JP2803658B2 - 合成開口ソーナーシステム - Google Patents
合成開口ソーナーシステムInfo
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/89—Sonar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
- G01S15/8902—Side-looking sonar
- G01S15/8904—Side-looking sonar using synthetic aperture techniques
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- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は合成開口ソーナーシ
ステムに関し、特に、マルチアパーチャ送受信方式を有
する海底探索用合成開口ソーナーシステムに関する。
ステムに関し、特に、マルチアパーチャ送受信方式を有
する海底探索用合成開口ソーナーシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の合成開口ソーナーシステ
ムは、小口径の送受波器で高分解能な画像を得るため、
例えば「近藤 倫正、大橋 由昌、実森 彰郎 共著
計測・センサにおけるディジタル信号処理 昭晃堂 ７
４〜８８頁、１９９３年５月」に示されるように合成開
口レーダの技術を基本として、単一ビームの送受波器
と、距離圧縮処理部、レンジカーバチャ補正処理部、ア
ジマス圧縮処理部、及び表示処理部から構成されてい
る。
ムは、小口径の送受波器で高分解能な画像を得るため、
例えば「近藤 倫正、大橋 由昌、実森 彰郎 共著
計測・センサにおけるディジタル信号処理 昭晃堂 ７
４〜８８頁、１９９３年５月」に示されるように合成開
口レーダの技術を基本として、単一ビームの送受波器
と、距離圧縮処理部、レンジカーバチャ補正処理部、ア
ジマス圧縮処理部、及び表示処理部から構成されてい
る。
【０００３】また、単一ビーム送受信ではプラットフォ
ームの移動速度が制限される場合があり、これを避ける
ために、例えば「Michael P. Bruce、ア プロセッシン
グリクワイアメント アンド リゾリューション ケイ
パビリティー コンパリソン オブ サイドスキャン
アンド シンセティック アパーチャ ソーナーズ（A
Processing Requirement and Resolution Capability C
omparison of Side-Scan and Synthetic-Aperture Sona
rs）、アイ・イー・イー・イー・ジャーナル・オブ・オ
ーシャニック・エンジニアリング、第１７巻、第１号、
１０６頁、１１０〜１１３頁、１９９２年１月（ IEEE
Journal of Oceanic Engineering, vol.17, NO.1, p.10
6,pp.110〜113, JANUARY 1992）」に示されるように、
複数の送受波器を連結するマルチアパーチャ送信方式に
より１回の送信で複数回分の受信信号を得ている。
ームの移動速度が制限される場合があり、これを避ける
ために、例えば「Michael P. Bruce、ア プロセッシン
グリクワイアメント アンド リゾリューション ケイ
パビリティー コンパリソン オブ サイドスキャン
アンド シンセティック アパーチャ ソーナーズ（A
Processing Requirement and Resolution Capability C
omparison of Side-Scan and Synthetic-Aperture Sona
rs）、アイ・イー・イー・イー・ジャーナル・オブ・オ
ーシャニック・エンジニアリング、第１７巻、第１号、
１０６頁、１１０〜１１３頁、１９９２年１月（ IEEE
Journal of Oceanic Engineering, vol.17, NO.1, p.10
6,pp.110〜113, JANUARY 1992）」に示されるように、
複数の送受波器を連結するマルチアパーチャ送信方式に
より１回の送信で複数回分の受信信号を得ている。
【０００４】図９は、従来の合成開口ソーナーシステム
の一例を示すブロック図である。本例の合成開口ソーナ
ーシステムは送受波部１００、距離圧縮処理部２００、
レンジカーバチャ補正部３００、アジマス圧縮処理部４
００、表示処理部５００から構成される。
の一例を示すブロック図である。本例の合成開口ソーナ
ーシステムは送受波部１００、距離圧縮処理部２００、
レンジカーバチャ補正部３００、アジマス圧縮処理部４
００、表示処理部５００から構成される。
【０００５】送受波部１００は主として、外部から入力
される送信諸元に従って送信信号の発生、送信、及び受
信エコーの増幅、周波数変換、ＡＤ変換を行い、送受波
器１０１、送信器１０２、送信制御器１０３、受信器１
０５から構成される。
される送信諸元に従って送信信号の発生、送信、及び受
信エコーの増幅、周波数変換、ＡＤ変換を行い、送受波
器１０１、送信器１０２、送信制御器１０３、受信器１
０５から構成される。
【０００６】距離圧縮処理部２００は、受信した信号と
予め用意されている参照信号との相関をとることによ
り、受信エコーを圧縮して距離分解能を上げるもので、
ＦＦＴ２０１、ＩＦＦＴ２０２、送信レプリカ信号作成
部２０３、ＦＦＴ２０４で構成される。
予め用意されている参照信号との相関をとることによ
り、受信エコーを圧縮して距離分解能を上げるもので、
ＦＦＴ２０１、ＩＦＦＴ２０２、送信レプリカ信号作成
部２０３、ＦＦＴ２０４で構成される。
【０００７】レンジカーバチャ補正部３００では、船体
移動経過時刻と船体速度を用いて計算される合成開口面
上の各送受信位置と、送信後の経過時刻によって計算さ
れるビーム焦点位置との間の伝搬時間を求める。更に、
各位置において求められた伝搬時間と合成開口中心位置
における伝搬時間との差分を算出することによりレンジ
カーバチャ補正値を計算し、補正値分受信データをシフ
トして各送受信位置とビーム焦点との間の伝搬時間を等
しくする。レンジカーバチャ補正部３００は、時間シフ
ト処理部３０１及び伝搬時間計算部３０２から構成され
る。
移動経過時刻と船体速度を用いて計算される合成開口面
上の各送受信位置と、送信後の経過時刻によって計算さ
れるビーム焦点位置との間の伝搬時間を求める。更に、
各位置において求められた伝搬時間と合成開口中心位置
における伝搬時間との差分を算出することによりレンジ
カーバチャ補正値を計算し、補正値分受信データをシフ
トして各送受信位置とビーム焦点との間の伝搬時間を等
しくする。レンジカーバチャ補正部３００は、時間シフ
ト処理部３０１及び伝搬時間計算部３０２から構成され
る。
【０００８】アジマス圧縮処理部４００は、送信方向と
送受波器移動方向のマトリクスデータであるレンジカー
バチャ補正部３００の出力を送受波器移動方向にサンプ
リングし、距離毎に計算されるリファレンス関数との相
関をとることによって信号を圧縮し、アジマス方向の分
解能を向上させる。アジマス圧縮処理部４００は、ＦＦ
Ｔ４０１、ＩＦＦＴ４０２、リファレンス作成部４０
３、ＦＦＴ４０４から構成される。
送受波器移動方向のマトリクスデータであるレンジカー
バチャ補正部３００の出力を送受波器移動方向にサンプ
リングし、距離毎に計算されるリファレンス関数との相
関をとることによって信号を圧縮し、アジマス方向の分
解能を向上させる。アジマス圧縮処理部４００は、ＦＦ
Ｔ４０１、ＩＦＦＴ４０２、リファレンス作成部４０
３、ＦＦＴ４０４から構成される。
【０００９】表示処理部５００は、アジマス圧縮処理さ
れた信号を画面に表示し、表示処理器５０１、表示器５
０２から構成される。
れた信号を画面に表示し、表示処理器５０１、表示器５
０２から構成される。
【００１０】次に動作について説明する。
【００１１】送受波部１００において、送受波器１０１
は複数の音響変換素子によって構成され、送信器１０２
で作られた電気信号である送信信号を音波に変換して送
信し、又、受信した音波信号を電気信号に変換して受信
器１０５に出力する。送受波器１０１は船や水中航走体
などに艤装され、直線コース上を移動しながら一定の時
間間隔で送受信を繰り返す。この送受信の繰り返し間隔
をパルス繰り返し周期と称し、その逆数をパルス繰り返
し周波数（以下、ＰＲＦと称する）と呼ぶ。送信器１０
２は送信制御器１０３によって制御される送信周波数、
パルス幅、ＰＲＦ等の送信諸元を元に送信信号を作成、
増幅して送受波器１０１へ伝送する。送受波器１０１で
受信されたエコー信号は受信器１０５にて増幅、周波数
変換、ＡＤ変換された後、距離圧縮処理部２００に伝送
される。ここで、エコー信号とは、送信された信号が物
体で反射し、受信地点に戻ってきた信号のことである。
