第1搬送スパイダ11は、周方向複数位置のそれぞれに
固定的に設けたリニアレール33にテーブル支持体34
をスライド可能に組付け、このテーブル支持体34に第
1テーブル13と一体のテーブル軸35を回動可能に支
持している。35Aはテーブル基台である。(A) Table position control device (FIGS. 1 to 4) (A-1) First table position control device 31 The first transport spider 11 is a linear rail fixedly provided at each of a plurality of positions in the circumferential direction. 33 to table support 34
Is slidably mounted, and a table shaft 35 integral with the first table 13 is rotatably supported on the table support 34. 35A is a table base.
【0025】そして、第1テーブル位置制御装置31
は、第1テーブル13の移動経路を第1搬送スパイダ1
1の半径方向にて前後動せしめるテーブル移動経路制御
手段として、テーブル支持体34に設けたカムフォロア
36Aを前述第1カム板27の前後スライド用溝カム2
7Aに係着させている。第1搬送スパイダ11が回転す
るとき、カムフォロア36Aが溝カム27Aに追従する
に従い、テーブル支持体34はリニアレール33に沿っ
て前後動し、結果としてこのテーブル支持体34に支持
されている第1テーブル13の移動経路を前後動せしめ
るものとする。Then, the first table position controller 31
Indicates the moving path of the first table 13 as the first transport spider 1
The cam follower 36A provided on the table support 34 is used as a table movement path control means for moving the table cam 34 back and forth in the radial direction of the first cam plate 27.
7A. When the first transport spider 11 rotates, the table support 34 moves back and forth along the linear rail 33 as the cam follower 36A follows the groove cam 27A, and as a result, the first support supported by the table support 34 It is assumed that the moving route of the table 13 is moved back and forth.
【0026】また、第1テーブル位置制御装置31は、
第1テーブル13をその移動経路上で揺動せしめるテー
ブル移動姿勢制御手段として、第1テーブル13のテー
ブル軸35下端に固定した二股レバー37に設けたカム
フォロア36B、36Cを前述第1カム板27の揺動用
溝カム27B、27Cに係着させている。第1搬送スパ
イダ11が回転するとき、カムフォロア36B、36C
が溝カム27B、27Cに追従するに従い、二股レバー
37がテーブル軸35の中心軸回りに回動するものとな
り、結果として二股レバー37が固定されているテーブ
ル軸35と一体の第1テーブル13を揺動せしめるもの
となる。Further, the first table position control device 31
The cam followers 36B and 36C provided on the bifurcated lever 37 fixed to the lower end of the table shaft 35 of the first table 13 serve as table movement attitude control means for swinging the first table 13 on its movement path. It is engaged with the swing groove cams 27B and 27C. When the first transport spider 11 rotates, the cam followers 36B, 36C
Follows the groove cams 27B and 27C, the forked lever 37 rotates around the center axis of the table shaft 35, and as a result, the first table 13 integrated with the table shaft 35 to which the forked lever 37 is fixed is moved. It will be rocking.
【0027】従って、第1テーブル位置制御装置31
は、上述の如く、第1テーブル13の移動経路を前後動
し、かつ第1テーブル13を揺動することにより、第1
搬送スパイダ11と第2搬送スパイダ12の間での物品
移載領域に定めた移載ラインL(図1、図3)に対し、
第1テーブル13を直角に前後動せしめるものとなる。
この第1テーブル13の動きは、(A-2)で後述する第2
テーブル14の動きと相まって、第1テーブル13と第
2テーブル14とを互いに相対向させつつ並行移動させ
るものとなる。Therefore, the first table position control device 31
As described above, the first table 13 is moved forward and backward along the movement path of the first table 13 and
For a transfer line L (FIGS. 1 and 3) defined in the article transfer area between the transfer spider 11 and the second transfer spider 12,
The first table 13 is moved back and forth at right angles.
The movement of the first table 13 is described in (A-2) below.
In conjunction with the movement of the table 14, the first table 13 and the second table 14 are moved in parallel while facing each other.
【0028】(A-2) 第2テーブル位置制御装置32 第2搬送スパイダ12は、第1搬送スパイダ11と同様
に、周方向複数位置のそれぞれに固定的に設けたリニア
レール43にテーブル支持体44をスライド可能に組付
け、このテーブル支持体44に第2テーブル14と一体
のテーブル軸45を回動可能に支持している。45Aは
テーブル基台である。(A-2) Second table position controller 32 Like the first transport spider 11, the second transport spider 12 has a table support on a linear rail 43 fixedly provided at each of a plurality of positions in the circumferential direction. The table support 44 rotatably supports a table shaft 45 integrated with the second table 14. 45A is a table base.
【0029】そして、第2テーブル位置制御装置32
は、第2テーブル14の移動経路を第2搬送スパイダ1
2の半径方向にて前後動せしめるテーブル移動経路制御
手段として、テーブル支持体44に設けたカムフォロア
46Aを前述第2カム板28の前後スライド用溝カム2
8Aに係着させている。第2搬送スパイダ12が回転す
るとき、カムフォロア46Aが溝カム28Aに追従する
に従い、テーブル支持体44はリニアレール43に沿っ
て前後動し、結果としてこのテーブル支持体44に支持
されている第2テーブル14の移動経路を前後動せしめ
るものとする。Then, the second table position control device 32
Moves the moving path of the second table 14 to the second transport spider 1
The cam follower 46A provided on the table support 44 is used as a table moving path control means for moving the table cam 44 back and forth in the radial direction of the second cam plate 28.
