JP2672796B2 - 搬送位置決め装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、リニア型の搬送位置決
め装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、半導体、電子部品等の組立、
検査ラインでは、カム式のリニア型搬送位置決め装置が
使用されている。カム式のリニア型搬送位置決め装置
は、エアシリンダによる搬送装置と異なり、高精度で滑
らかな搬送を行うことができる。このリニア型搬送位置
決め装置は、外部のモータで回転駆動される入力軸と、
２次元方向に移動可能な出力部材を備えている。そし
て、入力軸の回転により内部のカムが回転し、一方向の
直線往復運動を作り出す。カムはＸ軸方向用とＹ軸方向
用にそれぞれ備えられ、各カムがそれぞれの方向の直線
運動を作り出す。そして、各カムのカム形状により各方
向の最大ストローク内での運動パターンが決定され、両
方向の直線運動パターンにより２次元の運動パターン
（即ち、搬送パターン）が合成される。従って、各カム
のカム形状を適宜設定することにより、種々の搬送パタ
ーンを得ることができる。出力部材にはチャック、搬送
用ヘッド等が固定され、このチャック等を搬送パターン
に従って移動させることにより、ワークを所定位置から
所定位置に繰り返し搬送位置決めする。

【０００３】ところが、カムにより回転運動から往復直
線運動を得る場合、各運動方向のストロークを変更する
ことはできない。従って、ワークの種類、搬送位置等の
変更により搬送パターンの変更が必要になる毎に、その
搬送パターンに対応するカム形状のカムに交換しなけれ
ばならず面倒であった。さらに、異なる搬送パターンに
対してそれぞれ専用のカムを用意しなければならないた
め、使用しないカムが無駄になる場合があった。

【０００４】又、例えば、１ロットのワークが異なる位
置で搬送されてくる場合、各ワークに対してそれぞれ異
なる搬送パターンで搬送位置決め作業を行いたいケース
がある。しかし、上記の搬送位置決め装置では、カムを
交換しない限り１種類の搬送パターンしか実行すること
ができないため、１個のワークが同じ位置で順次搬送さ
れてくる場合にしか使用することができなかった。

【０００５】そこで、カムを使用しながら、ストローク
の異なる搬送パターンを得るようにした搬送装置が実公
昭６２−３２１８０号公報に開示されている。図７に示
すように、この搬送装置５０では、回転駆動される板カ
ム５１によりカムフォロア５２を介してカムレバー５３
を揺動させ、このカムレバー５３の揺動を中間リンク５
４を介して従節レバー５５に伝達している。さらに、従
節レバー５５の先端の従節端５６を揺動させ、この揺動
運動をロッド５７の直線運動に変換している。そして、
中間リンク５４を移動させて両レバー５３，５５のレバ
ー比を変更することにより、従節端５６の変位量を変更
し、ロッド５７の変位量を変更するようにしている。従
って、搬送しようとする各ワークに対して中間リンク５
４を変化させることにより、ロッド５７を各ワークに対
応するストローク位置に配置するようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
搬送装置では、板カム５１を高速回転すると、カムフォ
ロア５２が板カム５１に追従しなくなる状態が発生する
ため、ロッド５７を高精度に位置決めすることができな
くなる問題がある。

【０００７】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであって、その第１の目的は、カムを交換す
ることなく搬送方向のストロークを変更することがで
き、高速かつ高精度で搬送位置決めを行うことができる
搬送位置決め装置を提供することにある。

【０００８】又、第２の目的は、カムを交換することな
く搬送パターンを変更することができ、高速かつ高精度
で２方向の搬送位置決めを行うことができる搬送位置決
め装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１に記載の発明は外部から回転駆動される入
力軸と、前記入力軸の回転により回転駆動される第１の
確動カムと、前記第１の確動カムにて揺動駆動される第
１の揺動レバーと、前記第１の揺動レバーの揺動中心軸
線に対してその径方向に変位可能に第１の揺動レバーに
設けられる変位部材と、前記第１の揺動レバーの揺動面
内において、その揺動中心軸線に対して直交する第１の
駆動方向に往復移動可能に支持部材にて支持される出力
部材と、前記変位部材の揺動により前記出力部材を前記
第１の駆動方向に直線往復駆動させる第１の運動変換手
段と、前記変位部材の変位位置を変更して、変位部材の
揺動範囲を変更する揺動範囲変更手段とを備えた搬送位
置決め装置において、前記第１の揺動レバー、変位部材
及び揺動範囲変更手段とは前記入力軸の軸方向に対して
直交する方向において重複するように配置した。

