JP2810462B2 - 物品収納及び取り出し装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、物品収容部に物品を収納及び取り出しを行
う物品収納及び取り出し装置に関し、詳しくは可動部を
少なくして物品の収納及び取り出しを行え、装置を簡素
化し、かつ供給と取り出し動作を各々独立して行えるよ
うにして、生産性を高めようとする技術に係るものであ
る。

［従来の技術］ 従来、部品を一定時間経過しないと取り出すことがで
きない例えば連続乾燥炉、メッキ設備、バーンイン計測
記等の処理装置においては、第３図に示すように、前設
備６と後設備７間に上記処理装置が設けられているので
あり、かかる処理装置における物品の収容は、マガジン
１′を多数連結した物品収容部２をチェーンｃで送り駆
動を行い、物品投入部ｄにおいて物品を投入し、そして
物品取り出し部ｅにおいて物品を取り出し、これを後設
備７に送り出すものである。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、このような構成のものにおいては、物品の
収納及び取り出しに際して、チェーン駆動故、統べての
マガジン１′を移動させなければならず、可動部が大型
化し、かつ物品の投入姿勢を変えないようにするのに、
チェーンｃを環状に回動させる形態となり、装置も大型
化するものである。特にチェーン駆動による連続移動
故、投入した順番にしか物品の取り出しができず、投入
完了箇所から取り出し箇所との間に空のマガジン１′が
多数ある場合には取り出しまでに時間がかかり、そして
投入が完了しても取り出し中であれば次の投入ができ
ず、投入と取り出しとが独立してできず、前設備６もし
くは後設備７の一方が停止した場合にはすべてのライン
を停止しなればばらず、生産性が悪い等の問題があっ
た。

本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであ
り、その目的とするところは、可動部を少なくして装置
を簡素化しながら、物品の収納と取り出しとを独立して
行え、前設備もしくは後設備が停止しても統べてのライ
ンを停止しなくてもよく、かつ取り出しおいては収納さ
れたものの任意のものの取り出しが行え、生産性を大巾
に高めることができる物品収納取り出し装置を提供する
ことにある。

［課題を解決するための手段］ 本発明の物品収納取り出し装置は、物品を収納するこ
とができる収納用のマガジン１…が行列形態で番地付け
されて収納される物品収容部２と、空のマガジン１がセ
ットされてこの空のマガジン１に物品を供給させる供給
装置３と、物品が充填されたマガジン１がセットされて
こと物品が充填されたマガジン１から物品を取り出す取
り出し装置４とえ、供給装置３における供給位置と取り
出し装置４における取り出し位置と番地付けされた任意
の番地箇所とに移動してマガジン１を供給及び取り出し
を行うロボット装置５とから成り、物品収容部２の物品
供給部と物品取り出し部とにわたって配設されるフィー
ダー11の始端部側に供給装置３を、終端部側に取り出し
装置４をそれぞれ配設し、マガジン１の長さ方向をフィ
ーダー11と直交する方向に揃えると共に、ロボット装置
５によりマガジン１をフィーダー11の長さ方向と直交す
る方向に移動させて供給装置３の供給位置又は物品取り
出し装置４の取り出し位置にセットするようにして成る
ことを特徴とするものである。

［作用］ このように、物品を収納することができる略チャンネ
ル状の収納用のマガジン１…が行列形態で番地付けされ
て収納できる物品収容部２と、空のマガジン１がセット
されてこの空のマガジン１に物品を供給させる供給装置
３と、物品が充填されたマガジン１がセットされてこの
物品が充填されたマガジン１から物品を取り出す取り出
し装置４と、供給装置３における供給位置と取り出し装
置４における取り出し位置と番地付けされた任意の番地
箇所とに移動してマガジン１を供給及び取り出しを行う
ロボット装置５とを備えていることによって、供給装置
３において物品が充填されたマガジン１をロボット装置
５にてあいている番地に収納し、そして物品が充填され
ている任意のマガジン１を取り出し装置４へと取り出し
て、物品を取り出しに際して、収納されている統べての
物品を移動させることがなく、その可動される部分を少
なくして、装置を簡素化し、しかも物品の収納動作と取
り出し動作とは独立して行え、前設備もしくは後設備の
一方が停止してもこれに拘わらずに収納動作もしくは取
り出し動作を行え、統べてのラインを停止させることが
なく、かつ任意に物品の取り出しを動きを抑えて行え、
待ち時間を短くし、装置を簡素化しながら生産性を大巾
に高めるようにしたものである。