は複数の音響変換素子によって構成され、送信器１０２
で作られた電気信号である送信信号を音波に変換して送
信し、又、受信した音波信号を電気信号に変換して受信
器１０５に出力する。送受波器１０１は船や水中航走体
などに艤装され、直線コース上を移動しながら一定の時
間間隔で送受信を繰り返す。この送受信の繰り返し間隔
をパルス繰り返し周期と称し、その逆数をパルス繰り返
し周波数（以下、ＰＲＦと称する）と呼ぶ。送信器１０
２は送信制御器１０３によって制御される送信周波数、
パルス幅、ＰＲＦ等の送信諸元を元に送信信号を作成、
増幅して送受波器１０１へ伝送する。送受波器１０１で
受信されたエコー信号は受信器１０５にて増幅、周波数
変換、ＡＤ変換された後、距離圧縮処理部２００に伝送
される。ここで、エコー信号とは、送信された信号が物
体で反射し、受信地点に戻ってきた信号のことである。
【００１２】距離圧縮処理部２００では、エコー信号
と、送信レプリカ信号作成部２０３で作成された送信レ
プリカ信号とを相関処理することによってパルス幅を圧
縮する。距離圧縮処理部２００の相関処理では、ＦＦＴ
２０１とＦＦＴ２０４によって受信信号及び送信レプリ
カ信号に対してそれぞれＦＦＴ処理を実施して周波数領
域信号に変換し、両者を乗算する。その後、ＩＦＦＴ２
０２によって乗算出力に逆ＦＦＴ処理を実施し、時間領
域信号に戻すことによって相関処理を行う。
と、送信レプリカ信号作成部２０３で作成された送信レ
プリカ信号とを相関処理することによってパルス幅を圧
縮する。距離圧縮処理部２００の相関処理では、ＦＦＴ
２０１とＦＦＴ２０４によって受信信号及び送信レプリ
カ信号に対してそれぞれＦＦＴ処理を実施して周波数領
域信号に変換し、両者を乗算する。その後、ＩＦＦＴ２
０２によって乗算出力に逆ＦＦＴ処理を実施し、時間領
域信号に戻すことによって相関処理を行う。
【００１３】レンジカーバチャ補正部３００では、伝搬
時間計算部３０２が、船体移動経過時刻を用いて計算さ
れる各送信位置及び送信後の経過時間によって計算され
るビーム焦点位置とから伝搬時間を計算し、合成開口中
心となる送受信位置の伝搬時間との差分をとることによ
ってレンジカーバチャ補正値を算出する。時間シフト処
理部３０１では、伝搬時間計算部３０２から出力される
レンジカーバチャ補正時間に従って、補正時間分各デー
タを時間シフトする。
時間計算部３０２が、船体移動経過時刻を用いて計算さ
れる各送信位置及び送信後の経過時間によって計算され
るビーム焦点位置とから伝搬時間を計算し、合成開口中
心となる送受信位置の伝搬時間との差分をとることによ
ってレンジカーバチャ補正値を算出する。時間シフト処
理部３０１では、伝搬時間計算部３０２から出力される
レンジカーバチャ補正時間に従って、補正時間分各デー
タを時間シフトする。
【００１４】図１０にレンジカーバチャ補正の時間シフ
トタイミング図を示す。合成開口面上を移動する送受波
器の各位置で受信されるエコー信号は、各々の送受信位
置と、ビーム焦点位置との間の距離が異なるため往復伝
搬時間に差が現れる。その結果、各送受波器位置でサン
プルされるエコーデータは斜線で示されるエコー受信タ
イミングＣ３にて離散的に受信される。これらエコーデ
ータ受信タイミングＣ３は、送受波器位置とビーム焦点
位置から計算される開口面受信時刻Ｃ２に示される放物
線上に分布する。後段のアジマス圧縮処理部４００で
は、各受信時刻ごとに送受波器位置方向にサンプリング
して処理を行うので、Ｃ３のタイミングで受信された各
データを伝搬時間が等しい等受信サンプル時刻Ｃ１上に
並ぶように時間シフトする。シフト量は合成開口中心の
伝搬時間が最短である送受信器位置０における開口面受
信時刻を規準とし、Ｃ３の各データに対してその位置に
おける開口面受信時刻との差分をとることによって計算
される。図では、送受波器位置−３から３までがシフト
なし、−４と４がｔ９からｔ８に、両端の二つがｔ１０
からｔ８にシフトされている。
トタイミング図を示す。合成開口面上を移動する送受波
器の各位置で受信されるエコー信号は、各々の送受信位
置と、ビーム焦点位置との間の距離が異なるため往復伝
搬時間に差が現れる。その結果、各送受波器位置でサン
プルされるエコーデータは斜線で示されるエコー受信タ
イミングＣ３にて離散的に受信される。これらエコーデ
ータ受信タイミングＣ３は、送受波器位置とビーム焦点
位置から計算される開口面受信時刻Ｃ２に示される放物
線上に分布する。後段のアジマス圧縮処理部４００で
は、各受信時刻ごとに送受波器位置方向にサンプリング
して処理を行うので、Ｃ３のタイミングで受信された各
データを伝搬時間が等しい等受信サンプル時刻Ｃ１上に
並ぶように時間シフトする。シフト量は合成開口中心の
伝搬時間が最短である送受信器位置０における開口面受
信時刻を規準とし、Ｃ３の各データに対してその位置に
おける開口面受信時刻との差分をとることによって計算
される。図では、送受波器位置−３から３までがシフト
なし、−４と４がｔ９からｔ８に、両端の二つがｔ１０
からｔ８にシフトされている。
【００１５】アジマス圧縮処理部４００では各目標距離
毎に得られた等受信サンプル時刻線上のデータと、リフ
ァレンス作成部４０３にて計算される各距離毎の予測信
号とを相互相関処理することにより、送受波器進行方向
上の受信エコーパルス幅を圧縮して目標に焦点を合わせ
る。アジマス圧縮処理部４００においても、距離圧縮処
理部２００と同様に、ＦＦＴ４０１及びＦＦＴ４０４に
よってＦＦＴ処理を実施して、レンジカーバチャ補正部
３００の出力データ及びリファレンス作成部４０３の予
測信号を周波数領域データに変換し、乗算を行った後に
ＩＦＦＴ４０２によって逆ＦＦＴ処理を行い、時間領域
データに再変換している。
毎に得られた等受信サンプル時刻線上のデータと、リフ
ァレンス作成部４０３にて計算される各距離毎の予測信
号とを相互相関処理することにより、送受波器進行方向
上の受信エコーパルス幅を圧縮して目標に焦点を合わせ
る。アジマス圧縮処理部４００においても、距離圧縮処
理部２００と同様に、ＦＦＴ４０１及びＦＦＴ４０４に
よってＦＦＴ処理を実施して、レンジカーバチャ補正部
３００の出力データ及びリファレンス作成部４０３の予
測信号を周波数領域データに変換し、乗算を行った後に
ＩＦＦＴ４０２によって逆ＦＦＴ処理を行い、時間領域
データに再変換している。
【００１６】表示処理部５００ではアジマス圧縮処理部
４００の出力信号を表示処理器５０１にて検波、閾値処
理等を行い、表示器５０２に画像表示する。
４００の出力信号を表示処理器５０１にて検波、閾値処
理等を行い、表示器５０２に画像表示する。
【００１７】図１１は、従来の合成開口ソーナーの送受
信における送受波器位置の一例を示す説明図である。図
において、縦方向の大きさは無いものとし、横方向の移
動位置に関してのみ大きさが存在するものとする。図１
１（ａ）は通常の送信方式による送受波器位置を表して
おり、送受波器開口長の半分ずつ移動しながら送受信を
繰り返す。Ｄ０〜Ｄ４はそれぞれ送受波器の移動位置を
示し、移動間隔は開口長の半分である。図１１（ｂ）は
従来のマルチアパーチャー送信方式の送受波器位置を表
しており、送受波器の開口長は通常の送信方式における
開口長の２倍である。送受波器の半分を分割開口１と
し、この部分で送信及び受信を繰り返す。残りの半分を
分割開口２とし、この部分は受信専用である。Ｄ０’〜
Ｄ３’はそれぞれ送受波器の位置を示し、移動間隔は通
常送信方式で用いられる送受波器の開口長である。マル
チアパーチャ送信方式によって１回の送信で２回分の受
信データが得られ、その結果プラットフォームの速度を
２倍にすることが可能となる。
信における送受波器位置の一例を示す説明図である。図
において、縦方向の大きさは無いものとし、横方向の移
動位置に関してのみ大きさが存在するものとする。図１
１（ａ）は通常の送信方式による送受波器位置を表して
おり、送受波器開口長の半分ずつ移動しながら送受信を
繰り返す。Ｄ０〜Ｄ４はそれぞれ送受波器の移動位置を
示し、移動間隔は開口長の半分である。図１１（ｂ）は
従来のマルチアパーチャー送信方式の送受波器位置を表
しており、送受波器の開口長は通常の送信方式における
開口長の２倍である。送受波器の半分を分割開口１と
し、この部分で送信及び受信を繰り返す。残りの半分を
分割開口２とし、この部分は受信専用である。Ｄ０’〜
Ｄ３’はそれぞれ送受波器の位置を示し、移動間隔は通
常送信方式で用いられる送受波器の開口長である。マル
チアパーチャ送信方式によって１回の送信で２回分の受
信データが得られ、その結果プラットフォームの速度を
２倍にすることが可能となる。
【００１８】次に従来の技術による出力例について図面
を参照して説明する。本出力例は、周波数を５ｋＨｚ、
船体速度を１ｍ／ｓ、分割開口長を２ｍとして実施した
結果である。
を参照して説明する。本出力例は、周波数を５ｋＨｚ、
船体速度を１ｍ／ｓ、分割開口長を２ｍとして実施した
