JPS63230276A - 溶接ロボツトの人工視覚による溶接継ぎ目の追跡方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、溶接ロボットの人工視覚による溶接継ぎ目
の追跡方法と装置に関するものであって、特に被加工部
材の寸法誤差や相互位置関係の誤差に起因して生じる実
際の溶接継ぎ目と教示された経路の間の偏差を自動的に
修正して、教示された経路を実際の溶接継ぎ目と一致さ
せることのできる方法及び装置に関するものである。

（従来の技術） 溶接ロボットは近年では溶接分野において広い範囲に亘
って使用せられているが、従来の一般的な溶接ロボット
は、予め教示を受けた経路に従って溶接を行うだけの機
能しか具備していない。即ち与えられたデータに基づい
てしか作動できない。

従って、製造ラインにおいて溶接ロボットをうまく機能
させるためには、ロボット自体の正確な再現性ばかりで
なく、被加工部材の寸法精度や位置決めを厳密に行なう
ことが必要となり、運転コストが比較的高くなってしま
う。

そこでコストアップを伴うことなく所望の精密さで溶接
作業゛を行なえるように、視覚による追跡装置をロボッ
トに取付けることが好ましい。溶接継ぎ目の追跡には、
電子照影手段を用いた視覚システムが知られてＪ３す、
それにはオフライン及びオンラインの２つの基本タイプ
がある。オフラインシステムでは、溶接作業に先立って
継ぎ目追跡と情報修正の両手類が必要であり、他方、オ
ンラインシステムでは追跡及び溶接作業が同時に処理さ
れる。現在公知の追跡装置は光源としてレーザー光を利
用している。これは、溶接に伴って発生する強力なアー
ク光及び散り屑や煙などのノイズが多いため、普通の光
源では正確な信号が得にくいからである。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、レーザー光の利用はコストがかかるうえ
に操作者にとっても危険である。更に、レーザー光源の
校正や保守に相当の手間を要づ−るという欠点もあった
。

この発明は上述したような事情に鑑みてなされたもので
、その目的は、レーザー光源を用いることなく、普通の
光源により種々の形式の溶接継ぎ目を正確に追跡するこ
とができ、もって溶接作業を効率的かつ安全に行なうこ
とのできる、溶接ロボットの人工視覚による追跡方法及
び装置を提供することにある。

（問題点を解決するための手段） この発明に係る溶接ロボットの人工視覚による溶接継ぎ
目の追跡方法は、普通光源を用いて被加工部材上に溶接
継ぎ目と交差する線状光を投射し、線状光の画像を溶接
継ぎ目の方向に沿って電子照影手段により検出し、この
画像をマイクロコンピュータにより処理して実際の溶接
継ぎ目位置を求めて予め教示された溶接経路との偏差ω
を検知し、偏差量に基づき溶接経路を修正してなること
を特徴とするものである。また、この発明に係る追跡装
置は、ロボットに取付けられた集光ユニットと、溶接ト
ーチの一方側に調「可能に配された投光器と、集光ユニ
ットと投光器を接続する可撓光ファイバケーブルとを含
む線状光投射装置と；溶接トーチの他方側に取付けられ
たデジタルカメラと；ケーブルを介してデジタルカメラ
及びロボット制御装置に接続され、かつ突き合わせ溶接
、すみ肉溶接９重ね溶接及び■溝突き合わせ溶接におけ
る各画像を処理する手段を備えた画像処理手段と；から
なり、画像処理手段により得られた実際の溶接地点に基
づき制御装置がロボットの溶接経路を修正することを特
徴とするものである。

（作　用） 被加工部材上に投射された普通光源からの線状光は溶接
継ぎ目部分で二分割されるため、その画像を処理するこ
とによって種々の溶接型式において実際の継ぎ目位置を
検出することができる。そして、この検出された位置を
予め教示した溶接経路と比較して後者を修正し、実際の
継ぎ目に沿ってロボットに溶接を実行させる。

（実施例） 以下この発明の好適な実施例につき添附図面を参照して
詳述する。

第１図はこの発明の一実施例に係る装置を示し、該装置
は概略、溶接ロボット本体１と、線状光投射装置２と、
デジタルカメラ３と、画像処理装置５とからなっている
。ロボット本体１には、溶接トーチ１１を固設したアー
ム１０が備えられており、上記本体１はケーブル（図示
せず）を経て制御装置１２と接続されている。線状光投
射装＠２は、ロボット本体１に取り付けられた光源集光
ユニット２０と、溶接トーチ１１の一方側に調整可能に
取り付けられた投光器２１、及び集光ユニット２０と投
光器２１とを接続する可撓性を有する光ファイバーケー
ブル２２とから構成されている。

