JP2686867B2 - 自動車車体の組立装置 - Google Patents
自動車車体の組立装置Info
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- JP2686867B2 JP2686867B2 JP3293202A JP29320291A JP2686867B2 JP 2686867 B2 JP2686867 B2 JP 2686867B2 JP 3293202 A JP3293202 A JP 3293202A JP 29320291 A JP29320291 A JP 29320291A JP 2686867 B2 JP2686867 B2 JP 2686867B2
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- welding
- jig
- side panel
- arm
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- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、左右のサイドパネルを
フロアやルーフ等の他の車体構成部材に溶接結合して自
動車車体を組立てる、自動車車体の組立装置に関する。
フロアやルーフ等の他の車体構成部材に溶接結合して自
動車車体を組立てる、自動車車体の組立装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、自動車車体の組立装置として、特
開昭58−212894号公報により、フロアとルーフ
とを投入する組立ステーションの両側部に夫々溶接装置
とその外側のプリセット装置とを設け、プリセット装置
に備えるプリセット治具にサイドパネルを構成するアウ
タと各種インナとから成る複数の部品をセットし、溶接
装置に備える内向姿勢と外向姿勢とに反転自在な溶接治
具を外向姿勢にした状態で該溶接治具にプリセット治具
から前記複数の部品を受取らせると共に該溶接治具に設
けた溶接ガンでこれら部品を溶接結合してサイドパネル
を組立て、次いで溶接治具を内向姿勢に反転してサイド
パネルをフロアとルーフとに接合し、この状態で溶接治
具に設けた別の溶接ガンによりサイドパネルをフロアと
ルーフとに溶接結合するようにしたものは知られる。
又、特開昭62−110581号公報に見られるよう
に、組立ステーションの両側部に立設した各固定フレー
ムに位置決め用のロボットと溶接ロボットとを搭載し、
組立ステーションに左右のサイドパネルとフロア等の他
の車体構成部材とを所要の位置関係にセットした状態で
投入し、これら部材を位置決め用ロボットにより位置決
めした状態で溶接ロボットにより溶接結合して自動車車
体を組立てるものも知られている。
開昭58−212894号公報により、フロアとルーフ
とを投入する組立ステーションの両側部に夫々溶接装置
とその外側のプリセット装置とを設け、プリセット装置
に備えるプリセット治具にサイドパネルを構成するアウ
タと各種インナとから成る複数の部品をセットし、溶接
装置に備える内向姿勢と外向姿勢とに反転自在な溶接治
具を外向姿勢にした状態で該溶接治具にプリセット治具
から前記複数の部品を受取らせると共に該溶接治具に設
けた溶接ガンでこれら部品を溶接結合してサイドパネル
を組立て、次いで溶接治具を内向姿勢に反転してサイド
パネルをフロアとルーフとに接合し、この状態で溶接治
具に設けた別の溶接ガンによりサイドパネルをフロアと
ルーフとに溶接結合するようにしたものは知られる。
又、特開昭62−110581号公報に見られるよう
に、組立ステーションの両側部に立設した各固定フレー
ムに位置決め用のロボットと溶接ロボットとを搭載し、
組立ステーションに左右のサイドパネルとフロア等の他
の車体構成部材とを所要の位置関係にセットした状態で
投入し、これら部材を位置決め用ロボットにより位置決
めした状態で溶接ロボットにより溶接結合して自動車車
体を組立てるものも知られている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記した前者の従来技
術では、自動車の機種変更に際し溶接治具を交換する必
要があり、ここで溶接治具はサイドパネル組立用と車体
組立用の多数の溶接ガンを搭載するため高価となり、か
かる高価な溶接治具を機種別に多数用意する必要がある
ことから設備費が嵩む不具合がある。これに対し、後者
の従来技術では、溶接治具を用いないため機種変更に容
易に対処できるが、前者の従来技術の如く溶接治具上で
サイドパネルを組立てることができないため、サイドパ
ネルの組立装置を別に設ける必要があってその分設備費
が嵩み、更にサイドパネルやフロア等の車体構成部材の
位置決めをロボットで行うため、ロボットの繰り返し精
度の変化により車体の組立精度に誤差を生じ易くなる不
具合がある。本発明は、以上の点に鑑み、溶接治具を用
いる従来技術と同様に車体組立工程でサイドパネルを組
立てられるようにし、且つ溶接ロボットを用いることで
機種毎の専用設備たる治具の構成を簡素化し、設備費を
削減し得るようにした装置を提供することをその目的と
している。
術では、自動車の機種変更に際し溶接治具を交換する必
要があり、ここで溶接治具はサイドパネル組立用と車体
組立用の多数の溶接ガンを搭載するため高価となり、か
かる高価な溶接治具を機種別に多数用意する必要がある
ことから設備費が嵩む不具合がある。これに対し、後者
の従来技術では、溶接治具を用いないため機種変更に容