［実施例］ 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。

対向する一対の基台8,8に縦フレーム９が所定間隔を
維持して立設され、これら縦フレーム９にはＵ字型のホ
ルダー10が上下に所定間隔を隔てて取り付けられてい
て、ホルダー10…が行列状に配設され、対向するホルダ
ー10,10間に収納用のマガジン１を上方から載設支持さ
せ、又、下方から収納用のマガジン１を取り出しが行え
るように物品収容部２を構成してある。そして各ホルダ
ー10において番地付けがなされている。

物品収容部２の一側上部の物品供給部と物品取り出し
部とにわたってチャンネル状の物品供給及び取り出し用
のフィーダー11が配設され、フィーダー11の始端部には
供給装置３が配設され、フィーダー11の終端部には取り
出し装置４が配設されている。供給装置34はフィーダー
11に送り込まれた物品を供給分岐部12に送り込み、供給
分岐部12に連通するようにホルダー10a,10a間に取り出
し自在に載設された収納用のマガジン１に物品を押し込
み爪13にて押し込んで供給するようにしてある。取り出
し装置４は矢印Ｙ方向に駆動移動されて、ホルダー10b,
10b間に取り出し自在に保持された収納用のマガジン１
内の物品をその取り出し爪14にて後方から押して、取り
出し部15に物品を押し出して取り出すようにしてある。

ロボット装置５は、複数個の保持爪16を有していて、
矢印Ｘ方向及び矢印Ｚ方向に駆動移動して、番地付けし
て物品収容部２に収納されている任意の収納用のマガジ
ン１を下方から保持爪16にて保持して取り出し、これを
取り出し装置４の取り出し位置への搬送し、又、供給装
置３の供給位置における収納用のマガジン１を物品収容
部２の空番地に収容することができるようにしてある。

しかして番地入力操作部17における物品供給もしくは
物品取り出し操作による操作信号が信号処理部18に入力
され、この信号処理部18において予め入力して記憶され
ている収納用のマガジン１の存在及びこの収納用のマガ
ジン１における物品の存否の信号との比較に基づく制御
信号にてロボット装置５の駆動部19が作動されるもので
あり、つまり所定の番地入力操作にて、空の収納用のマ
ガジン１を物品収容部２から取り出して、供給装置３の
供給位置にセットし、供給装置３からの物品の供給が行
なわれるのである。又、所定の操作にて、物品の充填が
カウンター等の計測等にて検出され、充填が完了された
収納用のマガジン１は物品収容部２における空番地Ａへ
とロボット装置５にて持ち込まれる。又、所定の操作に
て、物品収容部２における任意の収納用のマガジン１を
取り出し装置４に取り出し位置に持ち出し、物品の取り
出しが行なわれるのである。そして物品収容部２には２
箇所に空番地Ａがある。又、取り出し位置から収納用の
マガジン１が物品収容部２の空番地Ａに収容される制御
にて、この箇所には空の収納用のマガジン１が存在する
ことが信号処理部18に入力されるようにしてある。又、
供給装置３の供給位置から物品収容部２の空番地Ａに収
容される制御にて、この箇所には物品が充填された収納
用のマガジン１が収容されている信号が信号処理部18に
入力されるようにしてある。そして空番地Ａの検出、各
々の収納用のマガジン１の物品の存否の検出を別な手段
にて行うようにしてもよい。

このように、供給装置３において物品が充填されたマ
ガジン１をロボット装置５にてあいている番地に収納
し、そして物品が充填されている任意のマガジン１を取
り出し装置４へと取り出して、物品の取り出しに際し
て、収納されている統べての物品を移動させることがな
く、その可動される部分を少なくして、装置を簡素化す
るものである。しかも物品の収納動作と取り出し動作と
は独立して行えるのであり、前設備もしくは後設備の一
方が停止してもこれに拘わらずに収納動作もしくは取り
出し動作を行えるのであり、統べてのラインを停止させ
ることがないものである。そして任意の物品の取り出し
を動きを抑えて行え、待ち時間を短くし、装置を簡素化
しながら生産性を大巾に高めるものである。

