KR910009250B1

KR910009250B1 - Inducing system of carrier

Info

Publication number: KR910009250B1
Application number: KR1019890008657A
Authority: KR
Inventors: 이상훈
Original assignee: 삼성항공산업 주식회사; 송세창
Priority date: 1989-06-22
Filing date: 1989-06-22
Publication date: 1991-11-07
Also published as: KR910001507A

Abstract

The system for inducing unwanned carrier comprises an inducing lines (1,1a,1b) having inducing marks (M) at intervals (d,d1,d2). The carrier (2) counts the inducing marks (M) to find it present position. The running speed of the carrier (2) is found find by calculating the present position in relation to counting of pulses generated from a clock.

Description

Guided Way of Unmanned Carrier

제1도는 종래의 유도방식의 일례를 보이는 개념도.1 is a conceptual diagram showing an example of a conventional induction method.

제2도는 본 발명 유도방식을 보이는 블록 개념도.2 is a block diagram showing the present invention induction method.

제3도는 본 발명의 다른 실시예를 보이는 블록도.3 is a block diagram showing another embodiment of the present invention.

제4도는 본 발명의 또 다른 실시예를 보이는 사시도이다.4 is a perspective view showing another embodiment of the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for the main parts of the drawings

1,1a,1b : (본 발명) 유도선(誘導線) 1′ : (종래의) 유도선1,1a, 1b: (invention) induction line 1 ': (conventional) induction line

2 : (본 발명) 무인반송차(無人搬送車) 2′ : (종래의) 무인반송차2: (invention) Unmanned Carrier 2 ': (conventional) Unmanned Carrier

M : 유도표지(誘導標識) d : (유도표지간의) 간격M: Guided label d: Spacing (between guided signs)

본 발명은 무인반송차(無人搬送車)의 유도방식에 관한 것으로, 특히 고정경로(固定經路)방식의 유도방식에 관한 것이다.TECHNICAL FIELD The present invention relates to an induction method of an unmanned transport vehicle, and more particularly, to an induction method of a fixed path method.

무인 창고 또는 무인공장등 공장자동화에 사용되어 소정의 경로를 따라 화물이나 부품등을 이동시키는 무인반송차는 그 유도방식에 따라 고정경로 방식, 반고정경로 방식, 자유경로 방식으로 분류할 수 있는데 상기 순서에 따라 점차 무인반송차가 고급화되어 고가격화되므로 현재 주로 사용되고 있는 유도방식은 고정경로 방식이다.Unmanned carriages used in factory automation, such as unmanned warehouses or unmanned factories, to move cargo or parts along predetermined paths can be classified into fixed route, semi-fixed route, and free route, depending on their induction method. As the unmanned carriers are gradually advanced and priced up, the fixed route method is mainly used.

고정경로 방식은 다시 궤도식과 연속마크(連續 mark)식으로 구분할 수 있는데, 이중 연속마크식은 영구자석이나 자력선을 발생시키는 유도 케이블(誘導 cable)을 경로를 따라 묻어 유도선(誘導線)으로 하고 무인반송차에 설치된 자기 센서(磁氣 sensor)가 이를 검지하도록 하는 자기 유도식과, 금속테이프를 경로에 부착하고 광센서(光 sensor)로 이를 검지하는 광유도식등이 실용화되고 있다.The fixed path method can be divided into a track type and a continuous mark type, and the double continuous mark type is a guide line by burying an induction cable along a path to generate a permanent magnet or magnetic force line. Magnetic induction type, which allows a magnetic sensor installed in a transport vehicle to detect it, and an optical induction type that attaches a metal tape to a path and detects it with an optical sensor have been put into practical use.

