JP2675358B2 - 目地線認識システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はタイル間目地線の存在を認識するシステムに
関する。

（従来の技術） 例えば、整列並置したタイル間に目地込めを行なう場
合や基礎目地に化粧を施す場合等、目地格子のパターン
や格子定数に関する情報を容易に入手可能なことを充分
首肯できるが、こうした情報に基き実施工を為すに当
り、たとえ無意識或いは習慣的所作であろうとも、対象
領域に明らかに目地線（即ち、線状の目地代や目地材）
の存在することを認識する過程を経ずしては、良好な仕
上りを期し難い。

この点、タイル間目地線の存在は、通常、一見して、
それと分る。

そこで、従来は、実施工に伴い、担当者が、目地線を
視認しつゝ作業を進めていた。

つまり、人の視神経と頭脳との連係プレーが目地線存
在の認識過程を構成し、頭脳からの指令により手足が施
工作業を進めていたのである。

（発明が解決しようとする課題） 然るに、近時、こうした作業を全自動化しようとする
試みが為されており、施工時手足となる機構の開発もか
なり進んでいるが、これを正しく機能せしめる上で、目
地線認識過程を受持つシステムの登場が切望されてい
た。

そして、目地線視認時における視神経と頭脳間の連係
プレーをできるだけシンプルなプロセスで実用上遜色の
ない程度に代行可能なシステムの開発が当座の課題とな
っていた。

だが、その解決に当り、単に、視認行為における視線
の行方をシュミレートして、直接、目地線の存在を検知
認識するようなプロセスを採用したのでは、線幅が細
く、バックグラウンドとの識別に気を遣わざるを得ない
ことから、ハードウェア特に検出機構が割高なものとな
り、好ましくないといったような問題が伏在していた。

本発明は斯かる従来よりの目地線視認行為に絡む課題
及びそこに伏在する問題点を有効に解決すべく為された
もので、その目的とする処は、ハード面のコストを低目
抑えることができ、しかもシンプルなプロセスの目地線
認識システムを提供するに在る。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成すべく本発明は、タイル間目地線の存
在を目地線両側のタイルの検出により認識するようにし
た。

（作用） 上記手段によれば、目地線でなくタイルの方を検出す
れば良く、従って、検出対象の幅が大きく、誤検出の確
率が小さいことから、ハード面の仕様が緩やかになり、
低コストで済む。また、目地線の両側にタイルが存在す
ることゝ、タイル間に目地線が存在することは、実務
上、同等視して差支えないことから、両側タイルの検出
により目地線を認識するプロセスは、その認識結果が信
頼するに足る内容となる。

（実施例） 以下、本発明を壁パネルの目地込め装置に適用した実
施例に付き、添付図面に基いて詳細な説明を行なう。

先ず、第４図及び第５図を参照して、目地込め装置の
概要を説明しておく。

第４図は目地込め装置の平面図、第５図は同右側面図
である。

図中、Jfは目地込め装置の全体を表し、同装置Jfは、
タイル壁装壁パネルPw（第４図）の製造ラインLpの内、
パネル基板Pb上、縦横に整列貼着された陶磁器質角タイ
ルTij（i,jは任意の自然数で、基準点Poより見て第ｉ行
ｊ列に位置することを示す添字）間の目地線沿いに目地
トロを充填する全自動型のマシーンで、ラインLp中で
は、パネルPwを、大型の水平パレットPt上に位置決め保
持して、搬送加工するようになっていることから、マシ
ーンシステムとして、パレットハンドリング系統Spと、
トロ供給充填系統Sm、それに、全体及び各部を統括制御
する制御系統Scを備えた構成になっている。

パレットPtは、諸種サイズの壁パネルPwに適用可能な
縦・横寸法（縦Yp,横Xp）の受板Prvと、その一角を占め
る基準点Poから縦・横の縁沿いに立上げ延設され壁パネ
ルPwのストッパーを兼ねる位置決め片Psy,Psxから成
る。

