JPS5960612A - Self-travelling car - Google Patents
Self-travelling carInfo
- Publication number
- JPS5960612A JPS5960612A JP57172129A JP17212982A JPS5960612A JP S5960612 A JPS5960612 A JP S5960612A JP 57172129 A JP57172129 A JP 57172129A JP 17212982 A JP17212982 A JP 17212982A JP S5960612 A JPS5960612 A JP S5960612A
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- JP
- Japan
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- car
- stop
- vehicle
- stop mark
- pulse
- Prior art date
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- Pending
Links
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
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- Elevator Control (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は停止位置を検出して自動的に停止できる自動走
行車両に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an automatic driving vehicle that can detect a stop position and automatically stop the vehicle.
このような車両は、従来より工場内の無人搬送車やゴル
フ場のゴルフカート等lこで公知であるか、これらは停
止位置を示す地上側の停止マークを車両側の光センサ−
、電磁センサー、リミットスイッチ等のセンサーで検出
して車両を停止するものであり、停止マークと実隙に車
両か停止する位置との相対関係か一定であった。Such vehicles are conventionally known as automatic guided vehicles in factories, golf carts at golf courses, etc.;
The vehicle is stopped by detecting it with sensors such as electromagnetic sensors and limit switches, and the relative relationship between the stop mark and the actual position where the vehicle stops is constant.
これlこ対し、ゴルフ場のゴルフカート等ではコースI
Cおいて毎回同じ位置に停止すると、その部分の芝生か
極端に傷むので、停止位置を1日毎に移動させる必要か
あり、従来はこのためにゴルフ場の全コース壜こ亘って
地上側の停止マークを毎日移動させており、甚だ非能率
的であった0
不発明は、このような欠点を改善し地上側の停止マーク
を移動することな(、’dL両の停止位置を可液とする
自動走行車両を提供することを目的とする。In contrast, golf carts at golf courses use Course I.
If the grass is stopped in the same position every time at C, the grass in that area will be extremely damaged, so it is necessary to move the stopping position every day. The mark was moved every day, which was extremely inefficient.The invention was to improve this shortcoming by not moving the stop mark on the ground side. The purpose is to provide self-driving vehicles.
本発明の要点は、車両の車輪あるいは駆動用スを計数す
るプリセッタブルカウンタを備えて。The main point of the present invention is to provide a presettable counter for counting the wheels or drive wheels of a vehicle.
へ
停止マークを検出した後に前記プリセッタブルカウンタ
か所定のパルス数を計数した時rc−車両を停止させる
点Iこある。There is a point at which the rc-vehicle is stopped when the presettable counter counts a predetermined number of pulses after detecting the stop mark.
第1図は本発明の一実施例を示しており、lは車両か走
行する床、2は床上の停止マーク。FIG. 1 shows an embodiment of the present invention, where l represents a floor on which a vehicle travels, and 2 represents a stop mark on the floor.
9は車両、3は車両9上の停止マークセンサーである。9 is a vehicle; 3 is a stop mark sensor on the vehicle 9;
ここで、停止マーク2及び停止マークセンサー3には各
種の組合せか考えられる。例えば白色の板と光センサー
とか、マグネットとリードリレーあるいは突起物とリミ
ットスイッチの利合せ等かある。5は電池、6は停止ス
イッチ、7は車輪と連結した駆動用モータ、8は駆動用
モータ(あるいは車輪)と連結し、モータの1回転(あ
るいは車輪の1回輪)毎に所定数のパルスを発生するパ
ルス発生器、4は停止マークセンサー3の出力1こよっ
て起動され、パルス発生器8のパルス数をカウントする
プリセッタブルカウンタである。Here, various combinations of the stop mark 2 and the stop mark sensor 3 are possible. For example, there is a combination of a white plate and a light sensor, a magnet and a reed relay, or a protrusion and a limit switch. 5 is a battery, 6 is a stop switch, 7 is a drive motor connected to the wheel, 8 is connected to the drive motor (or wheel), and a predetermined number of pulses are generated for each rotation of the motor (or one rotation of the wheel). A pulse generator 4 that generates 1 is a presettable counter that is activated by the output 1 of the stop mark sensor 3 and counts the number of pulses from the pulse generator 8.