また、溶接アーム１０投光器２１の反対側端部にはデジ
タルカメラ３を架設し、上記溶接トーチ１１と上記投光
器２１の軸線によって形成される角度と、溶接トーチ１
１とカメラ３によって形成される角度が等しくなるよう
に、またこれら３つの軸線がトーチ１１直下の被加工部
材４上で一点に交叉するように、配置されている。画像
処理装置５は任意の位置に配されたマイクロコンピュー
タ５０よりなり、このマイクロコンピュータ５０の一端
はケーブルを介してでデジタルカメラ３と接続され、他
端は同じようにケーブルを介して制御装Ｍ１２と接続さ
れる。上記υ１１２ＩＩ装５１２には、突き合わせ溶接
、すみ肉溶接、重ね溶接、■溝突き合わせ溶接などの種
々の溶接の画像処理に必要なソフトウェアが記憶されて
いる。

第２図は光源集光ユニット２０の構成図である。

このユニット２０では、フレーム２００の天板に取り付
けた普通光源２０１からの放射光線が反射１２０２によ
って反射され、その下方の間状固定框２０４に取り付け
た集光レンズ２０３の集束作用で光束を光ファイバーケ
ーブル２２の受光端２２０へ投射するようになっている
。上記フレーム２００内の光源２０１から生じた熱聞は
冷却ファン２０５で冷却されると共に成熱孔２０６から
逸散する。

第３図は光ファイバーケーブル２２の構造図である。こ
の光ファイバーケーブル２２は多数本の光ファイバー２
２１を束ねてその外周を可撓性ステンレススチール管２
２２で被覆保護してなる。

光ファイバーケーブル２２の受光端２２０は円筒状に形
成されているが、発光端２２３に至ると光ファイバー２
２１は直線状に整列される。そのため、発光端２２３側
ではスチール管２２２内に充填材２２４を充填し、光フ
ァイバー２２１を保５している。

第４図は光ファイバーケーブル２２の発光端２２３の前
方に配された投光器２１の詳細を示し、光ファイバーケ
ーブル２２の発光端２２３より投射された光線は、色消
し凹レンズ２１０とプＬ球面レンズ２１２とを通過する
ことによって線状光線２１５を形成するようになってい
る。発光端２２３は色消し凹レンズ２１０の焦点２１１
の内側に位置されているので、発光端２２３からの光線
はこの凹レンズ２１０によって若干拡散されて丸柱２１
４となった後、非球面レンズ２１２を通過して、凹レン
ズ２１０の直径よりも長い線状光２１５を該非球面レン
ズの焦点２１３の前方に形成する。このような構成とす
ることにより、小径の凹レンズを用いて所望長の線状光
を得ることができ、投光！！２１の寸法を小型化するこ
とができる。

第５図は溶接アーム１０に取付けられた投光器２１と溶
接トーチ１１及びデジタルカメラ３の位ＭｇＱ係を示し
ている。図示したように、投光器２１とデジタルカメラ
３は溶接トーチ１１を中心として反対側に配置されると
共に同一の平面内に配置されている。上述したように、
投光器２１とトーチ１１の軸線によって形成される角度
はカメラ３と１−−チ１１の軸線によって形成される角
度と等しく、また、投光！！２１より投射した線状光２
１５の中点がちょうど溶接トーチ１１の貴下の溶接継ぎ
目にくるように、かつ輪状光２１５が溶接継ぎ目と直交
するようになっている。即ら、線状光２１５の中点が上
２投光器２１と溶接トーチ１１及びデジタルカメラ３の
三つの軸線の交点４１である。従って、溶接トーチ１１
が被加工部材４の表面に対して鉛直になった時、カメラ
３の受光特性が辺も良好になる。更に、このような位置
により、投光器２１とカメラ３の取り付けや調整も容易
に行うことができる。

