JP2783324B2 - 移動車の移動制御方法及び装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は床面や道路面等に記された走行経路、例えば
走行路端或いは線を基に移動する方向を決定して移動車
の移動を制御する移動制御方法及び装置に関するもので
ある。

（従来の技術） 近年の工場等におけるFA（フアクトリ・オートメーシ
ヨン）の進歩に伴ない、製造過程にある部品や組立部品
等を搬送する無人搬送車が多くの工場等で採用されてい
る。これらの無人搬送車では、工場の床面に記された走
行路を示す線等を光学的に読取つて、その線上や線と線
との間等を走行するように制御されている。

（発明が解決しようとしている課題） しかしながら、従来の無人搬送車では、走行路を示す
線等を白黒の画像情報として入力し、それらを適当な値
を基に２値化したり、輝度変化の大きい部分の画像デー
タを基にしたりして、それら線等のエツジ部分を判定し
て走行路を決定していた。（例えば特開昭60−157611号
公報参照）。このため、床面の走行路を示す線以外に、
例えば床面に埋め込まれた金属等の表面が露出していた
り、床面に天井等の蛍光灯等の光が反射している部分で
は読取られた画像信号に輝度の変化が発生するため、誤
つてそれら金属部や反射面等を走行路を示す線と判断し
てしまい、実際の走行路とは異なつた方向に移動してし
まうという問題があつた。

本発明は上記従来例に鑑みてなされたもので、入力し
たカラー信号の複数の色成分信号のうちの所定の１つの
色成分信号の信号レベルの変化を基に画像のエッジ部分
を検出し、そのエッジ部分における複数の色成分信号の
少なくとも１つの信号レベルが所定範囲を越えている場
合に、そのエッジ部分が走行経路を示すエッジであると
判断し、その判断に基づいて移動車の走行を制御する移
動車の移動制御装置を提供することを目的する。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために本発明の移動制御装置は以
下のような構成を備える。即ち、 走行路上に記された走行経路位置を検出して移動する
移動車の移動制御装置であって、 走行路面の画像をカラー信号で入力する入力手段と、 前記入力手段よりのカラー信号の複数の色成分信号の
うちの所定の１つの色成分信号の信号レベルの変化を基
に前記画像のエッジ部分を検出するエッジ検出手段と、 前記入力手段よりのカラー信号の複数の色成分信号を
正規化して正規化色成分値を求める正規化手段と、 前記エッジ検出手段により検出された前記エッジ部分
において、前記正規化色成分値の変化を基に前記エッジ
部分が前記走行経路を示すエッジであるか否かを判断す
る判断手段と、 前記判断手段による判断に基づいて前記移動車の走行
を制御する走行制御手段とを有することを特徴とする。

また上記目的を達成するために本発明の移動制御方法
は以下のような工程を備える。即ち、 走行路上に記された走行経路位置を検出して移動する
移動車の移動制御方法であって、 走行路面の画像をカラー信号で入力し、 入力したカラー信号の複数の色成分信号を正規化して
正規化色成分値を求め、 入力したカラー信号の複数の色成分信号のうちの所定
の１つの色成分信号の信号レベルの変化を基に前記画像
のエッジ部分を検出し、 その検出された前記エッジ部分において前記正規化色
成分値を基に前記エッジ部分が前記走行経路を示すエッ
ジであるか否かを判断し、その判断に基づいて前記移動
車の走行を制御することを特徴とする。

［作用］ 以上の構成において、走行路面の画像をカラー信号で
入力し、そのカラー信号の複数の色成分信号を正規化し
て正規化色成分値を求め、また入力したカラー信号の複
数の色成分信号のうちの所定の１つの色成分信号の信号
レベルの変化を基に画像のエッジ部分を検出し、そのエ
ッジ部分における正規化色成分値の変化を基に、そのエ
ッジ部分が走行経路を示すエッジであるか否かを判断
し、その判断に基づいて移動車の走行を制御するように
動作する。

