JP2721883B2 - 巻取の保管搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、印刷用紙等の長尺シート材の巻取すなわち
印刷用紙等のようなある程度の幅を有する連続したシー
ト基材を巻き取ったものを保管し、必要に応じ印刷機等
の巻取使用機械に対してその巻取を供給する巻取の保管
搬送装置に関する。 〔従来の技術〕 従来、印刷工場において、外部より搬送されてきた印
刷用紙の巻取を包装した状態のままで倉庫に保管（通常
は単に床面に転がしておくのみ）しておき、印刷機に装
着する時に、その都度作業者がホイスト等で印刷機に運
搬し、印刷機のそばで、或いは印刷機に取付けた状態で
保護紙を取り除いたり、使用不可能な部分を削除する等
の前処理を行っていた。 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかし、このような倉庫に保管している印刷用紙の巻
取を印刷機に装着する際に、その都度作業者が運搬した
り、また印刷機のところで前処理を行うことは、能率が
悪く、余計な作業者を必要とするという問題があった。
特に、昼夜連続運転を行う印刷工場にあっては、極力夜
間の作業者を削減したい要望があるが、従来の方法では
倉庫からの印刷用紙の巻取運搬及び前処理のために、夜
間にも作業者を必要とする問題があった。 本発明は、かか問題点を解決せんとするもので、印刷
用紙等のシート材の巻取を保管し且つ保管した巻取を印
刷機等の巻取使用機械へ自動供給可能な巻取の保管搬送
装置を提供することを目的とする。 〔問題点を解決するための手段〕 すなわち、本発明は、巻取の幅方向の両端下面を支持
する構成のラックを多数備え、多数本の巻取を保管する
立体倉庫と、巻取の幅方向の中央下面を支持するフォー
クを有し、前記立体倉庫への巻取の出し入れを行う自動
運転可能なスタッカークレーンと、前記立体倉庫に収容
する巻取を前記スタッカークレーンに受渡すために乗せ
る入庫台であって、前記巻取の幅方向の両端下面を支持
する巻取受部を備えた入庫台と、前記スタッカークレー
ンで立体倉庫から取り出した巻取を乗せる出庫台であっ
て、前記巻取の幅方向の両端下面を支持する巻取受部及
びその上に乗せた巻取と幅方向の位置を調整する位置合
わせ機構を備えた出庫台と、該出庫台上の巻取を、その
幅方向の中央下面を支持することで乗せて巻取使用機械
に搬送する無人車と、前記スタッカークレーン及び無人
車を制御する制御装置とを備え、巻取使用機械側からの
巻取要求により、前記スタッカークレーンが所望の巻取
を立体倉庫から出庫台に取り出し巻取幅方向の位置合わ
せを行い、無人車がその出庫台上の巻取を受け取り、巻
取使用機械に搬送することを特徴とする巻取の保管搬送
装置を要旨とする。 〔実施例〕 以下、本発明を図面に示す実施例を参照して詳細に説
明する。なお、以下の実施例は本発明を印刷用紙巻取
（以下、単に「巻取」と称する）すなわち印刷用シート
材の巻取の保管搬送に適用した場合のものであるが、本
発明はこの場合に限らず他の用途のシート材の巻取、例
えばコーティング用シート材の巻取の保管搬送にも適用
可能である。また、これらの巻取において幅方向とは巻
取軸線方向のことである。 第１図は本発明の一実施例の全体を概略的に示す斜視
図、第２図は上記実施例における立体倉庫及びその近傍
の概略斜視図である。同図において、１は印刷機、1aは
印刷機の給紙部、２は巻取（印刷用紙巻取）、３は多数
本の巻取２を保管する立体倉庫である。通常、印刷機１
は印刷室に設置され、立体倉庫３は印刷室とは別の部屋
に設置される。立体倉庫３は対向して配置された多数の
ラック４を備え、各ラック４には、巻取２の両端を乗せ
るＶ型表面を備えた支持板4aが間隔をおけて設けられて
いる。５は立体倉庫３への巻取の出し入れを行う自動運
転可能なスタッカークレーン、６は両側のラック４、４
間に配置され、前記スタッカークレーン５を走行させる
ためのレールである。スタッカークレーン５は、レール
６の上を走行する台車5aと、垂直なポスト5bと、ポスト
5bに沿って昇降する昇降台5cと、昇降台5cに保持され、
左右方向に移動するフォーク5dとを備えており、このフ
ォーク5dをラック４の支持板4a、4aの間で巻取２の下に
挿入し、次いでそのフォーク5dを上昇させることによっ
て、フォーク5d上に巻取２を保持し、次いでそのフォー
ク5dを昇降台5c上に後退させることによってその巻取２