結果である。
【００１９】図１２（ａ）は、伝搬時間計算部３０２の
出力例であり、従来技術をマルチアパーチャ送受信に適
用したときのレンジカーバチャ補正時間を示すグラフで
ある。横軸は送受波器の位置で、合成開口中心を原点と
している。縦軸は補正時間を示す。図１２（ｂ）は、レ
ンジカーバチャ補正部３００の出力例であり、従来技術
をマルチアパーチャ送受信に適用したときのレンジカー
バーチャ補正出力信号を示すグラフである。図１２
（ｃ）は、アジマス圧縮処理部４００の出力例であり、
従来技術をマルチアパーチャ送受信に適用したときのア
ジマス圧縮出力信号を示すグラフである。
出力例であり、従来技術をマルチアパーチャ送受信に適
用したときのレンジカーバチャ補正時間を示すグラフで
ある。横軸は送受波器の位置で、合成開口中心を原点と
している。縦軸は補正時間を示す。図１２（ｂ）は、レ
ンジカーバチャ補正部３００の出力例であり、従来技術
をマルチアパーチャ送受信に適用したときのレンジカー
バーチャ補正出力信号を示すグラフである。図１２
（ｃ）は、アジマス圧縮処理部４００の出力例であり、
従来技術をマルチアパーチャ送受信に適用したときのア
ジマス圧縮出力信号を示すグラフである。
【００２０】図１２（ｂ）ではレンジカーバチャ補正後
の信号が歪み、結果として図１２（ｃ）のアジマス圧縮
結果に示されるようにサイドローブレベルを増大させて
いる。
の信号が歪み、結果として図１２（ｃ）のアジマス圧縮
結果に示されるようにサイドローブレベルを増大させて
いる。
【００２１】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の技術
は、以下の問題点がある。
は、以下の問題点がある。
【００２２】第１の問題点は、従来技術のマルチアパー
チャ送受信方式による合成開口ソーナーシステムを構成
した場合、位相誤差が生じて合成開口像が劣化するとい
うことである。
チャ送受信方式による合成開口ソーナーシステムを構成
した場合、位相誤差が生じて合成開口像が劣化するとい
うことである。
【００２３】これは、従来のレンジカーバチャ補正では
送受波器の中心位置を基準に信号伝搬時間を求めるた
め、送受波器上の送受信位置が異なるマルチアパーチャ
送受信方式では、伝搬時間誤差が生じるからである。
送受波器の中心位置を基準に信号伝搬時間を求めるた
め、送受波器上の送受信位置が異なるマルチアパーチャ
送受信方式では、伝搬時間誤差が生じるからである。
【００２４】第２の問題点は、従来のマルチアパーチャ
送受信方式では、送受波器の開口面積が大きくなり、搭
載する船体の大きさによる艤装制限を受けることであ
る。特に、水中航走体の様な小型船体の場合に大きな問
題となる。
送受信方式では、送受波器の開口面積が大きくなり、搭
載する船体の大きさによる艤装制限を受けることであ
る。特に、水中航走体の様な小型船体の場合に大きな問
題となる。
【００２５】従来のマルチアパーチャ送受信方式に用い
られる送受波器では、当該位置での送受信に使用しない
開口部分が現れるが、その分だけ冗長になっていること
も原因である。
られる送受波器では、当該位置での送受信に使用しない
開口部分が現れるが、その分だけ冗長になっていること
も原因である。
【００２６】第３の問題点は、従来のマルチアパーチャ
送受信方式では送受波器の大きさが第２の問題点によっ
て制限されるため、要求される船体移動速度を実現する
ために必要なマルチ送受信数が得られなくなる場合があ
ることである。
送受信方式では送受波器の大きさが第２の問題点によっ
て制限されるため、要求される船体移動速度を実現する
ために必要なマルチ送受信数が得られなくなる場合があ
ることである。
【００２７】この場合、必要なマルチ送受信数分の分割
開口を送受波器上に構成できなくなる。合成開口ソーナ
ーでは前提条件として、１送受信間に許容される移動距
離が送受波器開口長の半分以下でなければならない。従
って、船体速度と１送受信間の送受波器移動許容距離と
の間にトレードオフが生じることがあり、要求される船
体移動速度を満たす為に送受信開口長を長くしなければ
ならなくなる場合がある。しかし、送受波器の大きさが
第２の問題点によって制限されるため、送受信開口長を
長くできないからである。
開口を送受波器上に構成できなくなる。合成開口ソーナ
ーでは前提条件として、１送受信間に許容される移動距
離が送受波器開口長の半分以下でなければならない。従
って、船体速度と１送受信間の送受波器移動許容距離と
の間にトレードオフが生じることがあり、要求される船
体移動速度を満たす為に送受信開口長を長くしなければ
ならなくなる場合がある。しかし、送受波器の大きさが
第２の問題点によって制限されるため、送受信開口長を
長くできないからである。
【００２８】上記従来技術の問題点に鑑み、本発明の目
的は、レンジカーバチャ補正誤差を低減し、送受波器の
大型化を防ぎ、かつ、船体速度によるマルチ送受信数の
制限を緩和する合成開口ソーナーシステムを提供するこ
とにある。
的は、レンジカーバチャ補正誤差を低減し、送受波器の
大型化を防ぎ、かつ、船体速度によるマルチ送受信数の
制限を緩和する合成開口ソーナーシステムを提供するこ
とにある。
【００２９】
【課題を解決するための手段】本発明の合成開口ソーナ
ーシステムは、開口部を複数に分割し、その一分割開口
部を音波信号送受信用、他の分割開口部を音波信号受信
用とする送受波器と、送受波器の開口長と分割開口長と
の比が整数倍となるように、パルス繰り返し周波数を船
体速度及び分割開口長の可変により自動的に微調整し、
かつ、受信用分割開口部の切替を制御するＰＲＦ調整器
と、ＰＲＦ調整器の制御諸元と他の諸元により送信器を
制御する送信制御器と、送信制御器の指示によって送信
音波信号を作成して送受波器の送受信用分割開口部に出
力する送信機と、送受波器からの受信音波信号を増幅、
ＡＤ変換して出力する受信器と、送受波器の音響変換素
子出力を一旦保持し、ＰＲＦ調整器の制御によって該当
分割開口部に対応する素子出力を切替えて加算出力する
分割開口切替器とで構成される送受波部と、該送受波部
から出力される受信音波信号を送信方向に対してパルス
幅圧縮する距離圧縮処理部と、距離圧縮処理部出力に対
して送受波器の各分割開口部における受信時刻の同期を
はかるレンジカーバチャ補正部と、レンジカーバチャ補
正部出力に対して船体の進行方向にパルス幅圧縮を行う
アジマス圧縮処理部と、アジマス圧縮処理結果に対して
表示処理を行い、その結果を表示する表示処理部とを、
有する。
ーシステムは、開口部を複数に分割し、その一分割開口
部を音波信号送受信用、他の分割開口部を音波信号受信
用とする送受波器と、送受波器の開口長と分割開口長と
の比が整数倍となるように、パルス繰り返し周波数を船
体速度及び分割開口長の可変により自動的に微調整し、
かつ、受信用分割開口部の切替を制御するＰＲＦ調整器
と、ＰＲＦ調整器の制御諸元と他の諸元により送信器を
制御する送信制御器と、送信制御器の指示によって送信
音波信号を作成して送受波器の送受信用分割開口部に出
力する送信機と、送受波器からの受信音波信号を増幅、
ＡＤ変換して出力する受信器と、送受波器の音響変換素
子出力を一旦保持し、ＰＲＦ調整器の制御によって該当
分割開口部に対応する素子出力を切替えて加算出力する
分割開口切替器とで構成される送受波部と、該送受波部
から出力される受信音波信号を送信方向に対してパルス
幅圧縮する距離圧縮処理部と、距離圧縮処理部出力に対
して送受波器の各分割開口部における受信時刻の同期を
はかるレンジカーバチャ補正部と、レンジカーバチャ補
正部出力に対して船体の進行方向にパルス幅圧縮を行う
アジマス圧縮処理部と、アジマス圧縮処理結果に対して
表示処理を行い、その結果を表示する表示処理部とを、
有する。
【００３０】ＰＲＦ調整器では、船体速度及び分割開口
長の可変によりＰＲＦを自動調整して送受波器開口長が
分割開口長の整数倍と一致するように、分割開口出力を
切り替えて処理を行う。これにより、送受波器の送受信
用分割開口の開始位置と、送受波器の開始位置が一致す
るので、送受信に用いられない送受波器の冗長区間を削
除でき、送受波器開口長を短くすることが可能である。
また、送受波器開口長を短く出来るので、艤装する船体
の大きさ制限内で、マルチ送受信数を増やすことが出来
る。 また、開口部を複数に分割し、その一分割開口部
を音波信号送受信用、他の分割開口部を音波信号受信用
とする送受波器を有し、送信音波信号を作成及び制御し
て送信し、又、受信音波信号を増幅及びＡＤ変換して次
段に出力する送受波部と、送受波部から出力される受信
音波信号を送信方向に対してパルス幅圧縮する距離圧縮
処理部と、ビーム焦点位置と送受信用分割開口部との間
の音波信号伝搬時間と、ビーム焦点位置と受信用分割開
口部との間の音波信号伝搬時間とによりレンジカーバチ
ャ補正時間を求める分割開口伝搬時間計算部と、距離圧