8A. When the second transport spider 12 rotates, the table support 44 moves back and forth along the linear rail 43 as the cam follower 46A follows the groove cam 28A, and as a result, the second support supported by the table support 44 It is assumed that the moving path of the table 14 is moved back and forth.
【0030】また、第2テーブル位置制御装置32は、
第2テーブル14をその移動経路上で揺動せしめるテー
ブル移動姿勢制御手段として、第2テーブル14のテー
ブル軸45下端に固定した二股レバー47に設けたカム
フォロア46B、46Cを前述第2カム板28の揺動用
溝カム28B、28Cに係着させている。第2搬送スパ
イダ18が回転するとき、カムフォロア46B、46C
が溝カム28B、28Cに追従するに従い、二股レバー
47がテーブル軸45の中心軸回りに回動するものとな
り、結果として二股レバー47が固定されているテーブ
ル軸45と一体の第2テーブル14を揺動せしめるもの
となる。Further, the second table position control device 32
The cam followers 46B and 46C provided on the forked lever 47 fixed to the lower end of the table shaft 45 of the second table 14 are used as table movement attitude control means for swinging the second table 14 on its movement path. They are engaged with the swing groove cams 28B and 28C. When the second transport spider 18 rotates, the cam followers 46B, 46C
Follows the groove cams 28B and 28C, the forked lever 47 rotates about the center axis of the table shaft 45. As a result, the second table 14 integrated with the table shaft 45 to which the forked lever 47 is fixed is moved. It will be rocking.
【0031】従って、第2テーブル位置制御装置32
は、上述の如く、第2テーブル14の移動経路を前後動
し、かつ第2テーブル14を揺動することにより、第1
搬送スパイダ11と第2搬送スパイダ12の間での物品
移載領域に定めた移載ラインL(図1、図3)に対し、
第2テーブル14を直角に前後動せしめるものとなる。
この第2テーブル14の動きは、(A-1)で前述した第1
テーブル13の動きと相まって、第1テーブル13と第
2テーブル14とを互いに相対向させつつ並行移動させ
るものとなる。Therefore, the second table position controller 32
As described above, the first table is moved forward and backward along the moving path of the second table 14 and the second table 14 is swung.
For a transfer line L (FIGS. 1 and 3) defined in the article transfer area between the transfer spider 11 and the second transfer spider 12,
The second table 14 is moved back and forth at right angles.
The movement of the second table 14 corresponds to the movement of the first table described in (A-1).
In conjunction with the movement of the table 13, the first table 13 and the second table 14 are moved in parallel while facing each other.
【0032】(B) 吸着手段(図1〜図5) (B-1) 第1テーブル13の吸着手段 第1テーブル13は、そのテーブル下面に矩形状(もし
くは円形状)の永久磁石48を固定し、物品1が備える
永久磁石1Aとこの永久磁石48との相互吸引作用によ
り、物品1を搬入位置に吸着保持する。(B) Suction means (FIGS. 1 to 5) (B-1) Suction means of first table 13 The first table 13 has a rectangular (or circular) permanent magnet 48 fixed to the lower surface of the table. Then, the article 1 is attracted and held at the carry-in position by the mutual attraction between the permanent magnet 1A of the article 1 and the permanent magnet 48.
【0033】(B-2) 第2テーブル14の吸着手段 第2テーブル14も、そのテーブル下面に矩形状(もし
くは円形状)の永久磁石49を固定し、物品1が備える
永久磁石1Aとこの永久磁石49との相互吸引作用によ
り、物品1を搬出位置に吸着保持する。(B-2) Attraction means of the second table 14 The second table 14 also has a rectangular (or circular) permanent magnet 49 fixed to the lower surface of the table, and the permanent magnet 1A provided in the article 1 and the permanent magnet 1A. Due to the mutual attraction action with the magnet 49, the article 1 is suction-held at the carry-out position.
【0034】ここで、第1テーブル13の先端部と第2
テーブル14の先端部には、図6に示す如くに互いに噛
合いできるくし歯部13A、14Aが設けられている。
これによって、第1テーブル13と第2テーブル14と
が上述の如くに互いに相対向して並行移動せしめられ、
互いに物品移載領域の移載ラインLに対し、直角に前後
動せしめられるとき、両くし歯部13A、14Aは互い
に噛合い、それらの永久磁石48、49を互いに近接配
置せしめ、永久磁石48が物品1の永久磁石1Aに及ぼ
す吸着終期と、永久磁石49が物品1の永久磁石1Aに
及ぼす吸着始期とをオーバーラップせしめることを可能
としている。Here, the tip of the first table 13 and the second
At the tip of the table 14, as shown in FIG. 6, comb teeth 13A and 14A that can mesh with each other are provided.
Thereby, the first table 13 and the second table 14 are opposed to each other and moved in parallel as described above,
When they are moved back and forth at right angles to the transfer line L in the article transfer area, the two comb teeth 13A and 14A mesh with each other, and their permanent magnets 48 and 49 are arranged close to each other. This makes it possible to overlap the end of adsorption of the article 1 on the permanent magnet 1A with the beginning of adsorption of the permanent magnet 49 on the permanent magnet 1A of the article 1.