をラックから取り出すことができ、また、この逆の動作
によりフォーク5d上に保持した巻取２をラック４に収納
することができる。 第２図において、８は立体倉庫に収容する巻取を乗
せ、スタッカークレーン５に受け渡すための入庫台、９
はスタッカークレーン５で立体倉庫３から取り出した巻
取２を乗せる出庫台、10は出庫台９上の巻取を受け取り
印刷機に搬送するための無人車である。入庫台８及び出
庫台９は共に、その上に乗せた巻取の幅方向の位置を中
心に調整する位置合わせ（調芯）機構を備えており、詳
細は後述する。無人車10は、第３図に示すように、先端
の残芯受部10aと巻取を受けるためのテーブルリフター1
0bとを備えており、テーブルリフター10bは昇降可能で
ある。従って、無人車10を第２図に示すように出庫台９
の下に位置決めし、テーブルリフター10bを上昇させる
ことにより、出庫台９に乗せた巻取を受け取ることがで
きる。 入庫台８及び出庫台９は、出庫台９がその下に無人車
10を入れることができるように入庫台８に比べて高さが
高くなっている以外は同様な構造であるので、出庫台９
についてのみ詳細に説明する。第４図は出庫台９の斜視
図である。14は台本体であり、中央をスタッカークレー
ン５及び無人車10の巻取受部10bが通過できるよう、左
右の二つの部分に別れている。15は台本体14上に固定さ
れたレール、16はこのレール15に移動可能に保持された
巻取受部であり、その上面を巻取の胴部を乗せることが
できるよう浅いＶ字形状としている。レール15は巻取受
部16に乗せた巻取の軸線に平行になるように配置されて
おり、従って巻取受部16は巻取を乗せてその軸線方向に
移動可能である。なお、巻取受部16の上面には巻取の軸
線がレール15と平行となるように巻取を滑らすため、テ
フロンシート等の低摩擦シートを貼付けておくことが好
ましい。17は巻取受部16を定位置に戻すためのばね、18
は両側の巻取受部16の外側に対称に配置された一対のプ
ッシャーであり、各プッシャー18は、第５図に示すよう
に、台本体14に回転可能に保持されたねじ軸19にナット
20を介して保持されている。ねじ軸19はレール15に平行
に配置されている。21はねじ軸駆動用の駆動モータ、22
はモータ21の回転をねじ軸19に伝達するチェーン、23は
両側のねじ軸19、19を同期回転させるための同期用通し
軸である。なお、通し軸23は、無人車10が巻取受部16上
に乗せた巻取を受け取る位置に移動す際る際に、その無
人車10に干渉しない位置に配置される。左右のねじ軸1
9、19は互いに反対のねじが切られている。従って、駆
動モータ21の回転により、両側のねじ軸19、19が同期し
て回転し、左右のプッシャー18を互いにセンター方向に
且つ巻取の軸線方向に移動させる。プッシャー18の先端
にはリミットスイッチ24が設けられ、巻取端面への接触
を検出するようになっている。25は台本体14上面に取付
けられた投光部及び受光部からなる在荷検知用光電スイ
ッチであり、巻取が巻取受部16上に乗せられた際にそれ
を検知するものである。 次に、この出庫台９上に乗せられた巻取の調芯動作を
説明する。第６図において、Ｘ−Ｘは巻取を位置合わせ
すべき幅方向の中心線を示す。両側のプッシャー18は互
いに後退した位置に待機している。第６図（ａ）に示す
ように、まず、巻取受部16上に巻取２がスタッカークレ
ーン５（第２図参照）によって乗せられる。巻取２が巻
取受部16上に乗ると、在荷検知用光電スイッチ25がそれ
を検知し、駆動モータ21を起動させる。なお、駆動モー
タ21の起動は手動で行ってもよい。駆動モータ21の回転
により、両側のねじ軸19が同期して回転し、両側のプッ
シャー18、18を互いにセンター方向に等速で移動させ
る。プッシャー18、18の移動中、まず、第６図（ｂ）に
示すように、一方の（左側の）プッシャー18が巻取２の
端面に接触し、巻取２を中心線Ｘ−Ｘに向って押し、巻
取２を巻取受部16と共に移動させる。この時、このプッ
シャー18先端のリミットスイッチ24が巻取２の端面に接
触して作動するが、他方のプッシャー18のリミットスイ
ッチは作動しないので、そのまま、駆動モータ21は回転
を続ける。そして、第６図（ｃ）に示すように、両方の
プッシャー18、18が巻取２の両端面に接触した時点で、
巻取２の幅方向の中心が、所定の中心線Ｘ−Ｘに位置合
わせされ、駆動モータ21が停止する。その後、位置合わ
せされた巻取が、無人車10のテーブルリフター10bによ