（実施例） 以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施例を詳
細に説明する。

［機能ブロツクの説明（第１図）］ 第１図は実施例の移動車とての自動車における走行路
検出装置の概略機能構成を示す機能ブロツク図である。

図中、100はカメラやCCDスキヤナ等のカラー画像入力
装置により自動車の前方の走路を読取り、各走査線毎に
Ｒ（赤）Ｇ（緑）Ｂ（青）の三原色のカラー画像信号に
変換して入力する入力手段である。101は三原色のRGB信
号のそれぞれを入力して正規化し、各信号に含まれる影
や光の反射等の影響を除外したRGB信号（rgb信号）を得
る正規化手段である。102は入力手段100により入力され
たRGB信号のうち所定の色信号を基に、その信号の変化
レベルが所定値より大きいかどうかにより、その走査線
上における画像のエツジ部分を検出するエツジ検出部
で、この実施例では赤色の信号情報を基にエツジの検出
を行つている。この色の選択は読取られる走行路や線等
の色を基に予め決定されていても良く、後述するように
読取つた画像信号の各色エツジデータのうち、最も変化
の大きい色のプレーンを選択して決定しても良い。

103は正規化されたr,g,b信号のそれぞれに対し、走査
ライン上における平均値μr,μg,μｂを求め、それら平
均値を基に比較する上限値と下限値とを決定する。そし
てエツジ検出手段102より入力されたエツジ部分に相当
する、各色成分の画素データの正規化されたrgb信号の
それぞれが、前述の上限値と下限値との間を越えて存在
しているかを調べ、それら上限値と下限値との間になけ
れば本当の走行経路や線と判断するようにしている。

［自動車における走行路検出用画像処理装置の説明
（第２図〜第７図）］ 第２図は自動車に走路読取りのためのビデオカメラの
取付位置例を示す図で、図示したように、このビデオカ
メラは20で示された様に運転席の上側、即ち客室内のル
ーフの下に設けられていても良く、或いは21で示された
様に車体の最前部のフロントグリル内に設けても良い。

第３図は実施例の自動車内に設けられた走行路測定を
行う画像処理装置の概略構成を示すブロツク図である。

図中、30は走路上を読取り、三原色（RGB）信号に分
離し、それぞれをラスタスキヤンデータとして出力する
カラービデオカメラで、カラービデオカメラ30からのRG
Bそれぞれの色信号は、各色に対応する画像メモリ31の
プレーンに格納される。即ち、画像メモリ31はRGB信号
のそれぞれに対応するプレーンを有し、例えばビデオカ
メラ30よりのＲ信号はＲ用のプレーン31−１に格納され
る。各色毎のプレーン31−１〜31−３は少なくともビデ
オカメラ30の１画面分のメモリ容量を有している。32は
各プレーンの所定の走査線の画素情報を入力して正規化
する正規化回路である。

この入力される走査線の位置や走査線数の決定は、こ
の自動車が走行する走行路の複雑さによつて決定され
る。これら、走査線の位置や走査線の数の決定方法を第
４図（Ａ）〜（Ｄ）を参照して説明する。

第４図（Ａ）〜第４図（Ｄ）はいずれもカラービデオ
カメラ30で読取られた１画面分の画像情報を示し、第４
図（Ａ）は走行路41の両側を規定する走行路端40の間に
車体が位置して走行路41上を走行する場合を示し、42は
選択された画面上の走査線位置を示している。これに対
し第４図（Ｂ）は走路上に引かれた線43上を自動車が走
行する場合を示し、44は選択された走査線を示してい
る。このように第４図（Ａ）（Ｂ）の場合は、選択され
た走査線の位置が画面上のどの部分にあつても、特に問
題なく走行路端40或いは線43を基に走行路を判定でき
る。

これに対し、第４図（Ｃ）の場合は前方に走行路49の
交差点があるため、走査線46が選択されたときは線45内
の走行路49上を走行中であると判定できるが、走査線47
が選択されたときは線45による走行路端が検出できなく
なり、自動車の進行方向が決定できなくなる。また、走
査線48が選択されたときは車体が走行路49上にあること
が検知できる。また、第４図（Ｄ）の場合は、複数の線
に分かれた線50上を走行する場合を示し、走査線51と53
が選択されたときは自動車が線50上にあることが検知で
きるが、走査線52が選択されたときは複数のエツジ部分
が検出されるため、正確な進行方向等の決定ができなく
なる。