易に対処できるが、前者の従来技術の如く溶接治具上で
サイドパネルを組立てることができないため、サイドパ
ネルの組立装置を別に設ける必要があってその分設備費
が嵩み、更にサイドパネルやフロア等の車体構成部材の
位置決めをロボットで行うため、ロボットの繰り返し精
度の変化により車体の組立精度に誤差を生じ易くなる不
具合がある。本発明は、以上の点に鑑み、溶接治具を用
いる従来技術と同様に車体組立工程でサイドパネルを組
立てられるようにし、且つ溶接ロボットを用いることで
機種毎の専用設備たる治具の構成を簡素化し、設備費を
削減し得るようにした装置を提供することをその目的と
している。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく、
本発明は、左右のサイドパネルをフロア等の他の車体構
成部材に溶接結合して自動車車体を組立てる装置におい
て、前記他の車体構成部材を投入する組立ステーション
の左右両側部に夫々横方向外方の待機位置と内方の溶接
位置とに進退自在に設けられる可動フレームと、サイド
パネルを構成する複数の部品を所要の位置関係で保持可
能なプリセット治具を待機位置に存する可動フレームの
内方の組立ステーションとの間の空間に出し入れするプ
リセット装置とを備え、可動フレームに、プリセット治
具から前記複数の部品を受取るセット治具と、これら部
品を溶接結合してサイドパネルを組立てると共にサイド
パネルを前記他の車体構成部材に溶接結合する複数の溶
接ロボットとを搭載したことを特徴とする。
本発明は、左右のサイドパネルをフロア等の他の車体構
成部材に溶接結合して自動車車体を組立てる装置におい
て、前記他の車体構成部材を投入する組立ステーション
の左右両側部に夫々横方向外方の待機位置と内方の溶接
位置とに進退自在に設けられる可動フレームと、サイド
パネルを構成する複数の部品を所要の位置関係で保持可
能なプリセット治具を待機位置に存する可動フレームの
内方の組立ステーションとの間の空間に出し入れするプ
リセット装置とを備え、可動フレームに、プリセット治
具から前記複数の部品を受取るセット治具と、これら部
品を溶接結合してサイドパネルを組立てると共にサイド
パネルを前記他の車体構成部材に溶接結合する複数の溶
接ロボットとを搭載したことを特徴とする。
【0005】
【作用】可動フレームを外方の待機位置に移動した状態
で予めサイドパネルの構成部品をセットしたプリセット
治具を可動フレームの内方の組立ステーションとの間の
空間に進入させ、可動フレームに搭載したセット治具に
これら構成部品を受取らせると共に、これら構成部品を
可動フレームに搭載した溶接ロボットにより溶接結合し
てサイドパネルを組立てる。この溶接作業中にフロア等
の他の車体構成部材を組立ステーションに投入すると共
に、プリセット治具を前記空間から引出す。そして、サ
イドパネル組立後に可動フレームを内方の溶接位置に移
動して、サイドパネルを前記セット治具に位置決め保持
したまま他の車体構成部材に接合し、この状態で前記溶
接ロボットによりサイドパネルを他の車体構成部材に溶
接結合して自動車車体を組立てる。このように溶接ロボ
ットを用いて溶接を行うため、セット治具には溶接ガン
を搭載する必要がなく、セット治具のコストを削減で
き、機種別に複数のセット治具を用意しても設備費を比
較的低く抑えられる。更に、可動フレームに溶接ロボッ
トを搭載したため、待機位置におけるサイドパネルの組
立と、溶接位置におけるサイドパネルの他の車体構成部
材への溶接とを共通の溶接ロボットで無理なく行い得ら
れる。
で予めサイドパネルの構成部品をセットしたプリセット
治具を可動フレームの内方の組立ステーションとの間の
空間に進入させ、可動フレームに搭載したセット治具に
これら構成部品を受取らせると共に、これら構成部品を
可動フレームに搭載した溶接ロボットにより溶接結合し
てサイドパネルを組立てる。この溶接作業中にフロア等
の他の車体構成部材を組立ステーションに投入すると共
に、プリセット治具を前記空間から引出す。そして、サ
イドパネル組立後に可動フレームを内方の溶接位置に移
動して、サイドパネルを前記セット治具に位置決め保持
したまま他の車体構成部材に接合し、この状態で前記溶
接ロボットによりサイドパネルを他の車体構成部材に溶
接結合して自動車車体を組立てる。このように溶接ロボ
ットを用いて溶接を行うため、セット治具には溶接ガン
を搭載する必要がなく、セット治具のコストを削減で
き、機種別に複数のセット治具を用意しても設備費を比
較的低く抑えられる。更に、可動フレームに溶接ロボッ
トを搭載したため、待機位置におけるサイドパネルの組
立と、溶接位置におけるサイドパネルの他の車体構成部
材への溶接とを共通の溶接ロボットで無理なく行い得ら
れる。
【0006】
【実施例】図1は車体組立ラインを示し、該ラインに前
方に向って順に移載ステーション1と組立ステーション
2と払出ステーション3とを配置し、台車型の第1投入
装置4と天吊り型の第2投入装置5とを組立ステーショ
ン2と移載ステーション1との間に夫々ガイド部材4
a、5aに沿って往復動自在に設け、図示しない上流側
のフロア組立ラインから払出されるフロアW1を第1投
入装置4に載置して組立ステーション2に投入し、又移
載ステーション1の一側部に、ルーフW2とダッシュボ
ードアッパW3とリヤトレイW4との3部材を載置する治
具6aを側方から移載ステーション1に進入させる移載
機6を配置し、治具6a上の3部材を第2投入装置5に
昇降自在に吊設したルーフ用とダッシュボードアッパ用