尚、収納用のマガジン１、物品収容部２の形状形態、
供給装置３、取り出し装置４及びロボット装置５は種々
設計変更可能である。

［発明の効果］ 以上要するに本発明は、物品を収納することができる
収納用のマガジンが行列形態で番地付けされて収納でき
る物品収容部と、空のマガジンがセットされてこの空の
マガジンに物品を供給させる供給装置と、物品が充填さ
れたマガジンがセットされてこの物品が充填されたマガ
ジンから物品を取り出す取り出し装置と、供給装置にお
ける供給位置と取り出し装置における取り出し位置と番
地付けされた任意の番地箇所とに移動してマガジンを供
給及び取り出しを行うロボット装置とを備えているか
ら、供給装置において物品が充填されたマガジンをロボ
ット装置にてあいている番地に収納し、そして物品が充
填されている任意のマガジンを取り出し装置へと取り出
して、物品の収納及び取り出しに際して、収納されてい
る統べての物品を移動させることがなく、この可動され
る部分を少なくして、装置を簡素化することができ、し
かも物品の収納動作と取り出し動作とは独立して行え、
前設備もしくは後設備の一方が停止してもこれに拘わら
ずに収納動作もしくは取り出し動作を行うことができ、
統べてのラインを停止させることをなくすことができ、
かつ任意の物品の取り出しを動きを抑えて行え、待ち時
間を短くでき、装置を簡素化しながら生産性を大巾に高
めることができるという利点があり、さらに、上記物品
収容部の物品供給部と物品取り出し部とにわたって配設
されるフィーダーの始端部側に供給装置を、終端部側に
取り出し装置をそれぞれ配設し、マガジンの長さ方向を
フィーダーと直交する方向に揃えると共に、ロボット装
置によりマガジンをフィーダーの長さ方向と直交する方
向に移動させて供給装置の供給位置又は物品取り出し装
置の取り出し位置にセットするようにしたから、マガジ
ンを物品供給位置から物品取り出し位置に移動させるだ
けで、フィーダーから空のマガジン内への物品の収容
と、マガジン内からフィーダーへの物品の取り出しとを
行うことが可能となる。しかも、マガジンを一方向（マ
ガジンの長さ方向と直交する方向）に移動させるだけで
よく、マガジンの向きを変える必要がないので、マガジ
ンを移動させるロボット装置の構造及びその駆動制御シ
ステムの簡素化を図ることができる上に、物品収容部全
体のコンパクト化を図ることが容易となり、設備が大掛
かりになるのを防止できるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の斜視図、第２図は同上のブ
ロック図、第３図は従来例の概略平面図であり、１は収
納用のマガジン、２は物品収容部、３は供給装置、４は
取り出し装置、５はロボット装置である。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】物品を収納することができる収納用のマガ
   ジンが行列形態で番地付けされて収納される物品収容部
   と、空のマガジンがセットされてこの空のマガジンに物
   品を供給させる供給装置と、物品が充填されたマガジン
   がセットされてこの物品が充填されたマガジンから物品
   を取り出す取り出し装置と、供給装置における供給位置
   と取り出し装置における取り出し位置と番地付けされた
   任意の番地箇所とに移動してマガジンを供給及び取り出
   しを行うロボット装置とから成り、物品収容部の物品供
   給部と物品取り出し部とにわたって配設されるフィーダ
   ーの始端部側に供給装置を、終端部側に取り出し装置を
   それぞれ配設し、マガジンの長さ方向をフィーダーと直
   交する方向に揃えると共に、ロボット装置によりマガジ
   ンをフィーダーの長さ方向と直交する方向に移動させて
   供給装置の供給位置又は物品取り出し装置の取り出し位
   置にセットするようにして成ることを特徴とする物品収
   納及び取り出し装置。