従つて、予め設定されている進行方向や走行路の形状
等を基に選択する走査線の位置や数を決定しておく必要
がある。例えば第４図（Ｃ）の場合では、少なくとも３
本の走査線46〜48を参照しても、前方に交差点があるこ
とを検知し、更に前進した後、走査線46に線45によるエ
ツジ部分が存在しなくなつたときに交差点内に入つたこ
とを検知し、予め右或いは左方向に進むように指示され
ている情報を基に進行方向の転換を行うようにすれば良
い。

このようにして走行路や線の形状等により参照される
走査線の位置や数が決定されると、正規化回路32は画像
メモリ31よりその走査線上の画素のRGBデータのそれぞ
れを読出して正規化する。次にこの正規化について説明
する。

いまｉ番目の走査線上の画素データのRGB成分をそれ
ぞれR_ij,G_ij,B_ijとする。ここで、ｉはｉ番目の走査線
データであることを示し、ｊは走査ライン上の画素位置
を示す数で、１走査線上の画素数を最大Ｎとすると、１
≦ｊ≦Ｎとなる。いま、正規化された赤、緑、青の各色
成分値をそれぞれr_ij,g_ij,b_ijとすると、 で表される。ここでT_ij（刺激和）＝R_ij＋G_ij＋B_ijとす
る。

この正規化により、影や光の反射等により画像に表れ
る影響が消去される。即ち、これらの影響をＣで示す
と、各色毎の輝度は、 R_ij＝Ｃ・R_ij′、G_ij＝Ｃ・G_ij′、B_ij＝Ｃ・B_ij′で
示される。ここでR_ij′、G_ij′、B_ij′は真の画像デー
タとする。しかし、上記の式の様に正規化することによ
り、影や反射等のよる影響成分であるＣ成分が分母及び
分子にくるため約されて消去され、入力画像情報からこ
のＣによる光や影等の影響をなくすことができる。

次に、平均値回路34はこれら正規化データを入力し、
これら正規化値を基に走査線上における正規化された各
色データの平均値を算出する。この計算は各色毎の平均
値をそれぞれμr_i,μg_i,μb_iとし、T_ijの平均値をμt_i
とすると、 ここで、N_iは走査線上の線以外の部分の画素数を示す
値である。例えば第４図（Ａ）の走査線42の場合では、
42′で示された部分に相当する画素数を示している。従
つて、このN_iは各走査線毎に異なつており、線40（第４
図（Ａ）の場合）の幅が太くなることにより小さくな
る。このN_iは予め与えられた地図情報や自動車の走行距
離等から得られる位置情報によつて決定されるものであ
る。

こうしてそれぞれの平均値が求められて入力される
と、上下限値決定部35はこれら平均値を基に、r,g,bの
各色成分の画素データの上限値（Ur_i,Ug_i,Ub_i,Ut_i）及
び下限値（lr_i,lg_i,lb_i,lt_i）を下式により求める。

Ur_i＝μr_i＋C_ru（赤色データの最大値） Ug_i＝μg_i＋C_gu（緑色データの最大値） Ub_i＝μb_i＋C_bu（青色データの最大値） Ut_i＝μt_i＋C_tu（Ｔの最大値） lr_i＝μr_i−C_rl（赤色データの最小値） lg_i＝μg_i−C_gl（緑色データの最小値） lb_i＝μb_i−C_bl（青色データの最小値） lt_i＝μt_i−C_tl（Ｔの最小値） ここで、C_XXは経験的に得られる正の数値であり、床
面や道路面の色が略均一であれば小さくなり、逆に床面
等の色が不均一であれば大きく設定され、この実施例で
は床面の色が略均一であるため約0.03として与えられ
る。但し、C_tiは約10〜20の値である。