上記の構成により、普通光源からの光を反射。

集光したうえで光ファイバーケーブルにより伝送し、投
光器によって形成された輪状光を被加工部材のｆｆ１１
１継ぎ目上に投射する。そして、デジタルカメラ３によ
って検出された画像岱報は画像処理ＩＡｖ１５のマイコ
ン５０に送られ、実際のｗＪｌ！継ぎ目の位置と教示せ
られた経路との偏差ｆｉｔ　Ｓ　ｉｆ　Ｗされる。こう
して計算された偏差量は次いで制御部に送られ、ロボッ
トの溶接経路を実際の溶接位回と一致するよう修正する
ものである。

上記した操作の処理手順を第６図のフローチャートを参
照して説明すると、始めにｌ１ｌｉｉ像処理装置とロボ
ットを起動させてイニシャライズする。次いでロボット
に溶接経路を教示すると共に画像処理用パラメータを入
力し、投光器とデジタルカメラを教示点まで移動させて
溶接継ぎ目の画像を検出する。しかる後、画像処理用パ
ラメータによって対応する溶接継ぎ目の形式に適合する
画像処理のソフトウェアを選択し、カメラで検出した画
像が処１ｇ！可能か否かをチェックする。そして処理可
能な場合には、実際の溶接継ぎ目位置と教示された経路
との偏差分を計算して溶接経路の修正を行う。他方、検
出された画像が処理不能の場合には、処理不能の回数が
所定回数を越えたかをチェックし、越えていれば追跡モ
ードを飛越す。もし上記の処理不能の回数が所定回数以
下の場合には、ロボットを溶接継ぎ目の方向に沿って前
後に１ユニツトの距離づつ移動させつつ継続的に画像の
検出。

処理を行う。このようにして順番に各教示点を追跡し、
溶接経路の終点に達する。しかる後にロボットは修正し
た溶接経路に従って溶接を行なう。

尚、溶接位置の追跡と溶接工程を逐次交互に行うことも
できる。そして最後は溶接すべき次の被加工部材の有無
をチェックし、ない場合には待機モードに移行する。

この実施例における画像処理装置はマイコン５０からな
り、そこには、デジタルカメラ３によって検出された溶
接継ぎ目の画像の分析処理を可能とする種々のプログラ
ムが記憶されている。

第７図は画像処理用のメインプログラムルーチンを示し
ており、以下各手順について説明する。

まず、画像処理装置を起動して画像処理用メインプログ
ラムをロードする。次いで、ファンクションインデック
スを表示させ、ディスクから所定の溶接順序と露光時間
に関する情報を読みとってそれを画像処理原理のメモリ
ーに記憶させた後、オペレータが選択すべき操作モジュ
ールを表示する。

この操作モジュールは、オンライン溶接継ぎ目追跡モジ
ュールとオフライン画像処理モジュール、及び画像処理
中断飛越しモジュールの三つからなる。オンライン溶接
継ぎ目追跡モジュールはロボットと協働して実際の溶接
工程を実施するのに使用され、システムの起動及び停止
、アプリケーション・プログラムの読取り及び書込み、
並びにオンライン画像処理情報の伝送などの機能を含ん
でいる。その処理手順は第６図において示した通りであ
る。

オフライン画像処理モジュールは補助モジュールであっ
て、画像形成手段の調節を行い画像の品質を確保するた
めと、画像処理プログラムを開発ないし改良するために
使用される。このモジュールは、溶接継ぎ目の形式と露
光時間の設定、画像の検出、突き合わせ溶接、すみ肉溶
接１重ね溶接及びＶ清爽き合わせ溶接など各種の継ぎ目
画像の処理と計算、画像のディスプレー、画像処理周期
の計算、画像及び溶接位置座標のデータ用紙へのプリン
トなどの機能を含んでいる。

次に、上記各種の溶接継ぎ目の画像処理原理について図
面を参照して説明する。まず、第５図と第８図は突き合
わせ溶接の例を示し、突き合わせ溶接継ぎ目部に投射さ
れた線状光２１５は該継ぎ目４０に直交して光帯ａ、ｂ
に分割され、その画像はカメラ３により検出されてマイ
クロコンピュータ５０に送られ分析される。第８図にお
いて、座標＠Ｘは溶接継ぎ目と直交する方向を示し、座
標軸Ｙは溶接継ぎ目と平行する方向を示している。