って取り外されると、第６図（ｄ）に示すように、両プ
ッシャー18、18に取付けたリミットスイッチが作動し
て、駆動モータ21を逆に回転させ、プッシャー18、18を
元の待機位置に戻す。また、巻取受部16はばね17により
定位置に戻る。以上で巻取受部16上に乗せられた巻取の
調芯動作が終了する。 なお、プッシャー18、18を中心線Ｘ−Ｘに関して対称
に移動させる手段は図示実施例の構造に限定されず、変
形可能である。 第２図において、30は包装されて送られて来た巻取に
所定の前処理を施し、入庫台８に搬送するために使用す
るホイストである。このホイスト30の構造及びそれを用
いた巻取の前処理作業、入庫台８への搬送作業について
は後述する。32は無人車10の制御をつかさどる無人車用
制御用コンピュータ、34は、立体倉庫３への巻取の入出
庫や立体倉庫内の在庫状況等を管理するための立体倉庫
管理用コンピュータ、36は無人車10を誘導するための電
磁誘導発振器や無人車と通信するための誘導無線装置及
びシーケンサー等を内蔵する搬送システ制御盤、38は無
人車10がホームポジション（出庫台９の位置）にある時
無人車を自動充電するための自動充電機である。第１図
において、40は印刷室に配置された搬送システム制御盤
であり、スケジュール入力用のコンピュータを内蔵し、
日々の搬送スケジュールを入力すると共に、立体倉庫の
巻取ストック状況をCRT画面上で把握できる。また、画
面パネル上の押しボタン類により無人車の呼び出し操作
を行うことができる。以上に述べた無人車制御用コンピ
ュータ32、立体倉庫管理用コンピュータ34、搬送システ
ム制御盤36、40等は相互に関連して、後述するようにス
タッカークレーン５、無人車10等を制御する制御装置を
構成する。 第１図において、42は無人車10上の残芯を回収するた
めの斬新回収装置である。第７図は残芯回収装置42の１
例を概略的に示す斜視図、第８図はその正面図、第９図
はその側面図である。同図において、43は印刷機から取
り外され無人車10で搬送されてきた残芯、44は残芯排出
位置に位置する無人車10に保持された残芯43をその軸線
方向に押し出す残芯排出プッシャー、45は、残芯排出プ
ッシャー44によって押し出される残芯43を受け取る位置
に配置された残芯受ローラコンベアであり、残芯43に直
角に且つ水平に配置された多数のフリーローラ46を備え
ている。この残芯受ローラコンベア45は、支持フレーム
47に矢印Ａで示す方向及びその反対方向に移動可能に保
持されており、且つエアシリンダ48で往復動させられる
ように連結されている。50は、残芯受ローラコンベア45
の横に配置された残芯受箱である。この残芯受箱50はキ
ャスタ51を有する台車の形態であり、図示位置に適当な
ロック機構によって動かないように固定されている。残
芯受箱50の底面52は、第９図から良く分かるように残芯
受ローラコンベア45から下り勾配になるように傾斜して
いる。底面52の上面には、残芯43を投入する際に衝撃を
緩和するための、適当な緩衝材が貼ってある。また、底
面52の傾斜の低い側の側面には、開閉扉53が取付けられ
ている。54は残芯排出用スティックであり、残芯受ロー
ラコンベア45の長手方向に延びる回転軸55に固定されて
いる。回転軸55には、エアシリンダ56が連結され、回転
軸55を往復回転させるように構成されている。この構成
により、残芯排出用スティック54は第９図に実線で示す
位置から二点鎖線で示す位置に揺動して、残芯受ローラ
コンベア45上の残芯43を残芯受箱50内に排出することが
できる。なお、残芯排出用スティック54を用いて残芯を
排出する代わりに、残芯受ローラコンベア45全体を残芯
受箱側に傾斜させ、残芯を排出するようにしてもよい。
58は、残芯受ローラコンベア45の端部に設けられたクッ
ションである。 上記の残芯回収装置において、印刷機から残芯43を無
人車10が運んできて、図示残芯排出位置に停止すると、
エアシリンダ48が作動して残芯受ローラコンベア45を矢
印Ａ方向に移動させ無人車10に近ずけ、次いで残芯排出
プッシャー44が作動して、残芯43を無人車10から残芯受
ローラコンベア45上へ押し出す。押し出された残芯43は
ローラコンベア45上を移動して端部にあるクッション58
に当たり、所定の位置に停止する。次に、エアシリンダ
56が作動して、残芯排出用スティック54が第９図の実線
位置から二点鎖線位置に旋回し、残芯受ローラコンベア
45上に乗った残芯43を横方向に押して残芯受箱50に落と
