JP2821244B2 - 溶接方法 - Google Patents
溶接方法Info
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- JP2821244B2 JP2821244B2 JP2161970A JP16197090A JP2821244B2 JP 2821244 B2 JP2821244 B2 JP 2821244B2 JP 2161970 A JP2161970 A JP 2161970A JP 16197090 A JP16197090 A JP 16197090A JP 2821244 B2 JP2821244 B2 JP 2821244B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、最適制御を行う溶接位置決め方法に関す
る。
る。
（従来の技術） 従来の光切断法によるセンシング溶接では、特開昭61
−49774号公報に示されたように、縫合部の全長に亘っ
て正確に開先中心位置を求め、この開先の位置データに
よって溶接トーチの位置を補正しながら溶接を行ってい
た。この方法は溶接管等の縫合部の開先形状を予め複数
の基準形状に分類し、各基準形状の開先端点の基準傾き
値を定めるとともに、溶接される溶接管の縫合部の開先
形状を撮影して座標化し、微小区間の傾きを求めて前記
基準傾き値と比較することにより開先中心位置を求め、
溶接位置を制御するようにしていた。
−49774号公報に示されたように、縫合部の全長に亘っ
て正確に開先中心位置を求め、この開先の位置データに
よって溶接トーチの位置を補正しながら溶接を行ってい
た。この方法は溶接管等の縫合部の開先形状を予め複数
の基準形状に分類し、各基準形状の開先端点の基準傾き
値を定めるとともに、溶接される溶接管の縫合部の開先
形状を撮影して座標化し、微小区間の傾きを求めて前記
基準傾き値と比較することにより開先中心位置を求め、
溶接位置を制御するようにしていた。
このため、この方法では第16図に示すように、溶接管
20の縫合部21の真上に光源22を設けてスリット光23を前
記縫合部21に照射し、この照射によって表われた開先形
状像24を撮影機25で撮影し、その映像をメモリ26に送
り、演算装置27に予め分類してある基準形状と比較さ
せ、この演算結果に基づいてサーボ機構28を介して溶接
トーチ29を開先中心に位置させて溶接していた。
20の縫合部21の真上に光源22を設けてスリット光23を前
記縫合部21に照射し、この照射によって表われた開先形
状像24を撮影機25で撮影し、その映像をメモリ26に送
り、演算装置27に予め分類してある基準形状と比較さ
せ、この演算結果に基づいてサーボ機構28を介して溶接
トーチ29を開先中心に位置させて溶接していた。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上述した従来の方法では開先の位置デ
ータにより溶接トーチの位置を補正しながら溶接を行っ
ていくため、装置が高価になるという問題点があった。
ータにより溶接トーチの位置を補正しながら溶接を行っ
ていくため、装置が高価になるという問題点があった。
本発明は簡単な装置で、従来にない溶接位置決めとし
て電極先端位置と、溶接ねらい位置との双方を確認して
溶接することのできる溶接方法を提案することを目的と
する。
て電極先端位置と、溶接ねらい位置との双方を確認して
溶接することのできる溶接方法を提案することを目的と
する。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明の溶接方法は、板材
１および板材２の突合せ部分上で溶接のねらい位置をＰ
とし、この溶接のねらい位置Ｐの上方に撮像カメラを設
置し、かつ前記溶接のねらい位置Ｐを通る各板材１、２
の突合せ上で任意の角度で半導体レーザ４を照射し、前
記撮像カメラを介し前記溶接のねらい位置Ｐをとらえ、
ティーチングを行い、溶接トーチ５の電極先端と、前記
半導体レーザ４のレーザ光がつくる平面Ｈとが交わるよ