제1도에 보인 것은 이러한 종래의 고정경로 방식에 있어서 연속마크식의 유도방식을 보인 것으로, 영구자석이나 유도케이블 또는 금속테이프로 된 유도선(1′)의 상방을 일련의 센서 어레이(sensor array)로 된 센서(S′)를 구비하는 무인반송차(2′)가 통과하며 이 센서(S′)에 의해 유도선(1′) 위치를 벗어나지 않게 주행한다. 그런데 이와 같은 종래의 유도방식에 있어서는 무인반송차(2′)를 정지 또는 방향 전환 필요에 따라 가속 또는 감속시키기 위하여는 상기 유도선(1′)과는 별도로 제어용표지(Mc)를 바닥에 부착하고 이를 무인반송차(2′)의 제어센서(Sc)가 검지하여 소요 제어를 행하도록 되어있었다.FIG. 1 shows a continuous mark type induction method in the conventional fixed path method. A series of sensor arrays are provided above the induction line 1 'made of permanent magnets, induction cables, or metal tapes. The unmanned vehicle 2 'having the sensor S' made of) passes and travels without departing from the position of the guide line 1 'by the sensor S'. However, in the conventional guidance method, in order to accelerate or decelerate the unmanned vehicle 2 'as necessary to stop or change direction, a control cover Mc is attached to the floor separately from the guidance line 1'. This was detected by the control sensor Sc of the unmanned vehicle 2 'to perform necessary control.

따라서 공정 변경등에 의해 무인반송차(2′)의 경로가 변화되는 경우에는 이 제어용 표지(Mc)를 떼어내고 새로운 제어위치에 이동 설치하여야 하므로 그 작업이 번거로울 뿐 아니라, 이 제어용 표지(Mc)의 이동 및 설치 작업중에는 무인반송차(2′)가 가동될 수 없어서 공정에 로스타임(loss time)이 발생되는 문제점이 있었다.Therefore, when the path of the unmanned vehicle 2 'is changed due to a process change or the like, the control mark Mc should be removed and moved to a new control position. During the moving and installation work, the unmanned carrier 2 'could not be operated, so there was a problem that a loss time occurred in the process.

이를 해결하기 위하여 자유 경로방식의 무인반송차를 사용하는 방법도 있으나 자유경로 방식의 무인반송차는 자기 위치인식등을 위한 고도의 센싱장치를 요하므로 경제성 문제에서 채택하기 어려운 난점이 있었다.In order to solve this problem, there is a method of using a free path unmanned vehicle, but the free path unmanned vehicle requires a high sensing device for self-location recognition, and thus it is difficult to adopt in economic problems.

본 발명은 상술한 종래의 문제점을 감안하여 창출된 것으로, 고정경로 방식을 사용하면서도 자유경로 방식과 같이 자유로운 제어가 가능한 무인반송차의 유도방식을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and an object thereof is to provide an induction method of an unmanned vehicle, which can be freely controlled like a free path method while using a fixed path method.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 무인반송차의 유도방식은 유도선을 이용한 무인반송차의 고정경로식 유도방식에 있어서, 상기 유도선을 소정간격만큼씩 이격된 복수의 유도표지로 구성하고, 무인반송차에서는 상기 유도표지를 검지하여 검지된 유도표지의 갯수를 계수함으로써 현 위치를 연산하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the object of the present invention, the guidance method of the unmanned carrier according to the fixed-path guidance method of the unmanned vehicle using a guide line, the guide line is composed of a plurality of guide marks spaced by a predetermined interval, In the unmanned vehicle, the current position is calculated by counting the number of the detected guide signs by detecting the guide signs.