パレットハンドリング系統Spは、パレットPtを水平に
保持搬送する台車Trと、これを一対の平行直線軌道Rt,R
t沿いに引張往復動せしめるワイヤドライブ機構Dwと、
台車Tr上のパレットPtを持上げ90度水平回転させて縦と
横を入れ換える方向転換機構Dcとで構成し、コンクリー
ト基礎Fd（第５図）上に支脚St…を立並べ梁材を組交し
て構築した横長機枠Flに、台車軌道Rt,Rtとドライブ機
構Dwを、また機枠Flの後半部を股ぐ格好で設けられたゲ
ートフレームFglに、方向転換機構Dcを装備支架する。

台車Trは、パレットPtを縦・横いずれの向きでも安定
載置可能な平面視略方形輪郭の受枠Ftrと、その下面前
後左右に配設され軌道Rt,Rtに係合する転動輪Wtr…（第
５図）とから成り、受枠Ftrの上面に、ピンPn…が突設
されていて、これを、パレットPtの受板Prv下面に形成
された丸穴Hl…（第４図）に係合せしめることにより、
パレットPtを水平に保持できるようになっている。

ワイヤドライブ機構Dwは、台車Trの受枠Ftr前後端に
一対のワイヤケーブルCw,Cwの各両端を繋ぎ止めて閉ル
ープとなし、これを、機枠Fl後端部のドライブプーリP
d,Pdと前端のアイドルプーリPi,Pi間に掛け渡した構造
のもので、プーリPd,PdのシャフトSh,Shが共通のリダク
ションギヤGrを介してステップモータMsに接続されてい
る。

方向転換機構Dcは、パレットPtを台車Trから持上げ、
方向転換後、又台車Tr上に降す為の垂直昇降機構Lvと、
これLvをパレットPtと一緒に旋回させる為の水平旋回機
構Rhとから成り、昇降機構Lvは、水平矩形フレームFsq
の外周にパワシリンダーPch…を外向きに固設すると共
に、その先端に更なるパワシリンダーPcv…を下向きに
取付け、後者Pcvの下端に受腕Am…（第５図）を突設し
て、パレットPt周縁に側方より臨ませた構成のもので、
シリンダーPch…の一斉作動により受腕Am…がパレットP
t下面に添い込み、シリンダーPcv…の作動に伴ない、上
動し、以上の逆動作により、パレットPtが台車Tr上に降
される。旋回機構Rhは、前記ゲートフレームFglの天枠T
frに長短二様の梁材Bl,Bs（第４図）を火打に渡して天
板Tptを張り、これに、半円状の切欠Ctを設けて、その
円弧添いにガイドレールRgを廻すと共に、梁材Bl中央に
ブラケットBrを突設し、以って、レールRgに垂設したキ
ャスタCs付ハンガーHg…でフレームFsqを吊下する一
方、ブラケットBrに縦設したロータリーアクチュエータ
Acで旋回自在としたもので、これにより、パレットPt
と、その上の壁パネルPwが転回せしめられ、第４図から
想像できるように、タイルTij,Ti′ｊ（ｉ′＝ｉ＋１）
間の目地線Jxi、つまり、横目地の方向と、タイルTij,T
ij′（ｊ′＝ｊ＋１）間の目地線Jyj、つまり、縦目地
の方向とが互いに入れ換わる。

トロ供給充填系統Smは、トロを圧送循環せしめて鮮度
を維持する循環機構Mcと、これよりトロを所用量取出し
て壁パネルPwの目地線Jxi,Jyjに充填する充填機構Mfと
で構成し、全体を機枠Flの中央部に設けたゲートフレー
ムFg2上のトラバースキャリアCrに装備して、パレット
台車Trの走行方向と直角に搬送自在となす。

トロ循環機構Mcは、キャリアCrのベースプレートBp上
にミキシングホッパーHpを起設して、これを共用リザー
バーとする四系統のトロ循環ラインLc1,Lc2,Lc3,Lc4を
設け、夫々圧送ポンプPm1,Pm2,Pm3,Pm4を介設すると共
に、二系統共用の減速器Rd,Rdを介し、単一のモータMt
で駆動した構成となす。