【００１０】又、請求項２に記載の発明は、請求項１に
記載の発明において、前記入力軸の回転により回転駆動
される第２の確動カムと、前記第２の確動カムにて揺動
駆動される第２の揺動レバーと、前記第２の揺動レバー
の揺動運動により、前記出力部材を前記第１の駆動方向
に直交する第２の駆動方向に直線往復駆動させる第２の
運動変換手段とを備えた。

【００１１】また、請求項３の発明では請求項１又は請
求項２に記載の搬送位置決め装置において、第１の運動
変換手段は、前記変位部材に回転可能に固着される第１
のローラと、前記出力部材に固着され、出力部材の駆動
方向と直交する方向に延びるガイドを有し、そのガイド
に前記第１のローラを移動可能に係合する第１のガイド
部とからなり、揺動範囲変更手段は、前記変位部材に回
転可能に保持される第２のローラと、前記出力部材の第
１の駆動方向に平行に形成されるガイドを有し、そのガ
イドに前記第２のローラを移動可能に係合する第２のガ
イド部と、その第２のガイド部を前記第１の揺動レバー
の揺動面内において第１の駆動方向に直交する方向に位
置変更する位置変更手段とから構成した。

【００１２】又、請求項４に記載の発明は、請求項１〜
請求項３の何れかに記載の発明において、確動カムはロ
ーラギアカムであり、揺動レバーはそのローラギアカム
に係合するカムフォロアを備えているものとした。

【００１３】

【作用】従って、請求項１に記載の発明によれば、入力
軸が回転駆動されると、第１の確動カムが回転して第１
の揺動レバーが揺動駆動される。そして、第１の揺動レ
バーの揺動により、その揺動中心軸線に対してその径方
向に変位可能に設けられる変位部材が揺動される。又、
出力部材が、第１の揺動レバーの揺動面内において、そ
の揺動中心軸線に対して直交する第１の駆動方向に直線
往復移動可能に支持部材にて支持される。そして、第１
の運動変換手段が、第１の揺動レバーの揺動により出力
部材を第１の駆動方向に直線往復駆動する。揺動範囲変
更手段が変位部材の変位位置を変更すると、変位部材の
揺動範囲が変更される。従って、第１の運動変換手段に
て駆動される出力部材のストロークが変化する。又、揺
動レバーが確動カムにて駆動されるため、入力軸が高速
で回転しても揺動レバーが確実かつ高精度に駆動され
る。

【００１４】又、請求項２に記載の発明によれば、請求
項１に記載の発明の作用に加えて、入力軸の回転により
第２の確動カムが回転駆動され、第２の揺動レバーが揺
動駆動される。そして、第２の運動変換手段が、この第
２の揺動レバーの揺動運動により出力部材を第１の駆動
方向に直交する方向に直線往復駆動する。従って、出力
部材が直交する２方向に同期してそれぞれ直線往復駆動
される。その結果、出力部材が、２次元の搬送パターン
で駆動可能になる。

【００１５】又、請求項３に記載の発明によれば、請求
項１又は請求項２に記載の発明の作用に加えて、変位部
材が揺動すると、出力部材の第１の駆動方向と直交する
方向に延びるガイドに係合する第１のローラにて第１の
ガイド部を介して出力部材が第１の駆動方向に直線往復
駆動される。又、位置変更部材により第２のガイド部が
第１の揺動レバーの揺動面内において第１の駆動方向に
直交する方向に位置変更されると、第２のガイド部のガ
イドの揺動中心からの距離が変化する。従って、そのガ
イドに係合する第２のローラを介して変位部材の揺動中
心からの距離が変化する。そして、第１の揺動レバーが
揺動すると、第２のローラはガイドに沿って出力部材の
第１の駆動方向に往復移動し、第１のローラはガイドに
沿って往復移動する。その結果、出力部材の往復ストロ
ークが変化する。

【００１６】又、請求項４に記載の発明によれば、請求
項１〜請求項３の何れかに記載の発明の作用に加えて、
確動カムとしてローラギアカムが使用され、揺動レバー
がローラギアカムに係合するカムフォロアを備えている
ので、揺動レバーが高速でも確実かつ高精度に揺動され
る。その結果、入力軸がいっそう高速で回転しても、揺
動レバーが確実かつ高精度で駆動される。