33はRGBの画像データのうちから所定の画像データの
プレーンを選択し、その画像データのエツジ部を検出す
るエツジ検出部である。例えば第４図（Ｂ）に示した様
な実施例では、線43部分は青色で記されており、線43以
外の部分は薄い緑色で記されている。第６図はこのとき
の画素データの変化を示した図で、１走査線は256画素6
4階調で構成されている。61は赤色（Ｒ）のエツジデー
タを示し、62は緑色のエツジデータを、63は青色のエツ
ジデータを示している。この様にこの実施例では、床面
の色（薄い緑）と線部分の色（青色）の間にほとんど差
がないため赤色のエツジデータの変化が一番大きくな
り、赤色のエツジデータを基にエツジ部の検出を行うの
が適当である。

またエツジ部分の検出に際して、第５図に示したエツ
ジ強調を行う３×３のソベル（Sobel）のオペレータを
赤色の画像データに掛ける。これによりエツジ部分が強
調された情報が得られる。このエツジ強調された情報の
うち、閾値|e_i|よりも大きい部分をエツジと判定する。
この閾値e_iは選択されたエツジ検出プレーンや、走査線
の位置等を考慮して決定される値である。この閾値e_iは
走行路の色や形状等の環境が変わる毎に経験的に求めて
も良く、走査線の位置に対応して持つようにしても良
い。

第７図は上述したエツジ部分の閾値及び各色成分のデ
ータの上限値及び下限値の関係を示す図である。

70は赤色データを基にエツジ強調された画像データを
示し、閾値e_iを基にエツジ部分75が検出される。71〜74
はそれぞれ赤色、緑色、青色の正規化された値及び刺激
和Ｔの値を示し、各正規化値及び刺激和の値とそれぞれ
の上限値及び下限値との関係が例示されている。

36はエツジ検出部33で検出されたエツジ部分における
各色成分の画素データをチエツクする比較回路37よりの
情報を基に、本当の走行路端又は線かどうかを判定する
走行経路判定部である。比較回路37はエツジ検出部33で
エツジ部分と判定された点の画素データを調べ、その点
における各色成分及び刺激和の平均値と、上下限値決定
部35で決定された上限値及び下限値とを比較し、その点
における各色の平均値が上限或いは下限値を越えている
かを調べ、越えているときに走行路端又は線と判定す
る。

こうして走行経路判定部36により本当の走行路端又は
線が検出されると、走行制御部38にエツジの位置情報
を、例えば走査線上の何画素目にエツジが存在している
か示す数値等で出力する。走行制御部38はこの走行路端
又は線の位置情報を入力すると、現在の表示画面やその
走査線の位置及び現在走行している方向や速度等を参照
しながら位置や方向のずれ等を求め、自動車の走行方向
を変える等の制御を行う。

［動作説明 （第３図、第８図〜第12図）］ 前述した第３図に関する画像処理装置の説明では、正
規化回路32等の各部がハードウエアにより構成されてい
るものとして説明したが、これらはマイクロコンピユー
タ等のCPUによりソフトウエアにより制御されていても
良い。

第８図はソフトウエア制御の場合の走行路検出用画像
処理装置の制御を示すフローチヤートである。

ステツプS1でビデオカメラ30よりカラー画像データを
入力して画像メモリ31の各プレーンに各色成分毎に格納
する。ステツプS2では予め決定されているか或いは経験
的に定められた走査線を選択し、その走査ラインのRGB
各データを入力して正規化してr_ij,g_ij,b_ijを求めると
ともに、刺激和T_ijを求める。ステツプS4では正規化さ
れた各色成分及び刺激和データの平均値（μr_i,μg_i,μ
b_i）を求め、刺激和T_ijの平均値μt_iを求める。そし
て、ステツプS5でこれら平均値を基に各色成分の画像デ
ータの上限値（Ur_i,Ug_i,Ub_i,Ut_i）及び下限値（lr_i,l
g_i,lb_i,lt_i）を決定する。

