JP2688125B2 - 垣根仕立の果樹用作業車 - Google Patents
垣根仕立の果樹用作業車Info
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- JP2688125B2 JP2688125B2 JP3138722A JP13872291A JP2688125B2 JP 2688125 B2 JP2688125 B2 JP 2688125B2 JP 3138722 A JP3138722 A JP 3138722A JP 13872291 A JP13872291 A JP 13872291A JP 2688125 B2 JP2688125 B2 JP 2688125B2
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- JP
- Japan
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- distance
- vehicle body
- traveling
- fruit
- fence
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 title claims description 29
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000002420 orchard Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行車体の横幅方向に
移動自在な作業部と、この作業部の果樹に対する距離を
検出する距離検出手段と、前記走行車体の走行を制御す
る制御手段とが設けられている垣根仕立の果樹用作業車
に関する。
移動自在な作業部と、この作業部の果樹に対する距離を
検出する距離検出手段と、前記走行車体の走行を制御す
る制御手段とが設けられている垣根仕立の果樹用作業車
に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記のような垣根仕立の果樹用作業車
は、省力化のために果樹園等において果樹の間を走行し
ながら果実収穫等の作業を行うものである。従来、作業
部の果樹に対する位置は人為的に設定する必要があっ
た。つまり、走行車体の移動や作業部の移動を人為的に
行わねばならなかった。
は、省力化のために果樹園等において果樹の間を走行し
ながら果実収穫等の作業を行うものである。従来、作業
部の果樹に対する位置は人為的に設定する必要があっ
た。つまり、走行車体の移動や作業部の移動を人為的に
行わねばならなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、走
行車体の移動や作業部の移動を人為的に行わねばならな
いため、作業効率が低下することになり、又、省力化の
効果を上げることができないものであった。本発明の目
的は、上記従来欠点を解消して、作業効率が高くしかも
省力化に寄与する垣根仕立の果樹用作業車を得る点にあ
る。
行車体の移動や作業部の移動を人為的に行わねばならな
いため、作業効率が低下することになり、又、省力化の
効果を上げることができないものであった。本発明の目
的は、上記従来欠点を解消して、作業効率が高くしかも
省力化に寄与する垣根仕立の果樹用作業車を得る点にあ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明による垣根仕立の果樹用作業車の特徴構成
は、前記制御手段が、前記作業部を前記走行車体の横幅
方向における設定位置に移動させた基本姿勢を維持しな
がら、前記距離検出手段の検出情報に基づいて、前記作
業部の果樹に対する距離が所定値に維持されるようにス
テアリング制御して前記走行車体を走行させるように構
成されていることである。
め、本発明による垣根仕立の果樹用作業車の特徴構成
は、前記制御手段が、前記作業部を前記走行車体の横幅
方向における設定位置に移動させた基本姿勢を維持しな
がら、前記距離検出手段の検出情報に基づいて、前記作
業部の果樹に対する距離が所定値に維持されるようにス
テアリング制御して前記走行車体を走行させるように構
成されていることである。
【０００５】
【作用】作業部を走行車体の横幅方向における設定位置
に移動させた基本姿勢が維持された状態で走行車体を走
行させるので、作業部と走行車体の横幅方向における距
離は常に一定に維持される。しかも、作業部の果樹に対
する距離が所定値に維持されるようにステアリング制御
して走行車体を走行させるのである。従って、走行車体
と果樹との距離が設定値に維持された状態で走行するこ
とになる。ここで、走行車体と果樹との距離は、垣根仕
立の果樹においては、走行車体と垣根との距離であるか