【００１７】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図６に従って説明する。図２に示すように、搬送位置決
め装置１は、前側ハウジング２と後側ハウジング３を備
えている。図１は、前側ハウジング２を取り外した状態
を示している。後側ハウジング３の上部には入力軸４が
一対のベアリング５にて回転自在に支持されている。こ
の入力軸４には、外部の図示しないモータが連結される
ようになっている。そして、入力軸４は、モータにより
一方向に回転されるようになっている。入力軸４には、
第２の確動カムとしてのローラギアカム６、及び、第１
の確動カムとしてのローラギアカム７それぞれが一体回
転可能に固着されている。各ローラギアカム６，７の外
周面には、それぞれカム溝６ａ，７ａが形成されてい
る。

【００１８】ローラギアカム６の下方には、第２の揺動
レバー８が入力軸４と直交する回転軸９に対して回転可
能に支持されている。揺動レバー８の軸部８ａには前記
カム溝６ａに係合する一対のカムフォロア１０が固設さ
れている。この両カムフォロア１０の内、少なくとも一
方が前記カム溝６ａ内に完全に係合されるため、揺動レ
バー８がカム溝６ａに対してがたを持たないようになっ
ている。即ち、ローラギアカム６は確動（拘束型）カム
となっている。又、軸部８ａからほぼ右水平方向に延出
するレバー部８ｂの先端後面には、ローラ１１が固設さ
れている。

【００１９】後側ハウジング３の内側後面には上下方向
に延びるガイドレール１２が固着され、このガイドレー
ル１２には直動ベアリング１３が上下方向に移動可能に
支持されている。直動ベアリング１３の前面には、上下
移動板１４が固着されている。この上下移動板１４の上
部前面には、ガイドブロック１５が固着されている。こ
のガイドブロック１５には左右方向に延びるガイド溝１
５ａが形成され、このガイド溝１５ａには前記揺動レバ
ー８のローラ１１が左右方向に移動可能に係合されてい
る。従って、揺動レバー８が揺動すると、ローラ１１に
より上下移動板１４が上下方向に往復駆動される。この
際、ローラ１１がガイド溝１５ａに沿って左右方向に移
動する状態で保持される。本実施例では、ローラ１１、
ガイドレール１２、直動ベアリング１３、上下移動板１
４及びガイドブロック１５により第２の運動変換手段が
構成されている。

【００２０】上下移動板１４の下部前面にはスペーサ１
６が固着され、そのスペーサ１６には支持部材としての
一対の直動ベアリング１７が左右に隣接されている。こ
の両直動ベアリング１７には、出力部材としての出力ア
ーム１８が左右方向に移動可能に支持されている。図３
に示すように、出力アーム１８の基端部（図１において
左側端部）には、第１のガイド部としてのガイドブロッ
ク１９が固着されている。ガイドブロック１９の前面に
は、上下方向に延びるガイド溝１９ａが形成されてい
る。出力アーム１８の先端部（図１において右側端部）
は、後側ハウジング３の開口部３ａから外部に延出され
ている。従って、上下移動板１４が上下移動すると、出
力アーム１８も上下方向に移動する。

【００２１】又、前記ローラギアカム７の下方には、第
１の揺動レバー２０が入力軸４と直交する回転軸２１に
対して回転可能に支持されている。揺動レバー２０の軸
部２０ａには前記カム溝７ａに係合する一対のカムフォ
ロア２２が設けられている。この両カムフォロア２２の
内、少なくとも一方がカム溝７ａに完全に案内されるた
め、揺動レバー２０がカム溝７ａに対してがたを持たな
いようになっている。回転軸２１に対してがたを持たな
いようになっている。即ち、ローラギアカム７も確動
（拘束型）カムとなっいる。

【００２２】軸部２０ａからほぼ下方に延出するレバー
部２０ｂの前面には、直動ベアリング２３が固着されて
いる。この直動ベアリング２３には、変位部材としての
支持バー２４が上下方向（図１において）に移動可能に
支持されている。即ち、支持バー２４は、回転軸２１に
対してその径方向に移動可能になっている。

【００２３】支持バー２４の下部前面には、連結部２５
が固着されている。連結部２５から左方に延出する支持
片２５ａの後側には第１のローラ２６が、同じく前側に
は第２のローラ２７がそれぞれ回転可能に支持されてい
る。図３に示すように、第１のローラ２６は、前記ガイ
ドブロック１９のガイド溝１９ａに上下方向に移動可能
に係合されている。従って、揺動レバー２０が揺動する
と、出力アーム１８が左右水平方向に往復移動する。本
実施例では、ガイドブロック１９及び第１のローラ２６
にて第１の運動変換手段が構成されている。