とリヤトレイ用の保持手段5b、5c、5dに受取らせ
て、該第2投入装置5の組立ステーション2への往動に
よりこれら3部材を組立ステーション2に投入するよう
にした。そして、組立ステーション2においてフロアW
1に左右のサイドパネルW5、W5を溶接結合すると共
に、両サイドパネルW5、W5間にルーフW2とダッシュ
ボードアッパW3とリヤトレイW4とを上方から挿入セッ
トして、これら3部材とサイドパネルW5とを溶接結合
し、かくて組立てられた自動車車体をトランスファ装置
7により払出ステーション3に払出してその下流側の増
打ラインに搬送するようにした。
方に向って順に移載ステーション1と組立ステーション
2と払出ステーション3とを配置し、台車型の第1投入
装置4と天吊り型の第2投入装置5とを組立ステーショ
ン2と移載ステーション1との間に夫々ガイド部材4
a、5aに沿って往復動自在に設け、図示しない上流側
のフロア組立ラインから払出されるフロアW1を第1投
入装置4に載置して組立ステーション2に投入し、又移
載ステーション1の一側部に、ルーフW2とダッシュボ
ードアッパW3とリヤトレイW4との3部材を載置する治
具6aを側方から移載ステーション1に進入させる移載
機6を配置し、治具6a上の3部材を第2投入装置5に
昇降自在に吊設したルーフ用とダッシュボードアッパ用
とリヤトレイ用の保持手段5b、5c、5dに受取らせ
て、該第2投入装置5の組立ステーション2への往動に
よりこれら3部材を組立ステーション2に投入するよう
にした。そして、組立ステーション2においてフロアW
1に左右のサイドパネルW5、W5を溶接結合すると共
に、両サイドパネルW5、W5間にルーフW2とダッシュ
ボードアッパW3とリヤトレイW4とを上方から挿入セッ
トして、これら3部材とサイドパネルW5とを溶接結合
し、かくて組立てられた自動車車体をトランスファ装置
7により払出ステーション3に払出してその下流側の増
打ラインに搬送するようにした。
【0007】組立ステーション2の左右両側部には、夫
々前後1対のガイド部材8a、8aに沿って、図2の左
半部に示されている横方向外方の待機位置と、図2の右
半部に示されている横方向内方の溶接位置とに移動され
る可動フレーム8が設けられており、該可動フレーム8
を前後方向に長手の上下2段の梁8b、8bを有する側
面視長方形に形成し、サイドパネルW5をその前後のド
ア開口W5aにおいて位置決め保持する前後1対のセット
治具9、9を上段の梁8bの内側面に固設した各ホルダ
8cに該各セット治具9から横方向外方に延出される支
持アーム9aを介して着脱自在に取付け、更に上段の梁
8bと下段の梁8bとに夫々溶接ガン10aを備える溶
接ロボット10を搭載した。そして、可動フレーム8の
溶接位置への移動によりサイドパネルW5をセット治具
9、9に位置決め保持したままフロアW1に接合させ、
この状態で下段の梁8bに搭載した複数の溶接ロボット
10によりサイドパネルW5をフロアW1に溶接結合し、
更に左右のサイドパネルW5、W5の上縁部間に上方から
ルーフW2を挿入セットして、上段の梁8bに搭載した
2台の溶接ロボット10によりサイドパネルW5とルー
フW2とを溶接結合するようにした。尚、組立ステーシ
ョン2の天井部には前後方向に長手の左右1対の梁枠1
1、11が設けられており、該各梁枠11に溶接ガン1
2aを備える複数の溶接ロボット12を搭載し、これら
溶接ロボット12によりサイドパネルW5に対するダッ
シュボードアッパW3やリヤトレイW4やルーフW2の前
後両端部やフロアW1のリヤパネル部W1aの溶接を行う
ようにした。
々前後1対のガイド部材8a、8aに沿って、図2の左
半部に示されている横方向外方の待機位置と、図2の右
半部に示されている横方向内方の溶接位置とに移動され
る可動フレーム8が設けられており、該可動フレーム8
を前後方向に長手の上下2段の梁8b、8bを有する側
面視長方形に形成し、サイドパネルW5をその前後のド
ア開口W5aにおいて位置決め保持する前後1対のセット
治具9、9を上段の梁8bの内側面に固設した各ホルダ
8cに該各セット治具9から横方向外方に延出される支
持アーム9aを介して着脱自在に取付け、更に上段の梁
8bと下段の梁8bとに夫々溶接ガン10aを備える溶
接ロボット10を搭載した。そして、可動フレーム8の
溶接位置への移動によりサイドパネルW5をセット治具
9、9に位置決め保持したままフロアW1に接合させ、
この状態で下段の梁8bに搭載した複数の溶接ロボット
10によりサイドパネルW5をフロアW1に溶接結合し、
更に左右のサイドパネルW5、W5の上縁部間に上方から
ルーフW2を挿入セットして、上段の梁8bに搭載した
2台の溶接ロボット10によりサイドパネルW5とルー
フW2とを溶接結合するようにした。尚、組立ステーシ
ョン2の天井部には前後方向に長手の左右1対の梁枠1
1、11が設けられており、該各梁枠11に溶接ガン1
2aを備える複数の溶接ロボット12を搭載し、これら
溶接ロボット12によりサイドパネルW5に対するダッ
シュボードアッパW3やリヤトレイW4やルーフW2の前
後両端部やフロアW1のリヤパネル部W1aの溶接を行う
ようにした。
【0008】ところで、サイドパネルW5はアウタと各
種インナとから成る複数の部品で構成されており、これ
ら構成部品を所要の位置関係で保持するプリセット治具
13aを有する左右1対のプリセット装置13、13を
設け、可動フレーム8を待機位置に移動したときにその
内方の組立ステーション2との間に形成される空間にプ
リセット治具13aを投入して、該治具13aに保持さ