す。この際、残芯43はその軸線に対して直角に押されて
残芯受箱50内に落とされるので、残芯受箱50内で奥の方
にころがり、残芯受箱50内に多数の残芯が整列して回収
される。以上のようにして、無人車10の残芯が残芯受箱
50に収納される。 次に、上記構成になる立体倉庫を用いた巻取の保管搬
送動作を第１図、第２図を参照して説明する。 あらかじめ、印刷室内の搬送システム制御盤40によっ
て、各印刷機１の印刷予定（巻取品名、巻取本数等）を
入力しておく。 次に、入力されたスケジュールに従って、巻取を立体
倉庫３内に収納する。この際、巻取には入庫に先立っ
て、外装材を取り除いたり、巻取の使用不可能部分を削
除したり、端面をきれいにカッティングしてテープを貼
る等の前処理（詳細は後述）を行う。前処理を行った巻
取の立体倉庫への収納は次の要領で行う。すなわち、前
処理を行った巻取をホイスト30によって入庫台８上に乗
せる。入庫台８上では、第６図で説明した要領にて巻取
の調芯が行われ、自動的に巻取２が入庫台８の中心に位
置決めされる。次に、立体倉庫管理用コンピュータ34に
よってその巻取の品名を入力し、実行許可を入力する。
これにより、スタッカークレーン５が自動的に立体倉庫
３に巻取を収納する。この巻取の入庫位置（ラック番
号）はコンピュータによって決定され、且つ入庫後その
位置が記憶される。 スタッカークレーン５による入庫動作は次のように行
われる。 スタッカークレーン５がまず、ホームポジションから
入庫台８の前に移動して停止する。 フォーク5dを入庫台８上の巻取の下に差し込む。 昇降台5cがわずかに（約10cm）上昇し、フォーク5dに
よって巻取をすくいあげる。 フォーク5dを昇降台5c上に引き込む。 スタッカークレーンが所定のラック位置に移動し、昇
降台5cが所定位置に昇降する。 フォーク5dを所定のラック４に突き出す。 昇降台5cをわずかに（約10cm）下降させ、巻取をラッ
ク４の支持板4a上に乗せる。 フォーク5dを昇降台5c上に引き込む。 スタッカークレーンがホームポジションに戻る。 以上で１回の巻取入庫動作が終了する。この動作を繰
り返すことにより、あらかじめスケジュールした多数本
の巻取を立体倉庫３に収納する。 次に、巻取の出庫動作を説明する。印刷機において、
給紙部1aにあらたな巻取を装着する必要が生じた時、印
刷機か自動的に立体倉庫側に呼び出し信号が出力され
る。なお、この呼び出し信号は手動で押しボタン操作に
よって行ってもよい。印刷機側からの呼び出し信号によ
り、スタッカークレーン５が所定の品名の巻取をラック
から取り出し、出庫台９に乗せる。この動作は前記した
入庫動作と逆の動作により行われる。出庫台９上に巻取
が乗せられると、出庫台９の位置合わせ機構が作動して
巻取を出庫台９の中心４に位置決めする。この時、出庫
台９の下には無人車10が待機している。出庫台９上での
巻取の調芯動作が終了した後、無人車10のテーブルリフ
ター10bが上昇して巻取を持ち上げ、次いで無人車10が
前進して巻取を出庫台９の前に運び出す。その後、テー
ブルリフター10bが下降して巻取を無人車10上の所定位
置に保持し、印刷機１に巻取を搬送する。無人車10が印
刷機１に到達すると、印刷機１の給紙部1aに取付けられ
ていた残芯を受け取り、巻取を給紙部1aに装着する。そ
の後、無人車10は残芯回収装置42のところに走行し、保
持していた残芯を回収した後、元のホームポジション
（出庫台９の下）に戻り、次の巻取搬送を備えて待機す
る。 以上のようにして、印刷機からの要求により、所望の
巻取が立体倉庫から出庫台に取り出され、次いで無人車
によって印刷機に搬送され、印刷機給紙部に装着され、
このため、巻取の運搬に人手を有することがない。ま
た、巻取はあらかじめ前処理を施しているので、無人車
で運んできた巻取をそのまま印刷機にセットできる。 上記実施例において、立体倉庫３に収納する巻取には
あらかじめ必要な前処理を施すが、この前処理を施す方
法は特に限定されず、従来と同様に巻取を床面に転がし
た状態で前処理を行ってもよい。しかし、本実施例で
は、第２図に示すホイスト30を用いて、この前処理を容
易に行うように構成している。以下、ホイスト30及びそ
れに用いた前処理を説明する。 第10図は巻取の前処理を行うための装置を概略的に示
す斜視図、第11図はその装置において巻取の前処理を行
う状態を示す正面図、第12図はその側面図である。同図
において、30は巻取の前処理及び入庫台８への搬送に使