【００２４】図２，４に示すように、前側ハウジング２
の内側前面には、上下方向に延びるガイドレール２９が
固着され、このガイドレール２９には直動ベアリング３
０が上下方向に移動可能に支持されている。直動ベアリ
ング３０には、上下調整板３１が固着されている。上下
調整板３１の上部には、開口部３１ａが形成されてい
る。

【００２５】前側ハウジング２の上側には雌ねじ孔２ａ
が形成され、この雌ねじ孔２ａには調整ナット３２が螺
合されている。調整ナット３２には、調整ボルト３３が
螺合されている。調整ボルト３３の上部には調整ノブ３
４が設けられ、同じく下部には嵌入軸３５が形成されて
いる。この嵌入軸３５は前記上下調整板３１の開口部３
１ａ上端に嵌入され、一対のワッシャ３６及びＥリング
３７にて上下調整板３１に固定されている。従って、調
整ボルト３３を上下動すると、上下調整板３１の位置が
上下方向に変化する。本実施例では、ガイドレール２
９、直動ベアリング３０、上下調整板３１、調整ナット
３２、調整ボルト３３及び調整ノブ３４にて位置変更手
段が構成されている。

【００２６】上下調整板３１の下面には、第２のガイド
部としてのガイドブロック３８が固着されている。ガイ
ドブロック３８の後面には、左右方向に延びるガイド溝
３８ａが形成されている。図４に示すように、このガイ
ド溝３８ａには、前記連結部２５の第２のローラ２７が
左右方向に移動可能に係合されている。従って、連結部
２５はガイド溝３８ａに沿って左右方向にのみ移動が可
能になっているため、揺動レバー２０が揺動すると第２
のローラ２７がガイド溝３８ａに沿うように支持バー２
４が上下方向に移動する。本実施例では、前記位置変更
手段、第２のローラ２７及びガイドブロック３８にて揺
動範囲変更手段が構成されている。

【００２７】次に、以上のように構成された搬送位置決
め装置１の作用について説明する。入力軸４が回転駆動
されると、揺動レバー８のカムフォロア１０がローラギ
アカム６のカム溝６ａに案内されてレバー部８ｂがほぼ
上下方向に揺動する。従って、レバー部８ｂの先端のロ
ーラ１１が回転軸９を中心にして上下方向に揺動される
ため、上下移動板１４がガイドレール１２に沿って上下
方向に往復駆動される。この結果、両直動ベアリング１
７に支持される出力アーム１８が上下方向に往復駆動さ
れる。尚、２つのカムフォロア１０の内の少なくとも一
方が完全にカム溝６ａに係合するため、揺動レバー８が
高精度に揺動駆動される。その結果、出力アーム１８が
カム溝６ａの形状に対応して高精度に上下動される。

【００２８】又、同時に、揺動レバー２０のカムフォロ
ア２２がローラギアカム７のカム溝７ａに案内されてレ
バー部２０ｂがほぼ左右方向に揺動する。従って、レバ
ー部２０ｂの揺動により支持バー２４が回転軸２１を中
心にしてほぼ左右方向に揺動され、この支持バー２４の
揺動により連結部２５がガイドブロック３８のガイド溝
３８ａに沿って左右水平方向に往復駆動される。この結
果、ガイドブロック１９が左右水平方向に往復駆動され
るため、出力アーム１８の先端が左右水平方向に往復駆
動される。尚、２つのカムフォロア２２の内の少なくと
も一方が完全にカム溝７ａに係合するため、揺動レバー
２０が高精度に揺動駆動される。その結果、出力アーム
１８がカム溝７ａの形状に対応して高精度に左右動され
る。

【００２９】従って、入力軸４の回転により、出力アー
ム１８の先端は、ローラギアカム６のカム溝６ａにより
決定される上下方向の運動パターンと、ローラギアカム
７のカム溝７ａにより決定される左右方向の運動パター
ンが合成された２次元の搬送パターンを繰り返し移動す
る。