れるサイドパネルW5の構成部品を前記セット治具9、
9に受取らせ、可動フレーム8に搭載した前記溶接ロボ
ット10によりこれら構成部品を溶接結合してサイドパ
ネルW5を組立てるようにした。これを詳述するに、各
プリセット装置13は、組立ステーション2の側部の投
入位置と払出ステーション3の側部のプリセット位置と
の間に往復動される可動台13b上に横方向に進退自在
なスライド枠13cを設け、該スライド枠13c上に、
サイドパネルW5の構成部品を所要の位置関係で位置決
め保持する各種保持具を取付けたプリセット治具13a
を着脱自在に搭載して成るもので、可動台13bをプリ
セット位置に復動させた状態でプリセット治具13aに
サイドパネルW5の構成部品をセットし、組立ステーシ
ョン2での車体組立が完了して可動フレーム8が待機位
置に移動されたとき、可動台13bを投入位置に往動さ
せてプリセット治具13aをセット治具9、9の内方に
正対させ、次いでスライド枠13cを横方向外方に移動
してプリセット治具13aに保持されるサイドパネルW
5の構成部品をセット治具9、9に保持させ、この状態
で所定の溶接ロボット10により構成部品同士を必要最
小限の溶接箇所において仮付溶接し、次にプリセット治
具13aの保持具をアンクランプした状態でスライド枠
13cを横方向内方に移動してプリセット治具13aを
サイドパネルW5から離脱させた後、構成部品同士を溶
接ロボット10により増打溶接してサイドパネルW5を
組立て、その間に可動台13bをプリセット位置に復動
させて次のセット作業に備えるようにした。尚、サイド
パネルW5の上回りの溶接箇所を可動フレーム8の上段
の梁8bに搭載した2台の溶接ロボット10で全て溶接
するには時間がかかるため、本実施例では可動フレーム
8の待機位置の上方部分に固定フレーム14を架設し、
該固定フレーム14に複数の溶接ロボット15を搭載し
て、サイドパネルW5の組立てをアシストするようにし
た。
種インナとから成る複数の部品で構成されており、これ
ら構成部品を所要の位置関係で保持するプリセット治具
13aを有する左右1対のプリセット装置13、13を
設け、可動フレーム8を待機位置に移動したときにその
内方の組立ステーション2との間に形成される空間にプ
リセット治具13aを投入して、該治具13aに保持さ
れるサイドパネルW5の構成部品を前記セット治具9、
9に受取らせ、可動フレーム8に搭載した前記溶接ロボ
ット10によりこれら構成部品を溶接結合してサイドパ
ネルW5を組立てるようにした。これを詳述するに、各
プリセット装置13は、組立ステーション2の側部の投
入位置と払出ステーション3の側部のプリセット位置と
の間に往復動される可動台13b上に横方向に進退自在
なスライド枠13cを設け、該スライド枠13c上に、
サイドパネルW5の構成部品を所要の位置関係で位置決
め保持する各種保持具を取付けたプリセット治具13a
を着脱自在に搭載して成るもので、可動台13bをプリ
セット位置に復動させた状態でプリセット治具13aに
サイドパネルW5の構成部品をセットし、組立ステーシ
ョン2での車体組立が完了して可動フレーム8が待機位
置に移動されたとき、可動台13bを投入位置に往動さ
せてプリセット治具13aをセット治具9、9の内方に
正対させ、次いでスライド枠13cを横方向外方に移動
してプリセット治具13aに保持されるサイドパネルW
5の構成部品をセット治具9、9に保持させ、この状態
で所定の溶接ロボット10により構成部品同士を必要最
小限の溶接箇所において仮付溶接し、次にプリセット治
具13aの保持具をアンクランプした状態でスライド枠
13cを横方向内方に移動してプリセット治具13aを
サイドパネルW5から離脱させた後、構成部品同士を溶
接ロボット10により増打溶接してサイドパネルW5を
組立て、その間に可動台13bをプリセット位置に復動
させて次のセット作業に備えるようにした。尚、サイド
パネルW5の上回りの溶接箇所を可動フレーム8の上段
の梁8bに搭載した2台の溶接ロボット10で全て溶接
するには時間がかかるため、本実施例では可動フレーム
8の待機位置の上方部分に固定フレーム14を架設し、
該固定フレーム14に複数の溶接ロボット15を搭載し
て、サイドパネルW5の組立てをアシストするようにし
た。
【0009】前記各セット治具9は、図3に示す如く、
ドア開口W5aを通して車室側に没入される治具本体9b
に、ドア開口W5aの開口縁部を把持する図4に示すよう
なクランプ部材9cを複数個取付けて構成され、治具本
体9bを車室側に没入することで治具本体9bとドア開
口縁部との間に溶接ガンのガンアームを挿入するための
広いスペースを確保して、開口縁部におけるアウタとイ
ンナの溶接箇所、更には開口縁部の奥側に位置するサイ
ドパネルW5とルーフW2等の他の車体構成部材との溶接
箇所を治具本体9bに対するガンアームの干渉を生ずる
ことなく溶接し得るようにした。各、クランプ部材9c
は、治具本体9bにブラケット9c1を介して取付けられ
る基板9c2の外側面に横方向外方にのびる脚片9c3を立
設し、該脚片9c3の先端部にドア開口縁部の外表面を受
けるワーク受け9c4を固設すると共に、該脚片9c3にワ
ーク受け9c4との間にドア開口縁部を挾むクランプアー
ム9c5を枢着し、該クランプアーム9c5を基板9c2の内
側面に取付けた開閉シリンダ9c6によりリンク9c7を介
して開閉動作させるように構成されており、ワーク受け
9c4を位置決め基準にしてドア開口縁部をクランプしサ