이하에 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의거 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제2도에 보인 본 발명 유도방식에 따라 구성된 실시예는 유도선(1)이 소정간격(d)만큼씩 이격되어 이산(離散)된 복수의 유도표지(M)로서 구성되고; 무인반송차(2)는 이 유도표지(M)를 검지하는 센서와 센서가 검지한 유도표지(M)의 갯수를 계수(count)하는 계수회로와, 이 계수회로에서 계수된 수치로서 무인반송차(2)의 현위치를 계산해내는 위치 연산회로(예를 들어 유도선(1)이 직선인 경우에는 계수회로의 계수수치와 무인반송차(2)의 유도선(1)상의 이동거리는 비례한다)와, 무인반송차(2)의 작동개시부터 소정간격의 펄스(pulse)를 발생시키는 클럭(clock)과, 위치연산회로와 클럭으로부터 인가된 신호로 무인반송차(2)의 주행속도를 계산해내는 속도연산회로를 구비하여 구성된다.An embodiment constructed in accordance with the present invention guidance method shown in FIG. 2 is constituted by a plurality of guide signs M separated by a guide line 1 spaced by a predetermined interval d; The unmanned carrier 2 includes a sensor that detects the guide mark M, a counting circuit that counts the number of guide marks M detected by the sensor, and an unmanned carrier as a value counted by the count circuit. Position calculation circuit for calculating the current position of (2) (for example, when the guide line 1 is a straight line, the coefficient value of the counter circuit and the moving distance on the guide line 1 of the unmanned vehicle 2 are proportional) And calculating a traveling speed of the unmanned vehicle 2 with a clock applied to generate a pulse of a predetermined interval from the start of operation of the unmanned vehicle 2 and a signal applied from the position calculating circuit and the clock. It is comprised with the speed calculation circuit.

여기서 유도표지(M)와 센서는 자기유도식, 또는 광유도식등의 어느 한 방식으로 상호 대응하도록 조합된다.In this case, the inductive label M and the sensor are combined to correspond to each other in one of magnetic induction or light induction.

또 위치연산회로에서 출력되는 위치신호와 속도연산회로에서 출력되는 속도신호는 각각 적절한 통신수단을 통해 도시되지 않은 중앙통제실로 인가되어 집중제어되는 것이 바람직하다.In addition, the position signal output from the position operation circuit and the speed signal output from the speed operation circuit are preferably applied to a central control room (not shown) through appropriate communication means and are controlled centrally.

이와 같은 본 발명 유도방식에 따른 실시예는 다음과 같이 작동된다.Such an embodiment according to the induction method of the present invention operates as follows.

무인반송차(2)가 유도선(1)상에서 주행을 개시하면 센서는 유도표지(M)를 단속적으로 검지하게 된다. 이때 검지신호는 계수회로로 인가되어 계수되고, 이 계수된 수치는 위치 연산회로로 인가되어 여기서 유도표지간의 피치(pitch)를 곱하고 방향전환 전의 이동거리등을 더하는 등의 방식으로 현위치의 연산이 이뤄져 이 현위치에 대한 신호를 속도연산 회로에 인가하는 동시에 통신수단을 통해 중앙제어실로 출력하게 된다. 속도 연산회로에서는 위치연산회로에서 인가된 위치신호를 클럭에서 발생된 시간신호로 나누어 주행속도를 계산하고 이를 속도신호로서 통신수단을 통해 중앙 제어실로 출력한다.When the unmanned vehicle 2 starts running on the guide line 1, the sensor detects the guide mark M intermittently. At this time, the detection signal is applied to the counting circuit and counted, and the counted value is applied to the position calculating circuit, where the calculation of the current position is performed by multiplying the pitch between the guide signs and adding the moving distance before changing the direction. The signal for this current position is applied to the speed computing circuit and output to the central control room through the communication means. The speed calculating circuit calculates the traveling speed by dividing the position signal applied from the position calculating circuit by the time signal generated from the clock and outputs it as a speed signal to the central control room through the communication means.