用するホイストであり、ワイヤ62によって水平に吊り下
げられたホイスト吊り金具63と、このホイスト吊り金具
63に移動可能に保持された一対のアーム64、64と、一対
のアーム64、64の下端に互いに向い合うように保持さ
れ、巻取２を回転可能に保持するチャック軸65、65と、
巻取のチャック検出用のリミットスイッチ66等を有して
いる。第13図に示すように、ホイスト吊り金具63はスイ
ベル付ホイスト先端金具68を介してワイヤ62で吊り下げ
られている。ホイスト吊り金具63内部には、第13図、第
14図に示すように、各アーム64上端に直角に固定された
長いスライド板69及び短い補助板70が移動可能に保持さ
れている。即ち第15図に示すように、スライド板69及び
補助板70はコロ71を保持しており、このコロ71がホイス
ト吊り金具63の側板内面に形成されたガイド溝72内をこ
ろがるようになっており、且つホイスト吊り金具63の側
板に保持されたコロ73（第13図、第17図参照）がスライ
ド板69の下面を保持し、ホイスト吊り金具の底板に保持
されたコロ74（第13図、第16図参照）がスライド板69の
側面を押さえている。かくして、アーム64はホイスト吊
り金具63に沿って移動可能である。各アーム64に固定さ
れたスライド板69の互いに向い合う面には、ラック75が
取付けられており、共通のピニオンギア76に噛み合って
いる。ピニオンギア76は駆動モータ77に連結されてい
る。この構成により、ピニオンギア76の回転によって左
右のアーム64、64が対称に等速で移動する。なお、第13
図、第14図の78はゴムバッファ、79はアーム64の移動範
囲を規制するためのリミットスイッチである。 第10図〜第12図において、81はホイスト吊り金具63を
はさむことができる間隔を開けて直立する揺れ止め柱で
あり、巻取２の前処理を行う際に、ホイスト吊り金具63
をこの揺れ止め柱81、81の間に位置させることによって
ホイスト吊り金具63及びそれに保持した巻取２を揺れを
防止するためのものである。なお、揺れ止め柱81の代わ
りに、ホイスト吊り金具63を乗せる支柱を用いてもよ
い。83はスケータであり、上面に、巻取を安定して乗せ
ることができるよう浅いＶ溝を形成している。このスケ
ータ83は、第18図に示すように、床に固定されたベース
プレート84に、針状コロ軸受85等によって、Ｖ溝の長手
方向に移動可能に保持されており、且つその一旦にはセ
ンタリング用のスプリング86が連結されている。88は操
作盤である。 第１図において、90は巻取に前処理を行う位置の上方
から入庫台８の上方にまで延びる天井レール、91はこの
天井レール90に移動可能に保持されたホイスト巻き上げ
部である。ホイスト巻き上げ部91は、このホイスト巻き
上げ部91を天井レール90に沿って走行させる走行モータ
と、ホイスト吊り金具63をワイヤ62を介して昇降させる
昇降モータを有している。更に、第19図に示すように、
ホイスト巻き上げ部91にはホイスト揺れ防止具92を設け
ている。このホイスト揺れ防止具92はホイスト吊り金具
63を上昇させた際、そのホイスト吊り金具63に嵌合し、
ホイスト吊り金具63及びそれに保持された巻取の揺れや
ねじれを防止するためのものである。 次に、上記装置を用いた巻取の前処理動作を説明す
る。 第10図において、前処理すべき巻取２を適当な手段に
よってスケータ83まで運び、スケータ83に乗せてホイス
ト30に保持させるための位置決めを行う。次に、操作盤
88により、ホイスト吊り金具63の駆動モータ77を作動さ
せてホイスト30の２本のアーム64、64を外方向に移動さ
せ、アーム間隔を広げ、次いでホイスト吊り金具63を移
動させて、アーム64下端のチャック軸65が巻取２の軸に
一致する位置とする。その後、駆動モータ77を逆に回転
させてアーム64、64の間隔を狭め、巻取２の芯管両端に
チャック軸65、65の先端に挿入させて巻取をチャックす
る。この際、アーム64、64は左右に対称に移動可能なた
め、任意の幅の巻取２の芯管両端にチャック軸を容易に
挿入しチャックすることができる。また、巻取を常にホ
イスト吊り金具63の中央でチャックすることができるた
め、それ自体で調芯機能を持っている。アーム64、64に
よる巻取のチャックが終了すると、リミットスイッチ66
がチャック完了を検知し、駆動モータ77が停止する。巻
取２をチャック軸65、65でチャックした後、この状態で
ホイスト吊り金具63を吊り下げ、第11図、第12図に示す
