JP2772155B2 - 装軌式車両の懸架装置 - Google Patents
装軌式車両の懸架装置Info
- Publication number
- JP2772155B2 JP2772155B2 JP10735691A JP10735691A JP2772155B2 JP 2772155 B2 JP2772155 B2 JP 2772155B2 JP 10735691 A JP10735691 A JP 10735691A JP 10735691 A JP10735691 A JP 10735691A JP 2772155 B2 JP2772155 B2 JP 2772155B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- suspension
- valve
- hydraulic
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
とインアーム懸架ユニットとを組合せた装軌式特殊車両
用の懸架装置に関する。
一番新しいものとして、図2、図3に示すような油圧シ
リンダ・減衰バルブ及びアキュムレータを一体化した懸
架ユニットがある。しかし、従来型にあっては油圧シリ
ンダへの油の出し入れや、減衰力可変は実施されていな
い。
置では油圧シリンダの油は所定量内封して仕切られるた
め、路面の凹凸に対する転輪〜車体の動きが比例関係に
ある。(転輪が大きく揺れると車体も大きく揺れる)。
また減衰バルブの発生減衰力パターンもワンモードのた
め、車体動揺を抑えようとして硬めに設定すると、ゴツ
ゴツした悪い乗心地となり、やわらかな減衰力にすると
フワフワし、動揺がおさまらない等車体動揺と乗心地の
双方を満足させることが難しい。
走行間射撃速度の向上があり、砲のプラットホームであ
る車台の動揺を可能な限り、抑えていく必要がある。こ
のような動揺の抑制については、乗員の乗心地改善や搭
載電子機器類の耐振性環境改善等の点からも要求が高
い。本発明は車体の動揺を抑制し、乗心地を改善した特
殊車両用懸架装置を提供することを目的とするものであ
る。
油圧シリンダ、アキュムレータ、可変減衰バルブ、油圧
配管等を内蔵したアクティブ懸架ユニットを配置し、車
両の中央部に、油圧シリンダ、アキュムレータ、減衰バ
ルブ等を内蔵したインアーム懸架ユニットを配置する。
車体中央部にジャイロスコープ、加速度計等のセンサを
設置し、懸架アームの動揺中心部にシンクロレゾルバ、
ステアリングホィール、ブレーキペダルの作動中心部に
位置検出器等のセンサを設置する。
トの油圧シリンダにそれぞれ独立して圧油の給排を行
い、更に可変減衰バルブの高低切換を行う。
リアルタイムで制御器、制御バルブを作動させ、車体前
部及び後部に設けたアクティブ懸架ユニットに、それぞ
れ独立して圧油の給排を行い、また減衰バルブの高低切
換えを行うことにより、ランダムな車体動揺を抑制し、
車体のピッチングを有効に抑制できる。
トは内側に突出部がないので、乗員用バスケット等を車
体中央部に設置することが容易になる。
る。Aはハイブリット懸架を設けた特殊車両、Bはアク
ティブ懸架ユニット、Cはインアーム懸架ユニット、D
は可変減衰バルブユニット、Eはアクティブ懸架用油圧
シリンダユニット、Fはアクティブ懸架用アキュムレー
タユニット、Gはインアーム懸架用油圧シリンダ部、H
はインアーム懸架用アキュムレータ部、1は車体、2は
エンジン、3はミッション、4は起動輪、5は誘導輪、
6は履帯、7は下部転輪、8は上部転輪、9はストッパ
(下部転輪7の上方ストローク規制)、10は油圧ポン
プ(エンジンにて駆動) 、11は加速度計、12はジャ
イロスコープ、13は制御器 (センサ信号を演算し、ソ
レノイド起動信号に変換する)、13aは電源、13b
は操作パネル、14はバルブブロック (各脚に主圧並び
にパイロット圧を送る) 、15は懸架アーム、16は懸
架ケーシング、16aはケース取付具(ボルト・ワッシ
ャ)、16bはカバー、17はリンク (懸架アーム15
とスプライン嵌合) 、18は連結ピンA、19はコネク
チングロッドA、20はピストンA、21はシリンダ油
圧室、22はアキュムレータ油圧室、23はフリーピス
トンA、24はシールA、25は窒素ガス室A、26は
ガス充填バルブA、27はカバー、28はケーブルホル
ダ、29はシンクロレゾルバ (懸架アーム作動検出及び
標準車高を検出) 、30はキャップ、31は軸受 (大)
、32は軸受 (小) 、33はシール (大) 、34はシ
ール (小) 、35はケーブル、40はフローティングシ
ール、41は軸受、42はナット、43はブラケット、
43aはブラケット取付具、44はインアーム懸架ケー
シング、44aはケースカバー、45はリンク (ブラケ
ット43に係合) 、46はコネクチングロッドB、47
は連結ピンB、48はピストンB、49はフリーピスト
