JP2672724B2 - 多関節アームを備えた軌跡制御装置 - Google Patents
多関節アームを備えた軌跡制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、少なくとも軌跡制御さ
れる２本のアームを有する軌跡制御装置に関し、とく
に、アーム先端に接続される軸状部材を任意の姿勢に容
易に制御できるように改良したものである。この軌跡制
御装置は、たとえば多関節アームを有する作業機や各種
ロボットであり、軸状部材は、たとえば作業機に吊持さ
れるオーガ掘削ドリルや組立ロボットに把持されるピン
などである。
れる２本のアームを有する軌跡制御装置に関し、とく
に、アーム先端に接続される軸状部材を任意の姿勢に容
易に制御できるように改良したものである。この軌跡制
御装置は、たとえば多関節アームを有する作業機や各種
ロボットであり、軸状部材は、たとえば作業機に吊持さ
れるオーガ掘削ドリルや組立ロボットに把持されるピン
などである。
【０００２】
【従来の技術】図７は本出願人が先に提案した多関節基
礎用作業機（以下、作業機）の一例を示す。この作業機
は、下部走行体ＬＴ上に上部旋回体ＵＳを旋回可能に設
けて成り、上部旋回体ＵＳ上に第１ア−ム１，第２ア−
ム２，第３ア−ム３及びこれらを駆動する第１シリンダ
５，第２シリンダ６，第３シリンダ７を有し、第３ア−
ム３の先端にオ−ガ掘削ユニット８を装着したものであ
る。ここで、ＤＲはオ−ガドリルである。
礎用作業機（以下、作業機）の一例を示す。この作業機
は、下部走行体ＬＴ上に上部旋回体ＵＳを旋回可能に設
けて成り、上部旋回体ＵＳ上に第１ア−ム１，第２ア−
ム２，第３ア−ム３及びこれらを駆動する第１シリンダ
５，第２シリンダ６，第３シリンダ７を有し、第３ア−
ム３の先端にオ−ガ掘削ユニット８を装着したものであ
る。ここで、ＤＲはオ−ガドリルである。
【０００３】このような作業機で孔を穿設する場合、一
般の垂直施工では第３ア−ム３の先端を地面に対して垂
直方向に操作する必要がある。このため、本出願人は図
８に示すような軌跡制御装置を先に提案した。
般の垂直施工では第３ア−ム３の先端を地面に対して垂
直方向に操作する必要がある。このため、本出願人は図
８に示すような軌跡制御装置を先に提案した。
【０００４】図８において、２００は軌跡制御用の操作
レバーであり、この操作レバー２００を操作することに
より軌跡制御対象部位である第３アーム３の先端のＸお
よびＹ方向の速度が指令される。１００は角度計１０１
〜１０３を有する角度検出部であり、角度計１０１は大
地に対する第１アーム１の角度を検出し、角度計１０２
は第２アーム２の第１アーム１に対する相対角度を検出
し、角度計１０３は第３アーム３の第２アーム２に対す
る相対角度を検出する。４００は角速度制御値演算部で
あり、ＸおよびＹ方向の速度指令値Ｘv，Ｙvと角度計１
０１〜１０３の検出値とが入力され、第２，第３アーム
２，３の角速度制御値Ｔ2v，Ｔ3vを演算する。５００は
駆動制御値演算部であり、角速度制御値Ｔ2v，Ｔ3vが入
力されて駆動制御値Ｑ2，Ｑ3を演算する。この駆動制御
値Ｑ2，Ｑ3により電気油圧変換弁１２，１３を制御して
第２，第３アーム２，３の油圧シリンダ６，７が伸縮制
御されて第３アーム３の先端が軌跡制御される。例え
ば、第３アーム３の先端のＸ座標を一定として垂直に移
動させたいときには、操作レバー２００によりＹ方向の
速度指令値Ｙvのみを角速度制御値演算部４００に入力
すれば良い。
レバーであり、この操作レバー２００を操作することに
より軌跡制御対象部位である第３アーム３の先端のＸお
よびＹ方向の速度が指令される。１００は角度計１０１
〜１０３を有する角度検出部であり、角度計１０１は大
地に対する第１アーム１の角度を検出し、角度計１０２
は第２アーム２の第１アーム１に対する相対角度を検出
し、角度計１０３は第３アーム３の第２アーム２に対す
る相対角度を検出する。４００は角速度制御値演算部で
あり、ＸおよびＹ方向の速度指令値Ｘv，Ｙvと角度計１
０１〜１０３の検出値とが入力され、第２，第３アーム
２，３の角速度制御値Ｔ2v，Ｔ3vを演算する。５００は
駆動制御値演算部であり、角速度制御値Ｔ2v，Ｔ3vが入
力されて駆動制御値Ｑ2，Ｑ3を演算する。この駆動制御
値Ｑ2，Ｑ3により電気油圧変換弁１２，１３を制御して
第２，第３アーム２，３の油圧シリンダ６，７が伸縮制
御されて第３アーム３の先端が軌跡制御される。例え
ば、第３アーム３の先端のＸ座標を一定として垂直に移
動させたいときには、操作レバー２００によりＹ方向の
速度指令値Ｙvのみを角速度制御値演算部４００に入力
すれば良い。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな軌跡制御装置には次のような問題がある。オーガド
リルの姿勢角と軌跡制御の方向とにずれがあると、施工
が進むにつれてずれ量が拡大し、オーガドリルを損傷す
るおそれがある。このため、穿孔位置にオーガドリル先
端を接地したとき、オーガドリルが垂直になるようにア
ーム先端を水平方向に軌跡（直線軌跡）制御するが、こ
のため合図者が必要である。また、目視による位置合せ
では誤差が大きく、穿孔途中で再び作業を中断して位置
合せを行わねばならず、作業効率が低下する。このた
め、オーガ掘削ユニットに角度センサを取り付け、計器
の指示を見ながら位置合せを行うように改善した例もあ
るが、修正すべき角度が大きい場合、アーム先端を円弧
状に制御する必要があり、操作が非常に難しい。
うな軌跡制御装置には次のような問題がある。オーガド
リルの姿勢角と軌跡制御の方向とにずれがあると、施工
が進むにつれてずれ量が拡大し、オーガドリルを損傷す
るおそれがある。このため、穿孔位置にオーガドリル先
端を接地したとき、オーガドリルが垂直になるようにア
ーム先端を水平方向に軌跡（直線軌跡）制御するが、こ
のため合図者が必要である。また、目視による位置合せ
では誤差が大きく、穿孔途中で再び作業を中断して位置
合せを行わねばならず、作業効率が低下する。このた
め、オーガ掘削ユニットに角度センサを取り付け、計器
の指示を見ながら位置合せを行うように改善した例もあ
るが、修正すべき角度が大きい場合、アーム先端を円弧
状に制御する必要があり、操作が非常に難しい。
【０００６】本発明の目的は、作業アタッチメントなど
多関節アームに接続される軸状部材の姿勢角などを容易
に調節できる軌跡制御装置を提供することにある。
多関節アームに接続される軸状部材の姿勢角などを容易
に調節できる軌跡制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】一実施例を示す図面によ
り本発明を説明すると、請求項１の発明は、軸状部材８
の一端を多関節アーム３先端に連結し、軸状部材８の他
端を回転始点Ｐとして前記一端を円弧軌跡制御する軌跡
制御装置に適用される。そして、図５，６に示すよう
に、軸状部材８の姿勢角Ａを検出する姿勢角検出手段１
０４と、この軸状部材８の長さＬと検出される姿勢角Ａ
に基づいて、軸状部材８の一端が目標円弧を移動するよ
うに速度指令値を演算する速度指令値演算手段３００
と、速度指令値が入力され、目標円弧に沿って軸状部材
８の一端が移動するように多関節アーム２，３を駆動制
御するアーム駆動制御手段４００，５００を具備するこ
とにより、上述の目的を達成する。請求項２の発明は、
関節を介して回動可能に連結された２本以上のアーム
２，３と、アーム３の先端に装着される作業アタッチメ
ント８と、それらのアーム２，３を駆動するアクチュエ
ータ６，７と、アクチュエータ６，７の駆動制御手段と
４００，５００とを有する作業機の軌跡制御装置に適用
される。そして、図１，２に示すように、各アーム２，
３の角度を検出するアーム角度検出手段１０１〜１０３
と、作業アタッチメント８の姿勢角Ａを検出する姿勢角
検出手段１０４と、作業アタッチメント連結点の予め定
めた方向における速度を指令するために操作されて第１
の速度指令信号Ｘ1v，Ｙ1vを出力する第１の速度指令手
段２００と、アーム角度と作業アタッチメント姿勢角お
よび長さとに基づいて、一端を接地させた作業アタッチ
メント８の姿勢角が予め設定された目標値δと一致する
まで、作業アタッチメント８の連結点がその作業アタッ
チメント８の接地端Ｐを中心とした円弧軌跡を描くよう
に第２の速度指令信号Ｘ2v，Ｙ2vを演算して出力する第
２の速度指令手段３００と、第１または第２の速度指令
信号を選択する選択手段３３０とを備え、アクチュエー
タの駆動制御手段４００，５００は、選択された速度指
令信号と検出された角度と姿勢角の目標値および検出値
とに基づいて、軌跡制御されるアーム２，３の角速度制
御値を演算し、その角速度制御値に基づいてアクチュエ
ータを駆動することにより、上述の目的を達成する。
り本発明を説明すると、請求項１の発明は、軸状部材８
の一端を多関節アーム３先端に連結し、軸状部材８の他
端を回転始点Ｐとして前記一端を円弧軌跡制御する軌跡
制御装置に適用される。そして、図５，６に示すよう
に、軸状部材８の姿勢角Ａを検出する姿勢角検出手段１
０４と、この軸状部材８の長さＬと検出される姿勢角Ａ
に基づいて、軸状部材８の一端が目標円弧を移動するよ
うに速度指令値を演算する速度指令値演算手段３００
と、速度指令値が入力され、目標円弧に沿って軸状部材
８の一端が移動するように多関節アーム２，３を駆動制
御するアーム駆動制御手段４００，５００を具備するこ
とにより、上述の目的を達成する。請求項２の発明は、
関節を介して回動可能に連結された２本以上のアーム
２，３と、アーム３の先端に装着される作業アタッチメ
ント８と、それらのアーム２，３を駆動するアクチュエ
ータ６，７と、アクチュエータ６，７の駆動制御手段と
４００，５００とを有する作業機の軌跡制御装置に適用
される。そして、図１，２に示すように、各アーム２，
３の角度を検出するアーム角度検出手段１０１〜１０３
と、作業アタッチメント８の姿勢角Ａを検出する姿勢角
検出手段１０４と、作業アタッチメント連結点の予め定
めた方向における速度を指令するために操作されて第１
の速度指令信号Ｘ1v，Ｙ1vを出力する第１の速度指令手
段２００と、アーム角度と作業アタッチメント姿勢角お
よび長さとに基づいて、一端を接地させた作業アタッチ
メント８の姿勢角が予め設定された目標値δと一致する
まで、作業アタッチメント８の連結点がその作業アタッ
チメント８の接地端Ｐを中心とした円弧軌跡を描くよう
に第２の速度指令信号Ｘ2v，Ｙ2vを演算して出力する第
２の速度指令手段３００と、第１または第２の速度指令
信号を選択する選択手段３３０とを備え、アクチュエー
タの駆動制御手段４００，５００は、選択された速度指
令信号と検出された角度と姿勢角の目標値および検出値
とに基づいて、軌跡制御されるアーム２，３の角速度制
御値を演算し、その角速度制御値に基づいてアクチュエ
ータを駆動することにより、上述の目的を達成する。
【０００８】
−請求項１− 軸状部材８の長さＬと検出される姿勢角Ａとから目標円
弧軌跡が演算され、この目標円弧軌跡に沿って軸状部材
８の一端が移動するように多関節アーム２，３が駆動制
御される。したがって、多関節アーム３先端に連結され
た軸状部材８の一端は、軸状部材８の他端を回転始点Ｐ
として容易に円弧運動できる。 −請求項２− 第１の速度指令信号が選択されると、演算手段４００
は、作業アタッチメント連結点であるアーム３先端を第
１の速度指令手段２００の指令にしたがった方向に軌跡
制御するための角速度制御値を演算し、上記連結点があ
る方向に軌跡制御するようにアクチュエータ６，７を駆
動する。第２の速度指令手段３００は、作業アタッチメ
ント８の姿勢角とその長さに基づいて、一端を接地させ
た作業アタッチメント８の姿勢角が予め設定された目標
値δと一致するまで、作業アタッチメント８の連結点が
その作業アタッチメント８の接地端Ｐを中心とした円弧
軌跡を描くように第２の速度指令信号Ｘ2v，Ｙ2vを演算
して出力する。選択手段３３０でこの第２の速度指令信
号が選択されると、角速度制御値演算手段４００は、上
記連結点が上記円弧軌跡に沿って移動するような角速度
制御値を演算する。この角速度制御値によりアクチュエ
ータ６，７が駆動されると、作業アタッチメント８の連
結点は上記円弧運動を行う。
弧軌跡が演算され、この目標円弧軌跡に沿って軸状部材
８の一端が移動するように多関節アーム２，３が駆動制
御される。したがって、多関節アーム３先端に連結され
た軸状部材８の一端は、軸状部材８の他端を回転始点Ｐ
として容易に円弧運動できる。 −請求項２− 第１の速度指令信号が選択されると、演算手段４００
は、作業アタッチメント連結点であるアーム３先端を第
１の速度指令手段２００の指令にしたがった方向に軌跡
制御するための角速度制御値を演算し、上記連結点があ
る方向に軌跡制御するようにアクチュエータ６，７を駆
動する。第２の速度指令手段３００は、作業アタッチメ
ント８の姿勢角とその長さに基づいて、一端を接地させ
た作業アタッチメント８の姿勢角が予め設定された目標
値δと一致するまで、作業アタッチメント８の連結点が
その作業アタッチメント８の接地端Ｐを中心とした円弧
軌跡を描くように第２の速度指令信号Ｘ2v，Ｙ2vを演算
して出力する。選択手段３３０でこの第２の速度指令信
号が選択されると、角速度制御値演算手段４００は、上
記連結点が上記円弧軌跡に沿って移動するような角速度
制御値を演算する。この角速度制御値によりアクチュエ
ータ６，７が駆動されると、作業アタッチメント８の連
結点は上記円弧運動を行う。
【０００９】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。
【００１０】
−第１の実施例− 図１〜図４は本発明を図７に示す作業機に適用した場合
の一実施例を示す。図３のようにこの作業機の座標を定
義し、以下の説明はこの座標に従う。図３に示すよう
に、点Ｏを第１アーム１の回動支点とし、第１〜第３の
アーム１〜３の長さをＬ1〜Ｌ3、オーガの目標姿勢角を
δ、アーム１の対地角度をα，第２アーム２の第１アー
ム１に対する相対角度および第３アーム３の第２アーム
２に対する相対角度をＴ2，Ｔ3、各アーム先端の座標を
（Ｘ1 ，Ｙ1）、（Ｘ2 ，Ｙ2）、（Ｘ3 ，Ｙ3）とする
とき、各座標はそれぞれ、
の一実施例を示す。図３のようにこの作業機の座標を定
義し、以下の説明はこの座標に従う。図３に示すよう
に、点Ｏを第１アーム１の回動支点とし、第１〜第３の
アーム１〜３の長さをＬ1〜Ｌ3、オーガの目標姿勢角を
δ、アーム１の対地角度をα，第２アーム２の第１アー
ム１に対する相対角度および第３アーム３の第２アーム
２に対する相対角度をＴ2，Ｔ3、各アーム先端の座標を
（Ｘ1 ，Ｙ1）、（Ｘ2 ，Ｙ2）、（Ｘ3 ，Ｙ3）とする
とき、各座標はそれぞれ、
【００１１】Ｘ1＝Ｌ1cos（α-δ） Ｙ1＝Ｌ1sin（α-δ） Ｘ2＝Ｘ1＋Ｌ2cos(α-δ-Ｔ2) Ｙ2＝Ｙ1＋Ｌ2sin(α-δ-Ｔ2) Ｘ3＝Ｘ2＋Ｌ3cos(α-δ-Ｔ2-Ｔ3) …（１） Ｙ3＝Ｙ2＋Ｌ3sin(α-δ-Ｔ2-Ｔ3) …（２） と表すことができる。したがって、第３アーム３先端の
速度Ｘ3v，Ｙ3vは、
速度Ｘ3v，Ｙ3vは、
【００１２】 Ｘ3v＝−αv・Ｌ1sin(α-δ) −(αv-Ｔ2v)・Ｌ2sin(α-δ-Ｔ2) −(αv-Ｔ2v-Ｔ3v)・Ｌ3sin(α-δ-Ｔ2-Ｔ3) …（３） Ｙ3v＝αv・Ｌ1cos(α-δ) ＋(αv-Ｔ2v)・Ｌ2cos(α-δ-Ｔ2) ＋(αv-Ｔ2v-Ｔ3v)・Ｌ3cos(α-δ-Ｔ2-Ｔ3) …（４） と表すことができる。ここで、αv、Ｔ2v、Ｔ3vはそれ
ぞれα，Ｔ2，Ｔ3の角速度を示す。
ぞれα，Ｔ2，Ｔ3の角速度を示す。
【００１３】周知のとおり３本のアームを有する多関節
作業機においては、アーム先端を軌跡制御するには拘束
条件を定めて２本のアームを駆動するが、実施例では、
第１アームを固定とし、第２，第３アームを駆動するよ
うにしている。
作業機においては、アーム先端を軌跡制御するには拘束
条件を定めて２本のアームを駆動するが、実施例では、
第１アームを固定とし、第２，第３アームを駆動するよ
うにしている。
【００１４】すなわち、拘束条件を式で表すと次のとお
りである。 αv＝０ ここで、（３），（４）式のＸv ，Ｙvを速度指令信号
Ｘv，Ｙvとし、上記条件を式（３），（４）に代入して
軌跡制御のために駆動する２本のアームの角速度Ｔ2v,
Ｔ3vを求めると、
りである。 αv＝０ ここで、（３），（４）式のＸv ，Ｙvを速度指令信号
Ｘv，Ｙvとし、上記条件を式（３），（４）に代入して
軌跡制御のために駆動する２本のアームの角速度Ｔ2v,
Ｔ3vを求めると、
【数１】
【００１５】次に制御装置を図１に基づいて説明する。
制御装置は，角度検出部１００と、第１の速度指令部２
００と、第２の速度指令部３００と、角速度制御値演算
部４００と、駆動制御値演算部５００とが図のように接
続されて構成されている。１１０は、作業アタッチメン
トの目標姿勢角δを出力する目標姿勢角出力部である。
制御装置は，角度検出部１００と、第１の速度指令部２
００と、第２の速度指令部３００と、角速度制御値演算
部４００と、駆動制御値演算部５００とが図のように接
続されて構成されている。１１０は、作業アタッチメン
トの目標姿勢角δを出力する目標姿勢角出力部である。
【００１６】角度検出部１００は角度検出器１０１〜１
０４で構成される。角度検出器１０１は、第１アーム１
の回動支点付近に取付けられ、周知の振り子機構とポテ
ンショメータにより第１アームの対地角αを検出し、角
度検出器１０２，１０３は、第２，第３アーム２，３の
回動支点に取付けられ、周知のレバー機構とポテンショ
メータにより、それぞれ第１アーム１と第２アーム２と
の相対角Ｔ2，第２アーム２と第３アーム３との相対角
Ｔ3を検出する。角度検出器１０４はオーガ掘削ユニッ
ト（作業アタッチメント）８に取り付けられ、周知の振
り子機構とポテンショメータによりオーガ掘削ユニット
８すなわちオーガドリルＤＲの対地角Ａを検出する。こ
れらの角度検出値は第２の速度指令部３００、角速度制
御値演算部４００、駆動制御値演算部５００へ入力され
る。
０４で構成される。角度検出器１０１は、第１アーム１
の回動支点付近に取付けられ、周知の振り子機構とポテ
ンショメータにより第１アームの対地角αを検出し、角
度検出器１０２，１０３は、第２，第３アーム２，３の
回動支点に取付けられ、周知のレバー機構とポテンショ
メータにより、それぞれ第１アーム１と第２アーム２と
の相対角Ｔ2，第２アーム２と第３アーム３との相対角
Ｔ3を検出する。角度検出器１０４はオーガ掘削ユニッ
ト（作業アタッチメント）８に取り付けられ、周知の振
り子機構とポテンショメータによりオーガ掘削ユニット
８すなわちオーガドリルＤＲの対地角Ａを検出する。こ
れらの角度検出値は第２の速度指令部３００、角速度制
御値演算部４００、駆動制御値演算部５００へ入力され
る。
【００１７】第１の速度指令部２００は、第３アーム３
先端の水平（Ｘ）および垂直（Ｙ）方向の速度指令値Ｘ
1v，Ｙ1vを指令するもので、例えばレバー機構とポテン
ショメ−タにより、レバーの操作角度に相応した信号を
出力する。
先端の水平（Ｘ）および垂直（Ｙ）方向の速度指令値Ｘ
1v，Ｙ1vを指令するもので、例えばレバー機構とポテン
ショメ−タにより、レバーの操作角度に相応した信号を
出力する。
【００１８】第２の速度指令部３００は、一端を接地さ
せた作業アタッチメントの姿勢角Ａを目標姿勢角δに向
けて移動するような第３アーム３先端の速度指令値Ｘ
2v,Ｙ2vを演算出力する。第１の速度指令値Ｘ1v，Ｙ1v
と第２の速度指令値Ｘ2v,Ｙ2vはスイッチ３３０によっ
てそのいずれか一組が選択され速度指令値Ｘv，Ｙvとし
て角速度制御値演算部４００へ入力される。
せた作業アタッチメントの姿勢角Ａを目標姿勢角δに向
けて移動するような第３アーム３先端の速度指令値Ｘ
2v,Ｙ2vを演算出力する。第１の速度指令値Ｘ1v，Ｙ1v
と第２の速度指令値Ｘ2v,Ｙ2vはスイッチ３３０によっ
てそのいずれか一組が選択され速度指令値Ｘv，Ｙvとし
て角速度制御値演算部４００へ入力される。
【００１９】角速度制御値演算部４００は、角度α，
δ，Ｔ2，Ｔ3及び速度指令値Ｘv，Ｙvから、（５）式，
（６）式に基づいて第２，第３ア−ム２，３の角速度制
御値Ｔ2v，Ｔ3vを演算し、これらを駆動制御値演算部５
００へ入力する。
δ，Ｔ2，Ｔ3及び速度指令値Ｘv，Ｙvから、（５）式，
（６）式に基づいて第２，第３ア−ム２，３の角速度制
御値Ｔ2v，Ｔ3vを演算し、これらを駆動制御値演算部５
００へ入力する。
【００２０】駆動制御値演算部５００は、次の式に基づ
いて角速度制御値Ｔ2v，Ｔ3v及び角度Ｔ2，Ｔ3から第
２，３アームシリンダ６，７の流量制御値Ｑ2，Ｑ3を演
算し、電気油圧変換弁１２，１３に入力する。 Ｑｎ＝Ｔvｎ・ｇｎ（Ｔｎ）・Ａｎ …（７） ここで、ｇｎ（Ｔｎ）はリンク補正係数 Ａｎはシリンダ受圧面積
いて角速度制御値Ｔ2v，Ｔ3v及び角度Ｔ2，Ｔ3から第
２，３アームシリンダ６，７の流量制御値Ｑ2，Ｑ3を演
算し、電気油圧変換弁１２，１３に入力する。 Ｑｎ＝Ｔvｎ・ｇｎ（Ｔｎ）・Ａｎ …（７） ここで、ｇｎ（Ｔｎ）はリンク補正係数 Ａｎはシリンダ受圧面積
【００２１】電気油圧変換弁１２，１３には不図示の油
圧源から圧油が導かれており、電気油圧変換弁１２，１
３は、入力される流量制御値Ｑ2，Ｑ3に応じた流量およ
び方向で圧油を第２，第３アーム２，３用のシリンダ
６，７に供給し、軌跡制御が行なわれる。
圧源から圧油が導かれており、電気油圧変換弁１２，１
３は、入力される流量制御値Ｑ2，Ｑ3に応じた流量およ
び方向で圧油を第２，第３アーム２，３用のシリンダ
６，７に供給し、軌跡制御が行なわれる。
【００２２】操作レバー１０は、コントロールバルブ１
１へ手動操作量に応じたパイロット油圧を与え、コント
ロールバルブ１１の開口面積と切換方向を制御する。コ
ントロールバルブ１１は、操作レバー１０からのパイロ
ット油圧により、シリンダ５へ送る圧油の流量および方
向を制御する。すなわち、第１アーム１は操作レバー１
０により任意に回動可能である。
１へ手動操作量に応じたパイロット油圧を与え、コント
ロールバルブ１１の開口面積と切換方向を制御する。コ
ントロールバルブ１１は、操作レバー１０からのパイロ
ット油圧により、シリンダ５へ送る圧油の流量および方
向を制御する。すなわち、第１アーム１は操作レバー１
０により任意に回動可能である。
【００２３】図２は、第２の速度指令値Ｘ2v，Ｙ2vを演
算する第２の速度指令部３００の詳細を示す図である。
図２において、３０１は座標演算ブロックであり、各ア
ーム角度α,Ｔ2,Ｔ3および目標姿勢角δから第３アーム
３先端の座標Ｙを演算する。図３の座標定義から、第３
アーム３先端の座標Ｙは次のように演算される。 Ｙ＝Ｌ1・sin（α-δ)＋Ｌ2・sin(α-δ-Ｔ2) ＋Ｌ3・sin(α-δ-Ｔ2-Ｔ3) …（８） で表わされる。３０２，３０３は記憶器で、スイッチ３
３０からスイッチ指令Ｓが入力されたときの第３アーム
３先端の座標Ｙおよび姿勢角Ａを、始点Ａ0，Ｙ0として
記憶する。
算する第２の速度指令部３００の詳細を示す図である。
図２において、３０１は座標演算ブロックであり、各ア
ーム角度α,Ｔ2,Ｔ3および目標姿勢角δから第３アーム
３先端の座標Ｙを演算する。図３の座標定義から、第３
アーム３先端の座標Ｙは次のように演算される。 Ｙ＝Ｌ1・sin（α-δ)＋Ｌ2・sin(α-δ-Ｔ2) ＋Ｌ3・sin(α-δ-Ｔ2-Ｔ3) …（８） で表わされる。３０２，３０３は記憶器で、スイッチ３
３０からスイッチ指令Ｓが入力されたときの第３アーム
３先端の座標Ｙおよび姿勢角Ａを、始点Ａ0，Ｙ0として
記憶する。
【００２４】一方、図４に示すように、一端Ｐを接地さ
せた作業アタッチメント８の姿勢角Ａを目標姿勢角δに
一致させるためには、作業アタッチメント連結点、すな
わち第３アーム３先端を作業アタッチメント８の長さＬ
を半径とする円弧に沿って軌跡制御する必要がある。Ｘ
方向の速度指令値をＸ2vで表すとき、Ｘ方向およびＹ方
向の速度指令値を合成した速度指令値の方向が円弧の接
線方向となるためには、Ｙ方向速度指令値をＹ21vで表
すとき、 Ｙ21v＝Ｘ2vtan（Ａ−δ） …（９） で表される。そして、姿勢角に応じた速度指令とするた
めのＸ方向の速度指令値Ｘ2vを、 Ｘ2v＝ｆ（Ａ−δ） …（１０） とする。すなわち、（１０）式の速度指令値Ｘ2vは、図
２の加算点３０４，関数発生器３０５で演算され、
（９）式のＹ21vはtan関数発生器３０６と乗算器３０７
で演算される。
せた作業アタッチメント８の姿勢角Ａを目標姿勢角δに
一致させるためには、作業アタッチメント連結点、すな
わち第３アーム３先端を作業アタッチメント８の長さＬ
を半径とする円弧に沿って軌跡制御する必要がある。Ｘ
方向の速度指令値をＸ2vで表すとき、Ｘ方向およびＹ方
向の速度指令値を合成した速度指令値の方向が円弧の接
線方向となるためには、Ｙ方向速度指令値をＹ21vで表
すとき、 Ｙ21v＝Ｘ2vtan（Ａ−δ） …（９） で表される。そして、姿勢角に応じた速度指令とするた
めのＸ方向の速度指令値Ｘ2vを、 Ｘ2v＝ｆ（Ａ−δ） …（１０） とする。すなわち、（１０）式の速度指令値Ｘ2vは、図
２の加算点３０４，関数発生器３０５で演算され、
（９）式のＹ21vはtan関数発生器３０６と乗算器３０７
で演算される。
【００２５】ところで、作業アタッチメント８の連結点
を円弧運動させるときの目標となるＹ方向の座標Ｙ0’
は、 Ｙ0'＝Ｙ0＋Ｌ｛cos（Ａ−δ）−cosＡ0｝ …（１１） で表わされる。そして、軌跡精度を向上させるため、Ｙ
方向の偏差フィードバックを行う必要があるが、そのた
めには、作業アタッチメント８の姿勢角Ａに応じて、目
標座標Ｙ0’が常に円弧上となるように補正する必要が
ある。
を円弧運動させるときの目標となるＹ方向の座標Ｙ0’
は、 Ｙ0'＝Ｙ0＋Ｌ｛cos（Ａ−δ）−cosＡ0｝ …（１１） で表わされる。そして、軌跡精度を向上させるため、Ｙ
方向の偏差フィードバックを行う必要があるが、そのた
めには、作業アタッチメント８の姿勢角Ａに応じて、目
標座標Ｙ0’が常に円弧上となるように補正する必要が
ある。
【００２６】ここで、作業アタッチメント８の実際のＹ
方向座標をＹで表すとき、目標座標Ｙ0’と座標Ｙとの
偏差ΔＹは、 ΔＹ＝Ｙ0’−Ｙ ＝Ｙ0＋Ｌ｛cos（Ａ−δ）−cosＡ0｝−Ｙ …（１２） と表すことができる。ここで、ΔＹを修正する速度指令
値Ｙ22vを次のように定義する。 Ｙ22v＝ｆ（ΔＹ）・｜Ｘ2v｜ …（１３） そして、第３アーム３先端の第２のＹ方向速度指令値Ｙ
2vは（９）式と（１３）式とを加えたものとする。すな
わち、 Ｙ2v＝Ｙ21v＋Ｙ22v …（１４）
方向座標をＹで表すとき、目標座標Ｙ0’と座標Ｙとの
偏差ΔＹは、 ΔＹ＝Ｙ0’−Ｙ ＝Ｙ0＋Ｌ｛cos（Ａ−δ）−cosＡ0｝−Ｙ …（１２） と表すことができる。ここで、ΔＹを修正する速度指令
値Ｙ22vを次のように定義する。 Ｙ22v＝ｆ（ΔＹ）・｜Ｘ2v｜ …（１３） そして、第３アーム３先端の第２のＹ方向速度指令値Ｙ
2vは（９）式と（１３）式とを加えたものとする。すな
わち、 Ｙ2v＝Ｙ21v＋Ｙ22v …（１４）
【００２７】（１２）式の偏差ΔＹは、cos関数発生器
３０８，３０９と加算点３１０，３１１，３１２および
係数器３１３とによって演算され、（１３）式のＹ22v
は関数発生器３１４と絶対値変換器３１５および乗算器
３１６によって演算され、さらに、（１４）式のＹ2vは
加算点３１７でＹ21vとＹ22vを加えることで演算され
る。
３０８，３０９と加算点３１０，３１１，３１２および
係数器３１３とによって演算され、（１３）式のＹ22v
は関数発生器３１４と絶対値変換器３１５および乗算器
３１６によって演算され、さらに、（１４）式のＹ2vは
加算点３１７でＹ21vとＹ22vを加えることで演算され
る。
【００２８】次に本装置の動作について説明する。 （１）姿勢角制御モード 角度検出器１０４で検出された作業アタッチメント８の
姿勢角Ａおよび目標姿勢角δに基づいて、第２の速度指
令部３００は、作業アタッチメント８のアーム連結点を
円弧軌跡制御するための速度指令値Ｘ2v，Ｙ2vを演算す
る。一方、角度検出器１０１〜１０３で検出された角度
α，Ｔ2，Ｔ3および目標姿勢角δに基づいて、第２の速
度指令部３００の座標演算ブロック３０１で第３アーム
３先端の座標Ｙが演算される。
姿勢角Ａおよび目標姿勢角δに基づいて、第２の速度指
令部３００は、作業アタッチメント８のアーム連結点を
円弧軌跡制御するための速度指令値Ｘ2v，Ｙ2vを演算す
る。一方、角度検出器１０１〜１０３で検出された角度
α，Ｔ2，Ｔ3および目標姿勢角δに基づいて、第２の速
度指令部３００の座標演算ブロック３０１で第３アーム
３先端の座標Ｙが演算される。
【００２９】スイッチ３３０を操作して接点ｂを閉じる
と姿勢角制御モードとなる。そして、そのときの座標Ｙ
と姿勢角Ａの値がそれぞれ始点Ｙ0，Ａ0として記憶さ
れ、以後、作業アタッチメント角の変化に応じて作業ア
タッチメント８の連結点が円弧軌跡を描くための目標座
標Ｙ0’が補正され、座標Ｙと目標座標Ｙ0’の偏差ΔＹ
に基づく関数発生器３１４の出力と速度指令値Ｘ2vの絶
対値とを乗算器３１６で乗ずることにより、（１３）式
から速度指令値Ｙ22vが演算される。
と姿勢角制御モードとなる。そして、そのときの座標Ｙ
と姿勢角Ａの値がそれぞれ始点Ｙ0，Ａ0として記憶さ
れ、以後、作業アタッチメント角の変化に応じて作業ア
タッチメント８の連結点が円弧軌跡を描くための目標座
標Ｙ0’が補正され、座標Ｙと目標座標Ｙ0’の偏差ΔＹ
に基づく関数発生器３１４の出力と速度指令値Ｘ2vの絶
対値とを乗算器３１６で乗ずることにより、（１３）式
から速度指令値Ｙ22vが演算される。
【００３０】またこれと同時に、逐次検出される姿勢角
Ａと目標姿勢角δとの偏差（Ａ−δ）から関数発生器３
０５がＸ方向速度指令値Ｘ2vを出力し、この速度指令値
Ｘ2vとtan関数発生器３０６の出力であるtan（Ａ−δ）
との乗算結果が偏差フィードバック信号Ｙ21vとして出
力される。その結果、加算器３１７はＹ21v＋Ｙ22vを演
算して速度指令値Ｙ2vを出力する。これら第１の速度指
令値Ｘ2vと第２の速度指令値Ｙ2vは角速度制御値演算部
４００へ入力され、第２，第３アーム２，３の角速度制
御値Ｔ2v，Ｔ3vが演算される。
Ａと目標姿勢角δとの偏差（Ａ−δ）から関数発生器３
０５がＸ方向速度指令値Ｘ2vを出力し、この速度指令値
Ｘ2vとtan関数発生器３０６の出力であるtan（Ａ−δ）
との乗算結果が偏差フィードバック信号Ｙ21vとして出
力される。その結果、加算器３１７はＹ21v＋Ｙ22vを演
算して速度指令値Ｙ2vを出力する。これら第１の速度指
令値Ｘ2vと第２の速度指令値Ｙ2vは角速度制御値演算部
４００へ入力され、第２，第３アーム２，３の角速度制
御値Ｔ2v，Ｔ3vが演算される。
【００３１】第２，第３アーム２，３の角速度制御値Ｔ
2v，Ｔ3vは駆動制御値演算部５００にてリンク補正さ
れ、第２，第３のシリンダ６，７の流量制御値Ｑ2，Ｑ3
に変換される。これらの流量制御値Ｑ2，Ｑ3は電気油圧
変換弁１２，１３に供給され、油圧源からの圧油が所定
方向、所定流量にて第２，第３シリンダ６，７に供給さ
れる。これにより第２，第３アーム２，３が回動して第
３アーム３先端の軌跡が円弧状に制御される。作業アタ
ッチメント８の姿勢角Ａが目標姿勢角δに近づくにつれ
て第２の速度指令部３００内の関数発生器３０５の出力
Ｘ2vが減少していき、ほぼ目標姿勢角に一致するとその
出力Ｘ2vはゼロとなる。このようにして、本実施例の装
置では作業アタッチメント８の姿勢角を自動的に目標値
に制御することができる。
2v，Ｔ3vは駆動制御値演算部５００にてリンク補正さ
れ、第２，第３のシリンダ６，７の流量制御値Ｑ2，Ｑ3
に変換される。これらの流量制御値Ｑ2，Ｑ3は電気油圧
変換弁１２，１３に供給され、油圧源からの圧油が所定
方向、所定流量にて第２，第３シリンダ６，７に供給さ
れる。これにより第２，第３アーム２，３が回動して第
３アーム３先端の軌跡が円弧状に制御される。作業アタ
ッチメント８の姿勢角Ａが目標姿勢角δに近づくにつれ
て第２の速度指令部３００内の関数発生器３０５の出力
Ｘ2vが減少していき、ほぼ目標姿勢角に一致するとその
出力Ｘ2vはゼロとなる。このようにして、本実施例の装
置では作業アタッチメント８の姿勢角を自動的に目標値
に制御することができる。
【００３２】（２）軌跡制御モード また、スイッチ３３０が接点ａ側に切り替わっていると
きは軌跡制御モードとなり、操作レバー２００の第１の
速度指令値Ｘ1v，Ｙ1vが選択されて角速度制御値演算部
４００へ入力される。角速度制御値演算部４００は、入
力される第１の速度指令値Ｘ1v，Ｙ1vと、角度α，δ，
Ｔ2，Ｔ3から角速度制御値Ｔ2v，Ｔ3vを演算して駆動制
御値演算部５００に入力する。その結果、上述と同様に
第２，第３のアーム２，３の油圧シリンダ６，７が駆動
されて第３アーム３の先端が軌跡制御される。例えば、
操作レバー２００からＹ方向の速度指令値Ｙ1vのみを指
令すれば、第３アーム３の先端はＸ座標一定のままＹ方
向に移動し、Ｘ方向の速度指令値Ｘ1vのみを指令すれ
ば、第３アーム３の先端はＹ座標一定のままＸ方向に移
動する。
きは軌跡制御モードとなり、操作レバー２００の第１の
速度指令値Ｘ1v，Ｙ1vが選択されて角速度制御値演算部
４００へ入力される。角速度制御値演算部４００は、入
力される第１の速度指令値Ｘ1v，Ｙ1vと、角度α，δ，
Ｔ2，Ｔ3から角速度制御値Ｔ2v，Ｔ3vを演算して駆動制
御値演算部５００に入力する。その結果、上述と同様に
第２，第３のアーム２，３の油圧シリンダ６，７が駆動
されて第３アーム３の先端が軌跡制御される。例えば、
操作レバー２００からＹ方向の速度指令値Ｙ1vのみを指
令すれば、第３アーム３の先端はＸ座標一定のままＹ方
向に移動し、Ｘ方向の速度指令値Ｘ1vのみを指令すれ
ば、第３アーム３の先端はＹ座標一定のままＸ方向に移
動する。
【００３３】このように本実施例では、従来の軌跡制御
装置に、操作スイッチ３３０と、第２の速度指令演算部
３００を追加するのみで、姿勢角制御機能を容易に、安
価に構成することができる。また、修正すべき角度が大
きい場合でも、軌跡制御が円弧状に行われるので、作業
アタッチメントに過大な力がかかったり、逆に作業アタ
ッチメントが浮き上がったりすることがなく、安全かつ
迅速に修正を行うことができる。
装置に、操作スイッチ３３０と、第２の速度指令演算部
３００を追加するのみで、姿勢角制御機能を容易に、安
価に構成することができる。また、修正すべき角度が大
きい場合でも、軌跡制御が円弧状に行われるので、作業
アタッチメントに過大な力がかかったり、逆に作業アタ
ッチメントが浮き上がったりすることがなく、安全かつ
迅速に修正を行うことができる。
【００３４】−第２の実施例− 図５，６は第２の実施例を示す図であり、第１の速度指
令部２００からＸ方向速度指令値Ｘ1vのみを出力して、
作業アタッチメント８の連結点を作業アタッチメント８
の接地点を中心とした円弧軌跡に沿って運動させるよう
にしたものである。すなわち、第１の実施例では、予め
定めた関数ｆ（Ａ−δ）を用いて（１０）式に基づいて
Ｘ方向の速度指令値Ｘ2vを求めているが、第２の実施例
では、第１の速度指令部２００から出力される速度指令
値Ｘ1vをそのままＸ方向速度指令値Ｘ2vとして用いるも
のである。したがって、図６からわかるように、関数発
生器３０５を省略している。
令部２００からＸ方向速度指令値Ｘ1vのみを出力して、
作業アタッチメント８の連結点を作業アタッチメント８
の接地点を中心とした円弧軌跡に沿って運動させるよう
にしたものである。すなわち、第１の実施例では、予め
定めた関数ｆ（Ａ−δ）を用いて（１０）式に基づいて
Ｘ方向の速度指令値Ｘ2vを求めているが、第２の実施例
では、第１の速度指令部２００から出力される速度指令
値Ｘ1vをそのままＸ方向速度指令値Ｘ2vとして用いるも
のである。したがって、図６からわかるように、関数発
生器３０５を省略している。
【００３５】このような第２の実施例においては、第１
の速度指令部２００の操作レバーを操作してＸ方向速度
指令値Ｘ1vを出力すると、作業アタッチメント８の連結
点が上述したと同様の円弧運動を行い、その姿勢を任意
の角度に設定できる。すなわち、この軌跡制御装置によ
れば、操作レバーの操作により作業アタッチメント８の
連結点を円弧軌跡に沿って運動させることができる。
の速度指令部２００の操作レバーを操作してＸ方向速度
指令値Ｘ1vを出力すると、作業アタッチメント８の連結
点が上述したと同様の円弧運動を行い、その姿勢を任意
の角度に設定できる。すなわち、この軌跡制御装置によ
れば、操作レバーの操作により作業アタッチメント８の
連結点を円弧軌跡に沿って運動させることができる。
【００３６】なお、本発明を適用するにあたっては以上
の実施例の各構成要素を次のようにしても良い。 （１）アーム数は３本に限定されない。 （２）制御アームを第２，第３アームとしたが、他の組
み合わせでも良く、また、２本の制御アームを自動的に
切り替えても良い。 （３）各アームを油圧シリンダで駆動したが、油圧に限
定されず、また油圧モータ、油圧ロータリアクチュエー
タなどその他のアクチュエータを用いることができる。 （４）アースオーガや回転掘削バケット等に使用できる
旨述べたが、その他の各種作業用アタッチメントにも使
用できる。また、図７の作業機に限らず、２以上のアー
ムを有する各種ロボットにも本発明を適用できる。した
がって、請求の範囲の「軸状部材」とは、図７ではオ−
ガ掘削ユニット８とドリルＤＲであり、あるいはその他
の作業アタッチメントに相当し、さらには、ロボットで
把持されるピンなども含む。 （５）第１アーム１の角度を上部旋回体に対する相対角
で検出し、作業機本体の傾斜角を検出して相対角を補正
しても良い。 （６）速度指令をＸ，Ｙの２方向としたが、どちらか一
方向としても良く、その場合は、本出願人による特願昭
６３−１０８０９９号（特開平１−２７８６２３号）に
開示したように他の方向を軌跡偏差の修正のための速度
指令とすることができる。あるいは、その他の方向でも
良い。 （７）角度検出器として、磁気抵抗素子を用いたもの、
差動コイルを用いたもの、光学式、磁気式のロータリエ
ンコーダを用いたものなどポテンショメ−タに限定され
ない。
の実施例の各構成要素を次のようにしても良い。 （１）アーム数は３本に限定されない。 （２）制御アームを第２，第３アームとしたが、他の組
み合わせでも良く、また、２本の制御アームを自動的に
切り替えても良い。 （３）各アームを油圧シリンダで駆動したが、油圧に限
定されず、また油圧モータ、油圧ロータリアクチュエー
タなどその他のアクチュエータを用いることができる。 （４）アースオーガや回転掘削バケット等に使用できる
旨述べたが、その他の各種作業用アタッチメントにも使
用できる。また、図７の作業機に限らず、２以上のアー
ムを有する各種ロボットにも本発明を適用できる。した
がって、請求の範囲の「軸状部材」とは、図７ではオ−
ガ掘削ユニット８とドリルＤＲであり、あるいはその他
の作業アタッチメントに相当し、さらには、ロボットで
把持されるピンなども含む。 （５）第１アーム１の角度を上部旋回体に対する相対角
で検出し、作業機本体の傾斜角を検出して相対角を補正
しても良い。 （６）速度指令をＸ，Ｙの２方向としたが、どちらか一
方向としても良く、その場合は、本出願人による特願昭
６３−１０８０９９号（特開平１−２７８６２３号）に
開示したように他の方向を軌跡偏差の修正のための速度
指令とすることができる。あるいは、その他の方向でも
良い。 （７）角度検出器として、磁気抵抗素子を用いたもの、
差動コイルを用いたもの、光学式、磁気式のロータリエ
ンコーダを用いたものなどポテンショメ−タに限定され
ない。
【００３７】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、作業アタッチ
メントやピンのような軸状部材のアーム連結点を円弧運
動させることができ、その姿勢を任意の角度に設定でき
る。請求項２の発明によれば、作業アタッチメントの姿
勢角を予め定めた目標姿勢角に容易に設定できるので、
従来のように合図者が不要となり、さらには作業アタッ
チメントの連結点が目標姿勢角となるまで自動的に円弧
運動するので、操作性も格段に向上する。
メントやピンのような軸状部材のアーム連結点を円弧運
動させることができ、その姿勢を任意の角度に設定でき
る。請求項２の発明によれば、作業アタッチメントの姿
勢角を予め定めた目標姿勢角に容易に設定できるので、
従来のように合図者が不要となり、さらには作業アタッ
チメントの連結点が目標姿勢角となるまで自動的に円弧
運動するので、操作性も格段に向上する。
【図１】一実施例の全体構成図
【図２】図１に示す第２の速度指令部の詳細ブロック図
【図３】座標を定義する図
【図４】作業アタッチメント連結点の速度成分を説明す
る図
る図
【図５】第２の実施例の全体構成図
【図６】図５の第２の速度指令部の詳細ブロック図
【図７】オーガ掘削ユニットを装着した作業機の側面図
【図８】従来の軌跡制御装置の全体構成図
１〜３：アーム ５〜７：油圧シリンダ ８：オーガ掘削ユニット（軸状部材） １１〜１３：電気油圧変換弁 １００：角度検出部 １０１〜１０４：角度検出器 ２００：第１の速度指令部 ３００：第２の速度指令部 ３３０：選択スイッチ ４００：角速度制御値演算部 ５００：駆動制御値演算部
Claims (2)
- 【請求項１】 軸状部材の一端を多関節アーム先端に連
結し、その軸状部材の他端を回転始点として前記一端を
円弧軌跡制御する軌跡制御装置において、前記軸状部材
の姿勢角を検出する姿勢角検出手段と、この軸状部材の
長さと検出される姿勢角に基づいて、前記軸状部材の一
端が目標円弧を移動するように速度指令値を演算する速
度指令値演算手段と、前記速度指令値が入力され、目標
円弧に沿って軸状部材の一端が移動するように多関節ア
ームを駆動制御するアーム駆動制御手段を具備すること
を特徴とする多関節アームを備えた軌跡制御装置。 - 【請求項２】 関節を介して回動可能に連結された２本
以上のアームと、アーム先端に装着される作業アタッチ
メントと、それらのアームを駆動するアクチュエータ
と、このアクチュエータの駆動制御手段とを有する多関
節アームを備えた軌跡制御装置において、各アームの角
度を検出するアーム角度検出手段と、前記作業アタッチ
メントの姿勢角を検出する姿勢角検出手段と、前記作業
アタッチメント連結点の予め定めた方向における速度を
指令するために操作されて第１の速度指令信号を出力す
る第１の速度指令手段と、前記アーム角度と作業アタッ
チメントの姿勢角と長さに基づいて、一端を接地させた
作業アタッチメントの姿勢角が予め設定された目標値と
一致するまで、前記作業アタッチメントの連結点がその
作業アタッチメントの接地端を中心とした円弧軌跡を描
くように第２の速度指令信号を演算して出力する第２の
速度指令手段と、前記第１または第２の速度指令信号を
選択する選択手段とを備え、前記アクチュエータの駆動
制御手段は、前記選択された速度指令信号と前記検出さ
れた角度と姿勢角の目標値および検出値とに基づいて、
軌跡制御されるアームの角速度制御値を演算し、その角
速度制御値に基づいて前記アクチュエータを駆動するこ
とを特徴とする多関節アームを備えた軌跡制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14682991A JP2672724B2 (ja) | 1991-05-22 | 1991-05-22 | 多関節アームを備えた軌跡制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14682991A JP2672724B2 (ja) | 1991-05-22 | 1991-05-22 | 多関節アームを備えた軌跡制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04343992A JPH04343992A (ja) | 1992-11-30 |
| JP2672724B2 true JP2672724B2 (ja) | 1997-11-05 |
Family
ID=15416461
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14682991A Expired - Lifetime JP2672724B2 (ja) | 1991-05-22 | 1991-05-22 | 多関節アームを備えた軌跡制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2672724B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3775687B2 (ja) * | 1996-08-15 | 2006-05-17 | 日立建機株式会社 | ３関節型掘削機の操作制御装置 |
-
1991
- 1991-05-22 JP JP14682991A patent/JP2672724B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04343992A (ja) | 1992-11-30 |
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