【００３０】ここで、調整ノブ３４を操作して調整ボル
ト３３を上動させると、連結部２５が上動して第１のロ
ーラ２６がガイド溝１９ａの上部に移動する。その結
果、図５に示すように、揺動レバー２０の所定の揺動角
度θに対する連結部１９の左右水平方向の往復ストロー
クｓ１が小さくなる。反対に、調整ボルト３３を下動さ
せると、連結部１９が下動して第１のローラ２６がガイ
ド溝１９ａの下部に移動する。その結果、揺動レバー２
０の揺動角度θに対する連結部１９の左右水平方向の往
復ストロークｓ２が大きくなる。従って、調整ボルト３
３の調整により、出力アーム１８の左右方向の往復スロ
トークをΔｓだけ増減することができる。

【００３１】従って、調整ボルト３３の位置を変更する
ことにより、図６（ａ），（ｂ）、又は、図６（ｃ），
（ｄ）に示すように、左右水平方向の往復ストロークの
異なる搬送パターンで出力アーム１８を駆動することが
できる。

【００３２】以上詳述したように、本実施例の搬送位置
決め装置１によれば、ローラギアカム７を交換すること
なく左右水平方向のストロークを変更することができる
ので、左右方向のストロークが異なる搬送パターンを容
易に得ることができる。その結果、ワークの搬送位置が
変更された場合にも、容易にその搬送位置に対応する搬
送パターンで出力アーム１８を駆動することができる。

【００３３】しかも、確動カムであるローラギアカム
６，７により各揺動レバー８，２０を揺動駆動し、その
揺動運動を往復直線運動に変換して出力アーム１８を直
線駆動するようにしている。従って、エアシリンダや板
カムによる駆動方式と比較して出力アーム１８を高速か
つ高精度に駆動することができる。その結果、高速かつ
高精度の搬送位置決めを行うことができる。

【００３４】さらに、本実施例では、ローラギアカム
６，７にてカムフォロア１０，２２を介して各揺動レバ
ー８，２０を揺動駆動するようにしているので、入力軸
４が高速で回転しても各揺動レバー８，２０を高精度に
駆動することができる。その結果、出力アーム１８を一
層高速かつ高精度に駆動することができる。

【００３５】尚、本実施例において、調整ボルト３３に
サーボモータ等を連結し、このサーボモータをマイコン
等で入力軸４の回転と同期させて制御するようにしても
よい。例えば、入力軸４の所定回数の回転を１サイクル
とし、その１サイクルの各回転毎に調整ボルト３３の位
置を変更する。その結果、１サイクルに往復ストローク
が異なる複数の搬送パターンを設定し、その１セットの
搬送パターンを繰り返し実行することができる。従っ
て、例えば、１ロット単位でそれぞれ異なる位置で搬送
されてくる複数のワークを順次搬送位置決めすることが
できる。

【００３６】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、以下のように構成することもできる。 （１） 上記実施例では、ローラギアカム６，７を用い
たが、これを、他の確動カム、例えば、円筒カム、円錐
カム、溝カム等のカムに代えてもよい。

【００３７】（２） 上記実施例では、２組みのローラ
ギアカム６，７及び揺動レバー８，２０を用いて、出力
部材を上下方向及び左右方向の２方向に駆動するように
したが、これを、右側のローラギアカム６及び揺動レバ
ー８を省略して、出力アーム１８を左右方向にのみ駆動
する１方向の搬送位置決め装置としてもよい。

【００３８】上記実施例から把握できる請求項以外の技
術的思想について、以下にその効果とともに記載する。 （１） 請求項１に記載の搬送位置決め装置において、
変位調整手段は、変位部材２４を変位させるアクチュエ
ータと、そのアクチュエータを入力軸４の回転数に基づ
いて制御する制御手段とを備えている。このような構成
によれば、往復ストロークが異なる複数の搬送パターン
を繰り返し実行することができる。

【００３９】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１に記載の
発明によれば、カムを交換することなく搬送方向のスト
ロークを変更することができ、高速かつ高精度で搬送位
置決めを行うことができる。

【００４０】又、請求項２に記載の発明によれば、請求
項１に記載の発明の効果に加えて、高速かつ高精度で２
方向の搬送位置決めを行うことができる。又、請求項３
に記載の発明によれば、請求項１又は請求項２に記載の
発明の効果に加えて、簡単な構成で出力部材のストロー
クを調整することができる。

【００４１】又、請求項４に記載の発明によれば、請求
項１〜請求項３の何れかに記載の発明の効果に加えて、
一層高速かつ高精度で搬送位置決めを行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 搬送位置決め装置の正面側断面図。

