JP2807929B2 - 車両の衝突判定装置 - Google Patents
車両の衝突判定装置Info
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- JP2807929B2 JP2807929B2 JP3042535A JP4253591A JP2807929B2 JP 2807929 B2 JP2807929 B2 JP 2807929B2 JP 3042535 A JP3042535 A JP 3042535A JP 4253591 A JP4253591 A JP 4253591A JP 2807929 B2 JP2807929 B2 JP 2807929B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載されるいわ
ゆるエアバックシステムを作動させるために、衝突を判
定する車両の衝突判定装置に関する。
ゆるエアバックシステムを作動させるために、衝突を判
定する車両の衝突判定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両に搭載されるいわゆるエアバックシ
ステムを作動させるためには車両の衝突を判定する必要
があるが、この種の衝突判定装置としては、たとえば図
４に示すＢＯＳＣＨ社製のもののように、Ｇセンサ２１
で検出した加速度信号Ｇをハイパスフィルタ２２を通し
た後アンプ２３により増幅し、リミッタ２４により波形
を一定周波数内に限定して出力し、この出力信号ａと予
め設定されたオフセット値ａｓとから積分器２５により
次式によりオフセット積分を行い積分値ＡＶを求める。
なお、ここでいうオフセット値ａｓとは、通常走行時に
発生する加速度信号Ｇの最大値である。
ステムを作動させるためには車両の衝突を判定する必要
があるが、この種の衝突判定装置としては、たとえば図
４に示すＢＯＳＣＨ社製のもののように、Ｇセンサ２１
で検出した加速度信号Ｇをハイパスフィルタ２２を通し
た後アンプ２３により増幅し、リミッタ２４により波形
を一定周波数内に限定して出力し、この出力信号ａと予
め設定されたオフセット値ａｓとから積分器２５により
次式によりオフセット積分を行い積分値ＡＶを求める。
なお、ここでいうオフセット値ａｓとは、通常走行時に
発生する加速度信号Ｇの最大値である。
【０００３】ΔＶ＝ァ（ａ−ａｓ）ｄｔ ただ
し、ァは積分記号である。
し、ァは積分記号である。
【０００４】そして、この積分値ΔＶを比較器２６に入
力してしきい値ΔＶｔｈと比較し、積分値ΔＶがしきい
値ＡＶｔｈを越えたときを衝突と判定して衝突判定信号
をエアバック回路に出力してエアバックを展開させてい
た。
力してしきい値ΔＶｔｈと比較し、積分値ΔＶがしきい
値ＡＶｔｈを越えたときを衝突と判定して衝突判定信号
をエアバック回路に出力してエアバックを展開させてい
た。
【０００５】このように従来の衝突判定装置は加速度信
号をオフセット積分して速度変化の積分値ΔＶを求め、
この積分値ΔＶに基づいて衝突判定を行っていた。
号をオフセット積分して速度変化の積分値ΔＶを求め、
この積分値ΔＶに基づいて衝突判定を行っていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このように
加速度信号の積分値ΔＶのみにより衝突か否かを判定す
ると、オフセット値ａｓの近くの加速度信号を続けて受
けた場合にも積分値ΔＶがしきい値ＡＶｔｈを越えてし
まい誤って衝突と判定されてしまうという課題があっ
た。また、特開昭５８−１８７８５３号「高炉の内部異
常の検出方法」には、高炉外壁に設けた加速度センサの
出力信号のうち炉状況と関連のある周波数帯を抽出し、
抽出された信号又はそのパターンの変化から炉内異常を
判定するようにした方法が開示されている。しかしなが
ら、この方法は、ただ単に加速度センサの出力信号から
炉内異常検出という目的に応じた周波数成分を抽出して
診断するに過ぎず、加速度という単一の物理量を帯域処
理して診断に用いるだけであるため、複雑な異常検出は
できない等の課題を抱えるものであった。 また、特開昭
５８−１７４８８２号「地震判定装置」には、地動速度
信号を微分し、通過帯域が異なる第１，第２の一対のフ
ィルタにより地震波と人工雑音を抽出し、バックグラウ
ンドノイズである人工雑音の積分値をしきい値として地