こゝで、第１図を併せ参照して、トロ充填機構Mfの説
明を行なう。第１図は同機構の下端要部即ち壁パネルに
臨む部分の横断平面図である。

トロ充填機構Mfは、キャリアCrのベースプレートBp下
面側で対応する循環ラインLc1〜Lc4に下向きに接続され
壁パネルPwに上方より臨んで目地込めを行なう四本のト
ロガンGn1,Gn2,Gn3,Gn4と、ベースプレートBp上方から
これらのガンGnl〜Gn4を上下動させて夫々二位置制御を
行なうエアシリンダーCa1,Ca2,Ca3,Ca4とから成り、対
応するガンGn1〜Gn4を上下摺動自在に保持する中空ホル
ダーHd（第５図）がプレートBp下方に四個配設され、ま
た各シリンダーCa1〜Ca4を支持し基準サイズタイルの辺
寸法に略等しいピッチMo（正確には目地幅の分を加味）
でキャリアCr移動方向に整列せしめる為のコモンベース
Cba（第４図）がプレートBp上面に固着されている。
尚、各ホルダーHdは、プレートBp下面に固設した三角ス
テーSty（第５図）で支持する。また、各シリンダーCa1
〜Ca4のロッド軸と、これに対応するガンGn1〜Gn4のセ
ンターラインとを夫々共線関係、つまり、上下相重なる
位置関係におき、且つ、両者の全体を共面に配設して、
位置制御の簡素化を図る。

トロガンGn1〜Gn4は、いずれも、対応する循環ライン
Lc1〜Lc4に連通する内部通路を備えたガンボディGbと、
トロ射出用のガンチップGtとを、ラバーチューブ狭搾型
のエア作動式ピンチバルブVpで繋いだ構成とし、チップ
Gpの下端部に、タイルTij面へ当接摺動してトロの飛散
防止、圧密充填及び目地切り仕上を行なうテフロン製の
チップディスクTdを若干ストローク上下動可能に嵌着
し、不図示のコイルスプリングで下方へ付勢する。

尚、キャリアCrは、ベースプレートBpの下面側前後左
右に転動輪Wcr及び駆動輪Wcd（第５図）を適宜配備し
て、後者WcdをプレートBp上方のドライブモータMd（第
４図）で駆動する一方、前記ゲートフレームFg2の天枠
部に、一対のキャリア軌道Rc,Rcと、突起状の走行位置
マーカーMk（第５図）を設け、以って、軌道Rc,Rc沿い
の走行距離を、マーカーMkと係触するリミットスイッチ
Lsで検出し、これによりモータMdの制御信号を得るよう
にする。

本実施例では、以上において、壁パネルPwが台車Trに
運ばれてトロ充填機構Mfの下方へ来着し、四本のトロガ
ンGln1〜Gn4総べて或いはその内の一本乃至は数本（本
数は使用タイルTijのサイズYtxXtにより決まり、制御系
統Scに既に情報がインプットされている）がエアシリン
ダーCa1〜Ca4により充填作動位置へ下動せしめられ、夫
々のチップGtがその標的となる目地込め予定領域に上方
より臨んでトロを射出しようする際、これらの領域に横
目地線Jxi（方向転換後であればJyj）が実在するのであ
れば、その存在を認識し、対応するピンチバルブVpの開
動作を許容する目地線認識システムSrが制御系統Scの一
部として配備されており、以下、第２図をも併せ参照し
て、その詳細を述べる。第２図は同システムSrの頭脳と
なる論理回路の接続図である。尚、以降、直交空間座標
系Ｘ−Ｙ−Ｚを導入し、パレット台車Trの前進方向をＸ
軸正方向、トラバースキャリアCrの前進方向をＹ軸正方
向、トロガンGn1〜Gn4の上動方向をＺ軸正方向と定義す
る。

