JP2804338B2 - 自動車の速度制御装置 - Google Patents
自動車の速度制御装置Info
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- JP2804338B2 JP2804338B2 JP2079651A JP7965190A JP2804338B2 JP 2804338 B2 JP2804338 B2 JP 2804338B2 JP 2079651 A JP2079651 A JP 2079651A JP 7965190 A JP7965190 A JP 7965190A JP 2804338 B2 JP2804338 B2 JP 2804338B2
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- Japan
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- control device
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- control
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- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は自動車の速度制御装置、特に、ファジィ制
御を採用する速度制御装置に関する。
御を採用する速度制御装置に関する。
（従来の技術） 自動車、特に自律走行自動車あるいは列車等において
は、例えば、30m先で停止、あるいは50m先の地点での車
速を40km/hに設定する等の要望、すなわち現地点から離
れた指定地点における車速を設定車速に規定するという
要望があり、このような要望を充足する速度制御装置が
特開昭61−69308号公報あるいは特開昭61−85001号公報
等で提案されている。
は、例えば、30m先で停止、あるいは50m先の地点での車
速を40km/hに設定する等の要望、すなわち現地点から離
れた指定地点における車速を設定車速に規定するという
要望があり、このような要望を充足する速度制御装置が
特開昭61−69308号公報あるいは特開昭61−85001号公報
等で提案されている。
例えば特開昭61−85001号公報の速度制御装置は、車
速、加速度および現地点と停止目標地点との距離を検出
し、これらに基づいて現在のノッチを保持した場合の停
止位置精度と、ノッチを所定量変化させた場合の停止位
置精度とをあいまい量として求め、これらをファジィ制
御ルールに従い比較してノッチの選択を行うものであ
る。
速、加速度および現地点と停止目標地点との距離を検出
し、これらに基づいて現在のノッチを保持した場合の停
止位置精度と、ノッチを所定量変化させた場合の停止位
置精度とをあいまい量として求め、これらをファジィ制
御ルールに従い比較してノッチの選択を行うものであ
る。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上述した特開昭61−85001号公報の速
度制御装置にあっては、ノッチを基礎とするため熟練運
転者の経験則を模した制御ルールが不可欠である。した
がって、このような速度制御装置を自動車の速度制御装
置として用いるにも経験則を模した制御ルールが不可欠
であるが、絶対的な熟練運転者を想定できない自動車で
は適切な制御ルールを作成することが困難であった。
度制御装置にあっては、ノッチを基礎とするため熟練運
転者の経験則を模した制御ルールが不可欠である。した
がって、このような速度制御装置を自動車の速度制御装
置として用いるにも経験則を模した制御ルールが不可欠
であるが、絶対的な熟練運転者を想定できない自動車で
は適切な制御ルールを作成することが困難であった。
この発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、熟練
運転者の経験則を模した制御ルールを必要としない自動
車の速度制御装置を提供することを目的とする。
運転者の経験則を模した制御ルールを必要としない自動
車の速度制御装置を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段） この発明は、現地点から離れた指定地点における車速
を設定車速に規定する自動車の速度制御装置において、
車速を検出して前記設定車速との制御偏差を算出すると
ともに、検出された車速と現地点と指定地点との距離と
から必要平均加速度を算出し、この必要平均加速度と前
記制御偏差とから条件部を規定して制御ルールに従い条
件部に適合する結論部を選択し、この結論部から定まる
車速変化量を基に目標車速を設定してこの目標車速に車
速を制御することが要旨である。
を設定車速に規定する自動車の速度制御装置において、
車速を検出して前記設定車速との制御偏差を算出すると
ともに、検出された車速と現地点と指定地点との距離と
から必要平均加速度を算出し、この必要平均加速度と前
記制御偏差とから条件部を規定して制御ルールに従い条