【0035】 (C) 押し込みガイド50(図1、図2、図4、図5) 第1テーブル13は、テーブル基台35Aに設けたリニ
アレール51にL型押し込みガイド50をスライド可能
に組付け、この押し込みガイド50にカムフォロア52
を設けている。他方、搬送装置10は、支持ベース16
の下部の旋回軸18回りで、第1搬送スパイダ11の直
上にカム板53を固定配置し、カム板53の外周面を押
し込み用カム53Aとしている。そして、押し込みガイ
ド50のカムフォロア52は、テーブル基台35Aに支
持されているスプリングポスト54と押し込みガイド5
0との間に介装されているスプリング55の引張力によ
りカム板53のカム53Aに常時圧接せしめられてい
る。第1搬送スパイダ11が回転するとき、カムフォロ
ア52が押し込み用カム53Aに追従するに従い、押し
込みガイド50はリニアレール51上での位置を制御さ
れ、第1テーブル13上の物品1を所定の搬入位置に位
置決めし、或いは第1テーブル13上の物品1を第2テ
ーブル14側に押し込み移動可能とする。(C) Push Guide 50 (FIGS. 1, 2, 4, and 5) In the first table 13, the L-shaped push guide 50 is slidably mounted on the linear rail 51 provided on the table base 35A. , A cam follower 52
Is provided. On the other hand, the transport device 10 includes a support base 16.
A cam plate 53 is fixedly disposed just above the first transport spider 11 around a pivot shaft 18 below, and the outer peripheral surface of the cam plate 53 is used as a pushing cam 53A. The cam follower 52 of the pushing guide 50 is connected to the spring post 54 supported by the table base 35A and the pushing guide 5.
0 is constantly pressed against the cam 53A of the cam plate 53 by the tensile force of the spring 55 interposed between the cam 53A and the cam 53A. When the first transport spider 11 rotates, the position of the push guide 50 on the linear rail 51 is controlled as the cam follower 52 follows the push cam 53A, and the article 1 on the first table 13 is moved to a predetermined loading position. Or the article 1 on the first table 13 can be pushed and moved toward the second table 14.
【0036】尚、第1テーブル13上の物品1を押し込
みガイド50によって搬入位置に位置決めするとき、物
品1の永久磁石1Aは第1テーブル13の永久磁石48
よりも押し込みガイド50の反対側に位置するように設
定される。これにより、第1テーブル13の永久磁石4
8が物品1の永久磁石1Aに及ぼす吸着力は、物品1を
押し込みガイド50の側に吸引せしめるものとなり、物
品1は隣り合う2つの側面を押し込みガイド50のL型
面に押し付けられて安定位置決め状態を付与されるもの
となる。When the article 1 on the first table 13 is positioned at the carry-in position by the pushing guide 50, the permanent magnet 1A of the article 1 is
It is set so as to be located on the opposite side of the pushing guide 50 than the pushing guide 50. Thereby, the permanent magnet 4 of the first table 13
The attraction force exerted on the permanent magnet 1A of the article 1 by the article 8 causes the article 1 to be attracted to the push guide 50 side, and the article 1 is pressed against two adjacent side surfaces against the L-shaped surface of the push guide 50 to stably position the article 1. The state will be given.
【0037】以下、上述(A) 〜(C) を用いた搬送装置1
0の物品搬送動作について説明する(図6)。 (1) 物品移載領域の入側で、物品1は、その永久磁石1
Aを第1テーブル13の永久磁石48に吸着され、その
2つの側面を押し込みガイド50のL型面に押し付けら
れて、搬入位置に位置決め保持される(図6の)Hereinafter, the transfer apparatus 1 using the above (A) to (C)
The article transport operation 0 will be described (FIG. 6). (1) On the entry side of the article transfer area, the article 1 has its permanent magnet 1
A is attracted to the permanent magnet 48 of the first table 13 and its two side surfaces are pressed against the L-shaped surface of the push-in guide 50 to be positioned and held at the carry-in position (FIG. 6).
【0038】(2) 物品移載領域において、第1テーブル
13と第2テーブル14は、前述した移載ラインLに対
し直角に前後動する。そして、第1テーブル13と第2
テーブル14はそれらのくし歯部13A、14Aを互い
に噛合いさせ、それらの永久磁石48、49を互いに近
接配置せしめる(図6の)(2) In the article transfer area, the first table 13 and the second table 14 move back and forth at right angles to the transfer line L described above. Then, the first table 13 and the second table
The table 14 causes the comb teeth 13A, 14A to mesh with each other and their permanent magnets 48, 49 to be arranged close to each other (FIG. 6).
【0039】(3) 物品移載領域において、上記(2) に続
く中間過程で、押し込みガイド50が移載ラインLに対
して前進し、第1テーブル13上の物品1を第2テーブ
ル14側に押し込む。この過程で、物品1は、その永久
磁石1Aを第1テーブル13の永久磁石48と第2テー
ブル14の永久磁石49とに同時に吸着されるオーバー
ラップ吸着期間を経る(図6の)。(3) In the article transfer area, in the intermediate step following the above (2), the push-in guide 50 advances with respect to the transfer line L, and transfers the article 1 on the first table 13 to the second table 14 side. Press In this process, the article 1 goes through an overlap attracting period in which the permanent magnet 1A is simultaneously attracted to the permanent magnet 48 of the first table 13 and the permanent magnet 49 of the second table 14 (FIG. 6).