イドパネルW5を位置決めして保持し得るようにした。
又、治具本体9bを、ループ状の2個のパイプ部材9
b1、9b1を束ねて構成し、該両パイプ部材9b1、9b
1に、夫々外部配管用の接続口9b2を形成すると共に、
各クランプ部材9cの取付箇所に位置させて各クランプ
部材9c用の接続口9b3を形成し、各クランプ部材9c
のブラケット9c1に両パイプ部材9b1、9b1の該両接続
口9b3、9b3に合致する1対の流体通路9c8、9c8を形
成して、該両流体通路9c8、9c8を各クランプ部材9c
の開閉シリンダ9c6内の両シリンダ室に基板9c2及びシ
リンダバレルに形成した通路を介して連通させた。これ
によれば、治具本体9bを配管部材として各クランプ部
材9cの開閉シリンダ9c6に作動流体を供給できるよう
になり、治具本体9b上に開閉シリンダ9c6用の配管部
材を配設する必要がなく、セット治具9がすっきりと構
成されて、溶接ロボット10による溶接作業を行い易く
なる。
ドア開口W5aを通して車室側に没入される治具本体9b
に、ドア開口W5aの開口縁部を把持する図4に示すよう
なクランプ部材9cを複数個取付けて構成され、治具本
体9bを車室側に没入することで治具本体9bとドア開
口縁部との間に溶接ガンのガンアームを挿入するための
広いスペースを確保して、開口縁部におけるアウタとイ
ンナの溶接箇所、更には開口縁部の奥側に位置するサイ
ドパネルW5とルーフW2等の他の車体構成部材との溶接
箇所を治具本体9bに対するガンアームの干渉を生ずる
ことなく溶接し得るようにした。各、クランプ部材9c
は、治具本体9bにブラケット9c1を介して取付けられ
る基板9c2の外側面に横方向外方にのびる脚片9c3を立
設し、該脚片9c3の先端部にドア開口縁部の外表面を受
けるワーク受け9c4を固設すると共に、該脚片9c3にワ
ーク受け9c4との間にドア開口縁部を挾むクランプアー
ム9c5を枢着し、該クランプアーム9c5を基板9c2の内
側面に取付けた開閉シリンダ9c6によりリンク9c7を介
して開閉動作させるように構成されており、ワーク受け
9c4を位置決め基準にしてドア開口縁部をクランプしサ
イドパネルW5を位置決めして保持し得るようにした。
又、治具本体9bを、ループ状の2個のパイプ部材9
b1、9b1を束ねて構成し、該両パイプ部材9b1、9b
1に、夫々外部配管用の接続口9b2を形成すると共に、
各クランプ部材9cの取付箇所に位置させて各クランプ
部材9c用の接続口9b3を形成し、各クランプ部材9c
のブラケット9c1に両パイプ部材9b1、9b1の該両接続
口9b3、9b3に合致する1対の流体通路9c8、9c8を形
成して、該両流体通路9c8、9c8を各クランプ部材9c
の開閉シリンダ9c6内の両シリンダ室に基板9c2及びシ
リンダバレルに形成した通路を介して連通させた。これ
によれば、治具本体9bを配管部材として各クランプ部
材9cの開閉シリンダ9c6に作動流体を供給できるよう
になり、治具本体9b上に開閉シリンダ9c6用の配管部
材を配設する必要がなく、セット治具9がすっきりと構
成されて、溶接ロボット10による溶接作業を行い易く
なる。
【0010】溶接ロボット10は、図5に示す如く、可
動フレーム8の梁8bにこれに固定のガイドレール10
0に沿って前後動自在に支持させたロボット本体101
と、該本体101に固定のリニヤガイド102にガイド
レール103を介して昇降自在に支持させた昇降枠10
4と、該昇降枠104上にアームホルダ105を介して
横方向に進退自在に支持させた横方向に長手の中空のア
ーム106とを有する直交座標型ロボットで構成されて
おり、アーム106の先端にツールホルダ107を傾動
自在に枢着してこれに溶接ガン10aを取付けるものと
した。前記ロボット本体101には、梁8bに固定のラ
ック108に咬合する出力軸上のピニオン109を有す
る第1モータ110と、昇降枠104に回止めして垂設
した螺杆111に螺合するナット部材112をギアを介
して駆動する第2モータ113とが搭載されており、第
1モータ110によりロボット本体101を前後動さ
せ、第2モータ113により昇降枠104を上下動させ
るようにした。図中114は昇降枠104用のバランス
シリンダである。
動フレーム8の梁8bにこれに固定のガイドレール10
0に沿って前後動自在に支持させたロボット本体101
と、該本体101に固定のリニヤガイド102にガイド
レール103を介して昇降自在に支持させた昇降枠10
4と、該昇降枠104上にアームホルダ105を介して
横方向に進退自在に支持させた横方向に長手の中空のア
ーム106とを有する直交座標型ロボットで構成されて
おり、アーム106の先端にツールホルダ107を傾動
自在に枢着してこれに溶接ガン10aを取付けるものと
した。前記ロボット本体101には、梁8bに固定のラ
ック108に咬合する出力軸上のピニオン109を有す
る第1モータ110と、昇降枠104に回止めして垂設
した螺杆111に螺合するナット部材112をギアを介
して駆動する第2モータ113とが搭載されており、第
1モータ110によりロボット本体101を前後動さ
せ、第2モータ113により昇降枠104を上下動させ
るようにした。図中114は昇降枠104用のバランス
シリンダである。
【0011】前記アーム106は、アームホルダ105
に回転自在に且つ軸線方向即ち横方向に不動に挿通支持
されており、アームホルダ105を、図6に示す如く、
昇降枠104上のガイドレール115に沿って横方向に
摺動自在とし、昇降枠104内に、アームホルダ105