ように、揺れ止め柱81、81間に挿入する。これによっ
て、ホイスト吊り金具63及びアーム64、64の揺れが防止
され。巻取２はチャック軸65、65によって回転可能に保
持された状態となる。この状態で、巻取２を回転させて
保護紙を取り除いたり、巻取の使用不可能部分を削除し
たり、端面をきれいにカッティングしてテープを貼る等
の前処理を行う。前処理を行った後、巻取２を保持した
ホイスト吊り金具63を上昇させて揺れ止め柱81間から外
し、次いでホイスト巻き上げ部91を走行させて入庫台８
上に移動させ、その後、ホイスト吊り金具63を降下させ
て巻取２を入庫台８上に乗せる。その後、前記した要領
で立体倉庫３内に収納する。 ここで、ホイスト30による巻取の運搬中において、単
にホイスト吊り金具63をワイヤ62で吊り下げただけの構
造ではホイスト走行中、ホイスト吊り金具63及び巻取２
が揺れたりねじれたりする恐れがあるが、前記したよう
に、ホイスト吊り金具63がホイスト揺れ防止具92に嵌合
しているので、この揺れやねじれが防止される。なお、
ホイスト吊り金具63の揺れがあまり大きくない時にはホ
イスト吊り防止具92を省略してもよい。ただし、その場
合、巻取を入庫台８上へ運ぶ途中、ワイヤ62で吊り下げ
たホイスト吊り金具63がねじれ、第21図（Ａ）に示すよ
うに、入庫台８の中心線Ｙ−Ｙに対して傾くことがあ
る。このようにねじれた状態では、巻取２を入庫台８に
良好に乗せることが困難であるので、第20図に示すよう
に入庫台８に補正棒94を設け、ホイスト吊り金具63にク
ッション95を設けることが好ましい。この補正棒94を設
けておくと、第21図（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ホイ
スト吊り金具63が補正棒94に突き当たり、ねじれが補正
される。 上記したホイスト30による巻取の入庫台８への搬送動
作は、操作盤88の押しボタンを手動操作することによっ
ても行うことができるが、ホイスト30にはシーケンス制
御装置（図示せず）が接続されており、自動運転するこ
とも可能である。以下、自動運転による巻取の入庫台へ
の搬送動作を説明する。 第22図は巻取の入庫台８への自動搬送を行う状態及び
そのシーケンス制御に使用するスイッチの取付位置等を
説明する概略側面図であり、66はチャック完了確認用リ
ミットスイッチ（第10図参照）、97はホイスト吊り金具
63の所定位置への上昇を検知するリミットスイッチ、9
8、99はそれぞれホイスト巻き上げ部90の停止位置を規
制するリミットスイッチ、100は入庫台８の巻取受部16
への巻取の着座を検知するリミットスイッチ、25は同じ
く入庫台８上の巻取の存在を検知する在荷検知用光電ス
イッチ（第４図参照）である。第23図、第24図は入庫台
８の巻取受部16への巻取２の着座を検知する巻取在荷検
知機構を示す側面図であり、16は巻取２を乗せる浅いＶ
字形状の上面16aを備えた巻取受部、101は支軸102を中
心に旋回可能な検知部材である。この検知部材101は、
それを第24図のように押し下げた際、巻取受部16の上面
16aと一致する検知面101aを備えている。リミットスイ
ッチ100は、検知部材101が第23図の状態から第24図の状
態に旋回した時、その旋回を検知するように取付けられ
ている。この構成によって、巻取２が降下して巻取受部
16上に乗せられる時、その巻取２が検知部材101に接触
してこれを第24図の状態に押し下げ、リミットスイッチ
100でそれを検知することができ、且つその際、巻取２
の直径が異なり巻取の検知部材101及び巻取受部16に対
する接触位置が変化しても、検知部材の旋回ストローク
は一定に保たれ、一定のストロークでリミットスイッチ
100を確実にオン−オフすることができる。 次に、ホイスト30による巻取の入庫台８への自動搬送
動作を第25A図、第25B図の動作フローチャートによって
説明する。巻取の前処理の終了後、作業者が操作盤88の
スタートボタンをオンすることにより、巻取搬送動作が
開始する。まず、スタッカークレーン（SCR）５が巻取
の取り出し中（又は入庫台に巻取を戻す動作中）か否か
を判定し、次いで、入庫台８の光電スイッチ25によって
入庫台在荷か否かを判定する。更に、リミットスイッチ
66によってチャック確認を行う。その後、ホイスト巻き
上げ部91の昇降モータがワイヤ62を巻き上げ、ホイスト
吊り金具63及びそれに保持した巻取２を上昇させる（第