【0040】(4) 物品移載領域において、上記(3) に続
く終了過程で、押し込みガイド50が物品1を第2テー
ブル14側に更に押し込み、物品1の永久磁石1Aを第
2テーブル14の永久磁石49に完全吸着させて該物品
1を第2テーブル14上の搬出位置に移載完了する(図
6の)。その後、第1テーブル13と第2テーブル1
4は、移載ラインLから離れて各自独立の移動経路に移
る。(4) In the article transfer area, in the end step following the above (3), the pushing guide 50 pushes the article 1 further toward the second table 14, and the permanent magnet 1 A of the article 1 is moved to the second table 14. The article 1 is completely attracted to the permanent magnet 49 and the transfer of the article 1 to the carry-out position on the second table 14 is completed (FIG. 6). Then, the first table 13 and the second table 1
No. 4 moves away from the transfer line L to an independent movement path.
【0041】以下、本実施例の作用について説明する。 第1搬送スパイダ11から第2搬送スパイダ12への
物品移載領域において、第1テーブル13と第2テーブ
ル14は相対向し、かつ並行移動する。このため、第1
テーブル13が物品1に及ぼす慣性力の方向と第2テー
ブル14が物品1に及ぼす慣性力の方向は同一となり、
第1搬送スパイダ11から第2搬送スパイダ14に移載
される物品1に慣性力の変化に基づく位置ずれを生ずる
ことがなく、物品1の搬送過程での位置決め精度を向上
し、かつ搬送姿勢の安定確保を図ることができる。Hereinafter, the operation of this embodiment will be described. In the article transfer area from the first transport spider 11 to the second transport spider 12, the first table 13 and the second table 14 face each other and move in parallel. Therefore, the first
The direction of the inertial force that the table 13 exerts on the article 1 and the direction of the inertial force that the second table 14 exerts on the article 1 are the same,
The position of the article 1 transferred from the first transport spider 11 to the second transport spider 14 does not shift due to a change in the inertial force, the positioning accuracy in the transport process of the article 1 is improved, and the transport attitude is improved. Stability can be ensured.
【0042】第1搬送スパイダ11から第2搬送スパ
イダ12への物品移載領域において、第1テーブル13
の吸着手段(永久磁石48)が物品1に及ぼす吸着終期
と、第2テーブル14の吸着手段(永久磁石49)が物
品1に及ぼす吸着始期は互いにオーバーラップし、結果
として物品1に対する無吸着期間を生ずることがない。
従って、物品1はその移載領域において常に吸着の拘束
力を受け、自由状態に置かれることがなく、この点から
も、物品1の搬送過程での位置決め精度を向上し、かつ
搬送姿勢の安定確保を図ることができる。In the area where articles are transferred from the first transport spider 11 to the second transport spider 12, the first table 13
The end of the attraction that the attraction means (permanent magnet 48) of the second table 14 exerts on the article 1 and the beginning of the attraction that the attraction means (permanent magnet 49) of the second table 14 exerts on the article 1 overlap with each other. Does not occur.
Therefore, the article 1 always receives the binding force of the suction in the transfer area and is not placed in a free state, which also improves the positioning accuracy in the process of transporting the article 1 and stabilizes the transport posture. Secure can be achieved.
【0043】第1テーブル位置制御装置31が第1テ
ーブル13の移動経路を前後動せしめるテーブル移動経
路制御手段(溝カム27A、カムフォロア36A)と第
1テーブル13をその移動経路上で揺動せしめるテーブ
ル移動姿勢制御手段(溝カム27B、27C、カムフォ
ロア36B、36C)とからなり、第2テーブル位置制
御装置32が第2テーブル14の移動経路を前後動せし
めるテーブル移動経路制御手段(溝カム28A、カムフ
ォロア46A)と第2テーブル14をその移動経路上で
揺動せしめるテーブル移動姿勢制御手段(溝カム28
B、28C、カムフォロア46B、46C)とからなる
ものとすることにより、第1搬送スパイダ11から第2
搬送スパイダ12への物品移載領域で、第1テーブル1
3と第2テーブル14を確実に相対向させ、かつ並行移
動させることができる。Table moving path control means (groove cam 27A, cam follower 36A) for causing the first table position control device 31 to move the moving path of the first table 13 back and forth, and a table for swinging the first table 13 on the moving path. Table movement path control means (groove cams 28A, cam followers) comprising movement posture control means (groove cams 27B, 27C, cam followers 36B, 36C), and the second table position control device 32 moving the movement path of the second table 14 back and forth. 46A) and a table movement attitude control means (groove cam 28) for swinging the second table 14 on its movement path.
B, 28C, and cam followers 46B, 46C).
In the area for transferring articles to the transport spider 12, the first table 1
3 and the second table 14 can be surely opposed to each other and can be moved in parallel.
【0044】第1テーブル13の吸着手段が第1テー
ブル13に固定の永久磁石48であり、第2テーブル1
4の吸着手段が第2テーブル14に固定の永久磁石49
であるものとすることにより、第1搬送スパイダ11か
ら第2搬送スパイダ12への物品移載領域で、第1テー
ブル13の永久磁石48と第2テーブル14の永久磁石
49とが物品1に及ぼす吸着作用を確実にオーバーラッ
プさせることができる。The attraction means of the first table 13 is a permanent magnet 48 fixed to the first table 13 and the second table 1
4 is a permanent magnet 49 fixed to the second table 14
In the article transfer area from the first transport spider 11 to the second transport spider 12, the permanent magnet 48 of the first table 13 and the permanent magnet 49 of the second table 14 affect the article 1. The adsorption action can be reliably overlapped.