ら、走行車体と垣根との距離を設定値に維持しながら走
行させることになる。ところで、このような設定値は作
業に近過ぎたり、遠過ぎることのない作業に適正な距離
に設定される。
に移動させた基本姿勢が維持された状態で走行車体を走
行させるので、作業部と走行車体の横幅方向における距
離は常に一定に維持される。しかも、作業部の果樹に対
する距離が所定値に維持されるようにステアリング制御
して走行車体を走行させるのである。従って、走行車体
と果樹との距離が設定値に維持された状態で走行するこ
とになる。ここで、走行車体と果樹との距離は、垣根仕
立の果樹においては、走行車体と垣根との距離であるか
ら、走行車体と垣根との距離を設定値に維持しながら走
行させることになる。ところで、このような設定値は作
業に近過ぎたり、遠過ぎることのない作業に適正な距離
に設定される。
【０００６】
【発明の効果】走行車体と垣根との距離を作業に適正な
距離に維持した状態で走行車体を走行させながら作業を
行えるので、走行車体の移動や作業部の移動を人為的に
行う必要がない。その結果、作業効率が高くしかも省力
化に寄与する垣根仕立の果樹用作業車を得ることができ
る。
距離に維持した状態で走行車体を走行させながら作業を
行えるので、走行車体の移動や作業部の移動を人為的に
行う必要がない。その結果、作業効率が高くしかも省力
化に寄与する垣根仕立の果樹用作業車を得ることができ
る。
【０００７】
【実施例】以下、本発明を果実収穫機に適用した場合に
おける実施例を図面に基づいて説明する。図５に示すよ
うに、左右一対の走行車輪１を前後に備えた走行車体Ｖ
に、ブーム２が昇降駆動並びに旋回駆動自在に取り付け
られ、そのブーム２の先端部に、補助ブーム３が水平方
向に揺動駆動自在に取り付けられ、そして、果実収穫用
のハンドＨを備えた作業部としての作業用マニプレータ
４が、補助ブーム３の先端部に取り付けられている。
尚、図中、５はブーム昇降用油圧シリンダ、６はブーム
旋回用油圧シリンダ、７は補助ブーム揺動用油圧シリン
ダである。
おける実施例を図面に基づいて説明する。図５に示すよ
うに、左右一対の走行車輪１を前後に備えた走行車体Ｖ
に、ブーム２が昇降駆動並びに旋回駆動自在に取り付け
られ、そのブーム２の先端部に、補助ブーム３が水平方
向に揺動駆動自在に取り付けられ、そして、果実収穫用
のハンドＨを備えた作業部としての作業用マニプレータ
４が、補助ブーム３の先端部に取り付けられている。
尚、図中、５はブーム昇降用油圧シリンダ、６はブーム
旋回用油圧シリンダ、７は補助ブーム揺動用油圧シリン
ダである。
【０００８】作業用マニプレータ４は、多関節型の伸縮
アーム８と、その伸縮アーム８の先端部に取り付けられ
たハンドＨとからなる。そして、伸縮アーム８は、電動
モータ９ａにて縦軸芯周りで旋回操作され、且つ、電動
モータ９ｂにて横軸芯周りで揺動操作され、さらに電動
モータ９ｃにて伸縮操作されるように構成されている。
アーム８と、その伸縮アーム８の先端部に取り付けられ
たハンドＨとからなる。そして、伸縮アーム８は、電動
モータ９ａにて縦軸芯周りで旋回操作され、且つ、電動
モータ９ｂにて横軸芯周りで揺動操作され、さらに電動
モータ９ｃにて伸縮操作されるように構成されている。
【０００９】ハンドＨについて説明すれば、図４に示す
ように、その先端部に、収穫対象としての果実Ｆを吸着
するためのバキュームパッド１０と、そのバキュームパ
ッド１０の吸引口１０ａに吸着された果実Ｆを覆うため
の捕捉部ケース１２と、その捕捉部ケース１２内に取り
込んだ果実Ｆの柄部分を上下方向に挾み込んだ状態で切
断する柄切断装置１３とが設けられている。そして、作
業用マニプレータ４の果樹に対する距離Ｒを検出する距
離検出手段としての一対の近接スイッチＳ１が備えられ
ている。一方の近接スイッチＳ１ａの検出距離は他方の
近接スイッチＳ１ｂの検出距離より短くなっており、両
近接スイッチＳ１ａ，Ｓ１ｂの検出距離の中間の距離が
前記距離Ｒに対応する。又、図中Ｓ２はイメージセンサ
である。
ように、その先端部に、収穫対象としての果実Ｆを吸着
するためのバキュームパッド１０と、そのバキュームパ
ッド１０の吸引口１０ａに吸着された果実Ｆを覆うため
の捕捉部ケース１２と、その捕捉部ケース１２内に取り
込んだ果実Ｆの柄部分を上下方向に挾み込んだ状態で切
断する柄切断装置１３とが設けられている。そして、作
業用マニプレータ４の果樹に対する距離Ｒを検出する距
離検出手段としての一対の近接スイッチＳ１が備えられ
ている。一方の近接スイッチＳ１ａの検出距離は他方の
近接スイッチＳ１ｂの検出距離より短くなっており、両
近接スイッチＳ１ａ，Ｓ１ｂの検出距離の中間の距離が
前記距離Ｒに対応する。又、図中Ｓ２はイメージセンサ
である。
【００１０】次に、垣根仕立の果樹に対する果実収穫を
行うための制御構成について説明する。図１に示すよう