震波をしきい値判別して地震判定するようにした装置が
開示されている。しかしながら、この装置は、比較器に
おける比較対象となるのが、一方が地動速度信号微分値
の低域濾波出力である地震波であり、他方が地動速度信
号微分値の中域濾波 出力の積分値である人工雑音積分値
であるというように、異なる物理量どうしを強引に比較
器において比較する構成であり、このため地震波と人工
雑音を峻別できる理論的かつ実証的な根拠に乏しいもの
であることは明らかであった。
加速度信号の積分値ΔＶのみにより衝突か否かを判定す
ると、オフセット値ａｓの近くの加速度信号を続けて受
けた場合にも積分値ΔＶがしきい値ＡＶｔｈを越えてし
まい誤って衝突と判定されてしまうという課題があっ
た。また、特開昭５８−１８７８５３号「高炉の内部異
常の検出方法」には、高炉外壁に設けた加速度センサの
出力信号のうち炉状況と関連のある周波数帯を抽出し、
抽出された信号又はそのパターンの変化から炉内異常を
判定するようにした方法が開示されている。しかしなが
ら、この方法は、ただ単に加速度センサの出力信号から
炉内異常検出という目的に応じた周波数成分を抽出して
診断するに過ぎず、加速度という単一の物理量を帯域処
理して診断に用いるだけであるため、複雑な異常検出は
できない等の課題を抱えるものであった。 また、特開昭
５８−１７４８８２号「地震判定装置」には、地動速度
信号を微分し、通過帯域が異なる第１，第２の一対のフ
ィルタにより地震波と人工雑音を抽出し、バックグラウ
ンドノイズである人工雑音の積分値をしきい値として地
震波をしきい値判別して地震判定するようにした装置が
開示されている。しかしながら、この装置は、比較器に
おける比較対象となるのが、一方が地動速度信号微分値
の低域濾波出力である地震波であり、他方が地動速度信
号微分値の中域濾波 出力の積分値である人工雑音積分値
であるというように、異なる物理量どうしを強引に比較
器において比較する構成であり、このため地震波と人工
雑音を峻別できる理論的かつ実証的な根拠に乏しいもの
であることは明らかであった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、車両の加速度
を検出する加速度センサと、該加速度センサの出力を積
分する積分器と、該積分器の積分出力を第１のしきい値
を基準にしきい値判別し、該積分出力が該第１のしきい
値を越えるときに第１の信号を出力する第１の比較器
と、前記加速度センサの出力から特定の低域周波数成分
を抽出する濾波手段と、該濾波手段の濾波出力を第２の
しきい値を基準にしきい値判別し、該濾波出力が該第２
のしきい値を越えるときに第２の信号を出力する第２の
比較器と、該第２の比較器が出力する前記第２の信号を
予め定めた一定時間だけ持続する信号波形に整形する波
形整形器と、前記第２の信号と前記波形整形器の出力の
論理和を演算する論理和演算手段と、前記第１の比較器
が出力する前記第１の信号と前記論理和演算手段の出力
の論理積を演算し、該論理積出力を衝突判定信号として
出力する論理積演算手段とを具備することを特徴とする
ものである。
を検出する加速度センサと、該加速度センサの出力を積
分する積分器と、該積分器の積分出力を第１のしきい値
を基準にしきい値判別し、該積分出力が該第１のしきい
値を越えるときに第１の信号を出力する第１の比較器
と、前記加速度センサの出力から特定の低域周波数成分
を抽出する濾波手段と、該濾波手段の濾波出力を第２の
しきい値を基準にしきい値判別し、該濾波出力が該第２
のしきい値を越えるときに第２の信号を出力する第２の
比較器と、該第２の比較器が出力する前記第２の信号を
予め定めた一定時間だけ持続する信号波形に整形する波
形整形器と、前記第２の信号と前記波形整形器の出力の
論理和を演算する論理和演算手段と、前記第１の比較器
が出力する前記第１の信号と前記論理和演算手段の出力
の論理積を演算し、該論理積出力を衝突判定信号として
出力する論理積演算手段とを具備することを特徴とする
ものである。
【０００８】
【実施例】図１は、本発明の車両の衝突判定装置の一実
施例の回路構成を示すブロック図、図２は、図１に示し
た加速度センサにより衝突時に検出される加速度信号及
び積分器による積分後の加速度信号の波形特性図、図３
は、図１に示した１次微分フィルタによる平均化後の加
速度信号の波形特性図である。
施例の回路構成を示すブロック図、図２は、図１に示し