【0045】第1テーブル13と第2テーブル14の
それぞれに、磁気吸着手段としての永久磁石48、49
を設けるものとすることにより、第1テーブル13と第
2テーブル14のそれぞれに物品1を確実に吸着保持で
きる。The first table 13 and the second table 14 are respectively provided with permanent magnets 48 and 49 as magnetic attraction means.
Is provided, the article 1 can be surely sucked and held on each of the first table 13 and the second table 14.
【0046】第1テーブル13に、物品位置決めガイ
ド50を設けることにより、物品1を第1テーブル13
上の搬入位置に確実に位置決めし、物品1の搬送過程で
の位置決め精度を向上し、かつ搬送姿勢の安定確保を図
ることができる。By providing the article positioning guide 50 on the first table 13, the article 1 can be moved to the first table 13.
Positioning is reliably performed at the upper carry-in position, the positioning accuracy in the process of transporting the article 1 is improved, and a stable transport posture can be ensured.
【0047】(第2実施例)(図7) 第2実施例が第1実施例と異なる点は、物品移載領域に
おいて、物品1は押し込みガイド50によって押し込ま
れず、前進してくる第2テーブル14上にすくい取られ
る如くに移載されるようにしたことにある。即ち、下記
(1) 〜(4) の如くである。(Second Embodiment) (FIG. 7) The second embodiment is different from the first embodiment in that the article 1 is not pushed by the pushing guide 50 in the article transfer area but moves forward. 14 so that they can be transferred so as to be scooped. That is,
(1) to (4).
【0048】(1) 物品移載領域の入側で、物品1は、そ
の永久磁石1Aを第1テーブル13の永久磁石48に吸
着され、その2つの側面を押し込みガイド50のL型面
に押し付けられて、搬入位置に位置決め保持される(図
7の)。(1) On the entry side of the article transfer area, the article 1 has its permanent magnet 1A attracted to the permanent magnet 48 of the first table 13 and presses its two side surfaces against the L-shaped surface of the pushing guide 50. And is positioned and held at the carry-in position (FIG. 7).
【0049】(2) 物品移載領域において、第1テーブル
13と第2テーブル14は、前述した移載ラインLに対
し直角に前後動する。そして、第1テーブル13と第2
テーブル14はそれらのくし歯部13A、14Aを互い
に噛合いさせ、それらの永久磁石48、49を互いに近
接配置せしめる(図7の)。(2) In the article transfer area, the first table 13 and the second table 14 move back and forth at right angles to the transfer line L described above. Then, the first table 13 and the second table
The table 14 causes the comb teeth 13A, 14A to mesh with each other and their permanent magnets 48, 49 to be located close to each other (FIG. 7).
【0050】(3) 物品移載領域において、上記(2) に続
く中間過程で、押し込みガイド50が移載ラインLに対
し静止し続ける一方において、第2テーブル14は前進
し、第1テーブル13は後退する。この過程で、物品1
は、その永久磁石1Aを第1テーブル13の永久磁石4
8と第2テーブル14の永久磁石49とに同時に吸着さ
れるオーバーラップ吸着期間を経る(図7の)。(3) In the article transfer area, in the intermediate process following the above (2), the second table 14 moves forward while the pushing guide 50 continues to be stationary with respect to the transfer line L, and the first table 13 Retreats. In this process, goods 1
Is the permanent magnet 1A of the first table 13
8 and the permanent magnet 49 of the second table 14 at the same time passes an overlap attracting period (FIG. 7).
【0051】(4) 物品移載領域において、上記(3) に続
く終了過程で、依然として静止状態にある押し込みガイ
ド50は物品1を第2テーブル14上の搬出位置に位置
付ける。これにより、物品1の永久磁石1Aが第2テー
ブル14の永久磁石49に完全吸着され、物品1を第2
テーブル14上の搬出位置に移載完了する(図7の
)。その後、第1テーブル13と第2テーブル14
は、移載ラインLから離れて各自独立の移動経路に移
る。(4) In the article transfer area, in the end step following (3), the push-in guide 50 which is still stationary positions the article 1 at the carry-out position on the second table 14. Thereby, the permanent magnet 1A of the article 1 is completely attracted to the permanent magnet 49 of the second table 14, and the article 1 is
The transfer to the carry-out position on the table 14 is completed (FIG. 7). Then, the first table 13 and the second table 14
Move from the transfer line L to independent moving paths.
【0052】(第3実施例)(図8) 第3実施例が第1実施例と異なる点は、物品1の側面に
永久磁石1Bを設け、かつ押し込みガイド50に永久磁
石50Aを設け、永久磁石1B、50Aを互いに吸着せ
しめたことにある。このとき、第1テーブル13と第2
テーブル14はくし歯部13A、14Aを設けてそれら
の永久磁石48、49を近接配置させることを要しな
い。即ち、下記(1) 〜(4) の如くである。(Third Embodiment) (FIG. 8) The third embodiment is different from the first embodiment in that a permanent magnet 1B is provided on the side surface of the article 1 and a permanent magnet 50A is provided in the push-in guide 50. That is, the magnets 1B and 50A are attracted to each other. At this time, the first table 13 and the second
The table 14 does not need to provide the comb teeth 13A, 14A and arrange the permanent magnets 48, 49 close to each other. That is, the following (1) to (4).