目地線認識システムSrは、人の認識過程における視神
経の役割を持つタイル検出機構Dtと、頭脳としての論理
認識回路Reから成る。

検出機構Dtは、Ｙ方向にピッチMoで整列する各トロガ
ンGn1〜Gn4の前後斜め左右、即ち、−Ｘ側と＋Ｘ側千鳥
の位置（つまり、Ｙ座標のMo/2だけずらした位置）に都
合五個づつ共用配備されたタイルセンサー１〜5,1′〜
５′と、これらのセンサー１〜5,1′〜５′を下向きに
保持して壁パネルPwのタイルTij面に上方より垂直に臨
み得る姿勢を取らせると共にガンGn1〜Gn4同様Ｙ方向に
夫々ピッチMoで整列せしめる為のコモンベース６とで構
成され、ベース６は前記ガンホルダーHdの下端に嵌着固
設し、ベース６下面に設けた垂直ロッド6a…（第５図）
の各下端にセンサー１〜5,1′〜５′を取付ける。

尚、本実施例のセンサー１〜5,1′〜５′は、赤外線
ビームの投・受光により下方所定距離に被検出面の存在
することを検知して、検出信号D1〜D5,D1′〜D5′を発
するタイプのものとするが、タイルTijの存在を検知し
得るのであれば、これに限る必要はない。

また、本実施例では、任意時点における各ガンGnp
（ｐ＝１〜４）の水平位置を（Xgp,Ygp）で表わすと
き、これに対するセンサーq,q′（ｑ＝１〜５）の相対
位置（Xdq,Ydq），（Xdq′,Ydq′）が、Ｘ座標について
は、Xdq＝Xgp−（Mo/2）、Xdq′＝Xgp＋（Mo/2）、また
Ｙ座標については、ｑ＝１〜４の場合、Ydq＝Ydq′＝Yg
p−（Mo/2）｛但し、ｑ＝ｐ｝、且つ、ｑ＝２〜５の場
合に、Ydq＝Ydq′＝Ygp＋（Mo/2）｛ｑ＝ｐ＋１｝とな
るように寸法設定を行ない。以って、各ガンGnpの−Ｘ
側と＋Ｘ側に夫々一対のセンサーq,q＋１とｑ′,q′＋
１｛ｑ＝ｐ｝を配備したのと同様な効果を得るようにす
るが、その際、Xdq又はXdq′とXgpとの差Mo/2を、パレ
ット台車Trの慣性走行具合に応じ適宜変更することは差
支えない。

認識回路Reは、外観上、前記−Ｘ側タイルセンサー１
〜５からの検出信号D1〜D5を受ける端子t1〜t5と、＋Ｘ
側センサー１′〜５′からの信号D1′〜D5′を受ける端
子t1′〜t5′とを夫々五つづつ入力側に備え、対応する
トロガンGn1〜Gn4のピンチバルブVpに開動作を許容する
為の条件信号S1〜S4を制御系統Scのコンソールに発する
都合四つの端子to1〜to4を出力側に備えた論理演算ユニ
ットで、上記−Ｘ側用入力端子t1〜t5に接続された接点
c1〜c5と＋Ｘ側用入力端子t1′〜t5′に接続された接点
c1′〜c5′とのいずれか一方を入力側で夫々選択可能な
五個のセレクトスイッチ７〜11と、前記台車Trの＋Ｘ側
への走行時（この時、各ガンGnpは、壁パネルPwに対し
−Ｘ側へ相対移動する）、これらのスイッチ７〜11に−
Ｘ側センサー１〜５へ通じる接点c1〜c5を一斉に選択さ
せ、−Ｘ側への走行時にすべて他方の接点c1′〜c5′を
選択させる為の同期手段12（スイッチ７〜11の作動機構
がメカニカルなものであれば共通ロッドその他、またエ
レクトロニックタイプの場合、同期信号用リード線等）
と、上記スイッチ７〜11の出力側接点co1〜co5とユニッ
ト出力端子to1〜to4との間に介設された四つの論理積手
段、つまり、二信号AND回路13〜16とを内蔵している。