縮処理部出力である前記各分割開口部のデータを、前記
レンジカーバチャ補正時間に従って時間シフトして、分
割開口部間の位相ずれを自動補正する時間シフト処理部
とで構成されるレンジカーバチャ補正部と、レンジカー
バチャ補正部出力に対して船体の進行方向にパルス幅圧
縮を行うアジマス圧縮処理部と、アジマス圧縮処理結果
に対して表示処理を行い、その結果を表示する表示処理
部とを有してもよい。
長の可変によりＰＲＦを自動調整して送受波器開口長が
分割開口長の整数倍と一致するように、分割開口出力を
切り替えて処理を行う。これにより、送受波器の送受信
用分割開口の開始位置と、送受波器の開始位置が一致す
るので、送受信に用いられない送受波器の冗長区間を削
除でき、送受波器開口長を短くすることが可能である。
また、送受波器開口長を短く出来るので、艤装する船体
の大きさ制限内で、マルチ送受信数を増やすことが出来
る。 また、開口部を複数に分割し、その一分割開口部
を音波信号送受信用、他の分割開口部を音波信号受信用
とする送受波器を有し、送信音波信号を作成及び制御し
て送信し、又、受信音波信号を増幅及びＡＤ変換して次
段に出力する送受波部と、送受波部から出力される受信
音波信号を送信方向に対してパルス幅圧縮する距離圧縮
処理部と、ビーム焦点位置と送受信用分割開口部との間
の音波信号伝搬時間と、ビーム焦点位置と受信用分割開
口部との間の音波信号伝搬時間とによりレンジカーバチ
ャ補正時間を求める分割開口伝搬時間計算部と、距離圧
縮処理部出力である前記各分割開口部のデータを、前記
レンジカーバチャ補正時間に従って時間シフトして、分
割開口部間の位相ずれを自動補正する時間シフト処理部
とで構成されるレンジカーバチャ補正部と、レンジカー
バチャ補正部出力に対して船体の進行方向にパルス幅圧
縮を行うアジマス圧縮処理部と、アジマス圧縮処理結果
に対して表示処理を行い、その結果を表示する表示処理
部とを有してもよい。
【００３１】レンジカーバチャ補正部では、各送受信毎
に、ビーム焦点位置と送受信分割開口間の信号伝搬時
間、及びビーム焦点位置と受信用分割開口間の信号伝搬
時間とを別々に求める。このため、信号往復伝搬時間が
正確に求められ、レンジカーバチャ補正時に生じる位相
誤差を低減することが出来る。
に、ビーム焦点位置と送受信分割開口間の信号伝搬時
間、及びビーム焦点位置と受信用分割開口間の信号伝搬
時間とを別々に求める。このため、信号往復伝搬時間が
正確に求められ、レンジカーバチャ補正時に生じる位相
誤差を低減することが出来る。
【００３２】
【発明の実施の形態】次に、本発明における第１の実施
の形態について図面を参照して詳細に説明する。図１を
参照すると、送受波部１０、距離圧縮処理部２０、レン
ジカーバチャ補正部３０、アジマス圧縮処理部４０、表
示処理部５０から構成されている。距離圧縮処理部２
０、アジマス圧縮処理部４０、表示処理部５０は図１０
に示される従来技術の距離圧縮処理部２００、アジマス
圧縮処理部４００、表示処理部５００と同等である。
の形態について図面を参照して詳細に説明する。図１を
参照すると、送受波部１０、距離圧縮処理部２０、レン
ジカーバチャ補正部３０、アジマス圧縮処理部４０、表
示処理部５０から構成されている。距離圧縮処理部２
０、アジマス圧縮処理部４０、表示処理部５０は図１０
に示される従来技術の距離圧縮処理部２００、アジマス
圧縮処理部４００、表示処理部５００と同等である。
【００３３】送受波部１０は、一つの送受信用分割開口
と複数の受信用分割開口に区分できる開口面を有する送
受波器１１と、送信制御器１３によって指示された送信
信号を作成及び増幅し、送受波器１１へ送出する送信器
１２と、送信周波数、パルス幅、送信間隔などの送信諸
元をもって送信機１２を制御する送信制御器１３と、送
信諸元のうち船体の速度、分割開口長、パルス繰り返し
周波数等を微調整して送受波器開口長の半分が分割開口
長の整数倍となるようにするＰＲＦ調整器１４と、送受
波器を構成する複数の音響変換素子からの受信信号を増
幅、Ａ／Ｄ変換した後に分割開口切替器１６に出力する
受信器１５と、ＰＲＦ調整器１４の制御を受けて分割開
口の音響変換素子出力を保持、切替、加算して距離圧縮
処理部２０へ出力する分割開口切替器１６とで、構成さ
れる。
と複数の受信用分割開口に区分できる開口面を有する送
受波器１１と、送信制御器１３によって指示された送信
信号を作成及び増幅し、送受波器１１へ送出する送信器
１２と、送信周波数、パルス幅、送信間隔などの送信諸
元をもって送信機１２を制御する送信制御器１３と、送
信諸元のうち船体の速度、分割開口長、パルス繰り返し
周波数等を微調整して送受波器開口長の半分が分割開口
長の整数倍となるようにするＰＲＦ調整器１４と、送受
波器を構成する複数の音響変換素子からの受信信号を増
幅、Ａ／Ｄ変換した後に分割開口切替器１６に出力する
受信器１５と、ＰＲＦ調整器１４の制御を受けて分割開
口の音響変換素子出力を保持、切替、加算して距離圧縮
処理部２０へ出力する分割開口切替器１６とで、構成さ
れる。
【００３４】レンジカーバチャ補正部３０は、送信後の
経過時間によって計算されるビーム焦点位置及び、送受
波器移動経過時刻並びに送受波器上の分割開口位置によ
って計算される送受信分割開口位置と受信分割開口位置
によって往復伝搬時間を求め、レンジカーバチャ補正値
を算出する分割開口伝搬時間計算部３２と、距離圧縮処
理部２０の出力を保持して、レンジカーバチャ補正時間
分シフトする時間シフト処理部３１とで、構成される。
経過時間によって計算されるビーム焦点位置及び、送受
波器移動経過時刻並びに送受波器上の分割開口位置によ
って計算される送受信分割開口位置と受信分割開口位置
によって往復伝搬時間を求め、レンジカーバチャ補正値
を算出する分割開口伝搬時間計算部３２と、距離圧縮処
理部２０の出力を保持して、レンジカーバチャ補正時間
分シフトする時間シフト処理部３１とで、構成される。
【００３５】次に図１のシステムの動作について、図を
参照して説明する。
参照して説明する。
【００３６】まず、送受波部１０の処理をフローチャー
トにして図２に示す。
トにして図２に示す。
【００３７】ＰＲＦ調整器１４は送信諸元からマルチ送
受信数、船体の速度、必要開口長、分割開口長、ＰＲＦ
を計算する。すなわち、ＰＲＦを調整するために船体の
移動速度を可変し、更に送受波器の使用音響変換素子数
を可変して分割開口長の制御を実施する（Ｓ１）。その
後、ＰＲＦ調整した制御データを送信制御器１３及び分
割開口切替器１６に送出する。
受信数、船体の速度、必要開口長、分割開口長、ＰＲＦ
を計算する。すなわち、ＰＲＦを調整するために船体の
移動速度を可変し、更に送受波器の使用音響変換素子数
を可変して分割開口長の制御を実施する（Ｓ１）。その
後、ＰＲＦ調整した制御データを送信制御器１３及び分
割開口切替器１６に送出する。
【００３８】送信制御器１３は、ＰＲＦ調整器１４から
の制御データ及び外部から入力される送信信号諸元によ
り、送信制御信号を作成し、送信器１２を制御し、指定
された分割開口から送信信号が送信されるようにする
（Ｓ２）。
の制御データ及び外部から入力される送信信号諸元によ
り、送信制御信号を作成し、送信器１２を制御し、指定
された分割開口から送信信号が送信されるようにする
（Ｓ２）。
【００３９】送信器１２は、送信諸元及びＰＲＦ調整器
１４からの制御信号に従って送信信号を作成し、増幅し
た後に送受信波器１１の送受信用分割開口に出力する
（Ｓ３）。
１４からの制御信号に従って送信信号を作成し、増幅し
た後に送受信波器１１の送受信用分割開口に出力する
（Ｓ３）。
【００４０】送受波器１１は、送信信号を送信用分割開
口から送信し、エコー信号を開口全体で受波する（Ｓ
４）。
口から送信し、エコー信号を開口全体で受波する（Ｓ
４）。
【００４１】受信器１５は、送受波器を構成する複数の
音響変換素子からの受信信号を増幅、周波数変換、Ａ／
Ｄ変換した後に分割開口切替器１６に出力する（Ｓ
５）。
音響変換素子からの受信信号を増幅、周波数変換、Ａ／
Ｄ変換した後に分割開口切替器１６に出力する（Ｓ
５）。
【００４２】分割開口切替器１６はＰＲＦ調整器１４か
らの制御データに従って、保持している全開口の受信デ
ータを分割開口毎に切替え、更に各分割開口を構成する
音響変換素子の出力を加算して距離圧縮処理部２０に送
出する（Ｓ６）。
らの制御データに従って、保持している全開口の受信デ
ータを分割開口毎に切替え、更に各分割開口を構成する
音響変換素子の出力を加算して距離圧縮処理部２０に送
出する（Ｓ６）。
【００４３】ＰＲＦ調整器１４における計算は図３に示
すフローチャートに従って行われる。図３のフローチャ
ートでは、Ｓ１１で必要とされる最大開口長を求め、Ｓ
１２で送受波器の１送受信間移動距離を求める。Ｓ１３
では、必要なマルチ送受信数を計算する。Ｓ１４では、
分割開口長の整数倍が最大開口長の半分となるように船