ステツプS6ではエツジを求める画像データの色成分を
決定し、その色のデータに例えばソベルのオペレータを
掛け、エツジを判定する閾値e_iの決定を行う。この閾値
e_iは予め設定されていても良く、画像の色等により経験
的に求められても良い。

ステツプS7〜S10では走査線の各画素位置における値
（|e_ij|）が閾値e_iよりも大きいかどうかを順次調べて
いく。ここでＮは１走査線上の全画素数を示し、例えば
この実施例ではＮ＝256に設定されている。もし、１走
査線上の全データをチエツクしてもエツジ部に相当する
部分がないときはステツプS10からステツプS2に進み、
次の走査線を選択して前述の動作を行う。

ステツプS8で閾値e_iよりも大きい部分が検出されると
ステツプS11に進み、その時のｊで示された位置の赤色
データr_ijが、ステツプS5で求められた赤色データの最
小値（lr_i）よりも小さいか、或いは最大値（Ur_i）以上
かどうかをみる。こうして最小値と最大値の間にあれば
ステツプS12に進み、緑色のデータチエツクし移行する
が、最小値と最大値で示された範囲内にないときは、本
当の走行路端又は線の走行経路であるものとしてステツ
プS15に進み、その時のｊの値を走行経路位置と判定す
る。

こうしてステツプS11と同様に、ステツプS12で緑色の
画素データのチエツクを行い、ステツプS13で青色の画
素データのチエツクを、ステツプS14では刺激和T_ijのチ
エツクを行い、それぞれが最小値以上でかつ最大値以下
かどうかをみる。これら全ての条件が満足されるとステ
ツプS9に進み、ｊを＋１して、次のドツト（画素デー
タ）のチエツクに移行する。そしてステツプS16にて、
このｊの値や画面データ及び走査線位置等を基に、自動
車の走行方向や速度等を決定して自動車の走行を制御す
る走行制御を行う。

第９図は実施例におけるビデオカメラによつて読取ら
れた走行路を示す画面の一例を示す図である。

80は走行路を示す線で、薄い緑色の床面81貼られた青
色の布テープであり、自動車はこの線80上を走行するよ
うに制御される。

第10図は第９図の画像データの走査線82上の画素デー
タを示す図である。

83は赤色（Ｒ）データ、84は緑色（Ｇ）データ、85は
青色（Ｂ）データを示し、青色データは床面81と線部分
80との間に色の差がほとんどないためほとんど変化して
いない。これら各色のエツジ情報を示す画像データは、
−100より100の間に存在している。86は正規化された赤
色データを示し、その平均値は0.315である。87は正規
化された緑色データを示し、その平均値は0.335、88は
正規化された青色データを示し、その平均値は0.349で
ある。更に、89は刺激和T_ijの値を示し、その平均値は1
04.520となつている。

ここで、83の赤色のエツジデータを基に閾値e_iよりも
大きいエツジ部分91を検出し、そのエツジ部分91に対応
する赤、緑、青の正規化値と刺激和のそれぞれが設定さ
れた最小値以上でかつ最大値以下かを調べ、この条件が
満足されていないとき、91が本当の走行経路90と判定す
る。

同様に第11図は薄い緑色の床面111に線110が青色で記
されている場合を示している。また、112は床面111に反
射された天井の蛍光灯による反射部分である。第12図は
第11図の画像データを示す図で、115〜117はそれぞれ
赤、緑、青色のエツジ情報を示す画像データを示し、11
8〜120はそれぞれ赤、緑、青色データの正規化された画
像データを示し、121は刺激和T_ijの値を示している。デ
ータ118の平均値は0.328、データ119の平均値は0.334、
データ120の平均値は0.339、刺激和121の平均値は113.7
19である。ここでは赤色データ115をもとに閾値e_iによ
りエツジ部分122が検出され、そのエツジ部分122におけ
る各正規化値や刺激和値が各色データの設定された最大
値以下でかつ最小値以上でないため、122が第11図に示
された本当の走行経路114として検出されている。