ンB、50はシールB、51は窒素ガス室B、52はガ
ス充填バルブB、53はキャップ、54は減衰バルブ、
55はオリフィス、56はチエックバルブ、57は軸受
(大) 、58は軸受 (小) 、59はシール、60は圧力
センサ、61はストップバルブ、62は制御バルブ、6
3はアンローダバルブ (回路圧設定用) 、64はタン
ク、65はパイロットチエックバルブ (パイロット圧に
よりバルブ開放) 、65aはパイロット圧、66はリリ
ーフバルブ (ソレノイドバルブ68の圧力保償用) 、6
7はポペットバルブ (シリンダ油圧室21の油をアキュ
ムレータ油圧室22にバイパス) 、68はソレノイドバ
ルブ(高・低減衰バルブの切換えを実施) 、69はオー
バーロードリリーフバルブ(回路にかゝる最大圧力を規
制) 、70はチエックバルブ、71はオリフィス、72
はチェックバルブ、73は低圧減衰バルブ(ソフトな減
衰力を得る) 、74は高圧減衰バルブ(ハードな減衰力
を得る) 、75はソレノイドバルブ(信号により圧油を
各脚、誘導輪シリンダに送る) 、76はパイロットチェ
ック、77は減圧バルブ (履帯張度を設定) 、78は誘
導輪シリンダ、79はオーバーロードリリーフバルブ、
80は圧力配管 (太実線) 、81はドレーン回路 (細実
線) 、82はセンサ信号線(波線) 、83は指令信号線
(一点鎖線) 、84はハンドル角センサ、85は制動セ
ンサ (ペタルを踏むとON)、88はバスケットであ
る。
て車両Aが不整地または突起物乗越し等で車体が動揺す
る場合、ジャイロスコープ12でピッチ角速度、加速度
計11で車体の上下加速度、シンクロレゾルバ29で懸架
アーム変位、圧力センサ60でシリンダ圧等を検出し、
制御器13にそれぞれのセンサ信号を送る。突起物乗越
しではないが、ブレーキペタルの踏込やステアリングハ
ンドルの回転等にっても車体姿勢変化を伴うため、これ
らのセンサ85,84からの信号も制御器13に取込
む。制御器13では、それぞれの信号が重み関数として
演算され、アクティグ懸架油圧シリンダユニットEへの
油の出し入れを行うための制御バルブ62のソレノイド
切換信号や、減衰バルブユニットDの高低減衰切換えソ
レノイドバルブ68等の切換え信号に変換され、駆動信
号として各種ソレノイドを駆動する。ここで、制御器1
3のソレノイド駆動信号は、あらかじめ、設定した車体
姿勢角及び角速度に応じたサーボコントロールを行うべ
くセットされる。
定値を越えると、減衰バルブユニットDは低減衰バルブ
73から高減衰バルブ74に切換えられ、車体ピッチ角
速度を小さくする、つまり揺れを抑制するように働くこ
とゝなる。また、ジャイロスコープ12やシンクロレゾ
ルバ29、圧力センサ60その他の信号により、車両の
前方、後方配置の各油圧シリンダユニットEに、制御バ
ルブ62を開き油を送り込み (または油を抜き出し) 、
懸架アーム15、転輪7の位置を制御することで車体動
揺が静定するように制御する。また、地面からの外乱と
は無関係に、操縦手の判断による操作パネル13bのス
イッチ操作で、車体姿勢の上げ下げ (含む前上げ、前下
げ) 等が同一のメカで可能となる。図4、図5に示すイ
ンアーム懸架ユニットは、油密封式の独立式油気圧懸架
を構成するため、外部から油の出し入れが不要である。
車体動揺を制御する減衰バルブ・オリフィス等は、第5
図において54, 55に示すような内蔵式となってい
る。
1は車体、6は履帯、Jは動力室(エンジン、ミッショ
ン等を格納)であり、車体1の中央部上方に砲塔86が
設置され、砲塔86の下方に乗員87を収容するバスケ
ット88が配置されている。懸架装置の構成は前述の実
施例と同じである。本発明が実施される数十トンの車両
重量からなる特殊車両にあっては、1脚当りの静負荷
(支持荷重)は3〜5トンに達する。このような負荷を
油気圧で懸架し、更に急激な車体動揺を抑えるべくほゞ
リアルタイムで各油圧シリンダへの油の出し入れを行う
ことを考えた場合、仮に車両重量を約50トンとし、路
面突起高約20cmとし、中車速で乗越えるような例を
とり、試算するとその制御所要動力は優に3000psに
達するところとなり、特殊車両に搭載可能なエンジン容
量や、構成油圧機器容量の点から実現性に乏しい。
車と異なり、ローリング運動に対する抗力(ロール剛
性)は非常に高く、また左右履帯のトレッド幅も割と大
きいことから乗心地上あまり問題とならない。特殊車両
で重要な走行間射撃精度や乗心地を支配するのは、車体
ピッチング運動である。当然のことゝして、車両のピッ
チングは、車両中央のばね上重心廻りにほゞ揺れるた
め、車体先端部・後端部と重心より遠い脚程揺れ(変
位)が大きい。つまり懸架油圧シリンダのピストンスト
ロークが大きくなり、油の出入り量が多くなる。
沢山の油が出入りする箇所即ち車体重心より遠い車体先
端部・後端部には、油の出入量で車体制御を実現しよう