た加速度センサにより衝突時に検出される加速度信号及
び積分器による積分後の加速度信号の波形特性図、図３
は、図１に示した１次微分フィルタによる平均化後の加
速度信号の波形特性図である。
【０００９】図１中、１は車室内に配置された車両の加
速度を検出する加速度センサであり、車両が衝突すると
加速度センサ１は図２のＡ波形のような出力波形を示
す。このＡ波形には人体に危害を及ぼさないかなり高い
周波数成分まで含まれている。加速度センサ１の出力は
ローパスフィルタ２に接続されており、ローパスフィル
タ２で加速度信号Ｇのノイズ成分が除去される。ローパ
スフィルタ２の出力はアンプ３に接続され、アンプ３の
出力はＡ／Ｄ変換器４に接続されており、ノイズ成分が
除去された加速度信号Ｇはディジタル信号ｇに変換され
る。Ａ／Ｄ変換器４の出力は、積分器５及び１次微分フ
ィルタ等で構成されたディジタルフィルタ８に供給され
る。
速度を検出する加速度センサであり、車両が衝突すると
加速度センサ１は図２のＡ波形のような出力波形を示
す。このＡ波形には人体に危害を及ぼさないかなり高い
周波数成分まで含まれている。加速度センサ１の出力は
ローパスフィルタ２に接続されており、ローパスフィル
タ２で加速度信号Ｇのノイズ成分が除去される。ローパ
スフィルタ２の出力はアンプ３に接続され、アンプ３の
出力はＡ／Ｄ変換器４に接続されており、ノイズ成分が
除去された加速度信号Ｇはディジタル信号ｇに変換され
る。Ａ／Ｄ変換器４の出力は、積分器５及び１次微分フ
ィルタ等で構成されたディジタルフィルタ８に供給され
る。
【００１０】上記積分器５では、後述する第２の比較器
９からの信号Ｚ２が入力すると、次式により加速度信号
ｇの積分値ΔＶが演算される（図２のＢ波形参照）。な
お、式中のａｓは従来技術と同じオフセット値である。
９からの信号Ｚ２が入力すると、次式により加速度信号
ｇの積分値ΔＶが演算される（図２のＢ波形参照）。な
お、式中のａｓは従来技術と同じオフセット値である。
【００１１】ΔＶ＝ァ（ｇ−ａｓ）ｄｔ（ΔＶ≧０）
ただし、ァは積分記号である。
ただし、ァは積分記号である。
【００１２】積分器５の出力は第１の比較器６の＋端子
に接続されており、この第１の比較器６で積分値ΔＶは
第１のしきい値ΔＶｔｈと比較され、積分値ΔＶが第１
のしきい値ΔＶｔｈより大きいときに第１の比較器６は
衝突判定信号である第１の信号Ｚ１をアンド回路７の一
方の入力端に出力する。
に接続されており、この第１の比較器６で積分値ΔＶは
第１のしきい値ΔＶｔｈと比較され、積分値ΔＶが第１
のしきい値ΔＶｔｈより大きいときに第１の比較器６は
衝突判定信号である第１の信号Ｚ１をアンド回路７の一
方の入力端に出力する。
【００１３】一方、ディジタルフィルタ８に入力された
加速度信号ｇはディジタルフィルタ８において平均化さ
れる、すなわち、ディジタルフィルタ８においては加速
度信号ｇ中の人体に危害を及ぼさない高い周波数成分を
除去し、人体に危害を及ぼしかねない１００Ｈｚ以下の
周波数成分のみを抽出し（図３のＣ波形参照）出力す
る。ディジタルフィルタ８の出力は第２の比較器９の＋
端子に接続されており、この第２の比較器９では平均化
された加速度信号が第２のしきい値Ｇｔｈと比較され、
第２のしきい値Ｇｔｈより大きいと、すなわち、平均化
値が一定以上になると第２の信号Ｚ２を出力する。この
第２の信号Ｚ２は、積分器５に入力されて積分を開始さ
せるとともに、リトリガブルなワンショットパルス発生
回路１０及びオア回路１１の一方の入力端子に出力され
る。また、ワンショットパルス発生回路１０の出力はオ
ア回路１１の他方の入力端子に接続されている。ワンシ
ョットパルス発生回路１０は第２の比較器９からの信号
Ｚ２が入力されたとき、すなわち、ディジタルフィルタ
８で平均化された加速度信号が第２のしきい値Ｇｔｈを
越えたときにパルスを出力し、オア回路１１の出力を一
定時間「Ｈｉ」に保持する。また、オア回路１１の出力
は上記アンド回路７の他方の入力端子に供給される。
加速度信号ｇはディジタルフィルタ８において平均化さ
れる、すなわち、ディジタルフィルタ８においては加速
度信号ｇ中の人体に危害を及ぼさない高い周波数成分を
除去し、人体に危害を及ぼしかねない１００Ｈｚ以下の
周波数成分のみを抽出し（図３のＣ波形参照）出力す
る。ディジタルフィルタ８の出力は第２の比較器９の＋