件部に適合する結論部を選択し、この結論部から定まる
車速変化量を基に目標車速を設定してこの目標車速に車
速を制御することが要旨である。
（作用） この発明の自動車の速度制御装置は、現車速と指定地
点における設定車速との車速の制御偏差を算出するとと
もに、現地点と指定地点との距離および現車速から必要
平均加速度を算出し、これら車速の制御偏差と必要平均
加速度とから条件部を規定しこの条件部から制御ルール
に従い結論部を導き、この結論部から目標車速を決定す
る。したがって、熟練運転者の経験則を考慮すること無
く制御ルールを作成でき、制御ルールの作成が容易であ
る。
点における設定車速との車速の制御偏差を算出するとと
もに、現地点と指定地点との距離および現車速から必要
平均加速度を算出し、これら車速の制御偏差と必要平均
加速度とから条件部を規定しこの条件部から制御ルール
に従い結論部を導き、この結論部から目標車速を決定す
る。したがって、熟練運転者の経験則を考慮すること無
く制御ルールを作成でき、制御ルールの作成が容易であ
る。
（実施例） 以下、この発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図から第４図はこの発明にかかる自動車の速度制
御装置の一実施例を表し、第１図が全体の制御ブロック
図、第２図が要部の制御ブロック図、第３図および第４
図がメンバシップ関数の特性図である。
御装置の一実施例を表し、第１図が全体の制御ブロック
図、第２図が要部の制御ブロック図、第３図および第４
図がメンバシップ関数の特性図である。
第１図に示すように、この自動車の速度制御装置は、
車速計画発生部11、目標車速追従部12、アクチュエータ
制御部13、スロットルバルブ駆動用のスロットルモータ
14およびブレーキ液圧調節用のソレノイドバルブ15を有
し、また図示しないが、走行距離を検出する距離セン
サ、車速を検出する車速センサおよび加速度を検出する
加速度センサ等を有する。車速計画発生部11は、後述す
るように、車速設定器等から指定地点までの距離および
指定地点での設定車速を表す信号が、また、車速センサ
から車速を表す信号が入力し、目標車速を示す信号を目
標車速追従部12に出力する。目標車速追従部12は、車速
計画発生部11から上述した目標車速を表す信号が、車速
センサから車速を表す信号が、加速度センサから加速度
を表す信号が入力し、これら信号に基づいて目標スロッ
トルバルブ開度と目標ブレーキ液圧とを決定する。アク
チュエータ制御部13は、目標車速追従部12から上述の目
標スロットルバルブ開度と目標ブレーキ液圧とを表す信
号が入力し、スロットルモータ14を駆動してスロットル
バルブのバルブ開度を目標スロットルバルブ開度に、ま
た、ソレノイドバルブ15を駆動してブレーキ液圧を目標
ブレーキ液圧に帰還制御する。
車速計画発生部11、目標車速追従部12、アクチュエータ
制御部13、スロットルバルブ駆動用のスロットルモータ
14およびブレーキ液圧調節用のソレノイドバルブ15を有
し、また図示しないが、走行距離を検出する距離セン
サ、車速を検出する車速センサおよび加速度を検出する
加速度センサ等を有する。車速計画発生部11は、後述す
るように、車速設定器等から指定地点までの距離および
指定地点での設定車速を表す信号が、また、車速センサ
から車速を表す信号が入力し、目標車速を示す信号を目
標車速追従部12に出力する。目標車速追従部12は、車速
計画発生部11から上述した目標車速を表す信号が、車速
センサから車速を表す信号が、加速度センサから加速度
を表す信号が入力し、これら信号に基づいて目標スロッ
トルバルブ開度と目標ブレーキ液圧とを決定する。アク
チュエータ制御部13は、目標車速追従部12から上述の目
標スロットルバルブ開度と目標ブレーキ液圧とを表す信
号が入力し、スロットルモータ14を駆動してスロットル
バルブのバルブ開度を目標スロットルバルブ開度に、ま
た、ソレノイドバルブ15を駆動してブレーキ液圧を目標
ブレーキ液圧に帰還制御する。
車速計画発生部11は、演算部16、加速度メンバシップ
関数部17、距離メンバシップ関数部18、ルール適合度判
定部19および推論部20を有する。演算部16は、指定地点
における目標車速と車速センサにより検出された現車速
との車速の制御偏差（車速誤差）を表す信号、指定地点
までの距離を表す信号が入力し、これら車速誤差と距離
とから平均必要加速度を算出して必要平均加速度を表す
信号を加速度メンバシップ関数部17に出力する。なお、
上述の指定地点までの距離は設定時における設定地点と
指定地点との当初距離から以後の走行距離を減算した値
として規定される。この演算部16は以下に述べるように
必要平均加速度を求める。すなわち、必要平均加速度を
αｏ、指定地点までの距離ｘ、現車速をｖとすると、下
式（１）で距離ｘが規定される。
関数部17、距離メンバシップ関数部18、ルール適合度判
定部19および推論部20を有する。演算部16は、指定地点
における目標車速と車速センサにより検出された現車速
との車速の制御偏差（車速誤差）を表す信号、指定地点
までの距離を表す信号が入力し、これら車速誤差と距離