とするアクティブ懸架ユニットを配置し、あまり揺れな
い車体中央部には、アクティブ制御軽負荷用のインアー
ム懸架ユニットを配置することにより、車体制御機能と
車重支持機能を合理的に分担させることができ、制御効
率のよい、また制御所要馬力の少ない懸架システムを実
現できる。更に、車体前後部のアクティブ懸架ユニット
と車体中央部のインアーム懸架ユニットとを組合せるメ
リットとして、図8のように車体中央部上方に砲塔86
が位置し、そのバスケット88が図7のように車体中央
部に配置される場合、図2のようなアクティブ懸架で
は、室内に懸架ケーシング16が張出すため、バスケッ
ト88の配置が困難となる。( 因みにインアーム懸架は
図4のように室内側に、張出すものがない)また、アク
ティブ懸架とインアーム懸架の装置重量及び価格の比較
に於いても、インアーム懸架はアクティブ懸架に比し、
軽く・安価なため、車体中央部にインアーム懸架を複数
脚配置する本発明では、懸架ユニット全部をアクティブ
懸架とする場合に比し、車両重量軽減やコスト低減が図
れるメリットを有する。
複数脚のトレーリングアーム、リーディングアーム等の
油気圧懸架装置を有する装軌式車両において、車両の中
央部に油圧シリンダ、アキュムレータ、減衰バルブ等を
内蔵したインアーム懸架ユニットを配置し、車両の前部
及び後部に油圧シリンダ、アキュムレータ、可変減衰バ
ルブ、油圧配管等を内蔵したアクティブ懸架ユニットを
配置し、車体の所定位置にジャイロスコープ、加速度
計、位置検出器等のセンサ類と油圧ポンプ、制御バルブ
等の油圧機器とを設置し、車体動揺に応じて前記センサ
類からの信号に従い前記アクティブ懸架ユニットにそれ
ぞれ独立して圧油の給排を行い、車体動揺の低減を図る
ように構成したことにより、次の効果を有する。
確に検知し、リアルタイムで制御器、制御バルブを作動
させ各油圧シリンダへの油の出し入れと、各減衰バルブ
の高低減衰力の切換えを、それぞれ独立に制御し、ラン
ダムな車体動揺を抑制する。また、車体動揺に応じて、
車体の前部及び後部に設置したアクティブ懸架ユニット
の油圧シリンダにそれぞれ独立して油の出し入れと、減
衰バルブの高・低切換えを行い、車体ピッチング・ロー
リング角速度の低減及び車体上下加速度の低減を図るこ
とができる。車体中央部の懸架装置としてインアーム懸
架ユニットを使用するので、全懸架ユニットをアクティ
ブ式とする場合よりも重量が軽く且つ価格も安くなり、
更に車体中央部の乗員用バスケットの設置が容易にな
る。
面図である。
トの正面図である。
トの正面図である。
図である。
る。
Claims (1)
- 【請求項1】 複数脚のトレーリングアーム、リーディ
ングアーム等の油気圧懸架装置を有する装軌式車両にお
いて、車両の中央部に油圧シリンダ、アキュムレータ、
減衰バルブ等を内蔵したインアーム懸架ユニットを配置
し、車両の前部及び後部に油圧シリンダ、アキュムレー
タ、可変減衰バルブ、油圧配管等を内蔵したアクティブ
懸架ユニットを配置し、車体の所定位置にジャイロスコ
ープ、加速度計、位置検出器等のセンサ類と油圧ポン
プ、制御バルブ等の油圧機器とを設置し、車体動揺に応
じて前記センサ類からの信号に従い前記アクティブ懸架
ユニットにそれぞれ独立して圧油の給排を行い、車体動
揺の低減を図るように構成したことを特徴とする装軌式
車両の懸架装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10735691A JP2772155B2 (ja) | 1991-05-13 | 1991-05-13 | 装軌式車両の懸架装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10735691A JP2772155B2 (ja) | 1991-05-13 | 1991-05-13 | 装軌式車両の懸架装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04334677A JPH04334677A (ja) | 1992-11-20 |
JP2772155B2 true JP2772155B2 (ja) | 1998-07-02 |
Family
ID=14456998
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10735691A Expired - Lifetime JP2772155B2 (ja) | 1991-05-13 | 1991-05-13 | 装軌式車両の懸架装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2772155B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5501726B2 (ja) * | 2009-10-16 | 2014-05-28 | 三菱重工業株式会社 | 車両用サスペンション装置およびこれを備えた車両 |