端子に接続されており、この第２の比較器９では平均化
された加速度信号が第２のしきい値Ｇｔｈと比較され、
第２のしきい値Ｇｔｈより大きいと、すなわち、平均化
値が一定以上になると第２の信号Ｚ２を出力する。この
第２の信号Ｚ２は、積分器５に入力されて積分を開始さ
せるとともに、リトリガブルなワンショットパルス発生
回路１０及びオア回路１１の一方の入力端子に出力され
る。また、ワンショットパルス発生回路１０の出力はオ
ア回路１１の他方の入力端子に接続されている。ワンシ
ョットパルス発生回路１０は第２の比較器９からの信号
Ｚ２が入力されたとき、すなわち、ディジタルフィルタ
８で平均化された加速度信号が第２のしきい値Ｇｔｈを
越えたときにパルスを出力し、オア回路１１の出力を一
定時間「Ｈｉ」に保持する。また、オア回路１１の出力
は上記アンド回路７の他方の入力端子に供給される。
【００１４】次に上記構成からなる本発明の作用を説明
する。
する。
【００１５】加速度センサ１により検出された加速度信
号Ｇはローパスフィルタ２でノイズ成分が除去されてア
ンプ３で増幅され、Ａ／Ｄ変換器４によりディジタル信
号に変換される。ディジタル信号に変換された加速度信
号ｇは積分器５及びディジタルフィルタ８に入力され
る。ディジタルフィルタ８ではディジタル信号に変換さ
れた加速度信号ｇの平均化が行われ、出力信号は図３の
Ｃ波形に示すように、人体に害を及ぼす危険のある１０
０Ｈｚ以下の周波数成分となる。平均化された加速度信
号は第２の比較器９に入力して第２のしきい値Ｇｔｈと
比較され、第２のしきい値Ｇｔｈより大きいと、すなわ
ち、平均化値が一定以上になると第２の信号Ｚ２を出力
する。この第２の信号Ｚ２は積分器５に入力されて積分
器５の積分が開始する一方、ワンショットパルス発生回
路１０及びオア回路１１に入力される。ワンショットパ
ルス発生回路１０の出力は、オア回路１１の他方の入力
端子に入力され、オア回路１１からは信号Ｚ３が前記ア
ンド回路７の他方の入力端子に入力される。
号Ｇはローパスフィルタ２でノイズ成分が除去されてア
ンプ３で増幅され、Ａ／Ｄ変換器４によりディジタル信
号に変換される。ディジタル信号に変換された加速度信
号ｇは積分器５及びディジタルフィルタ８に入力され
る。ディジタルフィルタ８ではディジタル信号に変換さ
れた加速度信号ｇの平均化が行われ、出力信号は図３の
Ｃ波形に示すように、人体に害を及ぼす危険のある１０
０Ｈｚ以下の周波数成分となる。平均化された加速度信
号は第２の比較器９に入力して第２のしきい値Ｇｔｈと
比較され、第２のしきい値Ｇｔｈより大きいと、すなわ
ち、平均化値が一定以上になると第２の信号Ｚ２を出力
する。この第２の信号Ｚ２は積分器５に入力されて積分
器５の積分が開始する一方、ワンショットパルス発生回
路１０及びオア回路１１に入力される。ワンショットパ
ルス発生回路１０の出力は、オア回路１１の他方の入力
端子に入力され、オア回路１１からは信号Ｚ３が前記ア
ンド回路７の他方の入力端子に入力される。
【００１６】一方、第２の信号Ｚ２が入力されると積分
器５では積分が開始され、オフセット積分値ΔＶが演算
される。求められたオフセット積分値ΔＶは第１の比較
器６に入力され、第１のしきい値ΔＶｔｈと比較され、
オフセット積分値ΔＶが第１のしきい値ΔＶｔｈより大
きいときには第１の信号Ｚ１がアンド回路７の一方の入
力端に入力される。
器５では積分が開始され、オフセット積分値ΔＶが演算
される。求められたオフセット積分値ΔＶは第１の比較
器６に入力され、第１のしきい値ΔＶｔｈと比較され、
オフセット積分値ΔＶが第１のしきい値ΔＶｔｈより大
きいときには第１の信号Ｚ１がアンド回路７の一方の入
力端に入力される。
【００１７】そして、第１の比較器６からの第１の信号
Ｚ１及びオア回路１１からの信号Ｚ３の両信号がアンド
回路７に入力されると、車両が衝突したと判定してエア
バック回路にトリガー信号が出力され、エアバックが展
開する。
Ｚ１及びオア回路１１からの信号Ｚ３の両信号がアンド
回路７に入力されると、車両が衝突したと判定してエア
バック回路にトリガー信号が出力され、エアバックが展
開する。
【００１８】なお、上記実施例では人体に危害を及ぼし
かねない周波数成分として１００Ｈｚ以下の周波数成分
を設定したが、これに限らず例えば実験結果等に照らし
て人体に危害を及ぼしかねない他の周波数成分をもって
設定することもできる。