まずＹ軸方向に沿った光点の分布を求め、最も光度の大
きな地点Ｙｉを見出す。この処理は、地点Ｙｉが明確に
発見されるまで継続される。次に、Ｙｉを中心とした上
下一定の区域内でＸ軸方向に沿った光点の分布を求め、
光帯ａ、ｂの間隙を検出しその中心を計算して地点Ｘｉ
を求める。こうして得た座標（Ｘｉ、Ｙｉ）が即ち実際
の溶接継ぎ目の位置に該当する。そして、この値と予め
教示記憶させた設定値（ＸＯ、ＹＯ）との差が、実際の
溶接継ぎ目位置と教示された経路の間の偏差量である。

第９図（ａ）、（ｂ）はそれぞれ■考究き合わせ溶接及
びすみ肉溶接の例を示す。図で分るように被加工部材４
上に投射された線状光２１５は２つの傾斜した光帯ｃ、
ｄからなるＶ字状の画像を形成する。その画像処理原理
は第９図（Ｃ）に示されているように、Ｙ軸方向に沿っ
て光点の分布を検出し、分布域中の任意の点Ｙ１とＹ２
を設定する。このＹｌ　、Ｙ２をＸ軸方向に延長し光帯
Ｃ１ｄ両辺との交点Ｌｌ　−Ｒ１、Ｌ２−Ｒ２、Ｌ３−
Ｒ３１’　Ｌ４−Ｒ４を求めれば、演算によりこれら光
帯ｃ、ｄの交点（Ｘｉ、Ｙｉ）を得ることができる。即
ち実際の溶接継ぎ目の位置が得られるのである。

第１０図及び第１１図は重ね溶接の実施例を示すもので
、被加工部材４に投射した線状光２１５は不連続の二本
の斜向光帯となり、第１０図に示すように右側の被加工
部材を上にして重ねた場合をＡ型とすると、投射した線
状光は光帯ｅ、ｆとなり、また第１１図に示すように左
側の被加工部材を上にして司ねた場合をＢ型とすると線
状光は光帯Ｑ、ｈとなって示される。光帯ｅまたはｑの
内端が実際の溶接地点である。

Ａ型とＢ型では溶接を浦す位はの特性が異なるので、委
ね溶接の画像処理ではまず線状光の傾斜方向のチェック
によりいずれの型であるかを判定する必要がある。第１
０図（ｂ）を参照してその手順を説明すると、まず画像
面の右側から始め、Ｙ軸方向に沿った画像記憶バイトの
一番左側の記憶ビットが光点であるか否かを上方から下
方までチェックする。もし連続した光点が１１られたら
、それを基準点（ＸＩ）　、　Ｙｌ）　）とし、更に左
に向かって１バイト進み同様にして別の連続した光点の
バイト座標（ｘｎ　、　Ｙｎ　）を得る。そしてｙｎと
Ｙｐとを比較し、もしＹｎ　＞”ｙ’ｐの場合はＢ型に
属し、その逆がＡ型に該当する。

もしＡ型に属する場合（よ引続き左側に向かって進み、
例えば第１０図で示すように１バイト進むごとに（Ｘｐ
　、　Ｙｐ　）を（Ｘｎ　、　Ｙｎ　）に置換スる。こ
のようにして各最後のバイト座標を再び基準点（ＸＤ　
、　Ｙｌｌ　）とし、Ｙｎ値がＹｐｆａよりも大に（’
／ｎ　＞Ｙｌ）　）なるまで処理を繰り返す。そして、
Ｉ！に後のバイト座標（Ｘｐ　、　Ｙｐ　）の最も左端
のビット座標ｆｔ１（Ｘｉ　、　Ｙｉ　）が即ち溶接継
ぎ目の位置に相当する。

他方、もしＢ型に属する場合（第１１図）は、画像の左
端から同じ方法で右側に向かって進み、Ｙｎ′値がＹｐ
’値より大きくなる（Ｙｎ’＞Ｙ１１’）までの各基準
点（Ｘｐ　、　Ｙｐ　）及び新しいバイト座標（Ｘｎ’
、　Ｙｒｌ’）を捜しだし、最後のバイト座標（Ｘｐ’
、　Ｙｐ’）の最も右端のビット座標１ａ（Ｘｉ。