중앙 제어실에서는 각 무인반송차로부터 출력된 위치신호와 속도신호를 받아 복수의 무인반송차의 현위치와 주행속도를 집중적으로 관리하게 된다. 만일 무인반송차의 정지 또는 방향전환위치나 가속 또는 감속등을 행하고자 할 때는 현위치와 주행속도가 계속적으로 관리되고 있으므로 중앙 제어실에서 이 제어신호를 통신수단을 통해 무인반송차로 인가하던가, 무인반송차에 별도의 재입력이 가능한 메모리 수단을 설치하여 제어경로를 변경시키면 되므로 종래와 같이 별도의 제어 표지를 설치할 필요가 없게 된다.The central control room receives the position signal and the speed signal output from each unmanned vehicle to centrally manage the current position and the traveling speed of the plurality of unmanned vehicle. If you want to stop or change the direction of the unmanned vehicle, or to accelerate or decelerate, the current position and driving speed are managed continuously. Since it is possible to change the control path by installing a memory means capable of a separate re-input to the car, there is no need to install a separate control sign as in the prior art.

이와 같인 본 발명 무인반송차의 제어방식을 구현화한 실시예는 여러 가지 다른 방식으로 구성할 수 있는데, 제3도에 보인 바와 같이 유도선을 검지하는 센서를 전후복수로 구성하여 양 센서에서 검지된 검지신호를 조합회로에서 조합하여 평균화함으로써 위치 또는 속도검지의 실패율을 낮추도록 하는 구성도 가능하며, 제4도에 보인 바와 같이 각각 다른 간격(d1,d2)을 갖는 2개의 유도선(1a,1b)을 설치하고 양 유도선(1a,1b)을 각각 별개의 센서(s1,s2)가 검지함으로써 이 검지신호를 제3도에 보인 바와 같은 조합회로에서 평균화시키는 구성도 가능하다.The embodiment of the present invention implements the control method of the unmanned vehicle can be configured in a number of different ways, as shown in FIG. It is also possible to reduce the failure rate of position or speed detection by combining and averaging the detection signals in a combination circuit, and as shown in FIG. 4, two induction lines 1a and 1b having different intervals d1 and d2, respectively. ), And the two sensor lines s1 and s2 are detected by the separate sensors s1 and s2, respectively, so that this detection signal can be averaged in a combination circuit as shown in FIG.

이와 같이 본 발명 무인반송차의 유도방식은 고정경로 방식임에도 무인반송차의 현위치와 유도방식은 고정경로 방식임에도 무인반송차의 현위치와 주행속도를 항상 무인반송차 또는 이로부터 통신수단으로 연결된 중앙제어실에서 용이하게 파악할 수 있으므로 별도의 제어표지를 설치할 필요가 없이 소정거리 주행후 방향전환하거나 정지 또는 가감속등을 행할 수 있게 되어, 주행경로를 변경시키고자 하는 경우에는 무인반송차의 메모리를 재입력하거나 중앙 제어실에서 지령하면 족하므로 제어표지를 이동 설치하는 번거로움이나 이에 따른 로스타임이 발생하지 않아 본 발명은 공장 자동화에 경제적으로 기여할 수 있는 매우 유용한 발명인 것이다.In this way, although the induction method of the present invention unmanned vehicle is a fixed path method, the current position and the induction method of the unmanned vehicle is always connected to the unmanned carrier or the communication means therefrom. Since it can be easily grasped from the central control room, it is possible to change direction, stop or accelerate after a predetermined distance without needing to install a separate control sign. It is sufficient to re-enter or command from the central control room, so there is no hassle of moving and installing the control cover and thus the loss time does not occur.

Claims

In the fixed-path induction method of the unmanned vehicle using a guide line, the guide lines (1, 1a, 1b) is composed of a plurality of guide marks (M) spaced by a predetermined interval (d, d1, d2) In the unmanned carrier (2), the guidance mark is detected by calculating the current position by counting the number of the detection guide (M) detected by the guide mark (M).

The method of claim 1, wherein the driving speed is calculated by calculating the calculated current position and the number of pulses generated from the clock.

2. The guide line according to claim 1, wherein the guide lines are composed of two guide lines (1a, 1b) having different distances (d1, d2), respectively. Induction method of an unmanned carrier, characterized in that each detection and combines the detection signal.