かねない周波数成分として１００Ｈｚ以下の周波数成分
を設定したが、これに限らず例えば実験結果等に照らし
て人体に危害を及ぼしかねない他の周波数成分をもって
設定することもできる。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
加速度積分値のしきい値判別出力と、加速度の特定の低
域周波数成分のしきい値判別出力を少なくとも所定時間
は持続させた信号との論理積をもって衝突判定信号とし
たから、ただ単に加速度信号のしきい値判別結果にだけ
応じて乗員拘束具の作動の可否を決定する従来の装置と
異なり、速度変化と特定帯域の加速度という２つの物理
量に基づいて正確な衝突判定が可能であり、例えば低速
衝突や悪路走行或いは縁石乗り上げといった乗員拘束具
の作動を必要としない衝突事象については、速度変化か
又は特定帯域の加速度のいずれか一方がしきい値に満た
ないために衝突判定信号が出力されることはなく、また
中速或いは高速での衝突については、速度変化と特定帯
域の加速度の両方がしきい値を満たした時点で確実に衝
突判定を下すことができ、特に人体に危害を加える恐れ
のある１００Ｈｚ以下の周波数成分の有無を判定するこ
とが効果的であり、また適用する車種による判定条件の
微妙な違いは、第１及び第２のしきい値と低域周波数成
分の帯域という３つのパラメータを調整することで的確
に対応できるため、車種によらない幅広い対応が可能で
ある等の優れた効果を奏する。
加速度積分値のしきい値判別出力と、加速度の特定の低
域周波数成分のしきい値判別出力を少なくとも所定時間
は持続させた信号との論理積をもって衝突判定信号とし
たから、ただ単に加速度信号のしきい値判別結果にだけ
応じて乗員拘束具の作動の可否を決定する従来の装置と
異なり、速度変化と特定帯域の加速度という２つの物理
量に基づいて正確な衝突判定が可能であり、例えば低速
衝突や悪路走行或いは縁石乗り上げといった乗員拘束具
の作動を必要としない衝突事象については、速度変化か
又は特定帯域の加速度のいずれか一方がしきい値に満た
ないために衝突判定信号が出力されることはなく、また
中速或いは高速での衝突については、速度変化と特定帯
域の加速度の両方がしきい値を満たした時点で確実に衝
突判定を下すことができ、特に人体に危害を加える恐れ
のある１００Ｈｚ以下の周波数成分の有無を判定するこ
とが効果的であり、また適用する車種による判定条件の
微妙な違いは、第１及び第２のしきい値と低域周波数成
分の帯域という３つのパラメータを調整することで的確
に対応できるため、車種によらない幅広い対応が可能で
ある等の優れた効果を奏する。
【図１】本発明の車両の衝突判定装置の一実施例のブロ
ック構成図である。
ック構成図である。
【図２】図１に示した加速度センサにより衝突時に検出
される加速度信号及び積分器による積分後の加速度信号
の波形特性図である。
される加速度信号及び積分器による積分後の加速度信号
の波形特性図である。
【図３】図１に示した１次微分フィルタによる平均化後
の加速度信号の波形特性図である。
の加速度信号の波形特性図である。
【図４】従来の車両の車両判定再生の一例を示すブロッ
ク構成図である。
ク構成図である。
１ 加速度センサ ５ 積分器 ６ 第１の比較器 ７ アンド回路（論理積演算手段） ８ ディジタルフィルタ（濾波手段） ９ 第２の比較器 １０ ワンショットパルス発生回路（波形整形器） １１ オア回路（論理和演算手段）
フロントページの続き (72)発明者 片岡 憲明 大阪府大阪市中央区城見一丁目４番24号 日本電気ホームエレクトロニクス株式 会社内 (56)参考文献 特開 昭63−314469（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−208750（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−275959（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−193743（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−173700（ＪＰ，Ｕ) 特表 平３−503037（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60R 21/32 B60R 21/00 G01P 15/00 G01H 17/00 G08G 1/16 B60R 22/48
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の加速度を検出する加速度センサ
と、該加速度センサの出力を積分する積分器と、該積分
器の積分出力を第１のしきい値を基準にしきい値判別
し、該積分出力が該第１のしきい値を越えるときに第１
の信号を出力する第１の比較器と、前記加速度センサの
出力から特定の低域周波数成分を抽出する濾波手段と、
該濾波手段の濾波出力を第２のしきい値を基準にしきい
値判別し、該濾波出力が該第２のしきい値を越えるとき
に第２の信号を出力する第２の比較器と、該第２の比較
器が出力する前記第２の信号を予め定めた一定時間だけ
持続する信号波形に整形する波形整形器と、前記第２の
信号と前記波形整形器の出力の論理和を演算する論理和
演算手段と、前記第１の比較器が出力する前記第１の信
号と前記論理和演算手段の出力の論理積を演算し、該論
理積出力を衝突判定信号として出力する論理積演算手段
とを具備することを特徴とする車両の衝突判定装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3042535A JP2807929B2 (ja) | 1991-02-14 | 1991-02-14 | 車両の衝突判定装置 |
| CA002060340A CA2060340C (en) | 1991-01-31 | 1992-01-30 | Vehicle collision detecting apparatus |
| DE69225817T DE69225817T2 (de) | 1991-01-31 | 1992-01-31 | Vorrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugaufpralls |
| AU10688/92A AU655625B2 (en) | 1991-01-31 | 1992-01-31 | Vehicle collison detecting apparatus |
| US07/828,455 US5285187A (en) | 1991-01-31 | 1992-01-31 | Vehicle collision detecting apparatus |
| EP92101612A EP0498312B1 (en) | 1991-01-31 | 1992-01-31 | Vehicle collision detecting apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3042535A JP2807929B2 (ja) | 1991-02-14 | 1991-02-14 | 車両の衝突判定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05147494A JPH05147494A (ja) | 1993-06-15 |
| JP2807929B2 true JP2807929B2 (ja) | 1998-10-08 |
Family
ID=12638770
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3042535A Expired - Lifetime JP2807929B2 (ja) | 1991-01-31 | 1991-02-14 | 車両の衝突判定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2807929B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63124044A (ja) * | 1986-11-14 | 1988-05-27 | Konica Corp | ハロゲン化銀カラ−写真感光材料 |
-
1991
- 1991-02-14 JP JP3042535A patent/JP2807929B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05147494A (ja) | 1993-06-15 |
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