に固定のナット部材116に螺挿される横方向に長手の
螺杆117を軸支すると共に、該螺杆117をベルト1
18を介して駆動する第3モータ119を搭載して、該
モータ119によりアームホルダ105を介してアーム
106を横方向に進退させるようにし、更に昇降枠10
4の横方向外方の端壁部にアーム106を囲繞する回転
リング120を軸支し、該リング120に、図7に示す
如く、アーム106の外周面に形成した母線方向の複数
の溝121に係合するローラ122を取付け、前記端壁
部の外面に取付けた第4モータ123によりギアを介し
て回転リング120を回転させてアーム106を回転し
得るようにした。
に回転自在に且つ軸線方向即ち横方向に不動に挿通支持
されており、アームホルダ105を、図6に示す如く、
昇降枠104上のガイドレール115に沿って横方向に
摺動自在とし、昇降枠104内に、アームホルダ105
に固定のナット部材116に螺挿される横方向に長手の
螺杆117を軸支すると共に、該螺杆117をベルト1
18を介して駆動する第3モータ119を搭載して、該
モータ119によりアームホルダ105を介してアーム
106を横方向に進退させるようにし、更に昇降枠10
4の横方向外方の端壁部にアーム106を囲繞する回転
リング120を軸支し、該リング120に、図7に示す
如く、アーム106の外周面に形成した母線方向の複数
の溝121に係合するローラ122を取付け、前記端壁
部の外面に取付けた第4モータ123によりギアを介し
て回転リング120を回転させてアーム106を回転し
得るようにした。
【0012】アーム106の先端寄りの部分には、ツー
ルホルダ107にリンク124を介して連結されるロッ
ド125を先端に取付けた筒体126が摺動自在に外挿
されており、又アーム106の中間部外周に形成したね
じ部127に螺合するナット部材128を設けて、筒体
126とナット部材128とを環状の連結部材129を
介して相対回転可能に且つ軸線方向に不動に連結し、更
にナット部材128の外周に従動ギア130を固定する
と共に、昇降枠104内に軸支した横方向に長手のスプ
ライン軸131に従動ギア130に咬合する駆動ギア1
32を摺動自在に外挿し、昇降枠104内に搭載した第
5モータ133によりギア列134を介してスプライン
軸131を回転させたとき、ナット部材128が回転さ
れてアーム106に対し横方向に進退され、連結部材1
29を介して筒体126が横方向に進退されて、ツール
ホルダ107が傾動されるようにした。尚、アーム10
6の回転時にナット部材128がアーム106に対し進
退されてツールホルダ107が不必要に傾動されること
のないよう、アーム106の回転時には第5モータ13
3も駆動して、ナット部材128をアーム106と同期
回転させる。又、前記連結部材129を、図8に示す如
く、昇降枠104上の前記ガイドレール115に摺動自
在に支持させ、アーム106を該連結部材129によっ
ても昇降枠104に対して支持し得るようにし、アーム
106の支持剛性を確保した。図中135はアーム10
6の先端部外周面に筒体126を回止めすべく形成した
スプライン部である。
ルホルダ107にリンク124を介して連結されるロッ
ド125を先端に取付けた筒体126が摺動自在に外挿
されており、又アーム106の中間部外周に形成したね
じ部127に螺合するナット部材128を設けて、筒体
126とナット部材128とを環状の連結部材129を
介して相対回転可能に且つ軸線方向に不動に連結し、更
にナット部材128の外周に従動ギア130を固定する
と共に、昇降枠104内に軸支した横方向に長手のスプ
ライン軸131に従動ギア130に咬合する駆動ギア1
32を摺動自在に外挿し、昇降枠104内に搭載した第
5モータ133によりギア列134を介してスプライン
軸131を回転させたとき、ナット部材128が回転さ
れてアーム106に対し横方向に進退され、連結部材1
29を介して筒体126が横方向に進退されて、ツール
ホルダ107が傾動されるようにした。尚、アーム10
6の回転時にナット部材128がアーム106に対し進
退されてツールホルダ107が不必要に傾動されること
のないよう、アーム106の回転時には第5モータ13
3も駆動して、ナット部材128をアーム106と同期
回転させる。又、前記連結部材129を、図8に示す如
く、昇降枠104上の前記ガイドレール115に摺動自
在に支持させ、アーム106を該連結部材129によっ
ても昇降枠104に対して支持し得るようにし、アーム
106の支持剛性を確保した。図中135はアーム10
6の先端部外周面に筒体126を回止めすべく形成した
スプライン部である。
【0013】アーム106の尾端部には、ツールホルダ
107に取付ける溶接ガン用の給電ケーブルやエアパイ
プ等の配線配管部材を担持するケーブルガイド136が
取付けられており、これら配線配管部材をアーム106
に挿通して溶接ガンに接続するようにした。この場合、
ツールホルダ107の傾動機構がアーム106の先端側
に設けられていると、傾動機構が邪魔になって配線配管
部材のアーム先端と溶接ガンとの間の取り回しが複雑に
なるが、本実施例では傾動機構がアーム106の外周に
設けられるため、配線配管部材をアーム106の先端か
ら先方にそのまま引出すことができ、溶接ガンとの間の
配線配管部材の取り回しをすっきりとまとめられ、セッ
ト治具9に対する配線配管部材の干渉を生ずることなく
溶接作業を行い得られるようになる。尚、前記溶接ロボ
ット12、15も可動フレーム8上の溶接ロボット10
と方向性が異なるだけでほぼ同様に構成されている。