【0053】(1) 物品移載領域の入側で、物品1は、そ
の永久磁石1Aを第1テーブル13の永久磁石48に、
その永久磁石1Bを押し込みガイド50の永久磁石50
Aにそれぞれ吸着され、その2つの側面を押し込みガイ
ド50のL型面に押し付けられて、搬入位置に位置決め
保持される(図8の)。(1) On the entry side of the article transfer area, the article 1 has its permanent magnet 1 A attached to the permanent magnet 48 of the first table 13.
The permanent magnet 1B is pushed into the permanent magnet 50 of the guide 50.
The two side surfaces are pressed against the L-shaped surface of the pushing guide 50, and are positioned and held at the carry-in position (FIG. 8).
【0054】(2) 物品移載領域において、第1テーブル
13と第2テーブル14は、前述した移載ラインLに対
し直角に前後動する。そして、第1テーブル13と第2
テーブル14はそれらの対向間隔をなし、若しくは小と
する。但し、永久磁石48、49は近接配置されること
を要しない。(2) In the article transfer area, the first table 13 and the second table 14 move back and forth at right angles to the transfer line L described above. Then, the first table 13 and the second table
The table 14 has a small interval or a small interval therebetween. However, the permanent magnets 48 and 49 do not need to be arranged close to each other.
【0055】(3) 物品移載領域において、上記(2) に続
く中間過程で、押し込みガイド50が移載ラインLに対
して前進し、第1テーブル13上の物品1の永久磁石1
Bを永久磁石50Aにて吸着保持しながら第2テーブル
14側に押し込む(図8の)。(3) In the article transfer area, in the intermediate step following (2), the pushing guide 50 advances with respect to the transfer line L, and the permanent magnet 1 of the article 1 on the first table 13 is moved.
B is pressed into the second table 14 side while being attracted and held by the permanent magnet 50A (FIG. 8).
【0056】(4) 物品移載領域において、上記(3) の押
し込み過程の終了段階で、押し込みガイド50は物品1
を第2テーブル14上の搬出位置に位置付ける。このと
き、物品1はその永久磁石1Bを押し込みガイド50の
永久磁石50Aに吸着され、同時にその永久磁石1Aを
第2テーブル14の永久磁石49に吸着され、オーバー
ラップ吸着状態を付与される(図8の)。(4) In the article transfer area, at the end of the pushing step (3), the pushing guide 50 moves the article 1
At the carry-out position on the second table 14. At this time, the article 1 has its permanent magnet 1B attracted by the permanent magnet 50A of the pushing guide 50, and at the same time, the permanent magnet 1A is attracted by the permanent magnet 49 of the second table 14, thereby giving an overlap attracting state (FIG. 8).
【0057】その後、押し込みガイド50は移載ライン
Lに対して後退する。このとき、永久磁石50Aが永久
磁石1Bに及ぼす吸着力は、永久磁石49が永久磁石1
Aに及ぼす吸着力より小とされ、結果として物品1は第
2テーブル14上に残留保持される。これにより、物品
1の永久磁石1Aを第2テーブル14の永久磁石49に
完全吸着させて該物品1を第2テーブル14の搬出位置
に移載完了する。その後、第1テーブル13と第2テー
ブル14は、移載ラインLから離れて各自独立の移動経
路に移る。Thereafter, the pushing guide 50 moves backward with respect to the transfer line L. At this time, the attraction force exerted by the permanent magnet 50A on the permanent magnet 1B is such that the permanent magnet 49
A is smaller than the suction force exerted on A, and as a result, the article 1 is retained and held on the second table 14. Thereby, the permanent magnet 1A of the article 1 is completely attracted to the permanent magnet 49 of the second table 14, and the article 1 is completely transferred to the unloading position of the second table 14. Thereafter, the first table 13 and the second table 14 move away from the transfer line L to independent moving paths.
【0058】(第4実施例)(図9) 第4実施例が第1実施例と異なる点は、第1テーブル1
3、第2テーブル14に設ける吸着手段として真空吸着
部48A、49Aを採用したことにある。尚、真空吸着
部48A、49Aは第1テーブル13、第2テーブル1
4の外周縁寄りを含む広い面積に渡るように設けられ、
第1テーブル13と第2テーブル14はくし歯部を設け
てそれらの真空吸着部48A、49Aを近接配置させる
如くを要しない。また、物品1は永久磁石1Aを備える
ことを要しない。即ち、下記(1)〜(4) の如くである。(Fourth Embodiment) (FIG. 9) The fourth embodiment differs from the first embodiment in that the first table 1
Third, the vacuum suction sections 48A and 49A are employed as suction means provided on the second table 14. The vacuum suction sections 48A and 49A are the first table 13 and the second table 1
4 is provided to cover a large area including the outer periphery,
The first table 13 and the second table 14 do not need to be provided with comb teeth and to arrange the vacuum suction parts 48A and 49A in close proximity. The article 1 does not need to include the permanent magnet 1A. That is, it is as shown in the following (1) to (4).
【0059】(1) 物品移載領域の入側で、物品1は、そ
の底面を第1テーブル13の真空吸着部48Aに吸着さ
れ、その2つの側面を押し込みガイド50のL型面に押
し付けられて、搬入位置に位置決め保持される(図9の
)。(1) On the entry side of the article transfer area, the article 1 has its bottom surface sucked by the vacuum suction portion 48 A of the first table 13, and its two side surfaces are pressed against the L-shaped surface of the pushing guide 50. Thus, it is positioned and held at the carry-in position (FIG. 9).