Ｙｉ）により溶接継ぎ目位置が見出される。

上述のようにして計算された実際の♂接継ぎ目位！！（
Ｘｉ　、　Ｙｉ　）を予め設定した標１１！溶接位訝（
ＸＯ、ＹＯ）と比較すれば、実際の溶接位置と教示経路
との偏差量がｘｉ　とＸＯとの差として青られ、また溶
接トーチと被加工部材との距離変化がＹｉとＹＯの差と
して得られる。勿論、これらの偏差量は画像ビット上の
儂であるので、適当な拡大倍率を掛けて被加工部材の実
際の寸法に対応するようにすれば、ロボットのｉｌｌ経
路の修正値となる。但しその偏差ｍがある設定値を越す
と、Ｕ誤とみなされ画像処理のリサイクルを行なうこと
になる。また夫々の継ぎ口型式について、標準溶接継ぎ
目位ＩＦ　（ＸＯ、ＹＯ’）は実際の校正値に従ってＩ
ｆｌ定される。

（発明の効果） このように、この発明では普通光源と光ファイバーを巧
妙に組合されたレンズとともに用いることにより、レー
ザー光によることなく正確な追跡を行なうことが可能と
なり、かつｉｎの小型化を図ることができる。また、デ
ジタルカメラによって検出した画像を画像処理マイクロ
コンピュータにより分析し計算を行って各種の溶接型式
における実際の溶ｆｉｌｌぎ目の位置を求めることがで
き、これによって修正した溶接経路をロボットに提供し
、正確かつ良好な溶接を行うことができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例に係る溶１１１１１ぎ目の
追跡装置を示す概略図、第２図は光源集光ユニットの断
面図、第３図は光ファイバーケーブルを示す概略図、第
４図は投光器の概略図、第５図は投光器、溶接トーチ及
びデジタルカメラの位置関係を示す斜視図、第６図はこ
の発明の一実施例に係る溶接継ぎ目の追跡方法における
プログラムを示すフローチャート、第７図は両会処理用
メインプログラムの７０−チャート、第８図は突き合わ
せ溶接における画像処理原理の説明図、第９図（ａ）（
ｂ）はそれぞれｖＩ４突き合わせ溶接及びすみ肉溶接を
示す斜視図、同図（Ｃ）はその画像処理原理の説明図、
第１０図（ａ）（ｂ）は重ね溶接を示す斜視図及びその
画像処理原理の説明図、第１１図（ａ）（ｂ）は重ね溶
接の他の例を示す斜視図及びその画像処理原理の説明図
である。 １・・・ロボット本体　　　２・・・線状光投射装置３
・・・デジタルカメラ　　４・・・被加工部材５・・・
画像処理装置　　　１１・・・溶接トーチ１２・・・制
御装置　　　　２０・・・集光ユニット２１・・・投光
器 ２２・・・光ファイバーケーブル ４０・・・溶接継ぎ目 ５０・・・マイクロコンピュータ ２００・・・フレーム　　　２０１・・・酋通光源２０
２・・・反［１２０３・・・集光レンズ２０５・・・冷
却ファン　　２０６・・・散熱孔２１０・・・色消し凹
レンズ　２１１・・・焦点２１２・・・非球面レンズ　
２１３・・・焦点２１５・・・線状光　　　　２２０・
・・受光端２２１・・・光ファイバー　２２３・・・発
光端特許出願人　インダストリアル・テクノロジー・リ
サーチ・インスティテユート 代　　理　　人　　　　　　　　弁理士　　−色　　健
　　輔同　　　　　　　　　　　弁理士　　原　　島　
　典　　孝第１１ 第９図 （ｂ） （ｂ）