107に取付ける溶接ガン用の給電ケーブルやエアパイ
プ等の配線配管部材を担持するケーブルガイド136が
取付けられており、これら配線配管部材をアーム106
に挿通して溶接ガンに接続するようにした。この場合、
ツールホルダ107の傾動機構がアーム106の先端側
に設けられていると、傾動機構が邪魔になって配線配管
部材のアーム先端と溶接ガンとの間の取り回しが複雑に
なるが、本実施例では傾動機構がアーム106の外周に
設けられるため、配線配管部材をアーム106の先端か
ら先方にそのまま引出すことができ、溶接ガンとの間の
配線配管部材の取り回しをすっきりとまとめられ、セッ
ト治具9に対する配線配管部材の干渉を生ずることなく
溶接作業を行い得られるようになる。尚、前記溶接ロボ
ット12、15も可動フレーム8上の溶接ロボット10
と方向性が異なるだけでほぼ同様に構成されている。
【0014】自動車の機種変更に際しては、セット治具
9、9及びプリセット治具13aを交換する必要があ
り、図2に示すように、ラインの上方に治具交換用の複
数の架台16を載置するストック枠17を設け、図外の
クレーン装置により空の架台16を組立ステーション2
に下降させ、セット治具9、9とプリセット治具13a
とをプリセット治具13aに突設したドッキングピン1
3a1を介してドッキングさせた状態で該架台16に移し
換え、この架台16を吊上げてストック枠17上の定位
置に載置した後、次に使用するセット治具9、9とプリ
セット治具13aとを保持する架台16を組立ステーシ
ョン2に下降させて治具交換を行うようにした。尚、第
2投入装置5のガイド部材5aが架台16に干渉しない
よう、該ガイド部材5aを組立ステーション2から引抜
き自在とした。
9、9及びプリセット治具13aを交換する必要があ
り、図2に示すように、ラインの上方に治具交換用の複
数の架台16を載置するストック枠17を設け、図外の
クレーン装置により空の架台16を組立ステーション2
に下降させ、セット治具9、9とプリセット治具13a
とをプリセット治具13aに突設したドッキングピン1
3a1を介してドッキングさせた状態で該架台16に移し
換え、この架台16を吊上げてストック枠17上の定位
置に載置した後、次に使用するセット治具9、9とプリ
セット治具13aとを保持する架台16を組立ステーシ
ョン2に下降させて治具交換を行うようにした。尚、第
2投入装置5のガイド部材5aが架台16に干渉しない
よう、該ガイド部材5aを組立ステーション2から引抜
き自在とした。
【0015】ところで、上記実施例では、組立ステーシ
ョン2の側方の固定フレーム14上にサイドパネルW5
の上回りの組立をアシストする溶接ロボット15を搭載
したが、可動フレーム8の上段の梁8bにも多数の溶接
ロボット10を搭載して、可動フレーム8上の溶接ロボ
ット10だけでサイドパネルW5の組立を行うことも可
能である。然し、可動フレーム8を溶接位置に移動して
車体を組立てる際、サイドパネルW5とルーフW2の溶接
は少数の溶接ロボット10で行い得られるため、上段の
梁8bに多数の溶接ロボット10を搭載してもその大部
分は車体組立には寄与せず、可動フレーム8の重量を軽
減してその動きをスムーズにする上で、上記実施例のよ
うに上段の梁8bに搭載する溶接ロボット10の台数を
少なくし、固定フレーム14上の溶接ロボット15でサ
イドパネルW5の組立をアシストすることが望ましい。
ョン2の側方の固定フレーム14上にサイドパネルW5
の上回りの組立をアシストする溶接ロボット15を搭載
したが、可動フレーム8の上段の梁8bにも多数の溶接
ロボット10を搭載して、可動フレーム8上の溶接ロボ
ット10だけでサイドパネルW5の組立を行うことも可
能である。然し、可動フレーム8を溶接位置に移動して
車体を組立てる際、サイドパネルW5とルーフW2の溶接
は少数の溶接ロボット10で行い得られるため、上段の
梁8bに多数の溶接ロボット10を搭載してもその大部
分は車体組立には寄与せず、可動フレーム8の重量を軽
減してその動きをスムーズにする上で、上記実施例のよ
うに上段の梁8bに搭載する溶接ロボット10の台数を
少なくし、固定フレーム14上の溶接ロボット15でサ
イドパネルW5の組立をアシストすることが望ましい。
【0016】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、可動フレームに搭載した溶接ロボットをサイ
ドパネルの組立と他の車体構成部材に対するサイドパネ
ルの溶接とに兼用でき、サイドパネルの組立装置を別個
に設けるものに比し設備費を削減できる。又、サイドパ
ネルをセット治具に保持して他の車体構成部材に組付け
るため、車体の組立精度が保証される。一方、セット治
具は機種毎に専用化されるため、機種別に複数のセット
治具を用意する必要があるが、溶接は溶接ロボットで行
うため、溶接ガンを有する溶接治具に比しセット治具の
コストは遥かに安くなり、コスト的に有利である。
によれば、可動フレームに搭載した溶接ロボットをサイ
ドパネルの組立と他の車体構成部材に対するサイドパネ
ルの溶接とに兼用でき、サイドパネルの組立装置を別個
に設けるものに比し設備費を削減できる。又、サイドパ
ネルをセット治具に保持して他の車体構成部材に組付け
るため、車体の組立精度が保証される。一方、セット治
具は機種毎に専用化されるため、機種別に複数のセット
治具を用意する必要があるが、溶接は溶接ロボットで行
うため、溶接ガンを有する溶接治具に比しセット治具の
コストは遥かに安くなり、コスト的に有利である。