22図符号（ａ）参照）。次に、巻取２が所定位置に上昇
したことをリミットスイッチ97が検知すると昇降モータ
が停止する。また、入庫台８上の在荷か否かを光電スイ
ッチ25によって判定した後、ホイスト巻き上げ部91の走
行モータが回転を開始し、ホイスト巻き上げ部91が天井
レール90に沿って入庫台８に向って走行する（第22図符
号（ｂ）参照）。ホイスト巻き上げ部91が走行走行して
入庫台８に到達すると、それをリミットスイッチ99が検
出し、走行モータを停止させる。これによりホイスト巻
き上げ部91が入庫台８の上方で停止する。その後、昇降
モータの作動によりホイスト吊り金具63及び巻取２が降
下する（第22図符号（ｃ）参照）。 巻取２が降下し、入庫台８の巻取受部16上に着地する
と、昇降モータが停止してホイスト吊り金具63の降下を
止め、次いで巻取２を保持したアーム64を開閉する駆動
モータ77（第13図参照）が作動してアーム64を開き、巻
取のチャックを解除する。ここで、巻取の巻取受部16へ
の着地の確認は、巻取が降下を開始してから一定の時間
（最大径の巻取が入庫台上に着地する時間）の経過を検
知するタイマーからの信号と、光電スイッチ25による検
知信号と、リミットスイッチ100による検知信号とをAND
回路で拾うことによって行っている。このため、例えば
何等かの理由で巻取が傾き、その状態で降下し、巻取の
一部のみが巻取受部16に着地して光電スイッチ25とリミ
ットスイッチ100とを作動させたとしても、その時には
まだタイマーからの信号が出力していないので、その状
態でチャック解除されることがなく、安全が確保され
る。 チャック解除後、リミットスイッチ66によってチャッ
ク解除を確認した後、入庫台８上での巻取の位置合わせ
動作（調芯）を行い、リミットスイッチ24（第６図参
照）による調芯確認後、昇降モータが作動してホイスト
吊り金具63を上昇させる（第22図符号（ｄ）参照）。そ
の後、リミットスイッチ97によって上昇位置確認後、走
行モータが作動してホイスト巻き上げ部91が前処理位置
に向って走行し（第22図符号（ｅ）参照）、前処理位置
に到達したことをリミットスイッチ98によって確認し、
停止する。以上で１回の動作を終了する。 〔発明の効果〕 以上に説明したように、本発明は、多数本の巻取を保
管する立体倉庫と、該立体倉庫への巻取の出し入れを行
う自動運転可能なスタッカークレーンと、前記立体倉庫
に収容する巻取を前記スタッカークレーンに受渡すため
に乗せる入庫台と、前記スタッカークレーンで立体倉庫
から取り出した巻取を乗せる出庫台と、該出庫台上の巻
取を乗せて印刷機等の巻取使用機械に搬送する無人車
と、前記スタッカークレーン及び無人車を制御する制御
装置とを備え、巻取使用機械側からの巻取要求により、
前記スタッカークレーンが所望の巻取を立体倉庫から出
庫台に取り出し、無人車がその出庫台上の巻取を受け取
り、巻取使用機械に搬送するように構成したので、前処
理を施した多数本の巻取を立体倉庫に収納しておくこと
により、巻取使用機械で必要な時に必要な巻取を自動的
に巻取使用機械に供給することにより、巻取の巻取使用
機械への供給に必要な作業人員を削減することができる
という効果を有している。 また、本発明は、立体倉庫に多数の巻取を保管するよ
うに設けた多数のラックが巻取の幅方向の両端下面を直
接支持し、そのラックに対して巻取の出し入れを行うス
タッカークレーンが、フォークで巻取の幅方向の中央下
面を支持して運搬する構成であり、また、入庫台、出庫
台が共に、巻取の幅方向の両端下面を支持し、巻取搬送
を行う無人車が巻取を幅方向の中央下面を支持する構成
であるので、通常の立体倉庫のようにパレットを使用す
ることなく、巻取のみを立体倉庫のラックに保管し、ス
タッカークレーンがその巻取のみを、立体倉庫のラック
と入庫台、出庫台との間で運搬し、無人車が巻取のみを
保持して巻取使用機械に供給することができ、このため
パレットの使用に伴う経済的負担やパレット回収のため
の作業負担を無くすことができ、しかも無人車は巻取の
中央下面を支持して運搬するので、巻取使用機械の中に
進入して直接、巻取使用機械に巻取を供給することがで
きる等の効果も有している。 更に、本発明は、出庫台にその上に乗せられた巻取の
幅方向の位置を調整する位置決め機構を備えて、無人車
が受け取る出庫台上の巻取を幅方向における位置を調整
する構成としたので、無人車は予め位置合わせされた巻
取をその上の所定位置に保持して運搬するので、巻取使