体速度及び分割開口長を調整し、短縮した送受波器開口
長を定める。ここでＤ’は送受波器の最大必要開口長、
Ｖは船体の速度、Ｃは音速、Ｒｍはビームの最大焦点距
離、Ｄは要求アジマス分解能を満たすために必要な分割
開口長、Ｎはマルチ送受信数、ＤｍはＰＲＦ調整を行っ
た後の短縮開口長である。また、［Ｘ／Ｙ］NLI はＸ
をＹで除した結果の余りが０ならばその時の商を、０以
外ならその時の商より大きい商に一番近い整数を求める
演算を表す。
すフローチャートに従って行われる。図３のフローチャ
ートでは、Ｓ１１で必要とされる最大開口長を求め、Ｓ
１２で送受波器の１送受信間移動距離を求める。Ｓ１３
では、必要なマルチ送受信数を計算する。Ｓ１４では、
分割開口長の整数倍が最大開口長の半分となるように船
体速度及び分割開口長を調整し、短縮した送受波器開口
長を定める。ここでＤ’は送受波器の最大必要開口長、
Ｖは船体の速度、Ｃは音速、Ｒｍはビームの最大焦点距
離、Ｄは要求アジマス分解能を満たすために必要な分割
開口長、Ｎはマルチ送受信数、ＤｍはＰＲＦ調整を行っ
た後の短縮開口長である。また、［Ｘ／Ｙ］NLI はＸ
をＹで除した結果の余りが０ならばその時の商を、０以
外ならその時の商より大きい商に一番近い整数を求める
演算を表す。
【００４４】マルチアパーチャ送受信時における送受波
器の開口長並びにその移動の様子を図４に示す。マルチ
送受信数は実施される状況によって異なるが、本例では
４とする。送受波器Ａ１は最大開口長Ｄ’を有し、一回
の送信でＤ’／２の距離を移動して次の送受信位置へ移
る。又、要求されるアジマス分解能を満たすために、隣
り合う分割開口はＤ／２間隔で配置されている。図４に
おいて、縦方向の大きさは無視し、送受波器Ａ１は水平
方向にのみ移動するものと考える。マルチアパーチャ送
受信方式を適用した結果、送受波器Ａ１はその開口面上
にＡ１１からＡ１４に示される開口長Ｄの分割開口を有
する。Ａ１１を送受信用分割開口、他の分割開口は受信
専用として用いる。
器の開口長並びにその移動の様子を図４に示す。マルチ
送受信数は実施される状況によって異なるが、本例では
４とする。送受波器Ａ１は最大開口長Ｄ’を有し、一回
の送信でＤ’／２の距離を移動して次の送受信位置へ移
る。又、要求されるアジマス分解能を満たすために、隣
り合う分割開口はＤ／２間隔で配置されている。図４に
おいて、縦方向の大きさは無視し、送受波器Ａ１は水平
方向にのみ移動するものと考える。マルチアパーチャ送
受信方式を適用した結果、送受波器Ａ１はその開口面上
にＡ１１からＡ１４に示される開口長Ｄの分割開口を有
する。Ａ１１を送受信用分割開口、他の分割開口は受信
専用として用いる。
【００４５】図４（ａ）にＰＲＦ調整が行われない場合
における送受波器移動の様子を示す。分割開口間隔Ｄ／
２と送受波器移動間隔Ｄ’／２が整数倍の関係でないた
め、当該送受波器位置の分割開口４ Ａ１４と次の送受
波器位置における分割開口１Ａ１１との間隔がＤ／２と
なるためには、送受波器Ａ１上に冗長部Ａ３が必要であ
る。この冗長部Ａ３は送受信を繰り返すに従って送受波
器の右へずれてゆき、どの送受信時においても必ず存在
するので、結果として送受波器は最大開口長Ｄ’が必要
とされる。
における送受波器移動の様子を示す。分割開口間隔Ｄ／
２と送受波器移動間隔Ｄ’／２が整数倍の関係でないた
め、当該送受波器位置の分割開口４ Ａ１４と次の送受
波器位置における分割開口１Ａ１１との間隔がＤ／２と
なるためには、送受波器Ａ１上に冗長部Ａ３が必要であ
る。この冗長部Ａ３は送受信を繰り返すに従って送受波
器の右へずれてゆき、どの送受信時においても必ず存在
するので、結果として送受波器は最大開口長Ｄ’が必要
とされる。
【００４６】図４（ｂ）にＰＲＦ調整が行われた場合に
おける送受波器移動の様子を示す。図１のＰＲＦ調整器
１４によって分割開口に使用される音響変換素子数が調
整された結果、分割開口長Ｄの半分の整数倍が最大開口
長の半分であるＤ’／２となり、分割開口３ Ａ１３の
右端は次の送受信位置における送受波器Ａ１の左端と一
致する。従って、冗長部Ａ３は存在せず、又、不要開口
部Ａ２の部分は定常的に次の送受信位置の分割開口部と
重なるため不要開口部となり、この部分を短縮した送受
波器を艤装することが可能となる。
おける送受波器移動の様子を示す。図１のＰＲＦ調整器
１４によって分割開口に使用される音響変換素子数が調
整された結果、分割開口長Ｄの半分の整数倍が最大開口
長の半分であるＤ’／２となり、分割開口３ Ａ１３の
右端は次の送受信位置における送受波器Ａ１の左端と一
致する。従って、冗長部Ａ３は存在せず、又、不要開口
部Ａ２の部分は定常的に次の送受信位置の分割開口部と
重なるため不要開口部となり、この部分を短縮した送受
波器を艤装することが可能となる。
【００４７】分割開口切替器１６は、受信器１５の出力
を保持し、分割開口を構成する音響変換素子の出力を切
り替えて各素子出力を加算した後、距離圧縮処理部２０
へ送出する。この、切替え及び素子出力の加算は、マル
チ送受信数Ｎの回数分繰り返し行われる。
を保持し、分割開口を構成する音響変換素子の出力を切
り替えて各素子出力を加算した後、距離圧縮処理部２０
へ送出する。この、切替え及び素子出力の加算は、マル
チ送受信数Ｎの回数分繰り返し行われる。
【００４８】距離圧縮処理部２０は従来例の距離圧縮処
理部２００と同等であり、ＦＦＴ２１及びＩＦＦＴ２
２、送信レプリカ信号作成部２３、ＦＦＴ２４から構成
され、送受波部１０からの入力信号と予め用意してある
送信レプリカ信号との相関をとることによって受信エコ
ーのパルス幅を圧縮する。但し、距離圧縮処理部２０は
マルチ送受信数Ｎの回数分処理を繰り返す。
理部２００と同等であり、ＦＦＴ２１及びＩＦＦＴ２
２、送信レプリカ信号作成部２３、ＦＦＴ２４から構成
され、送受波部１０からの入力信号と予め用意してある
送信レプリカ信号との相関をとることによって受信エコ
ーのパルス幅を圧縮する。但し、距離圧縮処理部２０は
マルチ送受信数Ｎの回数分処理を繰り返す。
【００４９】レンジカーバチャ補正部３０における分割
開口伝搬時間計算部３２は、送受信用分割開口とビーム
焦点位置間の信号伝搬時間、及び、ビーム焦点位置と受
信用分割開口間の信号伝搬時間を計算して往復伝搬時間
を求める。各分割開口の位置は、送受波器移動経過時刻
と移動速度の積と送受波器内の分割開口座標によって、
又、ビーム焦点位置は合成開口中心位置における送信後
の経過時刻と音速の積によって求められる。
開口伝搬時間計算部３２は、送受信用分割開口とビーム
焦点位置間の信号伝搬時間、及び、ビーム焦点位置と受
信用分割開口間の信号伝搬時間を計算して往復伝搬時間
を求める。各分割開口の位置は、送受波器移動経過時刻
と移動速度の積と送受波器内の分割開口座標によって、
又、ビーム焦点位置は合成開口中心位置における送信後
の経過時刻と音速の積によって求められる。
【００５０】図５に分割開口とビーム焦点位置間の往復
伝搬距離を表す説明図を示す。図において、Ｒ0は合成
開口中心からビーム焦点位置までの距離を、Ｒctは送受
信用分割開口からビーム焦点位置までの距離を、Ｒcrm
はビーム焦点位置から受信用分割開口までの距離を示
す。また、Ｌctは送受信用分割開口位置から合成開口中
心までの距離を、Ｌcrmは受信分割開口位置から合成開
口中心までの距離を表す。ここで、Ｒ0は合成開口面か
らビーム焦点位置までの最短距離を示しており、ビーム
焦点位置は合成開口面の垂線上に存在する。
伝搬距離を表す説明図を示す。図において、Ｒ0は合成
開口中心からビーム焦点位置までの距離を、Ｒctは送受
信用分割開口からビーム焦点位置までの距離を、Ｒcrm
はビーム焦点位置から受信用分割開口までの距離を示
す。また、Ｌctは送受信用分割開口位置から合成開口中
心までの距離を、Ｌcrmは受信分割開口位置から合成開
口中心までの距離を表す。ここで、Ｒ0は合成開口面か
らビーム焦点位置までの最短距離を示しており、ビーム
焦点位置は合成開口面の垂線上に存在する。
【００５１】Ｒct、Ｒcrmはそれぞれ次式で示される。
【００５２】 Ｒct ＝ ( Ｒ02＋Ｌct2 )1/2 Ｒcrm ＝ ( Ｒ02＋Ｌcrm2 )1/2 従って 分割開口による往復伝搬距離は Ｒct ＋ Ｒ
crm で示され、合成開口中心における往復伝搬距離
２Ｒ0 との差 ΔＲcrmは ΔＲcrm ＝ （Ｒct＋Ｒcrm）− ２Ｒ0 で表される。従ってレンジカーバチャ補正量Δｔcrmは Δｔcrm ＝ ΔＲcrm／Ｃ で計算される。ここでＣは音速を示す。合成開口を開始
する位置を原点とすると、合成開口中心位置は λ・Ｒ
0／２Ｄ で示される。λは送信信号の波長、Ｄは分割
開口長である。送受波器の送受信位置は船体速度と送受
波器移動経過時刻との積で求められ、また、送受波器上
のそれぞれの分割開口位置はＤの倍数で定まっている。
従って、Ｌct及び、Ｌcrmをそれぞれの送受信位置で計