とから平均必要加速度を算出して必要平均加速度を表す
信号を加速度メンバシップ関数部17に出力する。なお、
上述の指定地点までの距離は設定時における設定地点と
指定地点との当初距離から以後の走行距離を減算した値
として規定される。この演算部16は以下に述べるように
必要平均加速度を求める。すなわち、必要平均加速度を
αｏ、指定地点までの距離ｘ、現車速をｖとすると、下
式（１）で距離ｘが規定される。
そして、例えば指定地点における設定車速が０であれ
ば下式（２）が成立し、目標車速に到達する時間t1が式
（２′）に示すように定まる。
ば下式（２）が成立し、目標車速に到達する時間t1が式
（２′）に示すように定まる。
ｖ−αot1＝０ …（２） t1＝v/αｏ …（２′） ここで、指定地点までの距離ｘ、すなわち車速が０に
なるまでに移動する距離ｘは下式（３）に示すように式
（１）に（２′）を代入して必要平均加速度α０と車速
ｖとで表わせる。
なるまでに移動する距離ｘは下式（３）に示すように式
（１）に（２′）を代入して必要平均加速度α０と車速
ｖとで表わせる。
したがって、上式（３）より下式（４）に示すように
必要平均加速度αｏが得られる。
必要平均加速度αｏが得られる。
αｏ＝v2/2x …（４） 加速度メンバシップ関数部17は、第３図に示すよう
に、メンバシップ関数が三角波状の特性を有し、必要平
均加速度に基づき条件部としての前件部ファジィラベル
を決定する。同様に、距離メンバシップ関数部18は、メ
ンバシップ関数が第４図に示すように規定され、距離に
基づき条件部としての前件部ファジィラベルを決定す
る。
に、メンバシップ関数が三角波状の特性を有し、必要平
均加速度に基づき条件部としての前件部ファジィラベル
を決定する。同様に、距離メンバシップ関数部18は、メ
ンバシップ関数が第４図に示すように規定され、距離に
基づき条件部としての前件部ファジィラベルを決定す
る。
ルール適合度判定部19は、各メンバシップ関数部17,1
8の出力信号が入力し、これらメンバシップ関数部17,18
により決定された前件部ファジィラベルに基づき所定の
ファジィ制御ルールに従い結論部としての後件部ファジ
ィラベルを決定して目標加速度を算出する。このルール
適合度判定部19は、別表１に示すようなファジィ制御ル
ールを有し、各前件部ファジィラベルの組み合せに対し
て所定の後件部ファジィラベルを選択する。この後件部
ファジィラベルは必要平均加速度に対して別表２に示す
ような変化量を与えるものとして定義され、ルール適合
度判定部19は別表２に規定された値と必要平均加速度と
から目標加速度を算出して目標加速度を表す信号を推論
部20に出力する。推論部20は、ルール適合度判定部19か
ら目標加速度を表す信号が、また、前述した車速誤差を
表す信号が入力し、これら車速誤差と目標加速度とから
目標車速を算出して目標車速を表す信号を前述した目標
車速追従部12に出力する。
8の出力信号が入力し、これらメンバシップ関数部17,18
により決定された前件部ファジィラベルに基づき所定の
ファジィ制御ルールに従い結論部としての後件部ファジ
ィラベルを決定して目標加速度を算出する。このルール
適合度判定部19は、別表１に示すようなファジィ制御ル
ールを有し、各前件部ファジィラベルの組み合せに対し
て所定の後件部ファジィラベルを選択する。この後件部
ファジィラベルは必要平均加速度に対して別表２に示す
ような変化量を与えるものとして定義され、ルール適合
度判定部19は別表２に規定された値と必要平均加速度と
から目標加速度を算出して目標加速度を表す信号を推論
部20に出力する。推論部20は、ルール適合度判定部19か
ら目標加速度を表す信号が、また、前述した車速誤差を
表す信号が入力し、これら車速誤差と目標加速度とから
目標車速を算出して目標車速を表す信号を前述した目標
車速追従部12に出力する。
この実施例の速度制御装置にあっては、車速計画発生
部11で目標車速を決定し、第１図に示すように、この目
標車速にスロットルバルブのバルブ開度とブレーキ液圧
とを調節して目標車速に実測を帰還制御する。
部11で目標車速を決定し、第１図に示すように、この目
標車速にスロットルバルブのバルブ開度とブレーキ液圧
とを調節して目標車速に実測を帰還制御する。
そして、指定地点における設定車速を操作器で設定す
ると、車速計画発生部11は、指定地点までの距離と車速
誤差とにより必要平均加速度を算出して必要平均加速度
に応じた前件部ファジィラベルを、また、指定地点まで
の距離に応じた前件部ファジィラベルを選択し、これら
前件部ファジィラベルを基に別表に示すファジィ制御ル
ールに従い後件部ファジィラベルを決定し、この後件部
ファジィラベルから定まる車速の変化量を基に目標車速
を決定する。すなわち、指定地点までの距離と指定地点
で設定車速を得るために必要な必要平均加速度とから定
められる前件部ファジィラベルを基にファジィ制御ルー
ルに従い目標車速を定める。したがって、熟練運転者の
経験を模したファジィ制御ルールを必要とせず、ファジ
ィ制御ルールの作成が容易である。
ると、車速計画発生部11は、指定地点までの距離と車速