123は床面111に反射された天井の蛍光灯による反射部
分112による影響部分である。このように、床面111に反
射された天井の蛍光灯による反射部分112による影響
は、各色でのエツジ情報を示す画像データ115〜117には
現われないため、直ちに走行線の候補としてエツジ部分
122が検出でき、この部分についてのみ色情報にて走行
線として確認するので、色情報だけを用いるものに比べ
てリアルタイムに走行線の検出が行える。

［他の実施例の説明（第13図、第14図）］ 第13図は他の実施例を示す図で、ここでは肌色の床面
131に金属部分132が露出している状態を示している。13
0は赤色で記された線部分を示し、133は参照される走査
線を示している。

第14図は第13図に示された画面の走査線133上のデー
タを示す図である。140〜142はそれぞれ赤、緑、青色の
エツジ情報を示す画像データを示し、143〜145のそれぞ
れは赤、緑、青色の画像データの正規化値を示し、146
は刺激和T_ijを示している。これら各データは前述の実
施例と同様に、横軸に走査線上の画素位置をとり、画像
データ140〜142はいずれも−100から100までの範囲内に
ある。データ143の平均値は0.365、データ144の平均値
は0.309、データ145の平均値は0.325、刺激和146の平均
値は117.121である。

図中、147は金属枠132によるデータの変化部分を示
し、148は走行路を規定する正規の線130によるデータの
変化部分を示している。

このように、床等に埋め込まれている金属等を走行路
面と判断しないようにするには、各色成分の上限値や下
限値を個々に定めて判断の基準にすれば良い。また同様
に、金属部分を実際の走行路とみなしてもかまわないと
きは、金属部分も検出できる上限値や下限値を設定すれ
ばよい。

また前述の実施例では、エツジを検出する面を特定の
プレーン（ここでは赤色）としたが、前述した刺激和値
T_ijを基に行うことができる。なぜなら、ある色の画面
でエツジが検出されれば、第10図や第12図等に示された
ように、そのデータは必ず刺激和Ｔを示す面に反映され
るからである。しかしこの場合は、第５図に示す３×３
のソベルのオペレータを掛ける時、走査ラインの上下の
ラインｉ＋１、ｉ−１でもそれぞれの画素について刺激
和T_ijを求める必要がある。

尚、この実施例では工場内等における床面に記された
線に沿つて移動する移動車における線の端部検出につい
て説明したがこれに限定されるものでなく、通常の道路
面におけるセンターラインや車線を規定する線或いは道
路上に書かれた速度制限等の文字等を検出して移動する
自動車の場合にも適用できる。この場合、選択される走
査線の数や位置及び各色の上限及び下限値等は、走行す
る道路の状況に合せて適宜変更されることはいうまでも
ない。

以上説明したようにこの実施例によれば、床面や道路
等に記された線等の端部を正確に判定できるため、これ
ら線等に沿つて自動車等の移動車を正確に誘導すること
ができる。

また、特定の色データを基に線等のエツジ部分を検出
し、その検出されたエツジの点について色情報との比較
を行つて走行経路判定を行うようにしたので、走行路端
や線の走行経路の検出に要する時間が少なくなり、リア
ルタイムにエツジ判定ができる効果がある。