算することにより、各開口位置におけるレンジカーバチ
ャ補正量が一意に定まる。この補正量に従って時間シフ
ト処理部３１で距離圧縮処理部２０の出力データを時間
シフトし、レンジカーバチャ補正を行う。
crm で示され、合成開口中心における往復伝搬距離
２Ｒ0 との差 ΔＲcrmは ΔＲcrm ＝ （Ｒct＋Ｒcrm）− ２Ｒ0 で表される。従ってレンジカーバチャ補正量Δｔcrmは Δｔcrm ＝ ΔＲcrm／Ｃ で計算される。ここでＣは音速を示す。合成開口を開始
する位置を原点とすると、合成開口中心位置は λ・Ｒ
0／２Ｄ で示される。λは送信信号の波長、Ｄは分割
開口長である。送受波器の送受信位置は船体速度と送受
波器移動経過時刻との積で求められ、また、送受波器上
のそれぞれの分割開口位置はＤの倍数で定まっている。
従って、Ｌct及び、Ｌcrmをそれぞれの送受信位置で計
算することにより、各開口位置におけるレンジカーバチ
ャ補正量が一意に定まる。この補正量に従って時間シフ
ト処理部３１で距離圧縮処理部２０の出力データを時間
シフトし、レンジカーバチャ補正を行う。
【００５３】アジマス圧縮処理部４０はＦＦＴ４１、Ｉ
ＦＦＴ４２、リファレンス作成部４３、ＦＦＴ４４とで
構成されており、従来例のアジマス圧縮処理部４００と
同等である。レンジカーバチャ補正部３０の出力データ
は、各々の分割開口上で送信後経過時間に沿って処理さ
れているので、分割開口を行、送信後経過時間を列とす
るマトリクス構造を有する。即ち、レンジカーバチャ補
正部３０では、行の構成要素毎に列方向に対して処理を
行っている。これに対し、アジマス圧縮処理部４０で
は、各送信後経過時間に対応する分割開口上のデータに
対して処理を行っている。即ち、列の構成要素である各
送信後経過時間に対して行方向に処理を行っている。従
って、レンジカーバチャ補正部３０の出力と、各送信経
過時間毎に計算される分割開口方向のリファレンス信号
とを相関することによって送受波器移動方向の受信エコ
ーパルス幅を圧縮する。
ＦＦＴ４２、リファレンス作成部４３、ＦＦＴ４４とで
構成されており、従来例のアジマス圧縮処理部４００と
同等である。レンジカーバチャ補正部３０の出力データ
は、各々の分割開口上で送信後経過時間に沿って処理さ
れているので、分割開口を行、送信後経過時間を列とす
るマトリクス構造を有する。即ち、レンジカーバチャ補
正部３０では、行の構成要素毎に列方向に対して処理を
行っている。これに対し、アジマス圧縮処理部４０で
は、各送信後経過時間に対応する分割開口上のデータに
対して処理を行っている。即ち、列の構成要素である各
送信後経過時間に対して行方向に処理を行っている。従
って、レンジカーバチャ補正部３０の出力と、各送信経
過時間毎に計算される分割開口方向のリファレンス信号
とを相関することによって送受波器移動方向の受信エコ
ーパルス幅を圧縮する。
【００５４】表示処理部５０は従来例の表示処理部５０
０と同等であり、表示処理器５１と表示器５２で構成さ
れ、アジマス圧縮処理部４０の出力を検波、閾値処理し
て画像表示する。
０と同等であり、表示処理器５１と表示器５２で構成さ
れ、アジマス圧縮処理部４０の出力を検波、閾値処理し
て画像表示する。
【００５５】次に、本発明の第２の実施の形態について
図面を参照して詳細に説明する。
図面を参照して詳細に説明する。
【００５６】図６を参照すると、送受波部１０、距離圧
縮処理部６０、レンジカーバチャ補正部７０、アジマス
圧縮処理部４０、表示処理部５０から構成されている。
送受波部１０、アジマス圧縮処理部４０、及び表示処理
部５０は第１の実施の形態と同等である。距離圧縮処理
部６０では、第１の実施の形態で示される距離圧縮処理
部２０からＩＦＦＴ２２が削除される構成となってい
る。レンジカーバチャ補正部７０では、第１の実施の形
態で示されるレンジカーバチャ補正部３０に対してＦＦ
Ｔ７１が加わり、かつ、時間シフト処理部３１が乗算器
とＩＦＦＴ７２に置換される構成となっている。これら
の、ブロックの削除及び追加は、第１の実施の形態で実
施するレンジカーバチャ補正が時間領域で処理されるの
に対して、第２の実施の形態では周波数領域で処理され
るためである。
縮処理部６０、レンジカーバチャ補正部７０、アジマス
圧縮処理部４０、表示処理部５０から構成されている。
送受波部１０、アジマス圧縮処理部４０、及び表示処理
部５０は第１の実施の形態と同等である。距離圧縮処理
部６０では、第１の実施の形態で示される距離圧縮処理
部２０からＩＦＦＴ２２が削除される構成となってい
る。レンジカーバチャ補正部７０では、第１の実施の形
態で示されるレンジカーバチャ補正部３０に対してＦＦ
Ｔ７１が加わり、かつ、時間シフト処理部３１が乗算器
とＩＦＦＴ７２に置換される構成となっている。これら
の、ブロックの削除及び追加は、第１の実施の形態で実
施するレンジカーバチャ補正が時間領域で処理されるの
に対して、第２の実施の形態では周波数領域で処理され
るためである。
【００５７】次に動作について説明する。ＦＦＴ７１及
び、ＩＦＦＴ７２以外は第１の実施の形態の各ブロック
と同等の動作をする。ＦＦＴ７１は、分割開口伝搬時間
計算部３２によって計算された送信後経過時間及び分割
開口のレンジカーバチャ補正値マトリクスに対してＦＦ
Ｔ演算を行い、周波数領域データに変換する。このとき
のＦＦＴ演算は、各分割開口毎に送信後経過時間方向に
実施する。このＦＦＴ７１の出力と距離圧縮処理部６０
から得られた各分割開口毎の周波数領域データを乗算
し、ＩＦＦＴ７２へ出力する。ＩＦＦＴ７２では逆ＦＦ
Ｔ処理により時間領域データへの変換を行い、その結果
を送信後経過時間及び分割開口のデータマトリクスとし
て保持する。更に、ＩＦＦＴ７２はアジマス圧縮処理部
４０に対して、各経過時間毎の補正された分割開口デー
タを順次送出する。
び、ＩＦＦＴ７２以外は第１の実施の形態の各ブロック
と同等の動作をする。ＦＦＴ７１は、分割開口伝搬時間
計算部３２によって計算された送信後経過時間及び分割
開口のレンジカーバチャ補正値マトリクスに対してＦＦ
Ｔ演算を行い、周波数領域データに変換する。このとき
のＦＦＴ演算は、各分割開口毎に送信後経過時間方向に
実施する。このＦＦＴ７１の出力と距離圧縮処理部６０
から得られた各分割開口毎の周波数領域データを乗算
し、ＩＦＦＴ７２へ出力する。ＩＦＦＴ７２では逆ＦＦ
Ｔ処理により時間領域データへの変換を行い、その結果
を送信後経過時間及び分割開口のデータマトリクスとし
て保持する。更に、ＩＦＦＴ７２はアジマス圧縮処理部
４０に対して、各経過時間毎の補正された分割開口デー
タを順次送出する。
【００５８】次に本発明の第１の実施の形態による出力
例について図面を参照して説明する。本発明の出力例は
マルチ送受信数を４、周波数を５ｋＨｚ、船体速度を１
ｍ／ｓ、分割開口長を２ｍとして実施した結果である。
また、ＰＲＦ調整によって、送受波器の冗長部分が削除
されている状態となっている。
例について図面を参照して説明する。本発明の出力例は
マルチ送受信数を４、周波数を５ｋＨｚ、船体速度を１
ｍ／ｓ、分割開口長を２ｍとして実施した結果である。
また、ＰＲＦ調整によって、送受波器の冗長部分が削除
されている状態となっている。
【００５９】図７（ａ）に、ビーム焦点距離Ｒが１０５
０ｍにおける理想レンジカーバチャ補正時間を示す。横
軸は送受波器の位置で、合成開口中心を原点としてい
る。縦軸は補正時間をしめす。図７（ｂ）にこの時のレ
ンジカーバチャ補正の出力例を、図７（ｃ）にアジマス
圧縮の出力例を示す。図８（ａ）に本発明の実施の形態
１による分割開口伝搬時間計算部３２出力例、図８
（ｂ）にレンジカーバーチャ補正部３０出力例、図８
（ｃ）にアジマス圧縮処理部４０出力例を示す。図７と
図８の対比において、理想状態の出力と、本発明の第１
の実施の形態の出力結果はよく一致している。
０ｍにおける理想レンジカーバチャ補正時間を示す。横
軸は送受波器の位置で、合成開口中心を原点としてい
る。縦軸は補正時間をしめす。図７（ｂ）にこの時のレ
ンジカーバチャ補正の出力例を、図７（ｃ）にアジマス
圧縮の出力例を示す。図８（ａ）に本発明の実施の形態
１による分割開口伝搬時間計算部３２出力例、図８
（ｂ）にレンジカーバーチャ補正部３０出力例、図８
（ｃ）にアジマス圧縮処理部４０出力例を示す。図７と
図８の対比において、理想状態の出力と、本発明の第１
の実施の形態の出力結果はよく一致している。
【００６０】図１２（ａ）、図１２（ｂ）、図１２
（ｃ）に従来の技術による伝搬時間計算部３０２、レン
ジカーバチャ補正部３００、アジマス圧縮処理部４００
の出力例を示したが、図１２（ｂ）ではレンジカーバチ
ャ補正後の信号が歪み、結果として図１２（ｃ）のアジ
マス圧縮結果に示されるようにサイドローブレベルを増
大させていた。この従来の技術の出力に比し、本発明の
第１の実施の形態の出力結果は理想状態の出力にはるか
に近い。
（ｃ）に従来の技術による伝搬時間計算部３０２、レン