うに前記溶接トーチ５の位置を操作し、その交点をＱと
し、この交点Ｑと前記溶接のねらい位置Ｐとが一致する
よう前記溶接トーチ５の電極先端を前記平面Ｈ上で移動
させ、溶接のスタート位置を決定し、溶接を行うことを
特徴とするものである。
１および板材２の突合せ部分上で溶接のねらい位置をＰ
とし、この溶接のねらい位置Ｐの上方に撮像カメラを設
置し、かつ前記溶接のねらい位置Ｐを通る各板材１、２
の突合せ上で任意の角度で半導体レーザ４を照射し、前
記撮像カメラを介し前記溶接のねらい位置Ｐをとらえ、
ティーチングを行い、溶接トーチ５の電極先端と、前記
半導体レーザ４のレーザ光がつくる平面Ｈとが交わるよ
うに前記溶接トーチ５の位置を操作し、その交点をＱと
し、この交点Ｑと前記溶接のねらい位置Ｐとが一致する
よう前記溶接トーチ５の電極先端を前記平面Ｈ上で移動
させ、溶接のスタート位置を決定し、溶接を行うことを
特徴とするものである。
さらに、本発明の溶接方法は、板材１および板材２の
突合せ部分上で溶接のねらい位置をＰとし、この溶接の
ねらい位置Ｐの上方に撮像カメラを設置し、かつ前記溶
接のねらい位置Ｐを通る各板材１、２の突合せ上で任意
の角度で第１の半導体レーザ４を照射し、前記撮像カメ
ラを介し前記溶接のねらい位置Ｐをとらえ、ティーチン
グを行い、前記第１の半導体レーザ４のレーザ光がつく
る平面Ｈに平行で、かつ平面Ｈに対して上方にlcosθ
（ｌはアーク長さ、θは板材１又は板材２に対する前記
レーザ光の照射角）なる距離をあけた平面Ｉを形成すべ
く第２の半導体レーザ６を照射し、溶接トーチ５の電極
先端と、前記平面Ｉとが交わるように前記溶接トーチ５
の位置を操作し、その交点をＱとし、この交点Ｑと前記
溶接のねらい位置Ｐとが一致するよう前記溶接トーチ５
の電極先端を前記平面Ｉ上で移動させ、溶接のスタート
位置を決定し、溶接を行うことを特徴とするものであ
る。
突合せ部分上で溶接のねらい位置をＰとし、この溶接の
ねらい位置Ｐの上方に撮像カメラを設置し、かつ前記溶
接のねらい位置Ｐを通る各板材１、２の突合せ上で任意
の角度で第１の半導体レーザ４を照射し、前記撮像カメ
ラを介し前記溶接のねらい位置Ｐをとらえ、ティーチン
グを行い、前記第１の半導体レーザ４のレーザ光がつく
る平面Ｈに平行で、かつ平面Ｈに対して上方にlcosθ
（ｌはアーク長さ、θは板材１又は板材２に対する前記
レーザ光の照射角）なる距離をあけた平面Ｉを形成すべ
く第２の半導体レーザ６を照射し、溶接トーチ５の電極
先端と、前記平面Ｉとが交わるように前記溶接トーチ５
の位置を操作し、その交点をＱとし、この交点Ｑと前記
溶接のねらい位置Ｐとが一致するよう前記溶接トーチ５
の電極先端を前記平面Ｉ上で移動させ、溶接のスタート
位置を決定し、溶接を行うことを特徴とするものであ
る。
また、本発明の溶接方法は、板材１および板材２の突
合せ部分上で溶接のねらい位置をＰとし、この溶接のね
らい位置Ｐの上方に撮像カメラを設置し、かつ前記溶接
のねらい位置Ｐを通る各板材１、２の突合せ上で任意の
角度で半導体レーザ４を照射し、前記撮像カメラを介し
前記溶接のねらい位置Ｐをとらえ、ティーチングを行
い、前記溶接トーチ５の周囲に設けられた複数個のスポ
ット光照射用半導体レーザの各々から発せられるスポッ
ト光に基いて前記溶接トーチ５の位置、姿勢等を制御
し、制御後の溶接トーチ５を前記溶接のねらい位置Ｐの
真上に移動させ、溶接を行うことを特徴とするものであ
る。
合せ部分上で溶接のねらい位置をＰとし、この溶接のね
らい位置Ｐの上方に撮像カメラを設置し、かつ前記溶接
のねらい位置Ｐを通る各板材１、２の突合せ上で任意の
角度で半導体レーザ４を照射し、前記撮像カメラを介し
前記溶接のねらい位置Ｐをとらえ、ティーチングを行
い、前記溶接トーチ５の周囲に設けられた複数個のスポ
ット光照射用半導体レーザの各々から発せられるスポッ
ト光に基いて前記溶接トーチ５の位置、姿勢等を制御
し、制御後の溶接トーチ５を前記溶接のねらい位置Ｐの
真上に移動させ、溶接を行うことを特徴とするものであ
る。