IT1397197B1 (it) * | 2009-12-02 | 2013-01-04 | Rolic Invest Sarl | Veicolo battipista e relativo metodo di controllo. |
WO2016072030A1 (ja) * | 2014-11-07 | 2016-05-12 | 三菱重工業株式会社 | 水陸両用車用懸架装置 |
-
1991
- 1991-05-13 JP JP10735691A patent/JP2772155B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH04334677A (ja) | 1992-11-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4898257A (en) | Active hydropneumatic suspension system | |
US5097916A (en) | Active hydropneumatic suspension system | |
JP2565384B2 (ja) | 自動車用アクティブサスペンションの制御装置 | |
US6070681A (en) | Controllable cab suspension | |
JP3179079B2 (ja) | 車両用アクテイブサスペンションの制御方法 | |
US20170305226A1 (en) | Suspension system | |
US7063334B2 (en) | Vehicle stability system using active tilting mechanism | |
JP2005507062A5 (ja) | ||
JP2008520490A (ja) | アクティブシャーシシステムを制御及び調整するための方法 | |
JP2005507062A (ja) | 液体ばね装置のばね剛性のシームレス制御 | |
EP0311114B1 (en) | Actively controlled suspension system for automotive vehicles with vehicular speed dependent variable damping characteristics | |
EP0559197B1 (en) | Arrangement of suspension system for automotive vehicle | |
US5137299A (en) | Active suspension system | |
JP2772155B2 (ja) | 装軌式車両の懸架装置 | |
JP4972479B2 (ja) | 作業車両用アクティブサスペンション装置 | |
JP2021134022A (ja) | 荷役車両の振動防止システム及び荷役車両 | |
JP3337322B2 (ja) | 装軌車両用能動型懸架装置 | |
JPH04262909A (ja) | 走行機構のばねシリンダを制御するためのシステム | |
JP2796013B2 (ja) | 自動車用の受動懸架装置 | |
JPH01122785A (ja) | 装軌式車両の懸架装置 | |
JP2997984B2 (ja) | 車両用エアサスペンション装置 | |
JPH09202272A (ja) | 装軌車両用ハイブリッド型懸架装置 | |
JPH02197470A (ja) | キャブの架装装置 | |
JP2726747B2 (ja) | 装軌車両の懸架装置 | |
JP3064353B2 (ja) | 車輌用サスペンション制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980324 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080417 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090417 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100417 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100417 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110417 Year of fee payment: 13 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120417 Year of fee payment: 14 |