ジカーバチャ補正部３００、アジマス圧縮処理部４００
の出力例を示したが、図１２（ｂ）ではレンジカーバチ
ャ補正後の信号が歪み、結果として図１２（ｃ）のアジ
マス圧縮結果に示されるようにサイドローブレベルを増
大させていた。この従来の技術の出力に比し、本発明の
第１の実施の形態の出力結果は理想状態の出力にはるか
に近い。
【００６１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明はマルチア
パーチャ送受信時の往復伝搬時間を詳細に求めているた
め、合成開口ソーナーにマルチアパーチャ送受信方式を
適用した際に生じるレンジカーバチャ補正誤差を低減で
きるという効果がある。
パーチャ送受信時の往復伝搬時間を詳細に求めているた
め、合成開口ソーナーにマルチアパーチャ送受信方式を
適用した際に生じるレンジカーバチャ補正誤差を低減で
きるという効果がある。
【００６２】また、船体速度、分割開口長及びＰＲＦを
微調整して分割開口長の倍数が必要最大開口長となるよ
うにすることにより、送受波器の冗長部分を削除するた
め、合成開口ソーナーにマルチアパーチャ送受信方式を
適用した際に生じる送受波器の大きさを必要最大開口長
よりも縮小できる。
微調整して分割開口長の倍数が必要最大開口長となるよ
うにすることにより、送受波器の冗長部分を削除するた
め、合成開口ソーナーにマルチアパーチャ送受信方式を
適用した際に生じる送受波器の大きさを必要最大開口長
よりも縮小できる。
【００６３】さらに、必要とされる送受波器開口長が短
くなるので、艤装する船体の大きさ制限内で、マルチ送
受信数を増やすことが出来るため、合成開口ソーナーに
マルチアパーチャ送受信方式を適用する際に現れる、船
体速度によるマルチ送信数の制限を緩和出来る。
くなるので、艤装する船体の大きさ制限内で、マルチ送
受信数を増やすことが出来るため、合成開口ソーナーに
マルチアパーチャ送受信方式を適用する際に現れる、船
体速度によるマルチ送信数の制限を緩和出来る。
【図１】本発明の合成開口ソーナーシステムの第１の実
施の形態を示すブロック図である。
施の形態を示すブロック図である。
【図２】図１の送受波部１０の動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図３】図１のＰＲＦ調整器１４における計算を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図４】図１の送受波器１１の動作を示す説明図であ
る。 （ａ）ＰＲＦ調整がされていないときの送受波器構成で
ある。 （ｂ）ＰＲＦ調整がされているときの送受波器構成であ
る。
る。 （ａ）ＰＲＦ調整がされていないときの送受波器構成で
ある。 （ｂ）ＰＲＦ調整がされているときの送受波器構成であ
る。
【図５】図１の分割開口伝搬時間計算部３２による分割
開口とビーム焦点位置間の往復伝搬距離の求め方を示す
説明図である。
開口とビーム焦点位置間の往復伝搬距離の求め方を示す
説明図である。
【図６】本発明の他の実施の形態を示すブロック図であ
る。
る。
【図７】（ａ）理想状態におけるレンジカーバチャ補正
時間を示すグラフである。 （ｂ）理想状態におけるレンジカーバーチャ補正出力信
号を示すグラフである。 （ｃ）理想状態におけるアジマス圧縮出力信号を示すグ
ラフである。
時間を示すグラフである。 （ｂ）理想状態におけるレンジカーバーチャ補正出力信
号を示すグラフである。 （ｃ）理想状態におけるアジマス圧縮出力信号を示すグ
ラフである。
【図８】（ａ）本発明の第１の実施の形態におけるレン
ジカーバチャ補正時間を示すグラフである。 （ｂ）本発明の第１の実施の形態におけるレンジカーバ
ーチャ補正出力信号を示すグラフである。 （ｃ）本発明の第１の実施の形態におけるアジマス圧縮
出力信号を示すグラフである。
ジカーバチャ補正時間を示すグラフである。 （ｂ）本発明の第１の実施の形態におけるレンジカーバ
ーチャ補正出力信号を示すグラフである。 （ｃ）本発明の第１の実施の形態におけるアジマス圧縮
出力信号を示すグラフである。
【図９】従来の合成開口ソーナーシステムの構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図１０】従来の合成開口ソーナーにおけるレンジカバ
ーチャ補正の動作を示すタイミング図である。
ーチャ補正の動作を示すタイミング図である。
【図１１】（ａ）従来の通常の送受信動作を示す説明図
である。 （ｂ）従来のマルチアパーチャ送受信動作を示す説明図
である。
である。 （ｂ）従来のマルチアパーチャ送受信動作を示す説明図
である。
【図１２】（ａ）従来技術をマルチアパーチャ送受信に
適用したときのレンジカーバチャ補正時間を示すグラフ
である。 （ｂ）従来技術をマルチアパーチャ送受信に適用したと
きのレンジカーバーチャ補正出力信号を示すグラフであ
る。 （ｃ）従来技術をマルチアパーチャ送受信に適用したと
きのアジマス圧縮出力信号を示すグラフである。
適用したときのレンジカーバチャ補正時間を示すグラフ
である。 （ｂ）従来技術をマルチアパーチャ送受信に適用したと
きのレンジカーバーチャ補正出力信号を示すグラフであ
る。 （ｃ）従来技術をマルチアパーチャ送受信に適用したと
きのアジマス圧縮出力信号を示すグラフである。
１０、１００ 送受波部 １１、１０１、Ａ１ 送受波器 １２、１０２ 送信器 １３、１０３ 送信制御器 １４ ＰＲＦ調整器 １５、１０５ 受信器 １６ 分割開口切替器 ２０、６０、２００ 距離圧縮処理部 ２１、４１、７１、２０１、４０１ ＦＦＴ ２２、４２、７２、２０２、４０２ ＩＦＦＴ ２３、２０３ 送信レプリカ信号作成部 ３０、７０、３００ レンジカーバチャ補正部 ３１、３０１ 時間シフト処理部 ３２ 分割開口伝搬時間計算部 ４０、４００ アジマス圧縮処理部 ４３、４０３ リファレンス作成部 ５０、５００ 表示処理部 ５１、５０１ 表示処理器 ５２、５０２ 表示器 ３０２ 伝搬時間計算部 Ａ２ 不要開口部 Ａ３ 冗長部 Ａ１１ 分割開口部１ Ａ１２ 分割開口部２ Ａ１３ 分割開口部３ Ａ１４ 分割開口部４ Ｃ１ 等受信サンプル時刻 Ｃ２ 開口面受信時刻 Ｃ３ エコーデータ受信タイミング Ｄ０ 送信１における送受波器移動位置 Ｄ１ 送信２における送受波器移動位置 Ｄ２ 送信３における送受波器移動位置 Ｄ３ 送信４における送受波器移動位置 Ｄ４ 送信５における送受波器移動位置 Ｄ０’ 送信１における分割開口１の移動位置 Ｄ１’ 送信２における分割開口１の移動位置 Ｄ２’ 送信３における分割開口１の移動位置 Ｄ３’ 送信４における分割開口１の移動位置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/64 G01S 13/00 - 15/96
Claims (2)
- 【請求項１】 開口部を複数に分割し、その一分割開口
部を音波信号送受信用、他の分割開口部を音波信号受信
用とする送受波器と、 該送受波器の開口長と分割開口長との比が整数倍となる
ように、パルス繰り返し周波数を船体速度及び分割開口
長の可変により自動的に微調整し、かつ、受信用分割開
口部の切替を制御するＰＲＦ調整器と、 該ＰＲＦ調整器の制御諸元と他の諸元により送信器を制
御する送信制御器と、 該送信制御器の指示によって送信音波信号を作成して前
記送受波器の送受信用分割開口部に出力する送信機と、 前記送受波器からの受信音波信号を増幅、ＡＤ変換して
出力する受信器と、 前記送受波器の音響変換素子出力を一旦保持し、前記Ｐ
ＲＦ調整器の制御によって該当分割開口部に対応する素
子出力を切替えて加算出力する分割開口切替器とで構成
される送受波部と、 該送受波部から出力される受信音波信号を送信方向に対
してパルス幅圧縮する距離圧縮処理部と、 該距離圧縮処理部出力に対して前記送受波器の各分割開
口部における受信時刻の同期をはかるレンジカーバチャ
補正部と、 該レンジカーバチャ補正部出力に対して船体の進行方向
にパルス幅圧縮を行うアジマス圧縮処理部と、 アジマス圧縮処理結果に対して表示処理を行い、その結
果を表示する表示処理部とを、 有することを特徴とする合成開口ソーナーシステム。 - 【請求項２】 開口部を複数に分割し、その一分割開口
部を音波信号送受信用、他の分割開口部を音波信号受信
用とする送受波器を有し、送信音波信号を作成及び制御
して送信し、又、受信音波信号を増幅及びＡＤ変換して
次段に出力する送受波部と、 該送受波部から出力される受信音波信号を送信方向に対
してパルス幅圧縮する距離圧縮処理部と、 ビーム焦点位置と送受信用分割開口部との間の音波信号
伝搬時間と、ビーム焦点位置と受信用分割開口部との間
の音波信号伝搬時間とによりレンジカーバチャ補正時間
を求める分割開口伝搬時間計算部と、 前記距離圧縮処理部出力である前記各分割開口部のデー
タを、前記レンジカーバチャ補正時間に従って時間シフ