尚、上記AND回路13〜16の接続関係は、その二本の入
力側リード線を順次Ir1,Ir2（ｒ＝１〜４）の形で、ま
た出力側リード線を同順にOr（ｒ＝１〜４）で示し、ス
イッチ出力接点をcou（ｕ＝１〜５）、ユニット出力端
子をtov（ｖ＝１〜４）で表わすとき、Ir1とIr2が夫々
ｕ＝ｒ、ｕ＝ｒ＋１の添字関係でcouにつながり、Orが
ｖ＝ｕの関係でtovにつながる如くなす。

従って、任意のトロガンGnp（ｐ＝１〜４）は、その
露払い側に位置する一対のセンサーq,q＋１又はｑ′,
q′＋１（ｑ＝ｐ）、つまり、台車Trが＋Ｘ側へ走行す
る場合、ガンGnpの−Ｘ側に位置するセンサー対q,q＋１
（ｑ＝ｐ）が、また−Ｘ側へ走行する場合には、＋Ｘ側
のセンサー対ｑ′,q′＋１（ｑ＝ｐ）が、共に、タイル
面検出信号Dq,Dq＋１又はDq′,Dq′＋１（ｑ＝ｐ）を発
している限り、前記条件信号S1〜S4の内、対応するもの
Sw（ｗ＝ｐ）がオンとなって、ピンチバルブVpの開動作
が許容される。

然るに、前記千鳥配置の寸法関係から明らかなよう
に、トロガンGnp（ｐ＝１〜４）の先端部を横目地線Jxi
に臨ませれば、センサーｑとｑ＋１又はｑ′とｑ′＋１
（ｑ＝ｐ）が夫々タイルTijとTi′ｊを見降ろす位置を
占め、共に、検出信号Dq,Dq＋１又はDq′,Dq′＋１（ｑ
＝ｐ）を発する。

よって、認識システムSrは、目地線Jxi両側のタイルT
ij,Ti′ｊを検出することにより、目地線Jxiの存在を認
識し、これJxiへのトロ射出を促すプロセスを具有して
いるのと同じことになる。

こゝで、第３図を併せ参照して、目地込め装置Jfの作
用を説明しておく。第３図（Ａ）〜（Ｇ）はトロガン、
タイルセンサー及びタイル間の位置関係を示す作用説明
図である。

尚、本ラインLpでは、壁パネルPwのタイルTijがモジ
ュール化されているものとし、その基準寸法をMo、また
タイルサイズYtxXtを（α・Mo）ｘ（β・Mo）で表し、
α＝1,β＝１の場合につき、以下説明を行なう。α＝ｋ
＞１或いはβ＝ｋ′＞１の場合、各ｋ番目或いはｋ′番
目のガンGnp（p:k又はｋ′の倍数）のみを作動せしめる
よう条件を付しておけば済むことである。

そして、壁パネルPw上でのタイルTijの整列方式を、
ｎ行xm列の長方行列とする。

装置Jfの稼動時には、先ず、ワークとしての壁パネル
Pwを定位置に（即ち、基準点Poに角合せして）載設セッ
トしたパレットPtが、第４図に示す原位置で待機する台
車Tr上に、長さYpの縦縁をＹ方向に向けて、ロードオン
され、台車Trの受枠Ftrに対しピンPn…で位置決め保持
される。この時、キャリアCrは、第４図の位置より−Ｙ
方向に後退した原位置（つまり、第３図（Ａ）に示すよ
うに、四本のガンGn1〜Gn4のＹ座標が、壁パネルPwの第
一乃至第四横目地線Jx1〜Jx4のＹ座標と夫々等しくなる
位置）で、トロを各ラインLc1〜Lc4に循環させながら、
待機している。尚、以降、ガンGn1〜Gn4の水平位置を、
コモンベース６の位置で代表させ、原位置をCboで示
す。