なお、実際の車両では図示の部品の他に操舵装置、スタ
ートスイッチ、前後進切替スイッチ等か必要であるか1
本発明の本質とは関係かないので省略する。In addition, in addition to the parts shown in the diagram, do actual vehicles require a steering device, start switch, forward/reverse selector switch, etc.?
Since it is not related to the essence of the present invention, it will be omitted.
本実施例においては1通常の走行状態では停止スイッチ
6かオンになっており、車両9は床l上を右から左へ向
って走行する。この状態1こおいて、停止マークセンサ
ー3か停止マーク2の上に達すると、停止マークセンサ
ー3より検出信号か発生するので、この信号によりプリ
セッタブルカウンタ4を起動する。該カウンタ4の計数
蝕は車両9の走行距離に比例するか、この値か予め設定
された所定値lこ等しくなると前記カウンタ4より信号
か発生するので、この信号1こより停止スイッチ6をオ
フにしてモータ7を停止させること1こより車両9か停
止する。なお1通常型両9か停止したときはブレーキを
作動させるか、このためにはモータ7か公知のブレーキ
付モータであり、モータ電圧か零のときブレーキかかか
る構造であればよい。In this embodiment, in a normal running state, the stop switch 6 is on, and the vehicle 9 runs from right to left on the floor l. In this state 1, when the stop mark sensor 3 reaches the top of the stop mark 2, a detection signal is generated from the stop mark sensor 3, and the presettable counter 4 is activated by this signal. The count eclipse of the counter 4 is proportional to the traveling distance of the vehicle 9, or when this value becomes equal to a preset predetermined value l, a signal is generated from the counter 4, and from this signal 1, the stop switch 6 is turned off. By stopping the motor 7, the vehicle 9 is stopped. 1. When the normal type car 9 stops, the brake is applied. For this purpose, the motor 7 or a known motor with a brake may be used, and the structure may be such that the brake is applied when the motor voltage is zero.
本実施例によれば、車両9は停止マーク2を通過してか
ら所定の距離たけ走行した後停止するので、プリセッタ
ブルカウンタに設定する値を変えて車両9の停止位置を
可変にてきる。According to this embodiment, since the vehicle 9 stops after traveling a predetermined distance after passing the stop mark 2, the stopping position of the vehicle 9 can be made variable by changing the value set in the presettable counter.
次Iこ車両90走行速度か大きい場合は車両9を徐々に
減速させてから停止させることか多い。If the traveling speed of the vehicle 90 is high, it is often the case that the vehicle 9 is gradually decelerated and then stopped.
第2図はこのような場合化おける本発明の他の実施例を
示しており、第1図に減速スイッチII及び抵抗器lO
を追加している。本実施例では停止マークセンサー3か
停止マーク2を検出すると減速スイッチ】1かオフにな
る。このとき電池5とモータ70間−こ抵抗器】Oか直
列1こ入るのでモータ7に加わる電圧か減少し、車両9
は減速して低速で走行するようになる。FIG. 2 shows another embodiment of the present invention in such a case, and FIG. 1 shows a reduction switch II and a resistor lO.
is added. In this embodiment, when stop mark sensor 3 or stop mark 2 is detected, deceleration switch ]1 is turned off. At this time, one resistor [0] is inserted in series between the battery 5 and the motor 70, so the voltage applied to the motor 7 decreases, and the voltage applied to the motor 70 decreases.
The vehicle will decelerate and travel at a lower speed.
−1だ、停止マークセン勺−3の信号により同時にプリ
セッタブルカウンタ4か起動し、所定の距離を走行した
とき前記カウンタ4の出力により停止スイッチ6をオフ
にして車両9を停止する。本実施例においても前記カウ
ンタ4の設定値を変えることにより、同様に停止位置を
可変1こできる。-1, the presettable counter 4 is activated at the same time by the signal from the stop mark sensor 3, and when the vehicle has traveled a predetermined distance, the stop switch 6 is turned off by the output of the counter 4 to stop the vehicle 9. In this embodiment as well, by changing the set value of the counter 4, the stop position can be similarly varied.