（発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、走行路面のカラ
ー信号の複数の色成分信号のうちの所定の１つの色成分
信号の信号レベルの変化に基づいて簡単にエッジ部分を
検出し、そのエッジ部分における正規化色成分値の変化
に基づいて正規の走行経路か否かを判断しているので、
影や光の反射等に影響されることがなくなり、また簡単
なエッジ検出とそのエッジ部分での正規化色成分値の変
化に基づいて走行経路を判断しているため、高速に且つ
リアルタイムに走行経路を検出することができ、その検
出した走行経路に沿って移動車を正確に走行させること
ができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は実施例における画像処理装置の機能ブロツク
図、 第２図は実施例の自動車におけるビデオカメラの取付位
置の例を示す図、 第３図は実施例の自動車における画像処理装置の概略構
成を示すブロツク図、 第４図（Ａ）〜（Ｄ）は走行路及び走行路を規定する線
画像データと、その画像データにおける走査線位置の一
例を示す図、 第５図は３×３のソベルのオペレータを示す図、 第６図はエツジ判定に使用されるRGBの画像データを示
す図、 第７図はエツジ検出及び正規化された各色データ、刺激
和値の上下限値の一例を示す図、 第８図は実施例の自動車における走行制御における走行
経路判定処理を示すフローチヤート、 第９図は床面とそこに記された線の画像データ例を示す
図、 第10図は第９図に示された画像データの走査線上のデー
タを基に作成された各色成分データ例を示す図、 第11図は床面に蛍光灯の光が反射された状態での床面と
線の画像データ例を示す図、 第12図は第11図に示された画像データの走査線上のデー
タを基に作成された各色成分データ例を示す図、 第13図は他の実施例の床面に金属が埋め込まれていると
きの床面と線の画像データ例を示す図、そして、 第14図は第13図に示された画像データの走査線上のデー
タを基に作成された各色成分データ例を示す図である。 図中、30……カラービデオカメラ、31……画像メモリ、
32……正規化回路、33……エツジ検出部、34……平均値
回路、35……上下限値決定部、36……走行経路判定部、
37……比較回路、38……走行制御部、100……入力手
段、101……正規化手段、102……エツジ検出手段、103
……判断手段である。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−223810（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−36311（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−131008（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行路上に記された走行経路位置を検出し
   て移動する移動車の移動制御装置であって、 走行路面の画像をカラー信号で入力する入力手段と、 前記入力手段よりのカラー信号の複数の色成分信号のう
   ちの所定の１つの色成分信号の信号レベルの変化を基に
   前記画像のエッジ部分を検出するエッジ検出手段と、 前記入力手段よりのカラー信号の複数の色成分信号を正
   規化して正規化色成分値を求める正規化手段と、 前記エッジ検出手段により検出された前記エッジ部分に
   おいて、前記正規化色成分値の変化を基に前記エッジ部
   分が前記走行経路を示すエッジであるか否かを判断する
   判断手段と、 前記判断手段による判断に基づいて前記移動車の走行を
   制御する走行制御手段と、 を有することを特徴とする移動車の移動制御装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の移動制御装置であって、 前記正規化手段は、前記複数の色成分信号を正規化した
   複数の正規化色成分値を求め、前記判断手段は、前記複
   数の正規化色成分値の変化を基に前記エッジ部分が前記
   走行経路を示すエッジであるか否かを判断することを特
   徴とする移動車の移動制御装置。
3. 【請求項３】請求項２に記載の移動制御装置であって、 前記判断手段は、前記エッジ検出手段により検出された
   前記エッジ部分において、前記複数の正規化色成分値の
   少なくとも１つが所定範囲を越えている場合に前記エッ
   ジ部分が前記走行経路を示すエッジであると判断するこ
   とを特徴とする移動車の移動制御装置。
4. 【請求項４】請求項３に記載の移動制御装置であって、 前記正規化手段により正規化された前記複数の正規化色
   成分値における各色成分毎の平均値を求める平均値演算
   手段と、 前記平均値演算手段で求められた平均値に基づいて各色
   成分毎の上限値及び下限値を決定する決定手段とを更に
   有し、 前記所定範囲は前記上限値及び下限値で規定される範囲
   であることを特徴とする移動車の移動制御装置。
5. 【請求項５】走行路上に記された走行経路位置を検出し
   て移動する移動車の移動制御方法であって、 走行路面の画像をカラー信号で入力し、 入力したカラー信号の複数の色成分信号を正規化して正
   規化色成分値を求め、 入力したカラー信号の複数の色成分信号のうちの所定の
   １つの色成分信号の信号レベルの変化を基に前記画像の
   エッジ部分を検出し、 その検出された前記エッジ部分において前記正規化色成
   分値を基に前記エッジ部分が前記走行経路を示すエッジ
   であるか否かを判断し、 その判断に基づいて前記移動車の走行を制御することを
   特徴とする移動車の移動制御方法。