に、マイクロコンピュータ利用の制御装置１６が設けら
れ、その制御装置１６に、走行距離を検出する距離セン
サＳ３、前記近接スイッチＳ１、前記イメージセンサＳ
２、車体前後方向に対する伸縮アーム８の旋回角度を検
出する角度センサＳ４の夫々が接続されている。そし
て、それら各センサの入力情報等に基づいて、走行車体
Ｖの走行や作業用マニプレータ４の作動を制御するよう
になっている。図中、１８は走行用変速装置、１９は走
行車体Ｖの操向装置である。尚、昇降用油圧シリンダ５
に対する制御弁、旋回用油圧シリンダ６に対する制御弁
や揺動用油圧シリンダ７に対する制御弁等が適宜設けら
れることになる。
行うための制御構成について説明する。図１に示すよう
に、マイクロコンピュータ利用の制御装置１６が設けら
れ、その制御装置１６に、走行距離を検出する距離セン
サＳ３、前記近接スイッチＳ１、前記イメージセンサＳ
２、車体前後方向に対する伸縮アーム８の旋回角度を検
出する角度センサＳ４の夫々が接続されている。そし
て、それら各センサの入力情報等に基づいて、走行車体
Ｖの走行や作業用マニプレータ４の作動を制御するよう
になっている。図中、１８は走行用変速装置、１９は走
行車体Ｖの操向装置である。尚、昇降用油圧シリンダ５
に対する制御弁、旋回用油圧シリンダ６に対する制御弁
や揺動用油圧シリンダ７に対する制御弁等が適宜設けら
れることになる。
【００１１】ところで、作業用マニプレータ４の車体横
幅方向への移動量Ｄは、後述の基本姿勢において角度セ
ンサＳ４の情報に基づいて検出する。つまり、下記の数
１に基づいて決定される（図３及び図５参照）。
幅方向への移動量Ｄは、後述の基本姿勢において角度セ
ンサＳ４の情報に基づいて検出する。つまり、下記の数
１に基づいて決定される（図３及び図５参照）。
【００１２】
【数１】Ｄ＝Ｌ×ＳＩＮθ
【００１３】尚、ＬはハンドＨを引退させた状態での伸
縮アーム８の水平長さ、θは基本姿勢における伸縮アー
ム８の車体前後方向に対する設定旋回角度である。
縮アーム８の水平長さ、θは基本姿勢における伸縮アー
ム８の車体前後方向に対する設定旋回角度である。
【００１４】つまり、制御装置１６を利用して制御手段
１００が構成されている。
１００が構成されている。
【００１５】次に、図２に示すフローチャートに基づい
て制御装置１６の動作を説明する。尚、ここでは、進行
方向右側の果樹を収穫する場合について述べる。制御が
起動するに伴って、先ず、各部の姿勢を基本姿勢とす
る。ここで、基本姿勢とは、ブーム２を下限位置にし
て、ブーム２と補助ブーム３を車体進行方向に向け、伸
縮アーム８を右に設定旋回角度θ旋回する姿勢をいう。
このような基本姿勢では、上記〔数１〕により、作業用
マニプレータ４の車体横幅方向への移動量Ｄは所定の値
に維持されることになる。そして、電動モータ９ａにて
縦軸芯周りで所定角度づつスキャンさせながら作業用マ
ニプレータ４の作動による果実の収穫作業を行う。この
作業を縦軸芯周りのスキャンが終了するまで繰り返す。
以上の動作をブーム２を設定量づつ上昇させて上限位置
に達するまで繰り返し行う。次に、各部の姿勢を基本姿
勢としてから設定距離走行する。このとき、近接スイッ
チＳ１の一方Ｓ１ａがＯＮで他方Ｓ１ｂがＯＦＦとなる
状態を維持するように操向する。即ち、前記基本姿勢を
維持しながら、且つ、作業用マニプレータ４の果樹に対
する距離Ｒが所定値に維持されるようにステアリング制
御しながら、走行車体Ｖを走行させるようになっている
（図３及び図５参照）。上述の動作を作業終了まで繰り
返すことになる。
て制御装置１６の動作を説明する。尚、ここでは、進行
方向右側の果樹を収穫する場合について述べる。制御が
起動するに伴って、先ず、各部の姿勢を基本姿勢とす
る。ここで、基本姿勢とは、ブーム２を下限位置にし
て、ブーム２と補助ブーム３を車体進行方向に向け、伸
縮アーム８を右に設定旋回角度θ旋回する姿勢をいう。
このような基本姿勢では、上記〔数１〕により、作業用
マニプレータ４の車体横幅方向への移動量Ｄは所定の値
に維持されることになる。そして、電動モータ９ａにて
縦軸芯周りで所定角度づつスキャンさせながら作業用マ
ニプレータ４の作動による果実の収穫作業を行う。この
作業を縦軸芯周りのスキャンが終了するまで繰り返す。
以上の動作をブーム２を設定量づつ上昇させて上限位置
に達するまで繰り返し行う。次に、各部の姿勢を基本姿
勢としてから設定距離走行する。このとき、近接スイッ
チＳ１の一方Ｓ１ａがＯＮで他方Ｓ１ｂがＯＦＦとなる
状態を維持するように操向する。即ち、前記基本姿勢を
維持しながら、且つ、作業用マニプレータ４の果樹に対
する距離Ｒが所定値に維持されるようにステアリング制
御しながら、走行車体Ｖを走行させるようになっている
（図３及び図５参照）。上述の動作を作業終了まで繰り
返すことになる。