用機械のところで幅方向における位置調整をすることな
く、巻取使用機械の中に進入して直接、巻取使用機械に
巻取を供給することができる等の効果も有している。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の一実施例の全体を概略的に示す斜視
図、第２図は上記実施例における立体倉庫及びその近傍
の概略斜視図、第３図は無人車の斜視図、第４図は出庫
台９の斜視図、第５図はその断面図、第６図は上記出庫
台９による位置合わせ動作を説明する側面図、第７図は
残芯回収装置の斜視図、第８図はその正面図、第９図は
その側面図、第10図は巻取前処理装置を示す概略斜視
図、第11図はその装置によって巻取前処理を行う状態を
示す正面図、第12図はその側面図、第13図は上記巻取前
処理装置のホイストの要部を示す概略断面図、第14図は
ホイスト吊り金具の一部を天板を外して示す概略平面
図、第15図はホイスト吊り金具を第13図のＡ−Ａ矢視方
向に見た断面図、第16図はホイスト吊り金具を第13図の
Ｂ−Ｂ矢視方向に見た断面図、第17図はホイスト吊り金
具を第13図のＣ−Ｃ矢視方向に見た断面図、第18図は上
記巻取前処理装置におけるスケータの一部の断面図、第
19図は上記実施例におけるホイストを概略的に示す斜視
図、第20図は入庫台にホイスト補正棒を取付けた状態を
示す概略斜視図、第21図はホイスト補正棒によるホイス
ト補正動作を説明する概略平面図、第22図はホイスト30
によって巻取を入庫台に搬送する動作を説明する概略側
面図、第23図、第24図は入庫台に取付けた巻取在荷検知
機構を、異なる作動状態で示す概略側面図、第25A図、
第25B図はホイストによる巻取の入庫台への自動搬送動
作を説明する動作フローチャートである。 １……印刷機、２……巻取、３……立体倉庫、４……ラ
ック、4a……支持板、５……スタッカークレーン、5a…
…台車、5b……ポスト、5c……昇降台、5d……フィー
ク、６……レール、８……入庫台、９……出庫台、10…
…無人車、30……ホイスト、32……無人車制御用コンピ
ュータ、34……立体倉庫管理用コンピュータ、36……搬
送システム制御盤、38……自動充電機、40……搬送シス
テム制御盤、42……残芯回収装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−232026（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−58767（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−56703（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−217404（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−145908（ＪＰ，Ａ) 実開 昭51−56778（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭51−76379（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 １．巻取の幅方向の両端下面を直接支持する構成のラッ
   クを多数備え、多数本の巻取を保管する立体倉庫と、巻
   取の幅方向の中央下面を支持するフォークを有し、前記
   立体倉庫への巻取の出し入れを行う自動運転可能なスタ
   ッカークレーンと、前記立体倉庫に収容する巻取を前記
   スタッカークレーンに受渡すために乗せる入庫台であっ
   て、前記巻取の幅方向の両端下面を支持する巻取受部を
   備えた入庫台と、前記スタッカークレーンで立体倉庫か
   ら取り出した巻取を乗せる出庫台であって、前記巻取の
   幅方向の両端下面を支持する巻取受部及び前記巻取の幅
   方向の位置を調整する位置合わせ機構を備えた出庫台
   と、該出庫台上の巻取を、その幅方向の中央下面を支持
   することで乗せて巻取使用機械に搬送する無人車と、前
   記スタッカークレーン及び無人車を制御する制御装置と
   を備え、巻取使用機械側からの巻取要求により、前記ス
   タッカークレーンが所望の巻取を立体倉庫から出庫台に
   取り出し巻取幅方向の位置合わせを行い、無人車がその
   出庫台上の巻取を受け取り、巻取使用機械に搬送するこ
   とを特徴とする巻取の保管搬送装置。