（作用） 溶接のねらい位置と溶接トーチの先端位置を光切断法
ならびに半導体レーザのスポット光で表わし、その位置
関係を制御できるようにしたので、溶接トーチが常に溶
接ねらい位置に正確に移動することができ、溶接トーチ
の確認も可能である。
ならびに半導体レーザのスポット光で表わし、その位置
関係を制御できるようにしたので、溶接トーチが常に溶
接ねらい位置に正確に移動することができ、溶接トーチ
の確認も可能である。
（実施例） 以下、本発明の実施例を第１図ないし第15図によって
説明する。この説明では代表的な溶接継手として、突合
せ継手、十字もしくはＴ字継手、かど継手の例を示す。
説明する。この説明では代表的な溶接継手として、突合
せ継手、十字もしくはＴ字継手、かど継手の例を示す。
第１図は突合せ継手の例で、図中１および２は板材で
ある。これらの板材１および２の突合せ部分上で溶接の
ねらい位置をＰとする。この溶接のねらい位置Ｐの上方
に撮像カメラとしてのCCDカメラ３を設置し、前記位置
Ｐを通る板材１および２の突合せ上で任意の角度に半導
体レーザ４を設置して位置Ｐをとらえる。そして溶接ト
ーチ５の電極先端と半導体レーザ４のレーザ光がつくる
平面Ｈとが一点で交わるようにトーチ５の位置を操作
し、その交点をＱとする。この結果前記CCDカメラ３の
とらえる画像は第２図に示すようにあらわされる。
ある。これらの板材１および２の突合せ部分上で溶接の
ねらい位置をＰとする。この溶接のねらい位置Ｐの上方
に撮像カメラとしてのCCDカメラ３を設置し、前記位置
Ｐを通る板材１および２の突合せ上で任意の角度に半導
体レーザ４を設置して位置Ｐをとらえる。そして溶接ト
ーチ５の電極先端と半導体レーザ４のレーザ光がつくる
平面Ｈとが一点で交わるようにトーチ５の位置を操作
し、その交点をＱとする。この結果前記CCDカメラ３の
とらえる画像は第２図に示すようにあらわされる。
次に、この第２図における点Ｐと点Ｑとが一致するよ
うに溶接のスタート位置に至るように溶接トーチ５を移
動させる。この時、溶接トーチ５の電極先端は前記レー
ザ光の作る平面Ｈ上で移動し、点Ｐと点Ｑとが一致した
とすると、溶接トーチ５をアーク長さｌだけ引上げ第３
図に示すように設置する。これによって溶接トーチ５の
電極はねらい位置Ｐ上に正しく設置することができる。
なお、半導体レーザ４が位置Ｐを照射しているときのレ
ーザ光と板材との角度θが既知であることから、アーク
長さがｌとなる時のPQ間の距離も算出できるので、アー
ク長さがｌの位置になるように電極を設置し、平面Ｈと
交わる点Ｑ′を見出して電極先端をＰ上に移動させても
よい。
うに溶接のスタート位置に至るように溶接トーチ５を移
動させる。この時、溶接トーチ５の電極先端は前記レー
ザ光の作る平面Ｈ上で移動し、点Ｐと点Ｑとが一致した
とすると、溶接トーチ５をアーク長さｌだけ引上げ第３
図に示すように設置する。これによって溶接トーチ５の
電極はねらい位置Ｐ上に正しく設置することができる。
なお、半導体レーザ４が位置Ｐを照射しているときのレ
ーザ光と板材との角度θが既知であることから、アーク
長さがｌとなる時のPQ間の距離も算出できるので、アー
ク長さがｌの位置になるように電極を設置し、平面Ｈと
交わる点Ｑ′を見出して電極先端をＰ上に移動させても
よい。
第４図は十字もしくはＴ字継手の例で、板材２上に板
材１を立設し溶接のねらい位置をＰとすると、半導体レ
ーザ４によって位置Ｐを照射すると、レーザ光と位置Ｐ
との間には平面Ｈが形成される。この平面Ｈ上に溶接ト
ーチの先端を合わせ点Ｑを得る。この結果をCCDカメラ
３でとらえた画像は第５図に示すものとなる。次に、第
５図に示した点Ｑを点Ｐに一致するように溶接トーチ５
を移動させ、点Ｑと点Ｐとが一致したところで溶接トー
チ５をアーク長さｌまで引上げれば第６図に示すように
設置できる。
材１を立設し溶接のねらい位置をＰとすると、半導体レ
ーザ４によって位置Ｐを照射すると、レーザ光と位置Ｐ
との間には平面Ｈが形成される。この平面Ｈ上に溶接ト
ーチの先端を合わせ点Ｑを得る。この結果をCCDカメラ
３でとらえた画像は第５図に示すものとなる。次に、第
５図に示した点Ｑを点Ｐに一致するように溶接トーチ５
を移動させ、点Ｑと点Ｐとが一致したところで溶接トー
チ５をアーク長さｌまで引上げれば第６図に示すように
設置できる。
また、平面Ｈと板材１または２とのなす角をθ１、θ
２とすれば、この角は既知であるから板材１、２と溶接
トーチ５の電極の位置関係が算出でき、それぞれを所定
の位置関係にすることができ、点Ｑを点Ｐの直上に移動
させて合わせることもできる。
２とすれば、この角は既知であるから板材１、２と溶接
トーチ５の電極の位置関係が算出でき、それぞれを所定
の位置関係にすることができ、点Ｑを点Ｐの直上に移動
させて合わせることもできる。
第７図はかど継手の例で、板材１と２とはその端面部
を隣接して置き、半導体レーザ４で溶接のねらい位置Ｐ
を照射する。このレーザ光が位置Ｐを照射してできた平
面Ｈ上に溶接トーチ５の先端を合わせて点Ｑを得る。そ
の結果をCCDカメラ３でとらえると第８図に示すように
なる。以下は溶接トーチ５を移動させて点Ｐ上に点Ｑを
一致させる。
を隣接して置き、半導体レーザ４で溶接のねらい位置Ｐ
を照射する。このレーザ光が位置Ｐを照射してできた平
面Ｈ上に溶接トーチ５の先端を合わせて点Ｑを得る。そ
の結果をCCDカメラ３でとらえると第８図に示すように
なる。以下は溶接トーチ５を移動させて点Ｐ上に点Ｑを
一致させる。
以上述べた方法はいずれも半導体レーザ４を１個用い
た１ライン方式によるもので、これによって、溶接トー
チ５の電極先端を正確に溶接のねらい位置に設置するこ
とができる。
た１ライン方式によるもので、これによって、溶接トー
チ５の電極先端を正確に溶接のねらい位置に設置するこ
とができる。
次に、２ライン方式によるものを第９図ないし第12図
によって説明する。
によって説明する。
第９図は突合せ継手の例で、図中１および２は板材で
ある。これらの板材１および２の突合せ部分上で溶接の
ねらい位置をＰとする。この溶接のねらい位置Ｐの上方
にはCCDカメラ３を設置し、前記位置Ｐを通る板材１お
よび２の突合せ上で任意の角度に第１の半導体レーザ４
を設置する。この第１の半導体レーザ４に対して平行な
レーザ光を照射する第２の半導体レーザ６を設置する。
そして、この平行な２つのレーザ光の間隔Ｌは、アーク
長さｌ、板材に対するレーザ光の照射角をθとしたと
き、Ｌ＝lcosθとなるように設定する。
ある。これらの板材１および２の突合せ部分上で溶接の
ねらい位置をＰとする。この溶接のねらい位置Ｐの上方
にはCCDカメラ３を設置し、前記位置Ｐを通る板材１お
よび２の突合せ上で任意の角度に第１の半導体レーザ４
を設置する。この第１の半導体レーザ４に対して平行な
レーザ光を照射する第２の半導体レーザ６を設置する。
そして、この平行な２つのレーザ光の間隔Ｌは、アーク
長さｌ、板材に対するレーザ光の照射角をθとしたと
き、Ｌ＝lcosθとなるように設定する。
このようにしておき、溶接ねらい位置Ｐを第１の半導
体レーザ４でとらえると平面Ｈが形成される。これに対
して第２の半導体レーザ６は前記平面Ｈに平行で、かつ
平面Ｈに対して上方（CCDカメラ３側）に平面Ｉを形成
する。この平面Ｉ上に溶接トーチ５の先端を合わせると
交点Ｑを得ることができる。この結果をCCDカメラ５で
写すとその画像は第10図に示すように表われる。
体レーザ４でとらえると平面Ｈが形成される。これに対
して第２の半導体レーザ６は前記平面Ｈに平行で、かつ
平面Ｈに対して上方（CCDカメラ３側）に平面Ｉを形成
する。この平面Ｉ上に溶接トーチ５の先端を合わせると
交点Ｑを得ることができる。この結果をCCDカメラ５で
写すとその画像は第10図に示すように表われる。
次に、平面Ｈ上の点Ｐに平面Ｉ上の点Ｑを一致させる
ように溶接トーチ５を移動させ一致すると、第12図に示
すように溶接トーチ５はアーク長さｌの距離をあけて配
置されたことになる。
ように溶接トーチ５を移動させ一致すると、第12図に示
すように溶接トーチ５はアーク長さｌの距離をあけて配
置されたことになる。