【図２】 同じく側面側断面図。

【図３】 ガイドブロックへのローラの係合状態を示す
部分正面図。

【図４】 上下調整板及びガイドブロックの部分背面
図。

【図５】 ガイド溝におけるローラの位置に対する出力
部材のストローク変化を示す説明図。

【図６】 （ａ），（ｂ）及び（ｃ），（ｄ）共に搬送
パターンの変化を示す説明図。

【図７】 従来例の搬送位置決め装置の模式構造図。

【符号の説明】

４…入力軸、６…第２の確動カムとしてのローラギアカ
ム、７…第１の確動カムとしてのローラギアカム、８…
第２の揺動レバー、１０…カムフォロア、１１…第２の
運動変換手段としてのローラ、１２…同じくガイドレー
ル、１３…同じく直動ベアリング、１４…同じく上下移
動板、１５…同じくガイドブロック、１７…支持部材と
しての直動ベアリング、１８…出力部材としての出力ア
ーム、１９…第１のガイド部としてのガイドブロック、
１９ａ…ガイド溝、２０…第１の揺動レバー、２２…カ
ムフォロア、２４…変位部材としての支持バー、２６…
第１の運動変換手段としての第１のローラ、２７…揺動
範囲変更手段としての第２のローラ、２９…位置変更手
段としてのガイドレール、３０…同じく直動ベアリン
グ、３１…同じく上下調整板、３２…同じく調整ナッ
ト、３３…同じく調整ボルト、３４…同じく調整ノブ、
３８…第２のガイド部としてのガイドブロック、３８ａ
…ガイド溝。

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 外部から回転駆動される入力軸（４）
   と、 前記入力軸（４）の回転により回転駆動される第１の確
   動カム（７）と、 前記第１の確動カム（７）にて揺動駆動される第１の揺
   動レバー（２０）と、 前記第１の揺動レバー（２０）の揺動中心軸線に対して
   その径方向に変位可能に第１の揺動レバー（２０）に設
   けられる変位部材（２４）と、 前記第１の揺動レバー（２０）の揺動面内において、そ
   の揺動中心軸線に対して直交する第１の駆動方向に往復
   移動可能に支持部材（１７）にて支持される出力部材
   （１８）と、 前記変位部材（２４）の揺動により前記出力部材（１
   ８）を前記第１の駆動方向に直線往復駆動させる第１の
   運動変換手段と、 前記変位部材（２４）の変位位置を変更して、変位部材
   （２４）の揺動範囲を変更する揺動範囲変更手段（２
   ７，３８等）とを備え、 前記第１の揺動レバー（２０）、変位部材（２４）及び
   揺動範囲変更手段（２７，３８等）とは前記入力軸
   （４）の軸方向に対して直交する方向において重複する
   ように配置されたことを特徴とする 搬送位置決め装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の搬送位置決め装置にお
   いて、 前記入力軸（５）の回転により回転駆動される第２の確
   動カム（６）と、 前記第２の確動カム（６）にて揺動駆動される第２の揺
   動レバー（８）と、 前記第２の揺動レバー（８）の揺動運動により、前記出
   力部材（１８）を前記第１の駆動方向に直交する第２の
   駆動方向に直線往復駆動させる第２の運動変換手段（１
   １，１２，１３，１４，１５）とを備えた搬送位置決め
   装置。
3. 【請求項３】 第１の運動変換手段は、前記変位部材
   （２４）に回転可能に固着される第１のローラ（２６）
   と、前記出力部材（１８）に固着され、出力部材（１
   ８）の駆動方向と直交する方向に延びるガイド（１９
   ａ）を有し、そのガイド（１９ａ）に前記第１のローラ
   （２６）を移動可能に係合する第１のガイド部（１９）
   とからなり、 揺動範囲変更手段は、前記変位部材（２４）に回転可能
   に保持される第２のローラ（２７）と、前記出力部材
   （１８）の第１の駆動方向に平行に形成されるガイド
   （３８ａ）を有し、そのガイド（３８ａ）に前記第２の
   ローラ（２７）を移動可能に係合する第２のガイド部
   （３８）と、その第２のガイド部（３８）を前記第１の
   揺動レバー（２０）の揺動面内において第１の駆動方向
   に直交する方向に位置変更する位置変更手段（２９，３
   ０，３１，３２，３３，３４）とからなる請求項１又は
   請求項２に記載の搬送位置決め装置。
4. 【請求項４】 各確動カム（６，７）はローラギアカム
   であり、各揺動レバー（８，２０）はそのローラギアカ
   ムに係合するカムフォロア（１０，２２）を備えている
   ものである請求項１〜請求項３の何れかに記載の搬送位
   置決め装置。