【0060】(2) 物品移載領域において、第1テーブル
13と第2テーブル14は、前述した移載ラインLに対
し直角に前後動する。そして、第1テーブル13と第2
テーブル14はそれらの外縁を近接し、それらの真空吸
着部48A、49Aを互いに近接配置せしめる(図9の
)。(2) In the article transfer area, the first table 13 and the second table 14 move back and forth at right angles to the transfer line L described above. Then, the first table 13 and the second table
The table 14 has their outer edges close to each other and their vacuum suction parts 48A, 49A are arranged close to each other (FIG. 9).
【0061】(3) 物品移載領域において、上記(2) に続
く中間過程で、押し込みガイド50が移載ラインLに対
して前進し、第1テーブル13上の物品1を第2テーブ
ル14側に押し込む。この過程で、物品1は、その底面
を第1テーブル13の真空吸着部48Aと第2テーブル
14の真空吸着部49Aとに同時に吸着されるオーバー
ラップ吸着期間を経る(図9の)。(3) In the article transfer area, in the intermediate step following the above (2), the push-in guide 50 advances with respect to the transfer line L, and transfers the article 1 on the first table 13 to the second table 14 side. Press In this process, the article 1 goes through an overlap suction period in which the bottom surface is simultaneously suctioned by the vacuum suction part 48A of the first table 13 and the vacuum suction part 49A of the second table 14 (FIG. 9).
【0062】(4) 物品移載領域において、上記(3) に続
く終了過程で、押し込みガイド50が物品1を第2テー
ブル14側に更に押し込み、物品1の底面を第2テーブ
ル14の真空吸着部49Aに完全吸着させて該物品1を
第2テーブル14上の搬出位置に移載完了する(図9の
)。その後、第1テーブル13と第2テーブル14
は、移載ラインLから離れて各自独立の移動経路に移
る。(4) In the article transfer area, in the end step following the above (3), the pushing guide 50 pushes the article 1 further toward the second table 14, and the bottom surface of the article 1 is vacuum-adsorbed on the second table 14. The transfer of the article 1 to the carry-out position on the second table 14 by completely adsorbing the article 49A is completed (FIG. 9). Then, the first table 13 and the second table 14
Move from the transfer line L to independent moving paths.
【0063】尚、本発明の実施においては、第1実施例
に設けた押し込みガイド50におけると略同様に、第2
テーブル上の物品をその搬出位置に位置決めする位置決
めガイドを第2テーブルに設けるものであっても良い。In the embodiment of the present invention, the second guide is substantially the same as the push guide 50 provided in the first embodiment.
A positioning guide for positioning the article on the table at the carry-out position may be provided on the second table.
【0064】また、本発明の実施においては、第2テー
ブルに備える物品吸着手段として、第1テーブルに設け
た永久磁石50A付きの押し込みガイド50におけると
略同様に、第1テーブル上の物品を吸着保持して第2テ
ーブル上に引き込む吸着手段を採用するものであっても
良い。Further, in the embodiment of the present invention, the article on the first table is adsorbed by the article adsorbing means provided on the second table in substantially the same manner as in the pushing guide 50 with the permanent magnet 50A provided on the first table. It is also possible to employ an adsorbing means for holding and pulling onto the second table.
【0065】[0065]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、物品を第
1搬送手段から第2搬送手段に移載して搬送するに際
し、物品の搬送過程での位置決め精度を向上し、かつ搬
送姿勢の安定確保を図ることができる。As described above, according to the present invention, when an article is transferred from the first conveying means to the second conveying means and conveyed, the positioning accuracy in the conveying process of the article is improved, and the conveying posture is improved. Can be secured.
【図1】図1は本発明の第1実施例に係る物品搬送装置
を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing an article transport device according to a first embodiment of the present invention.
【図2】図2は図1の縦断面図である。FIG. 2 is a longitudinal sectional view of FIG.
【図3】図3は図1のテーブル位置制御装置を示す平面
図である。FIG. 3 is a plan view showing the table position control device of FIG. 1;
【図4】図4は図1の第1テーブルを示す構成図であ
る。FIG. 4 is a configuration diagram showing a first table of FIG. 1;
【図5】図5は図1の位置決めガイドを示す構成図であ
る。FIG. 5 is a configuration diagram showing a positioning guide of FIG. 1;
【図6】図6は第1実施例の物品移載方式を示す模式図
である。FIG. 6 is a schematic diagram showing an article transfer method according to the first embodiment.
【図7】図7は第2実施例の物品移載方式を示す模式図
である。FIG. 7 is a schematic diagram illustrating an article transfer method according to a second embodiment.
【図8】図8は第3実施例の物品移載方式を示す模式図
である。FIG. 8 is a schematic diagram illustrating an article transfer method according to a third embodiment.
【図9】図9は第4実施例の物品移載方式を示す模式図
である。FIG. 9 is a schematic diagram illustrating an article transfer method according to a fourth embodiment.