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. （１）普通光源を用いて被加工部材上に溶接継ぎ目と交
   差する線状光を投射し、該線状光の画像を該溶接継ぎ目
   の方向に沿って電子撮影手段により検出し、該画像をマ
   イクロコンピュータにより処理して実際の溶接継ぎ目位
   置を求めて予め教示された溶接経路との偏差量を検知し
   、該偏差量に基づき該溶接経路を修正してなることを特
   徴とする、溶接ロボットの人工視覚による溶接継ぎ目の
   追跡方法。
2. （２）突き合わせ溶接における前記マイクロコンピュー
   タによる画像処理が、画像面の縦軸に沿つて光点総数を
   検出して該縦軸の光点分布を求め、最大値を示す地点を
   溶接継ぎ目の縦軸座標値として検出する工程と、該縦軸
   座標値を中心とした一定の上下区域内で横軸方向の光点
   分布を求め、前記線状光の溶接継ぎ目により形成された
   間隙の中心を溶接継ぎ目の横軸座標値として検出する工
   程と、を含むことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載の追跡方法。
3. （３）すみ肉溶接またはＶ溝突き合わせ溶接における前
   記マイクロコンピュータによる画像処理が、縦軸方向の
   光点分布を求める工程と、光点分布域で２本の平行線を
   選定して２本の光帯との交叉点を求める工程と、該交叉
   点に基づき該２本の光帯の交叉点を演算する工程と、を
   含むことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の追跡
   方法。
4. （４）重ね溶接における前記マイクロコンピュータによ
   る画像処理が、画像面の右側から前記線状光の位置を探
   索し、２つの縦軸座標値を比較することにより該線状光
   の傾斜方向を検出する工程と、右側線状光が左上方に傾
   斜している場合は該右側線状光の左端及び右側線状光が
   右上方に傾斜している場合は左側線状光の右端のいずれ
   か一方を溶接継ぎ目位置として検出する工程と、を含む
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の追跡方法
   。
5. （５）前記偏差量を検知して溶接経路を修正する工程が
   、前記画像処理により得られた実際の溶接継ぎ目位置を
   予め設定した標準溶接経路と比較する工程と、横軸座標
   値の差を該実際の溶接継ぎ目位置と前記教示された溶接
   経路との偏差量として検出する工程と、縦軸座標値の差
   を溶接トーチと被加工部材との距離変化として検出する
   工程と、これら偏差量及び距離変化に基づきロボットの
   溶接経路を修正して実際の溶接継ぎ目位置に一致させる
   工程と、を含むことを特徴とする特許請求の範囲第１項
   乃至第４項のいずれかに記載の追跡方法。
6. （６）ロボットに取付けられた集光ユニットと、溶接ト
   ーチの一方側に調節可能に配された投光器と、該集光ユ
   ニットと該投光器を接続する可撓光ファイバケーブルと
   を含む線状光投射装置と；該溶接トーチの他方側に取付
   けられたデジタルカメラと； ケーブルを介して該デジタルカメラ及びロボット制御装
   置に接続され、かつ突き合わせ溶接、すみ肉溶接、重ね
   溶接及びＶ溝突き合わせ溶接における各画像を処理する
   手段を備えた画像処理手段と； からなり、該画像処理手段により得られた実際の溶接地
   点に基づき該制御装置がロボットの溶接経路を修正する
   ことを特徴とする、溶接ロボットの人工視覚による溶接
   継ぎ目の追跡装置。
7. （７）前記集光ユニットが、フレームと、該フレームの
   上端に取付けられかつ反射鏡により囲繞された普通光源
   と、該普通光源の下方に配設され前記光ファイバーケー
   ブルに連結された集光レンズと、該フレームの側面に取
   付けられた冷却ファンと、該フレームの壁面に形成され
   た散熱孔とからなり、該普通光源からの光が該反射鏡及
   び集光レンズを介して該光ファイバーケーブルの受光端
   に集光されることを特徴とする特許請求の範囲第６項記
   載の追跡装置。
8. （８）前記光ファイバーケーブルの受光端で複数の光フ
   ァイバーが円筒状に配され、発光端では直線状に配列さ
   れることを特徴とする特許請求の範囲第６項または第７
   項記載の追跡装置。
9. （９）前記投光器が色消し凹レンズと非球面レンズから
   なり、前記光ファイバーケーブルの発光端は該凹レンズ
   の焦点の内側に位置して該非球面レンズの焦点の前方に
   位置させた被加工部材上に該凹レンズの直径より長い線
   状光を投射可能となし、該線状光を溶接継ぎ目と直交さ
   せることを特徴とする特許請求の範囲第６項乃至第８項
   のいずれかに記載の追跡装置。
10. （１０）前記投光器と前記デジタルカメラを前記溶接ト
    ーチを中心としてそれぞれ反対側に配設し、該投光器と
    該溶接トーチの軸線により形成される角度が該デジタル
    カメラと該投光器の軸線により形成される角度と等しく
    なり、かつこれら３つの軸線が該溶接トーチ直下の溶接
    継ぎ目上で交差するようにしてなることを特徴とする特
    許請求の範囲第６項乃至第９項のいずれかに記載の追跡
    装置。