次いで、ワイヤドライブ機構Dwが作動して、台車Tr
を、軌道Tr,Tr沿いにゲートフレームFg2の下方へ前進さ
せて行く。

そうすると、トロガンGn1〜Gn4から見て−Ｘ側の五個
タイルセンサー１〜５により、パネルPwの＋Ｘ側縦縁沿
いの対応するタイルT1m〜T5mが検出され、その検出信号
がファーストランの開始信号として制御系統Scに送られ
処理される。

そして、エアシリンダCa1〜Ca4と各ピンチバルブVpに
対応したエア・オン、エア・オフ信号が、またドライブ
機構CwのステップモータMsに調速指令信号が夫々発信さ
れ、ガンGn1〜Gn4を所定のＺ座標まで下降させて、第３
図（Ｂ）に示すように、ガンチップGtを横目地線Jx1〜J
x4に近接対向せしめると共にピンチバルブVpを開いてト
ロの射出を開始させ、併せ台車Trに定速前進を行なわせ
る。この時のガン位置を図中Cb1（＝Cbo）で示す。

かくて、横目地線Jx1〜Jx4の目地込めが進行し、第３
図（Ｃ）のような状態になって、各ガンGnp（ｐ＝１〜
４）の露払いとなる側のセンサー対q,q＋１（ｑ＝ｐ）
が所定のラグタイム以上にタイルT11〜T41を見失しなう
と、このタイル未検出状態がファーストランの終了サイ
ンとして制御系統Scに送られ処理される。

すると、ステップモータMsに停止信号が送られ、台車
Trは、上記タイルT11〜T41の−Ｘ側縦縁がＸ＝０（即
ち、ガンセンターラインの位置）より若干＋Ｘ側に行き
過ぎた処まで慣性走行して止まる。また、これにタイミ
ングを合せて発信されたエア・オン、エア・オフ信号に
より、各ピンチバルブVpが閉じ、エアシリンダーCa1〜C
a4が作動してガンGn1〜Gn4を上動せしめ、その後、キャ
リアCrが＋Ｙ方向への移動を開始する。

この移動量が4xMommに達すると、キャリアCrがその位
置に止まり、ステップモータMsが逆回転を始める。この
時のガン位置を図中Cb2で示す。

そして、今度は、ファーストランで各ガンGnp（ｐ＝
１〜４）を後追いする立場にあった＋Ｘ側のセンサー対
ｑ′,q′＋１（ｑ＝ｐ）が、第３図（Ｃ）に見るよう
に、露払いとなってタイルT51〜T91を検出し、再びシリ
ンダーCa1〜Ca4が作動してガンGn1〜Gn4が下降し、各ピ
ンチバルブVpが開き、セカンドランとして、横目地線Jx
5〜Jx8に目地込めが施される。

こうして、横目地線Jxiを４本ずつ、順次逆向きに目
地込めして行き、全ｎ行が４の倍数とならないとき、つ
まり、第３図（Ｅ）に示すように、ファイナルランのガ
ン位置Cbfで４本に満たない分（図示例では、Jx（ｎ−
３）,Jx（ｎ−２）,Jx（ｎ−１）がでたときでも、原則
として、露払い側センサー対（この場合、センサー対1,
2;2,3;3,4）が共にタイルを検出している限りは対応す
るガン（Gn1,Gn2,Gn3）のピンチバルブVpを開けてお
き、従って、露払い側センサー対（この場合、センサー
対4,5）の少なくとも一方（センサー５）がタイルTijを
見失った場合は、対応するガン（Gn4）のピンチバルブV
pを閉じる仕方で、トロの射出及び遮断を行ない、横目
地ファイナルランの終了後、キャリアCrを縦目地の原位
置に戻す（従って、ガン位置が再びCbo＝Cb1となる）と
共に、ステップモータMsを順回転させて、台車Trをゲー
トフレームFg1の下方へ前進せしめる。