1 物品 1A 永久磁石 10 搬送装置 11 第1搬送スパイダ(第1搬送手段) 12 第2搬送スパイダ(第2搬送手段) 13 第1テーブル 14 第2テーブル 31 第1テーブル位置制御装置 32 第2テーブル位置制御装置 48、49 永久磁石 48A、49A 真空吸着部 50 押し込みガイド 50A 永久磁石 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Article 1A Permanent magnet 10 Transport device 11 1st transport spider (1st transport means) 12 2nd transport spider (2nd transport means) 13 1st table 14 2nd table 31 1st table position control device 32 2nd table position Control device 48, 49 Permanent magnet 48A, 49A Vacuum suction part 50 Push-in guide 50A Permanent magnet
Claims (5)
搬入位置に吸着されて搬入されてくる物品を、第2搬送
手段に設けた第2テーブル上の搬出位置に移載して吸着
し搬出する物品搬送装置において、第1テーブルと第2テーブルのそれぞれを第1搬送手段
と第2搬送手段の旋回とともにそれらの旋回軸まわりを
移動可能とし、 第1テーブルと第2テーブルそれぞれの第1搬送手段と
第2搬送手段の旋回軸まわりでの半径方向に沿う移動経
路及びそれらの移動経路上でそれら第1テーブルと第2
テーブルをそれらのテーブル軸まわりにて揺動せしめら
れる移動姿勢を制御し、一定の物品移載領域にて両テー
ブルを互いに相対向させて互いに接近、離隔させるよう
に相対移動させる第1テーブル位置制御装置と、第2テ
ーブル位置制御装置とを有するとともに、 第1テーブルと第2テーブルのそれぞれに、物品をそれ
らの搬入位置と搬出位置とに吸着保持する吸着手段を備
え、 第1テーブル位置制御装置と第2テーブル位置制御装置
により、第1テーブルと第2テーブルとが上記物品移載
領域で互いに接近せしめられたとき、第1テーブル上の
物品を第2テーブルの側に押し込み、第1テーブル側の
吸着手段が物品に及ぼす吸着終期と第2テーブル側の吸
着手段が物品に及ぼす吸着始期とをオーバーラップさせ
るオーバーラップ吸着期間を経た後、物品を第2テーブ
ル側の吸着手段に完全吸着させる位置まで物品を更に第
2テーブルの側に押し込む押し込み手段を有してなる こ
とを特徴とする物品搬送装置。An article which is adsorbed and carried in at a carry-in position on a first table provided in a first carrying means is transferred to a carry-out position on a second table provided in a second carry means and attracted. In the article transporting apparatus for unloading and discharging , each of the first table and the second table is transported by a first transport unit.
And the rotation of the second conveying means, and around their turning axes.
Movable, and the first transport means of each of the first table and the second table
The moving path along the radial direction of the second conveying means around the turning axis and the first table and the second table on the moving path.
Rock the tables around their axis
The two tables are controlled so as to be opposed to each other in a certain article transfer area so as to approach and separate from each other.
A first table position control device for relative movement, with a second table position controller, to each of the first table and the second table, the article it
A first table position control device and a second table position control device , which are provided with suction means for sucking and holding at a carry-in position and a carry-out position of the first and second tables.
The first table and the second table transfer the articles
When approached to each other in the area,
Push the article into the side of the second table,
The end of suction applied to the article by the suction means and the suction on the second table side
The attachment means and the beginning of adsorption on the article overlap
After passing the overlap adsorption period, the article is
The article further to the position where it is completely adsorbed by the suction means on the
An article conveying device comprising a pushing means for pushing the table toward the two tables .
ル位置制御装置のそれぞれが、第1テーブルと第2テー
ブルそれぞれの第1搬送手段と第2搬送手段の旋回軸ま
わりでの半径方向に沿う移動経路を物品移載領域に対し
前後動せしめるテーブル移動経路制御手段と、第1テー
ブルと第2テーブルのそれぞれをそれらの移動経路上で
それら第1テーブルと第2テーブルをそれらのテーブル
軸まわりにて揺動せしめるテーブル移動姿勢制御手段と
からなる請求項1記載の物品搬送装置。Wherein each of the first table position control device and the second table position control device, the pivot axis of the first table and the second table each of the first conveying means and second conveying means or
A table moving path control means for moving the moving path along the radial direction forward and backward with respect to the article transfer area, and moving each of the first table and the second table on the moving path.
The first table and the second table are replaced with those tables
2. The article conveying apparatus according to claim 1, further comprising a table movement attitude control means for swinging around an axis .
テーブルそのものに固定された吸着手段であり、 第2テーブルに備える吸着手段が、第2テーブルそのも
のに固定された吸着手段である請求項1又は2記載の物
品搬送装置。3. The method according to claim 1, wherein the suction means provided on the first table is a first table.
3. The article transport device according to claim 1, wherein the suction means is fixed to the table itself, and the suction means provided on the second table is a suction means fixed to the second table itself.
テーブル上の物品を吸着保持して第2テーブル上に押し
込む押し込み手段をも構成し、 第2テーブルに備える吸着手段が、第2テーブルそのも
のに固定された吸着手段であり、 第1テーブルに備える吸着手段の吸着力の方が第2テー
ブルに備える吸着手段の吸着力より小で ある請求項1又
は2記載の物品搬送装置。4. The apparatus according to claim 1, wherein the suction means provided on the first table comprises a first table.
The articles on the table also constitutes the pushing means for pushing on the second table holding suction, the suction means comprising a second table, a suction means which is fixed to the second table itself, adsorption comprising a first table The suction force of the means is
The article conveying device according to claim 1 , wherein the suction force is smaller than a suction force of a suction unit provided on the table .
も一方に、物品を搬入位置もしくは搬出位置に位置決め
する位置決めガイドを設けてなる請求項1〜4のいずれ
かに記載の物品搬送装置。5. The article transport apparatus according to claim 1, wherein a positioning guide for positioning an article at a carry-in position or a carry-out position is provided on at least one of the first table and the second table.
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