【図1】 本発明装置の一例の側面図
【図2】 図1のII-II線から見た組立ステーションの
正面図
正面図
【図3】 図2のIII-III線から見たセット治具の拡大
側面図
側面図
【図4】 図3のIV-IV線截断面図
【図5】 可動フレームに搭載した溶接ロボットの縦断
面図
面図
【図6】 図5のVI-VI線截断面図
【図7】 図5のVII-VII線截断面図
【図8】 図5のVIII-VIII線截断面図
2 組立ステーション 8 可動フレーム 9 セット治具 10 溶接ロボット 13 プリセット装置 13a プリセット
治具
治具
Claims (1)
- 【請求項1】 左右のサイドパネルをフロア等の他の車
体構成部材に溶接結合して自動車車体を組立てる装置に
おいて、前記他の車体構成部材を投入する組立ステーシ
ョンの左右両側部に夫々横方向外方の待機位置と内方の
溶接位置とに進退自在に設けられる可動フレームと、サ
イドパネルを構成する複数の部品を所要の位置関係で保
持可能なプリセット治具を待機位置に存する可動フレー
ムの内方の組立ステーションとの間の空間に出し入れす
るプリセット装置とを備え、可動フレームに、プリセッ
ト治具から前記複数の部品を受取るセット治具と、これ
ら部品を溶接結合してサイドパネルを組立てると共にサ
イドパネルを前記他の車体構成部材に溶接結合する複数
の溶接ロボットとを搭載したことを特徴とする自動車車
体の組立装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3293202A JP2686867B2 (ja) | 1991-11-08 | 1991-11-08 | 自動車車体の組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3293202A JP2686867B2 (ja) | 1991-11-08 | 1991-11-08 | 自動車車体の組立装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05124549A JPH05124549A (ja) | 1993-05-21 |
JP2686867B2 true JP2686867B2 (ja) | 1997-12-08 |
Family
ID=17791748
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3293202A Expired - Fee Related JP2686867B2 (ja) | 1991-11-08 | 1991-11-08 | 自動車車体の組立装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2686867B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5855060A (en) * | 1996-08-29 | 1999-01-05 | Western Atlas, Inc. | Flexible framing apparatus |
CA2407768C (en) * | 2000-05-01 | 2008-10-14 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Side panel assembly line |
WO2003039941A1 (fr) | 2001-11-08 | 2003-05-15 | Daihatsu Motor Co., Ltd. | Procede d'assemblage d'un corps de vehicule |
AU2003301536A1 (en) | 2002-10-22 | 2004-05-13 | Daihatsu Motor Co., Ltd. | Method of assembling motor vehicle body |
KR101326835B1 (ko) | 2011-12-06 | 2013-11-07 | 현대자동차주식회사 | 다차종 차체 조립 시스템의 사이드 정위치 장치 |
CN102491075B (zh) * | 2011-12-06 | 2014-03-26 | 零八一电子集团四川天源机械有限公司 | 用于发动机缸体装配翻转机输送段的驱动机构 |
KR101326816B1 (ko) | 2011-12-07 | 2013-11-11 | 현대자동차주식회사 | 차체 조립 시스템 |
JP7135528B2 (ja) * | 2018-07-18 | 2022-09-13 | マツダ株式会社 | 車体組立設備及び車体組立方法 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59114174A (ja) * | 1982-12-22 | 1984-07-02 | Honda Motor Co Ltd | 自動車車体の組立装置 |
JP2548304B2 (ja) * | 1988-06-13 | 1996-10-30 | 日産自動車株式会社 | 車体組立装置 |
-
1991
- 1991-11-08 JP JP3293202A patent/JP2686867B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05124549A (ja) | 1993-05-21 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |