JP2669815B2

JP2669815B2 - Speed control device for guided vehicles on golf course

Info

Publication number: JP2669815B2
Application number: JP59226263A
Authority: JP
Inventors: 芳治和田; 芳一森下
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1984-10-26
Filing date: 1984-10-26
Publication date: 1997-10-29
Anticipated expiration: 2012-10-29
Also published as: JPS61106003A

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は予め定められた誘導路上を走行するゴルフ場
における誘導車の速度制御装置に関し、その誘導路に設
けたマグネットを検出してその検出出力に応じて誘導車
の速度を制御する装置に関する。（ロ）従来の技術従来、特開昭57−130200号公報（G08G 1/09）に示す
如く、フェライトブロックによって連続的に埋設した走
行路マーカー上を、磁力を検出することによってキャリ
アカーを走行させ、走行路マーカーと平行に配列したク
ロックマーカーの数が所定の値になったときにキャリア
カーを停止させるという車両の自動走行制御システムが
開示されている。また、他の実施例として、予め定めたキャリアカーの
停止位置に複数個のフェライトブロックを符号化して設
置し、この符号を読み取ることで停止位置の精度を高め
るという車両の自動走行制御システムが開示されてい
る。しかしながら、上述する構成では、走行路に配設した
フェライトブロックの数をカウントし、所定数になった
ときに停止させるシステム、或るいは停止位置に複数の
符号化したフェライトブロックを配設して停止させるシ
ステムが開示されているのみで、フェライトブロックを
走行路に沿って埋設しなければならないため、多くのフ
ェライトブロックが必要となり埋設のための工事が困難
になるとともに、莫大な費用が必要となるという問題が
生じる。また、これらの技術については、誘導車を停止
するためにフェライトブロックを埋設するという、技術
的思想しかなく、狭路や見通しの良い直線、上り下り坂
によって走行速度を変えるという、走行路の状況に応じ
たきめ細かな速度制御ができないといった問題点があ
る。また、従来技術として、特開昭57−142102号公報、特
開昭52−75715号公報があり、これらは、ゴルフカート
において走行路の任意の位置に設けられた設備によって
カートに伝達される速度指令に応じてカートの速度を制
御することは示されているが、走行路の任意の位置に設
けられた設備の取付工事も面倒であり、ゴルフカートの
走行軌道が限定的であった。また、特公昭37−11168号公報に示すように、決まっ
た走行路を走行する電車の走行速度を制御するための共
振コイルであり、共振コイルの間隔を変えることで速度
を変更することができるものが開示されているが、この
ような技術をゴルフ場における誘導車に適用した場合、
ゴルフ場における誘導車は、ぬかるみや乾燥などの路面
の状態で走行軌跡が多少ずれることがあり、共振コイル
の設置では車輪などによってコイルを断線したりする可
能性があり問題があった。更に、実願昭55−139772号（実開昭57−62169号公
報）のマイクロフィルムに記載されているものは、ゴル
フコースに沿って敷設された単軌道上をゴルフバッグを
積載して走行するゴルフカート装置に関するものではあ
るが、これは、ゴルフコースに沿って敷設された単軌道
上をゴルフバッグを積載して走行するゴルフカート装置
に関するものであり、ゴルフカートが地上を走行するも
のを対象とするものではなく、モノレールゴルフカート
のレールに設置したマグネットによって走行速度を制御
することが、非常に曖昧に記載されてはいるが、それ以
上のものはなく、また地上にマグネットを配置するもの
ではないので、ゴルフカートの走行軌道が限定的になる
と共に、取付工事も面倒であった。（ハ）発明が解決しようとする問題点本発明はかかる点に鑑み発明され、ゴルフ場に於て、
誘導車の地上の走行路に設置したマグネットの１単位毎
の個数、極性に応じて、走行路の状況に応じた誘導車の
速度制御をきめ細かく行うことを目的とする。（ニ）問題点を解決するための手段かかる目的を達成するために、本発明によるゴルフ場
における誘導車の速度制御装置は、地上の走行路に設置
したマグネットと、誘導車本体に載置したマグネット検
出手段及び制御指令手段とを有するゴルフ場における誘
導車の速度制御装置であって、マグネットは、１単位を
１個または複数個から構成しており、該１単位のマグネ
ットの個数、極性によって速度指令信号を構成し、マグ
ネット検出手段は、マグネットの極性を検出し、制御指
令手段は、前記マグネット検出手段の１単位毎における
最初のマグネットの検出から予め定めた単位走行時間内
または単位走行距離内の前記マグネット検出手段からの
出力信号に応じた走行速度指令信号を出力することを特
徴とする。（ホ）作用検出手段が最初のマグネットを検出してから、走行時
間または走行距離が所定値になるまでの間、マグネット
の１単位毎の個数、極性を検出し、この期間内の個数、
極性に応じて制御指令手段により走行速度を決定して誘
導車を正確に走行させる。（ヘ）実施例本発明の一実施例を、ゴルフ場における誘導車、即ち
誘導式のゴルフカートを例に、図面に基づいて説明す
る。第１図は誘導車の原理構成図である。この図面にお
いて、（１）は誘導車本体にして、少なくとも１個の駆
動車輪（２）と少なくとも１個の誘導車輪（３）とを備
えている。駆動車輪（２）は、駆動モータ（４）によ
り、誘導車輪（３）は角度制御モータ（５）により、夫
々駆動され、各モータ（４）（５）は夫々駆動回路
（６）又は（７）にて制御される。この両駆動回路は制
御指令手段（８）からの指令に基づいて制御され、又夫
々パルス幅変調回路を備えており、この回路により各モ
ータ（４）（５）を滑らかに制御するようにしている。
尚、駆動回路（６）は速度切換回路（6a）を備えてい
る。（９）は予め定められた誘導路を検知する検知手段に
して、この手段の出力に基づいて制御指令手段（８）か
ら、制御指令が駆動回路（７）に与えられ、誘導車輪
（３）を予め定められた誘導路に沿うようにする。この
場合に駆動回路（７）に含まれるパルス幅変調回路によ
り、誘導車輪（３）が誘導路からずれたときに、徐々に
この誘導路に沿うようになる。前記検知手段（９）は、
誘導路面に埋設した誘導線からの交番磁界を検知するよ
うにしてもよく、また誘導路面に設けた反射効率の異な
る線を光学的に検知するようにしてもよい。（10）は手動による操作部にして、コントロールボッ
クス及びブレーキレバーを含み、コントロールボックス
は「全自動」、「停点通過」、「ブレーキ解」、「駐
車」、「低速」及び「高速」等のノッチをセレクタによ
り切換えると共にスタート釦の押圧により各ノッチの作
動を開始させるものである。「全自動」及び「停点通
過」ノッチは予め定められた誘導路を誘導走行させる場
合に使用され、「ブレーキ解」ノッチは手押し操作に際
して使用される。また「低速」及び「高速」ノッチは、
予め定められた走行路外を手動による操舵操縦下におい
て、電動走行させる場合に使用される。この操作部（1
0）からの指令、あるいは、たとえば障害物検知等の第
２検知手段（11）の指令により、駆動回路（６）（７）
及びブレーキ手段（12）が制御される。（13）は検出手段にして、誘導路に設けたマグネット
（14）からの磁力を検出して、マグネットの存在を検出
するものである。この検出手段（13）は検出コイル（13
a）及びその検出出力を増幅する増幅器（13b）とを有す
る。この増幅器出力は波形処理手段（15）にて波形処理
されると共に基準値と比較されて、検出手段（13）の検
出出力として制御指令手段（８）に入力される。（16）は感知手段にして、誘導車本体（１）の走行に
応じた単位期間を感知するものである。この感知手段
は、単位期間として、誘導車本体（１）の走行時間又は
走行距離を利用することができる。走行時間を利用する
場合には、制御指令手段（８）の入力となるクロック信
号発生器（17）の出力又はその出力を分周する分周器
（18）の出力を計数して、その計数値が所定値になるこ
とにより単位期間とするものである。単位期間として走
行距離を利用する場合には、回転検出手段（19）からの
タイミングパルスを計数して所定になるとき、単位期間
とするものである。回転検出手段（19）は、誘導車本体（１）の車輪、た
とえば誘導車輪（３）に１個あるいは複数の永久磁石
（19a）を取付けると共にこの永久磁石の磁束を感知す
る磁気センサ（19b）を設けてなる。而して、実施例においては、感知手段（16）は単位期
間を、誘導車本体（１）の走行時間を利用して定めてお
り、感知手段（16）は分周回路（16a）及びその分周出
力を計数する計数回路（16b）からなり、その分周回路
（16a）は制御指令手段（８）の第１指令に基いて作動
し、分周器（18）の出力を分周するものである。次に走行路上に、第２図（ａ）に示すようにマグネッ
ト（14₁）乃至（14₉）が順次配列されているとする。図
中の極性（Ｎ）又は（Ｓ）はマグネットの走行路側の極
性である。検出手段（13）及び感知手段（16）の関連動作を第２
図に基いて説明する。誘導車本体（１）がマグネット（14₁）〜（14₉）を設
けた走行路上を矢印方向に走行すると、検出手段（13）
は各マグネットを検出し、その検出出力波形（20）は同
図（ｂ）に示すものとなる。この場合に各マグネットの
極性に応じた検出出力となり、Ｎ極時には正信号、Ｓ極
時には負信号を生ずるものとする。この図（ｂ）におけ
る直流レベル（＋Ｖ）及び（−Ｖ）の信号（21）（22）
はノイズを除去するための基準レベルであり、この基準
レベルを上あるいは下に越える検出出力を波形処理手段
（15）で比較検出し、各マグネットのＮ極に対応した矩
形信号（23）とＳ極に対応した矩形信号（24）とを出力
する。これらの矩形信号を第２図（ｃ）及び（ｄ）に示
す。さて、最初のマグネット（14₁）に対応した矩形信号
（23₁）の立上り縁に応じて、制御指令手段（８）から
第１の指令信号（25₁）が分周回路（16a）に与えられ
て、この分周回路が作動を開始して、分周回路（18）の
分周出力を分周する。分周回路（16a）の分周出力を計
数回路（16b）で計数し、その計数値が所定値に達する
とき、第２図（ｅ）に示す単位期間（ｈ）となり、この
期間終了時に制御指令手段（８）から第２の指令信号
（26₁）が分周回路（16a）に付与されて、この分周回路
の作動を終了する。この単位期間（ｈ）において、検出
手段（13）はマグネット（14₁）乃至（14₄）の数を検出
して、４個の矩形信号（23₁）〜（23₃）（24₁）が制御
指令手段（８）に入力される。このためこの手段（８）
からは、その矩形信号の数に比例したたとえば8Km/Hの
速度指令を速度切換回路（6a）に付与し、誘導車本体
（１）をその速度で走行させる。続いて、次の最初のマグネット（14₅）を検出手段（1
3）が検出すると、上述と同様に第１指令（25₂）が分周
回路（16a）に付与されてこの分周回路を動作させ、分
周器（18）の分周出力を分周した計数値が所定値に達す
るとき、第２指令（26₂）が分周回路（16a）に付与され
て、この分周回路を作動を終了する。この動作期間とし
ての単位期間（ｈ）中に、検出手段（13）はマグネット
（14₅）乃至（14₇）を検出して、３個の矩形信号（2
4₂）（24₃）（23₄）が制御指令手段（８）に入力され、
その個数に応じて6Km/Hの速度指令が制御指令手段
（８）から速度切換回路（6a）に付与され、誘導車本体
（１）をその速度で走行させる。このように単位期間（ｈ）中のマグネット（14）の数
を検出して、その数に比例した走行速度に制御する場合
の制御指令手段（８）のフローチャートを第３図に示
す。この図面に基いて第１指令（25₁）と第２指令（2
6₁）の間の単位期間（ｈ）におけるマグネット（14）の
数を検出する場合を代表して説明する。検出手段（13）の検出出力に基づく矩形信号（23）又
は（24）の有無はステップでマグネット有りか否かで
判断され、「NO」のときには、ステップで単位時間
（ｈ）としてのタイマー終了か否かが判断され、「NO」
であればステップに移る。第１の矩形信号（23₁）の到来でステップでマグネ
ット有りと判断されると、ステップで分周回路（16
a）がスタートしているか否かが判断され、「NO」であ
るため、ステップで分周回路（16a）を制御指令手段
（８）からの第１指令（25₁）に基いて作動させ、ステ
ップに進む。このステップでマグネット個数として
１個を計数する。ステップでは未だ単位時間（ｈ）が
経過していないため、「NO」となり、ステップに進
む。第２の矩形信号（24₁）が到来すると、ステップ、
、に進み、マグネット個数として２個を計数する。
その後ステップからステップに進む。第３及び第４
の矩形信号（23₂）（23₃）が到来するときも、第２の矩
形信号（24₁）の到来時と同様であり、マグネット個数
として３個及び４個を順次計数する。その後、計数回路（16b）における分周出力の計数値
が、単位期間（ｈ）に対応した計数値に一致すると、ス
テップで「YES」と判断され、制御指令手段（８）か
らの第２指令（26₁）が出て、ステップで分周回路（1
6a）の作動が停止される。ステップでステップのマ
グネット個数の計数値に比例した8Km/Hの速度指令が速
度切換回路（6a）に付与されて、駆動回路（６）により
ステップで走行速度が8Km/Hに切換られる。以上の制御指令手段（８）の動作は、次の第１指令
（25₂）と第２指令（26₂）の間の単位期間（ｈ）におけ
るマグネット（14）の数の検出に対しても同様である。また以上の実施例を次の様に変形することができる。（ｉ）実施例では、マグネット（14）の極性を問わ
ず、その個数のみに依存した速度指令を発するようにし
たが、その個数と極性の組合せにより、指令速度をより
細かく設定する。（ト）発明の効果本発明は、地上に設置したマグネットと、誘導車本体
に載置した検出手段及び制御指令手段とからなるゴルフ
場における誘導車の速度制御装置であって、マグネット
は、１単位を１個または複数個から構成しており、該１
単位のマグネットの個数、極性によって速度指令信号を
構成し、検出手段は、マグネットからの速度指令信号を
検出し、制御指令手段は、前記検出手段の出力の最初の
検出から予め定めた単位走行時間内または単位走行距離
内の前記検出手段からの出力信号に応じた誘導車本体の
走行速度指令信号を出力するものであるから、ゴルフ場
における誘導車の速度制御を、地上に設置したマグネッ
トの１単位毎の個数、極性によって速度制御することが
できる。また、従来のように地上に誘導線を敷設するも
ののように、誘導車の車輪等によって線路やコイルを断
線する恐れもなく、マグネットを使用しているため、車
輪によってマグネットを踏んだとしても、マグネットが
割れる程度で済み、割れてもマグネットとして動作する
ため、正確に動作すると共に交換が簡単であり、工事が
簡単で、かつ安価に行なうことができるものである。そ
して、簡単な構成で誘導車の速度制御をきめ細かく行う
ことができる。また、地上の走行路にマグネットを設置するのでモノ
レールタイプのものに比し、走行路の変更も簡単にでき
るものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (a) Field of Industrial Application The present invention relates to a speed control device for a guided vehicle in a golf course traveling on a predetermined guide path, and detecting a magnet provided on the guide path to The present invention relates to a device that controls the speed of an induction vehicle according to a detection output. (B) Conventional technology Conventionally, as shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 57-130200 (G08G 1/09), a carrier car is run by detecting magnetic force on a running road marker continuously buried by a ferrite block. There is disclosed an automatic vehicle traveling control system for stopping a carrier car when the number of clock markers arranged in parallel with a traveling road marker reaches a predetermined value. Also, as another embodiment, an automatic vehicle traveling control system is disclosed in which a plurality of ferrite blocks are coded and installed at a predetermined stop position of a carrier car, and by reading the codes, the accuracy of the stop position is improved. Have been. However, in the above-described configuration, a system that counts the number of ferrite blocks arranged on the traveling road and stops when a predetermined number is reached, or a plurality of coded ferrite blocks are arranged at the stop position. Only the system for stopping is disclosed, and since the ferrite block must be buried along the running path, many ferrite blocks are required, the construction for the embedding becomes difficult, and enormous cost is required. Problem arises. In addition, regarding these technologies, there is only a technical idea of burying a ferrite block to stop the induction vehicle, and the traveling speed is changed by narrow roads, straight lines with good visibility, and up and down slopes. There is a problem in that it is not possible to perform detailed speed control according to. Further, as prior arts, there are JP-A-57-142102 and JP-A-52-75715. These speeds are transmitted to a golf cart by a facility provided at an arbitrary position on a traveling road. Although it has been shown that the speed of the cart is controlled according to the command, the installation work of the equipment provided at an arbitrary position on the running path is troublesome, and the running path of the golf cart is limited. Further, as shown in Japanese Examined Patent Publication No. 37-11168, it is a resonance coil for controlling the traveling speed of a train traveling on a fixed traveling path, and the speed can be changed by changing the interval between the resonance coils. However, when such a technique is applied to a guided vehicle on a golf course,
An induction vehicle on a golf course has a problem in that the traveling locus may be slightly shifted depending on the road surface condition such as muddy or dry, and when the resonance coil is installed, the coil may be broken due to wheels or the like. Further, the microfilm disclosed in Japanese Utility Model Application No. 55-139772 (Japanese Utility Model Application Laid-Open No. 57-62169) runs with a golf bag loaded on a single track laid along the golf course. Although it relates to a golf cart device, it relates to a golf cart device that travels with a golf bag loaded on a single track laid along a golf course, and is intended for those golf carts traveling on the ground. Although it is very vaguely described that the traveling speed is controlled by the magnet installed on the rail of the monorail golf cart, there is nothing more and the magnet is placed on the ground. Because it is not, the running track of the golf cart is limited and the installation work is troublesome. (C) Problems to be Solved by the Invention The present invention has been made in view of the above points, and
An object of the present invention is to finely control the speed of an induction vehicle according to the condition of the traveling path, depending on the number and polarity of each magnet installed on the traveling path of the induction vehicle on the ground. (D) Means for Solving Problems In order to achieve the above object, a speed control device for a guided vehicle on a golf course according to the present invention is mounted on a magnet installed on a ground road and on the main body of the guided vehicle. A speed control device for a guided vehicle in a golf course, comprising a magnet detection means and a control command means, wherein the magnet is composed of one or a plurality of units, and the number and polarity of the magnets in one unit The speed command signal is constituted, the magnet detecting means detects the polarity of the magnet, and the control command means controls the magnet detecting means within a predetermined unit traveling time or unit traveling distance from the first detection of the magnet in each unit. It is characterized in that a traveling speed command signal corresponding to an output signal from the magnet detecting means is output. (E) Action From the first detection of the magnet until the running time or running distance reaches a predetermined value, the number of magnets per unit and the polarity are detected, and the number of magnets within this period,
The traveling speed is determined by the control command means in accordance with the polarity so that the guided vehicle travels accurately. (F) Embodiment An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings, taking a guided vehicle in a golf course, that is, a guided golf cart as an example. FIG. 1 is a principle configuration diagram of an induction vehicle. In this drawing, (1) is an induction car main body, which is provided with at least one drive wheel (2) and at least one induction wheel (3). The drive wheels (2) are driven by a drive motor (4) and the induction wheels (3) are driven by an angle control motor (5), and each motor (4) (5) is driven by a drive circuit (6) or (7), respectively. ). Both of these drive circuits are controlled based on a command from the control command means (8), and each of them is provided with a pulse width modulation circuit, so that each circuit can smoothly control each motor (4) (5). I have.
The drive circuit (6) includes a speed switching circuit (6a). (9) is a detection means for detecting a predetermined guide path, and a control command is given to the drive circuit (7) from the control command means (8) based on the output of this means, and the guide wheel (3) is provided. Along a predetermined taxiway. In this case, the pulse width modulation circuit included in the drive circuit (7) causes the guide wheel (3) to gradually follow the guide path when it deviates from the guide path. The detection means (9)
The alternating magnetic field from the guide wire embedded in the guide road surface may be detected, or the line having different reflection efficiency provided on the guide road surface may be optically detected. (10) is a manual operation part, including a control box and a brake lever, and the control box is "fully automatic", "passing a stop", "breaking brake", "parking", "low speed", "high speed", etc. The notch is switched by the selector and the operation of each notch is started by pressing the start button. The "fully automatic" and "passing stop" notches are used when the vehicle is guided on a predetermined taxiway, and the "brake release" notch is used for a manual pushing operation. Also, "slow" and "fast" notches
It is used when the vehicle is driven by electric power under a manual steering operation outside a predetermined traveling road. This operation section (1
Drive circuit (6) (7) in response to a command from 0) or a command from the second detection means (11) such as obstacle detection.
And the braking means (12) is controlled. (13) is a detecting means for detecting the magnetic force from the magnet (14) provided on the guide path to detect the presence of the magnet. This detection means (13) is a detection coil (13
a) and an amplifier (13b) for amplifying its detection output. The output of the amplifier is subjected to waveform processing by the waveform processing means (15), compared with a reference value, and input to the control command means (8) as a detection output of the detection means (13). (16) is a sensing means that senses a unit period corresponding to the traveling of the guided vehicle body (1). This sensing means can use the traveling time or traveling distance of the guided vehicle body (1) as the unit period. When using the traveling time, the output of the clock signal generator (17) which is the input of the control command means (8) or the output of the frequency divider (18) which divides the output is counted, and the total is calculated. The unit period is set when the numerical value reaches the predetermined value. When the travel distance is used as a unit period, the unit period is set when a timing pulse from the rotation detecting means (19) is counted and becomes a predetermined period. The rotation detecting means (19) mounts one or a plurality of permanent magnets (19a) on a wheel of the induction vehicle main body (1), for example, an induction wheel (3), and also detects a magnetic flux of this permanent magnet (19b). Is provided. Thus, in the embodiment, the sensing means (16) determines the unit period by using the traveling time of the guided vehicle body (1), and the sensing means (16) and the frequency dividing circuit (16a) and It comprises a counting circuit (16b) that counts the frequency-divided output, and the frequency-dividing circuit (16a) operates based on the first command of the control command means (8) to frequency-divide the output of the frequency divider (18). Things. The next travel path, the second view magnet as shown in (a) (14 ₁₎ to (14 ₉₎ and are sequentially arranged. The polarity (N) or (S) in the figure is the polarity of the magnet on the traveling road side. Secondly, the related operation of the detection means (13) and the sensing means (16)
This will be described with reference to the drawings. When inductive vehicle body (1) is traveling along the traveling road provided with a magnet (14 ₁₎ to (14 ₉₎ in the arrow direction, detecting means (13)
Detects each magnet, and the detection output waveform (20) is as shown in FIG. In this case, the detection output is in accordance with the polarity of each magnet, and a positive signal is generated for the N pole and a negative signal is generated for the S pole. DC level (+ V) and (-V) signals (21) (22) in this figure (b)
Is a reference level for removing noise. The detection output that exceeds or exceeds this reference level is compared and detected by the waveform processing means (15), and the rectangular signal (23) corresponding to the N pole of each magnet and S are detected. The rectangular signal (24) corresponding to the pole is output. These rectangular signals are shown in FIGS. 2 (c) and (d). Now, according to the rising edge of the rectangular signal (23 ₁ ) corresponding to the first magnet (14 ₁ ), the first command signal (25 ₁ ) is given from the control command means (8) to the frequency dividing circuit (16a). Then, the frequency dividing circuit starts to operate and divides the frequency dividing output of the frequency dividing circuit (18). The frequency output of the frequency dividing circuit (16a) is counted by the counting circuit (16b), and when the count value reaches a predetermined value, the unit period (h) shown in FIG. The second command signal (26 ₁ ) is applied from the command means (8) to the frequency dividing circuit (16a), and the operation of the frequency dividing circuit is terminated. In this unit period (h), the detection means (13) detects the number of magnets (14 ₁ ) to (14 ₄ ) and outputs four rectangular signals (23 ₁ ) to (23 ₃ ) (24 ₁ ). It is input to the control command means (8). Therefore, this means (8)
Then, a speed command of, for example, 8 Km / H proportional to the number of the rectangular signals is given to the speed switching circuit (6a), and the guided vehicle body (1) is caused to travel at that speed. Subsequently, detecting means for the next first magnet (14 ₅₎ (1
When 3) is detected, the first command (25 ₂ ) is given to the frequency dividing circuit (16a) to operate this frequency dividing circuit and frequency-divide the frequency-divided output of the frequency divider (18), as described above. When the counted value reaches the predetermined value, the second command (26 ₂ ) is given to the frequency dividing circuit (16a), and the operation of this frequency dividing circuit is terminated. In the unit period as the operation period (h), detecting means (13) detects the magnet (14 ₅₎ to (14 _7), three rectangular signal (2
4 ₂ ) (24 ₃ ) (23 ₄ ) is input to the control command means (8),
A speed command of 6 Km / H is given to the speed switching circuit (6a) from the control command means (8) according to the number, and causes the guided vehicle body (1) to travel at that speed. FIG. 3 shows a flowchart of the control command means (8) for detecting the number of magnets (14) in the unit period (h) and controlling the traveling speed in proportion to the number. Based on this drawing, the first command (25 ₁ ) and the second command (2 1
The case of detecting the number of magnets (14) in the unit period (h) between 6 ₁ ) will be described as a representative. The presence or absence of the rectangular signal (23) or (24) based on the detection output of the detection means (13) is judged by the presence or absence of the magnet in the step. When "NO", the timer ends as the unit time (h) in the step. "NO"
If so, move on to the step. If it is determined in step that the magnet is present when the first rectangular signal (23 ₁ ) arrives, the frequency dividing circuit (16
It is determined whether or not a) has started. Since it is "NO", the frequency divider circuit (16a) is operated in step based on the first command (25 ₁ ) from the control command means (8), Proceed to step. In this step, one magnet is counted as the number of magnets. Since the unit time (h) has not yet elapsed at the step, the result is “NO” and the process proceeds to the step. When the second rectangular signal (24 ₁ ) arrives, step,
, And count two magnets as the number of magnets.
Then, go from step to step. Third and fourth
When the rectangular signals (23 ₂ ) and (23 ₃ ) arrive, the same as when the second rectangular signal (24 ₁ ) arrives, 3 and 4 magnets are sequentially counted. After that, when the count value of the frequency division output in the counter circuit (16b) matches the count value corresponding to the unit period (h), it is determined to be "YES" in the step, and the second command from the control command means (8). (26 ₁ ) appears, and the frequency dividing circuit (1
The operation of 6a) is stopped. In the step, a speed command of 8 Km / H proportional to the count value of the number of magnets in the step is given to the speed switching circuit (6a), and the traveling speed is switched to 8 Km / H in the step by the drive circuit (6). The above operation of the control command means (8) is also applicable to the detection of the number of magnets (14) in the unit period (h) between the first command (25 ₂ ) and the second command (26 ₂ ). The same is true. Further, the above embodiment can be modified as follows. (I) In the embodiment, regardless of the polarity of the magnet (14), the speed command depending on only the number of the magnets (14) is issued, but the command speed is set more finely by the combination of the number and the polarity. (G) Effect of the Invention The present invention is a speed control device for a guided vehicle in a golf course, which comprises a magnet installed on the ground and a detection means and a control command means mounted on the body of the guided vehicle. The unit is composed of one or a plurality of units.
The speed command signal is formed by the number and polarity of magnets in the unit, the detecting means detects the speed command signal from the magnet, and the control command means determines the unit traveling time predetermined from the first detection of the output of the detecting means. In order to output the traveling speed command signal of the guided vehicle main body in accordance with the output signal from the detection means within the unit or within the unit traveling distance, the speed control of the guided vehicle on the golf course is performed by the magnet 1 installed on the ground. The speed can be controlled by the number and polarity of each unit. Also, unlike the conventional one in which a guide wire is laid on the ground, there is no fear of disconnecting the track or coil by the wheels of the induction car, etc., and since the magnet is used, even if the magnet is stepped on by the wheel, Since the magnet only needs to be cracked, and it works as a magnet even if it breaks, it operates accurately, is easy to replace, and is easy to construct and inexpensive. The speed of the guided vehicle can be finely controlled with a simple configuration. Further, since the magnet is installed on the ground running path, the running path can be easily changed as compared with the monorail type.

【図面の簡単な説明】図面は本発明による装置を示し、第１図は誘導車の原理
構成図、第２図はマグネットの位置に対応した信号波形
図、第３図は実施例のフローチャートである。（14）（14₁）〜（14₉）……マグネット、（１）……誘
導車本体、（13）……検出手段、（８）……制御指令手
段。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The drawing shows the device according to the present invention, FIG. 1 is a principle configuration diagram of an induction vehicle, FIG. 2 is a signal waveform diagram corresponding to the position of a magnet, and FIG. 3 is a flowchart of an embodiment. is there. (14) (14 ₁₎ to (14 ₉₎ ... magnet (1) ...... induction vehicle body, (13) ... detecting means, (8) ... control command means.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭57−130200（ＪＰ，Ａ) 特開昭57−142102（ＪＰ，Ａ) 特開昭52−75715（ＪＰ，Ａ) 実開昭57−62169（ＪＰ，Ｕ) 特公昭37−11168（ＪＰ，Ｂ２) ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (56) Reference JP-A-57-130200 (JP, A) JP-A-57-142102 (JP, A) JP-A-52-75715 (JP, A) 57-62169 (JP, U) Japanese Patent Publication Sho 37-11168 (JP, B2)

Claims

(57) [Claims] A speed control device for a guided vehicle in a golf course, which has a magnet installed on a road on the ground and a magnet detection means and a control command means mounted on the body of the guided vehicle,
The magnet is composed of one unit or a plurality of units, and the speed command signal is constituted by the number and polarity of the magnets of the unit, the magnet detection unit detects the polarity of the magnet, and the control command unit is Outputting a traveling speed command signal according to an output signal from the magnet detecting means within a predetermined unit traveling time or unit traveling distance from the detection of the first magnet in each unit of the magnet detecting means. A speed control device for a guided vehicle in a golf course.