台車TrがゲートフレームFg1下方の定位置に来ると、
不図示のリミットスイッチがこれを検出し、ステップモ
ータMsが止まり、方向転換機構Dcの受腕Am…がパレット
Ptを持上げて水平に90度回した後、再び、台車Tr上に降
す。これにより、壁パネルPwのタイルTijの並びが、以
前の転置行列、つまり、ｍ行ｎ列となり、縦目地線Jyj
と横目地線Jxiの方向が入れ換わる。

次いで、ステップモータMsが逆転して、台車Trがゲー
トフレームFg2の下方へと後退し、第３図（Ｆ）に見る
ように、タイルT1n,T1（ｎ−１）,T1（ｎ−２）,T1（ｎ
−３）,T1（ｎ−４）がセンサー１′〜５′で検出さ
れ、今度は、横向きとなった縦目地線Jy（ｍ−１）,Jy
（ｍ−２）,Jy（ｍ−３）,Jy（ｍ−４）につき、目地込
めのファーストランが進行する。

そして、横目地線Jxiの場合同様に縦目地線Jyjが順次
四本づつ目地込めされ、第３図（Ｇ）に示すように縦目
地線Jy1をカバーするファイナルラン位置Cbf′での目地
込めが終ると、キャリアCrが原位置に戻り、壁パネルPw
の目地込めプロセスが実質的に終了する。

後は、機枠Flの後端から、パレットPtを、パネルPwと
一緒に、次工程へ向け送り出すだけである。

尚、本実施例では、トロガンGn1〜Gn4の−Ｘ側と＋Ｘ
側において、各五個のタイルセンサー１〜５又は１′〜
５′を基準サイズタイル（α＝1,β＝１）の辺寸法に略
等しいピッチMo（正確には目地線ピッチ）で共用配備す
ることにより夫々四組のセンサー対1,2;2,3;3,4;4,5又
は１′,2′;2′,3′;3′,4′;4′,5′を構成するように
しているが、広幅タイル（α＞１或いはβ＞１）へ適用
する場合に置換えてを想定して見れば明らかなように、
センサーの個数が多くなることを厭わなければ、各対を
構成するセンサー間の距離をタイルTijの辺寸法より小
さくし、極端な場合、目地幅に近付けて、解像情報量を
増すようにしても良い。

また、検出対象に臨む角度を余り気にする必要のない
検出素子を利用するような場合、目地線両側のタイル面
を検知するのであれば、任意の配設方式を採用し得るこ
と明らかであろう。

（発明の効果） 以上の説明により明らかな如く、本発明によれば、タ
イル間目地線の存在を目地線両側のタイルを検出して認
識するようにしているので、目地線認識過程の自動化に
際し、ハードウェア特に検出機構のコスト負担が小さく
なる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明を壁パネルの目地込め装置に適用した実施
例につき示したもので、第１図は目地線認識システムの
検出機構横断面図、第２図は認識回路の接続図、第３図
（Ａ）〜（Ｇ）は作用説明図、第４図は目地込め装置の
平面図、第５図は同側面図である。 尚、図中、１〜5,1′〜５′はタイルセンサー、６はコ
モンベース、７〜11はセレクトスイッチ、12はその同期
手段、13〜16はAND回路、Dtは検出機構、Gn1〜Gn4はト
ロガン、Jfは目地線込め装置、Jxi,Jyjは目地線、Pwは
壁パネル、Srは目地認識システム、Tij,Ti′j;Tij,Ti
j′は目地線両側のタイルを表している。

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】タイル間目地線の存在を目地線両側のタイ
   ルの検出により認識するようにした目地線認識システ
   ム。
2. 【請求項２】前記両側のタイルを分担して検出する一対
   のセンサーと、該センサーが共にタイルを検出している
   ことを条件として前記目地線の存在を肯定する信号を出
   す情報処理手段とから成る請求項１に記載の目地線認識
   システム。
3. 【請求項３】前記センサー各一をタイル面に上方から臨
   んで対応するタイルの存在を検知する素子で夫々構成
   し、該素子をタイルの整列ピッチを越えない距離だけ相
   互に離間せしめて成る請求項２に記載の目地線認識シス
   テム。