このように、半導体レーザを２ライン方式として用い
ることにより、第11図に示した１ライン方式の時のよう
な溶接トーチ５をｌだけ引上げる補正は必要なく、溶接
トーチをスムーズにかつ正確に所定の位置に配置するこ
とができる。
ることにより、第11図に示した１ライン方式の時のよう
な溶接トーチ５をｌだけ引上げる補正は必要なく、溶接
トーチをスムーズにかつ正確に所定の位置に配置するこ
とができる。
第13図は別の実施例でスポットライン方式によるもの
である。このスポットライン方式は、溶接トーチ５の直
径方向の外周上にスポット光照射用半導体レーザとして
の半導体レーザ７および８を設けたものである。この半
導体レーザ７および８はレーザスポット光が照射される
もので、これらのレーザスポット光は互いに電極の中心
軸上で交わり、その交点Ｑと電極の先端までとの距離が
アーク長さｌと等しくなるように設定してある。
である。このスポットライン方式は、溶接トーチ５の直
径方向の外周上にスポット光照射用半導体レーザとして
の半導体レーザ７および８を設けたものである。この半
導体レーザ７および８はレーザスポット光が照射される
もので、これらのレーザスポット光は互いに電極の中心
軸上で交わり、その交点Ｑと電極の先端までとの距離が
アーク長さｌと等しくなるように設定してある。
このようなスポットライン方式によって、突合せ継手
における電極の位置決めについて以下に説明する。この
スポットライン方式による位置決めは、第１図に示した
ように板材１および２と、CCDカメラ３と、半導体レー
ザ４とはその配置が全く同様であって、半導体レーザ４
により溶接のねらい位置Ｐをとらえ、溶接トーチ５のレ
ーザスポット光を板材上に照射すると、半導体レーザ７
のスポット光は点Q2に、８のスポット光は点Q1に結像す
る。この結果、CCDカメラ３でとらえた画像は第14図に
示すように、平面ＨとQ1、Q2の画像が表われる。
における電極の位置決めについて以下に説明する。この
スポットライン方式による位置決めは、第１図に示した
ように板材１および２と、CCDカメラ３と、半導体レー
ザ４とはその配置が全く同様であって、半導体レーザ４
により溶接のねらい位置Ｐをとらえ、溶接トーチ５のレ
ーザスポット光を板材上に照射すると、半導体レーザ７
のスポット光は点Q2に、８のスポット光は点Q1に結像す
る。この結果、CCDカメラ３でとらえた画像は第14図に
示すように、平面ＨとQ1、Q2の画像が表われる。
ここで、溶接トーチ５の位置を上下方向に操作してQ1
とQ2のスポットを重なるように補正する。そして、Q1と
Q2とが一致してＱとスポット光になったときは、電極の
先端がアーク長さｌに等しく保たれたので、平面Ｈ上の
点Ｐと前記Ｑ点とを一致させることにより、電極は正し
く溶接ねらい位置Ｐ上にアーク長さｌを隔てて設置され
ることになる。
とQ2のスポットを重なるように補正する。そして、Q1と
Q2とが一致してＱとスポット光になったときは、電極の
先端がアーク長さｌに等しく保たれたので、平面Ｈ上の
点Ｐと前記Ｑ点とを一致させることにより、電極は正し
く溶接ねらい位置Ｐ上にアーク長さｌを隔てて設置され
ることになる。
また、半導体レーザ７および８のレーザスポット光が
電極の延長上で交わっていることから、その交差角をΘ
とすれば、所定のアーク長さとなる輝点Q1、Q2間の距離
が算出でき、このQ1とQ2間の距離を測定することによっ
てアーク長さを制御することも可能である。
電極の延長上で交わっていることから、その交差角をΘ
とすれば、所定のアーク長さとなる輝点Q1、Q2間の距離
が算出でき、このQ1とQ2間の距離を測定することによっ
てアーク長さを制御することも可能である。
第15図は別の実施例で、ここでは、溶接トーチ５の周
囲に４つの半導体レーザ9,10,11,12を設置し、それらの
半導体レーザ9,10,11,12のスポット光が点Ｑで交差して
Q1,Q2,Q3,Q4の輝点を得るようにしたものである。これ
により、これらの輝点Q1,Q2,Q3,Q4の位置をCCDカメラ３
でとらえ、その輝点の位置関係から姿勢およびアーク長
さを制御してから、所定のねらい位置Ｐの真上に溶接ト
ーチ５を位置決めすることができる。
囲に４つの半導体レーザ9,10,11,12を設置し、それらの
半導体レーザ9,10,11,12のスポット光が点Ｑで交差して
Q1,Q2,Q3,Q4の輝点を得るようにしたものである。これ
により、これらの輝点Q1,Q2,Q3,Q4の位置をCCDカメラ３
でとらえ、その輝点の位置関係から姿勢およびアーク長
さを制御してから、所定のねらい位置Ｐの真上に溶接ト
ーチ５を位置決めすることができる。
以上述べた１ライン方式、２ライン方式もしくはスポ
ットライン方式等を用いて溶接継手部のねらい位置から
のずれや継手開先の形状の測定も可能であり、ねらい位
置を溶接スタート位置およびエンド位置に設置すること
により、それらの位置の決定も可能となる。特に溶接ト
ーチをロボットを持たせることによって、ロボットのテ
ィーチングにも応用することができる。
ットライン方式等を用いて溶接継手部のねらい位置から
のずれや継手開先の形状の測定も可能であり、ねらい位
置を溶接スタート位置およびエンド位置に設置すること
により、それらの位置の決定も可能となる。特に溶接ト
ーチをロボットを持たせることによって、ロボットのテ
ィーチングにも応用することができる。
（発明の効果） 以上説明したように本発明の溶接方法は、光切断法に
よって、溶接のねらい位置と溶接トーチの先端位置とを
明確化することで、予め溶接経路を教示することが不要
となったため、このような簡単な方法で、溶接位置を正
確、かつ容易に決定でき、正確に突合せ部分の溶接を行
うことができる。
よって、溶接のねらい位置と溶接トーチの先端位置とを
明確化することで、予め溶接経路を教示することが不要
となったため、このような簡単な方法で、溶接位置を正
確、かつ容易に決定でき、正確に突合せ部分の溶接を行
うことができる。
第１図ないし第15図は本発明の実施例で、第１図は１ラ
イン方式による突合せ継手の斜視図、第２図は同画像
図、第３図は同要部を示す図、第４図はＴ字継手の斜視
図、第５図は同画像図、第６図は同要部を示す図、第７
図はかど継手の斜視図、第８図は同画像図、第９図は２
ライン方式による突合せ継手の斜視図、第10図は同画像
図、第11図は１ライン方式の同要部を示す図、第12図は
２ライン方式の同要部を示す図、第13図はスポットライ
ン方式による突合せ継手の斜視図、第14図は同画像図、
第15図は４スポット方式による突合せ継手の斜視図、第
16図は従来例を示す図である。 1,2……板材 ３……CCDカメラ ４……半導体レーザ ５……溶接トーチ 7,8,9,10,11,12……半導体スポットレーザ
イン方式による突合せ継手の斜視図、第２図は同画像
図、第３図は同要部を示す図、第４図はＴ字継手の斜視
図、第５図は同画像図、第６図は同要部を示す図、第７
図はかど継手の斜視図、第８図は同画像図、第９図は２
ライン方式による突合せ継手の斜視図、第10図は同画像
図、第11図は１ライン方式の同要部を示す図、第12図は
２ライン方式の同要部を示す図、第13図はスポットライ
ン方式による突合せ継手の斜視図、第14図は同画像図、
第15図は４スポット方式による突合せ継手の斜視図、第
16図は従来例を示す図である。 1,2……板材 ３……CCDカメラ ４……半導体レーザ ５……溶接トーチ 7,8,9,10,11,12……半導体スポットレーザ
Claims (3)
- 【請求項１】板材１および板材２の突合せ部分上で溶接
のねらい位置をＰとし、 この溶接のねらい位置Ｐの上方に撮像カメラを設置し、 かつ前記溶接のねらい位置Ｐを通る各板材１、２の突合
せ上で任意の角度で半導体レーザ４を照射し、前記撮像
カメラを介し前記溶接のねらい位置Ｐをとらえ、ティー
チングを行い、 溶接トーチ５の電極先端と、前記半導体レーザ４のレー
ザ光がつくる平面Ｈとが交わるように前記溶接トーチ５
の位置を操作し、その交点をＱとし、 この交点Ｑと前記溶接のねらい位置Ｐとが一致するよう
前記溶接トーチ５の電極先端を前記平面Ｈ上で移動さ
せ、 溶接のスタート位置を決定し、溶接を行うことを特徴と
する溶接方法。 - 【請求項２】板材１および板材２の突合せ部分上で溶接
のねらい位置をＰとし、 この溶接のねらい位置Ｐの上方に撮像カメラを設置し、 かつ前記溶接のねらい位置Ｐを通る各板材１、２の突合
せ上で任意の角度で第１の半導体レーザ４を照射し、前
記撮像カメラを介し前記溶接のねらい位置Ｐをとらえ、
ティーチングを行い、 前記第１の半導体レーザ４のレーザ光がつくる平面Ｈに
平行で、かつ平面Ｈに対して上方にlcosθ（ｌはアーク
長さ、θは板材１又は板材２に対する前記レーザ光の照
射角）なる距離をあけた平面Ｉを形成すべく第２の半導
体レーザ６を照射し、溶接トーチ５の電極先端と、前記
平面Ｉとが交わるように前記溶接トーチ５の位置を操作
し、その交点をＱとし、 この交点Ｑと前記溶接のねらい位置Ｐとが一致するよう
前記溶接トーチ５の電極先端を前記平面Ｉ上で移動さ
せ、 溶接のスタート位置を決定し、溶接を行うことを特徴と
する溶接方法。 - 【請求項３】板材１および板材２の突合せ部分上で溶接
のねらい位置をＰとし、 この溶接のねらい位置Ｐの上方に撮像カメラを設置し、 かつ前記溶接のねらい位置Ｐを通る各板材１、２の突合
せ上で任意の角度で半導体レーザ４を照射し、前記撮像
カメラを介し前記溶接のねらい位置Ｐをとらえ、ティー
チングを行い、 前記溶接トーチ５の周囲に設けられた複数個のスポット
光照射用半導体レーザの各々から発せられるスポット光
に基いて前記溶接トーチ５の位置、姿勢等を制御し、 制御後の溶接トーチ５を前記溶接のねらい位置Ｐの真上
に移動させ、溶接を行うことを特徴とした溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2161970A JP2821244B2 (ja) | 1990-06-20 | 1990-06-20 | 溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2161970A JP2821244B2 (ja) | 1990-06-20 | 1990-06-20 | 溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0452078A JPH0452078A (ja) | 1992-02-20 |
| JP2821244B2 true JP2821244B2 (ja) | 1998-11-05 |
Family
ID=15745546
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2161970A Expired - Fee Related JP2821244B2 (ja) | 1990-06-20 | 1990-06-20 | 溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2821244B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3385362B2 (ja) * | 2000-05-11 | 2003-03-10 | 北海道大学長 | レーザ溶接ヘッド制御システムおよびこれを具えるレーザ溶接ヘッド |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63230276A (ja) * | 1987-03-17 | 1988-09-26 | インダストリアル・テクノロジ−・リサ−チ・インステイテユ−ト | 溶接ロボツトの人工視覚による溶接継ぎ目の追跡方法及び装置 |
-
1990
- 1990-06-20 JP JP2161970A patent/JP2821244B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0452078A (ja) | 1992-02-20 |
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