【００１６】〔別実施例〕上記実施例では、一対の近接
スイッチＳ１によって距離検出手段を構成していたが、
１個の距離センサによって構成してもよく、距離検出手
段の具体構成は各種変更できる。
スイッチＳ１によって距離検出手段を構成していたが、
１個の距離センサによって構成してもよく、距離検出手
段の具体構成は各種変更できる。
【００１７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御構成のブロック図
【図２】制御作動のフローチャート
【図３】収穫機の概略正面図
【図４】ハンドの概略側面図
【図５】収穫機の概略側面図
４ 作業部 １００ 制御手段 Ｒ 距離 Ｓ１ 距離検出手段 Ｖ 走行車体
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６６Ｆ 9/06 Ｂ６６Ｆ 9/06 Ｗ 9/24 9/24 Ｈ 11/04 11/04 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｊ Ｎ // Ｂ６６Ｃ 1/68 Ｂ６６Ｃ 1/68 Ｚ (72)発明者 鈴木 弘 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ 堺製造所内 (56)参考文献 特開 昭64−20996（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−282614（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−220109（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−234608（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】 走行車体（Ｖ）の横幅方向に移動自在な
作業部（４）と、この作業部（４）の果樹に対する距離
（Ｒ）を検出する距離検出手段（Ｓ１）と、前記走行車
体（Ｖ）の走行を制御する制御手段（１００）とが設け
られている垣根仕立の果樹用作業車であって、 前記制御手段（１００）が、前記作業部（４）を前記走行車体（Ｖ）の横幅方向にお
ける設定位置に移動させた基本姿勢を維持しながら、前
記距離検出手段（Ｓ１）の検出情報に基づいて、前記作
業部（４）の果樹に対する距離（Ｒ）が所定値に維持さ
れるようにステアリング制御して 前記走行車体（Ｖ）を
走行させるように構成されている垣根仕立の果樹用作業
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3138722A JP2688125B2 (ja) | 1991-06-11 | 1991-06-11 | 垣根仕立の果樹用作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3138722A JP2688125B2 (ja) | 1991-06-11 | 1991-06-11 | 垣根仕立の果樹用作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04365571A JPH04365571A (ja) | 1992-12-17 |
| JP2688125B2 true JP2688125B2 (ja) | 1997-12-08 |
Family
ID=15228620
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3138722A Expired - Lifetime JP2688125B2 (ja) | 1991-06-11 | 1991-06-11 | 垣根仕立の果樹用作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2688125B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102138385B (zh) * | 2011-02-15 | 2012-10-10 | 无锡市华鹰移动照明有限公司 | 棕榈果采摘机的机械臂 |
| CN109132291A (zh) * | 2018-09-11 | 2019-01-04 | 上海龙澄专用车辆有限公司 | 一种新型侧装垃圾车及其使用方法 |
-
1991
- 1991-06-11 JP JP3138722A patent/JP2688125B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04365571A (ja) | 1992-12-17 |
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