本発明によれは、停止マークの位置を変えなくても車両
の停止位置を容易に変更することかできるので1例えば
ゴルフ場においては毎日(あるいは1週間毎等に)ブリ
セ・シタプルカウンタの設定値を変更するのみて、特定
の場所の芝生か傷むことを防止できる。また、50台の
車両を有するゴルフ場で、その内の25台を停止マーク
より2mの位置に停止させ、残りの25台を停止マーク
より6m離れた位置に停止さ(るような使い、方も可能
である。According to the present invention, the stop position of the vehicle can be easily changed without changing the position of the stop mark.1 For example, at a golf course, the brissee/situple counter is set every day (or every week, etc.). Just by changing the value, you can prevent damage to the lawn in a specific area. In addition, in a golf course with 50 vehicles, 25 of them are stopped at a distance of 2 m from the stop mark, and the remaining 25 vehicles are stopped at a position 6 m away from the stop mark. is also possible.
上記のごとき機能はゴルフ場のみならす、工場の生産ラ
イン等における搬送車両の停止位置を変えるためにも有
用であることは明らかである。筐だ、プリセッタブルカ
ウンタの値をマニュアルのみならず制御用コンピュータ
等から設定するようにすることもてきる。It is clear that the above functions are useful not only for golf courses but also for changing the stopping position of conveyance vehicles in factory production lines and the like. However, the value of the presettable counter can be set not only manually but also from a control computer.
第1図は本発明の一実施例を示す回路図、第2図は本発
明の他の実施例を示す回路図である。
1は床、2は停止マーク、3は停止マークセンサー、4
はプリセッタブルカウンタ、5は2h池、6は停止スイ
ッチ、7は駆動用モータ、8はパルス発生器、9は車両
、10は抵抗器、11は減速スイッチ
特許出願人
新神戸電機株式会社FIG. 1 is a circuit diagram showing one embodiment of the invention, and FIG. 2 is a circuit diagram showing another embodiment of the invention. 1 is the floor, 2 is the stop mark, 3 is the stop mark sensor, 4
is a presettable counter, 5 is a 2h pond, 6 is a stop switch, 7 is a drive motor, 8 is a pulse generator, 9 is a vehicle, 10 is a resistor, 11 is a deceleration switch Patent applicant Shin-Kobe Electric Machinery Co., Ltd.
Claims (1)
マークを検出して該走行制御装置に車両の停止指令を発
生する停止位置制御装置を備えた車両において、該停止
位置制御装置は車両の走行に応じてパルスを発生するパ
ルス発生器と該パルスの数をあらかじめ設定された任意
の数1で計数するプリセッタブルカウンタを含み、前記
停止マークを検出してから停止指令を発生する捷てに車
両か走行する距離を前記プリセッタブルカウンタの設定
直に応じて停止マークと車両の停止位置との相対距離を
所望の直に設定できることを特徴とする自動走行車両。In a vehicle equipped with a travel control device that controls traveling and stopping of the vehicle, and a stop position control device that detects a stop mark and issues a vehicle stop command to the travel control device, the stop position control device controls the travel of the vehicle. The vehicle includes a pulse generator that generates pulses according to the number of pulses and a presettable counter that counts the number of pulses by an arbitrary number 1 set in advance, and that generates a stop command after detecting the stop mark. 1. An automatic driving vehicle, wherein the relative distance between a stop mark and a stop position of the vehicle can be set to a desired value in accordance with the setting of the presettable counter.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57172129A JPS5960612A (en) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | Self-travelling car |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57172129A JPS5960612A (en) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | Self-travelling car |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5960612A true JPS5960612A (en) | 1984-04-06 |
Family
ID=15936097
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57172129A Pending JPS5960612A (en) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | Self-travelling car |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5960612A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61176608U (en) * | 1985-04-22 | 1986-11-04 |
-
1982
- 1982-09-30 JP JP57172129A patent/JPS5960612A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61176608U (en) * | 1985-04-22 | 1986-11-04 |
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