トして、分割開口部間の位相ずれを自動補正する時間シ
フト処理部とで構成されるレンジカーバチャ補正部と、 該レンジカーバチャ補正部出力に対して船体の進行方向
にパルス幅圧縮を行うアジマス圧縮処理部と、 アジマス圧縮処理結果に対して表示処理を行い、その結
果を表示する表示処理部とを、 有することを特徴とする合成開口ソーナーシステム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8293896A JP2803658B2 (ja) | 1996-11-06 | 1996-11-06 | 合成開口ソーナーシステム |
| FR9713913A FR2755515B1 (fr) | 1996-11-06 | 1997-11-05 | Systeme de sonar a synthese d'ouverture |
| US08/964,713 US5802012A (en) | 1996-11-06 | 1997-11-05 | Synthetic-aperture sonar system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8293896A JP2803658B2 (ja) | 1996-11-06 | 1996-11-06 | 合成開口ソーナーシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10142333A JPH10142333A (ja) | 1998-05-29 |
| JP2803658B2 true JP2803658B2 (ja) | 1998-09-24 |
Family
ID=17800563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8293896A Expired - Fee Related JP2803658B2 (ja) | 1996-11-06 | 1996-11-06 | 合成開口ソーナーシステム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5802012A (ja) |
| JP (1) | JP2803658B2 (ja) |
| FR (1) | FR2755515B1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6594200B2 (en) | 2001-01-17 | 2003-07-15 | Nec Corporation | Synthetic aperture sonar and synthetic aperture processing method |
| KR101802634B1 (ko) * | 2016-02-18 | 2017-11-30 | 국방과학연구소 | 자함 기동 특성을 반영한 에코그램 탐지자료의 전시방법 및 장치 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002247119A (ja) * | 2001-02-20 | 2002-08-30 | Advantest Corp | シンボル点推定装置、方法、プログラム、および該プログラムを記録した記録媒体ならびに変調解析装置 |
| WO2004038945A1 (en) * | 2002-10-24 | 2004-05-06 | Nokia Corporation | Determination of the code phase between a code modulated signal and a replica code sequence |
| US7046582B1 (en) | 2004-11-24 | 2006-05-16 | Raytheon Company | Method and system for synthetic aperture sonar |
| US7133326B2 (en) * | 2004-11-24 | 2006-11-07 | Raytheon Company | Method and system for synthetic aperture sonar |
| EP1887383B1 (en) * | 2004-11-24 | 2009-11-25 | Raython Company | Method and system for synthetic aperture sonar |
| US7242638B2 (en) * | 2004-11-24 | 2007-07-10 | Raytheon Company | Method and system for synthetic aperture sonar |
| JP4940818B2 (ja) * | 2006-08-04 | 2012-05-30 | 日本電気株式会社 | 合成開口ソーナーシステムおよび送受波器の長さ制御方法 |
| US8437979B2 (en) * | 2007-01-20 | 2013-05-07 | Kcf Technologies, Inc. | Smart tether system for underwater navigation and cable shape measurement |
| JP5626621B2 (ja) * | 2010-03-19 | 2014-11-19 | 株式会社 日立産業制御ソリューションズ | フェイズドアレイ合成開口ソナーシステム |
| EP3211448B1 (en) * | 2011-05-06 | 2020-10-14 | Hadal, Inc. | Systems and methods for synthetic aperture sonar |
| US9529082B1 (en) | 2012-03-21 | 2016-12-27 | Hadal, Inc. | Systems and methods for bi-static or multi-static holographic navigation |
| JP6848320B2 (ja) * | 2016-10-06 | 2021-03-24 | 富士ゼロックス株式会社 | 水中移動体 |
| CN110412585B (zh) * | 2019-07-02 | 2021-03-16 | 中国科学院声学研究所 | 一种基于mvdr的下视合成孔径三维成像方法及系统 |
| CN116990791B (zh) * | 2023-09-25 | 2023-11-28 | 海底鹰深海科技股份有限公司 | 一种多接收阵合成孔径声纳回波仿真方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2202329A (en) * | 1987-03-05 | 1988-09-21 | British Aerospace | Imaging systems for marine use |
| JP3006917B2 (ja) * | 1991-06-26 | 2000-02-07 | 古野電気株式会社 | 高分解能計測方法および装置 |
-
1996
- 1996-11-06 JP JP8293896A patent/JP2803658B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-11-05 US US08/964,713 patent/US5802012A/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-11-05 FR FR9713913A patent/FR2755515B1/fr not_active Expired - Fee Related
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| US6594200B2 (en) | 2001-01-17 | 2003-07-15 | Nec Corporation | Synthetic aperture sonar and synthetic aperture processing method |
| KR101802634B1 (ko) * | 2016-02-18 | 2017-11-30 | 국방과학연구소 | 자함 기동 특성을 반영한 에코그램 탐지자료의 전시방법 및 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10142333A (ja) | 1998-05-29 |
| FR2755515B1 (fr) | 1999-09-03 |
| US5802012A (en) | 1998-09-01 |
| FR2755515A1 (fr) | 1998-05-07 |
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