誤差とにより必要平均加速度を算出して必要平均加速度
に応じた前件部ファジィラベルを、また、指定地点まで
の距離に応じた前件部ファジィラベルを選択し、これら
前件部ファジィラベルを基に別表に示すファジィ制御ル
ールに従い後件部ファジィラベルを決定し、この後件部
ファジィラベルから定まる車速の変化量を基に目標車速
を決定する。すなわち、指定地点までの距離と指定地点
で設定車速を得るために必要な必要平均加速度とから定
められる前件部ファジィラベルを基にファジィ制御ルー
ルに従い目標車速を定める。したがって、熟練運転者の
経験を模したファジィ制御ルールを必要とせず、ファジ
ィ制御ルールの作成が容易である。
（発明の効果） 以上説明したように、この発明にかかる自動車の速度
制御装置によれば、熟練運転者の経験を模したファジィ
制御ルールを必要とすること無く指定地点における車速
を設定車速に制御する車速制御を行うことができ、ファ
ジィ制御ルールの作成が容易である。
制御装置によれば、熟練運転者の経験を模したファジィ
制御ルールを必要とすること無く指定地点における車速
を設定車速に制御する車速制御を行うことができ、ファ
ジィ制御ルールの作成が容易である。
第１図から第４図はこの発明の一実施例にかかる自動車
の速度制御装置を示し、第１図が全体の制御ブロック
図、第２図が要部の制御ブロック図、第３図および第４
図がメンバシップ関数の特性図である。 11……車速計画発生部、16……演算部 17……加速度メンバシップ関数部 18……距離メンバシップ関数部 19……ルール適合度判定部 20……推論部
の速度制御装置を示し、第１図が全体の制御ブロック
図、第２図が要部の制御ブロック図、第３図および第４
図がメンバシップ関数の特性図である。 11……車速計画発生部、16……演算部 17……加速度メンバシップ関数部 18……距離メンバシップ関数部 19……ルール適合度判定部 20……推論部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60K 31/00 - 31/18 B60K 41/00 - 41/28 F02D 29/00 - 29/06
Claims (1)
- 【請求項１】現地点から離れた指定地点における車速を
設定車速に規定する自動車の速度制御装置において、車
速を検出して前記設定車速との制御偏差を算出するとと
もに、検出された車速と、現地点と指定地点との距離と
から必要平均加速度を算出し、この必要平均加速度と前
記制御偏差とから条件部を規定して制御ルールに従い条
件部に適合する結論部を選択し、この結論部から定まる
車速変化量を基に目標車速を設定してこの目標車速に車
速を制御することを特徴とする自動車の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2079651A JP2804338B2 (ja) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | 自動車の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2079651A JP2804338B2 (ja) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | 自動車の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03279030A JPH03279030A (ja) | 1991-12-10 |
| JP2804338B2 true JP2804338B2 (ja) | 1998-09-24 |
Family
ID=13696032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2079651A Expired - Fee Related JP2804338B2 (ja) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | 自動車の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2804338B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111409638A (zh) * | 2020-03-31 | 2020-07-14 | 潍柴动力股份有限公司 | 汽车制动的控制方法、装置、存储介质及处理器 |
-
1990
- 1990-03-28 JP JP2079651A patent/JP2804338B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03279030A (ja) | 1991-12-10 |
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| JPH02133800U (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |