JP2665796B2 - 移動体航法用走行距離・方位標本化処理装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、車両などの移動体の位置を地図などとと
もに表示器上に表示して快適な走行を支援するような移
動体用航法装置に適用し、基本技術となる自立航法、特
に推測航法の部分において、より正確な移動体方位や走
行距離の獲得および各検出手段により正確な自動補正な
どを行うことにより移動体の現在位置をより正確に推定
し、演算・表示するための移動体航法用走行距離・方位
標本化処理装置に関するものである。

〔従来の技術〕

車両などの移動体の走行軌跡を求める試みは古くから
行われている。センサだけにより自立的に自分自身の位
置を検出する方式は自立航法と云われる。

自立航法は自動車に装着した距離センサ，方位センサ
の測定量から走行軌跡を求め、出発地点にこの軌跡を加
えることにより、現在位置を知ることを原理としてい
る。

このセンサだけによる航法は特に推測航法と呼ばれて
いる。推測航法は自動車が進んだ微少距離ΔＬとそのと
きの移動体方位θを検出し、元の位置Pi−１にベクトル
加算して新しい位置Piを求める計算を繰り返すものであ
る。

元の位置と新しい位置の間の関係は、たとえば次式で
近似的に求められる。

Xi＝Xi−１＋ΔＬ・COSθ Yi＝Yi−１＋ΔＬ・SINθ 方位は絶対方位を測る方法と、角速度を積分する方法
とがある。絶対方位計としては、地磁気センサが最もよ
く使用されるが、それで得られる地磁気方位は周辺構造
物・妨害波、近接車両、地磁気偏角・伏角などの影響で
数十％の誤差となることも多々ある。

また、電気軌道の突入電流による磁界のような強力な
妨害磁界により、車体が着磁することもある。

角速度センサとしては、いわゆるレートジャイロと、
左右車輪の回転差を求める差動オドメータがある。

角速度センサ（回転角センサ）は短距離走行時は精度
が良いが、中・長距離走行では絶対方位誤差が累積する
という性質を持っている。

差動オドメータによる角角度センサ（回転角センサ）
は、タイヤの摩耗・空気圧、積載物重量・バランス、道
路バンクなどの影響がある。

このように、センサよりの検出データはセンサの外界
・車両の状態や経時変化などの影響で性質が変化するの
で、良好な使い勝手を維持するため、つまり連続的運転
を継続するために何らの補正を自動的に行う必要があ
る。

このため、センサデータの加工（処理）方法やセンサ
を複数種設け、両方からのデータを使い分ける方法、着
磁の影響を補正するための地磁気センサの駆動条件の修
正、あるいは検出データの補正方法などが多数提案され
ている。

センサデータの加工（処理）方法の例としては、特公
昭63−52683号公報（地磁気方位データの平均化処理）
や特開昭62−85815号公報（地磁気方位の擾乱検出）な
どがある。

絶対方位計と角速度センサを組み合わせて用いること
によって、両方からのデータを使い分け、より高い精度
で方位推定するものの例としては、特公昭61−51244号
公報（使い分け）や前述の特公昭62−85815号公報（地
磁気方位の擾乱度に応じて地磁気方位と車輪回転角の使
い分け係数変）がある。

着磁の影響を補償するために、地磁気センサデータを
補正（あるいはセンサの駆動条件を修正）する方法の例
としては、角速度センサで得られた車両の回転角と地磁
気センサで得られた方位ベクトルの先端座標から車体着
磁後の方位ベクトル支点（方位円中心）を算出する方法
で、最近のものの例として、特開昭61−269014号公報
（中心推定）が提案されている。

地磁気センサ方位の変化と回転角センサの方位変化の
差に基づいて地磁気方位ベクトル支点を補正したり、回
転角センサの角度誤差を補正するものの例としては、特
開昭59−104510号公報（誤差一定値以上では前回方位に
磁気変分を以下では回転角変分を加減算）、特開昭59−
218914号公報（センサの相互補正）がある。

マップマッチングでのリセット量がセンサの誤差によ
るところが多いことに着目しての走行距離センサの較正
方法の例としては、技術発表;SANE87−47（住友電気工
業株式会社，車輪走行距離誤差補正）がある。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、従来提案されているこれらのものはいずれ
においても、地磁気データが一定距離毎に標本化され、
演算処理されるか、または一定時間毎に標本化され演算
処理されるかのどちらかであった。

このため、前者は移動体の走行速度に比例して演算処
理回数が増大し、高速走行時においては、車載可能な通
常のコンピュータの処理能力を越えてしまい、必要なと
きに所望の処理が感遂出来ない事態に陥るといった産業
上の利用価値の点での致命的問題を抱えていた。

また、後者は停車時を含む低速走行時に航法にとって
全く無駄な演算処理を行わなければならない上に、地磁
気データの平均化処理などの履歴処理をする場合に、地
磁気擾乱の多くが位置・地形依存であることを無視しな
ければならず、結果的に正確な方位を得ることが期待で
きないという問題点があった。

この発明は、上記のような問題点を解消するためにな
されたもので、高速走行時における演算処理上の過負荷
症状の発生をなくすとともに、低速走行時においては、
地磁気方位データの統計的取扱いを犠牲にすることな
く、不必要な演算処理を省いて、演算処理手段を他の処
理、たとえば操作入力受付け処理や表示のための演算処
理のために出来るだけ演算処理手段を解放し、その処理
の応答速度の向上を実現し、装置全体の応答性を向上で
きる移動体航法用走行距離・方位標本化処理装置を得る
ことを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係わる移動体航法用走行距離・方位標本化
処理装置は、一定の時間周期で、前回制御信号を出力し
てからの移動体の移動距離と所定の距離とを比較し、移
動距離が所定の距離以上のときに制御信号を出力して距
離標本化のタイミングとすることにより、少なくとも、
移動体の走行状態に応じて、低速走行時にはほぼ一定距
離毎に、高速走行時にはほぼ一定時間毎にそれぞれ走行
距離を演算・標本化する距離標本化手段と、少なくと
も、地磁気を利用して移動体の向いた方位を距離標本化
のタイミングに同期して検出し、距離標本化に同期して
移動体方位を演算・標本化するとともに必要に応じて移
動体の着磁に対する補正や磁気外乱等に対するフィルタ
リングなどの所望の演算・処理を行う方位標本化手段
と、少なくとも走行距離および移動体方位に基づき、移
動体方位に係わるその他の演算処理を実行し移動体の位
置を演算し、道路地図などに加えて表示器に表示する移
動体位置演算・表示手段とを設けたものである。

〔作 用〕

この発明における距離標本化手段は、移動体の走行状
態に応じて低速走行時にほぼ一定距離毎に、また高速走
行時にはほぼ一定時間ごとに所定の走行距離を標本化す
ると、少なくとも、その距離標本化タイミングに同期し
てサンプリングした地磁気データに基づく所定の演算処
理を実行し、この距離標本に同期した移動体方位の標本
を出力するように方位標本化手段に指示するとともに、
少なくとも走行距離標本を移動体演算・表示手段に通知
し、必要に応じて、これらの標本に係わるその他の演算
処理を実行するように移動体演算・表示手段にタイミン
グを通知する。

〔実施例〕

以下、この発明の移動体航法用走行距離・方位標本化
処理装置の実施例を図について説明する。第１図はその
一実施例の構成を示すブロック図である。

この発明は、地磁気データの平均化処理などの履歴処
理をする場合に、地磁気擾乱の多くが位置，地形依存で
あって、かつ移動距離を時間と見立てた場合の地磁気擾
乱の周波数スペクトルが比較的狭い範囲にピークをも
ち、標本化周期をあまり小さくする必要がない点に着目
なされたものである。

この第１図において、１はこの発明の特徴的手段であ
る距離標本化手段であって、その第１の実施例の構成に
係わる詳細を第２図に示す。また、２は方位標本化手
段、３は移動体位置演算・表示手段である。

上記距離標本化手段１は移動体（図示せず）の走行状
態に応じて低速走行時にほぼ一定距離毎に、また、高速
走行時にはほぼ一定時間毎に走行距離を演算し、標本化
するものであり、走行距離標本ΔＬを移動体位置演算・
表示手段３および必要に応じて方位標本化手段２に出力
し、タイミングを示す制御信号ｊを方位標本化手段２に
出力するようになっている。

方位標本化手段２は、地磁気を利用して移動体の向い
た方位を距離標本化のタイミングに同期して検出し、距
離標本化に同期して移動体方位θを移動体位置演算・表
示手段３に出力するものである。

次に、第２図により、距離標本化手段１の具体的構成
について説明する。

この第２図において、カウンタ11は距離センサ12から
の出力をカウントして、加算器13に出力するようになっ
ている。

加算器13はカウンタ11の出力と加算器12の加算結果mi
とを加算して、加算結果miをコンパレータ14およびラッ
チ16に出力するようになっている。

コンパレータ14は加算結果miと所定の走行距離Ｄに相
当する値nDとを比較し、mi＞nDのとき、微分回路15に出
力するようになっている。

微分回路15はコンパレータ14の出力（パルス）を微分
して制御信号ｊを出力するようになっている。この制御
信号ｊにより、加算器13をリセットするとともに、ラッ
チ16に加算結果miをラッチさせるようになっている。

ラッチ16の出力は移動体の走行距離の標本となるもの
である。

また、クロック源17から一定周期のクロックパルスｉ
がカウンタ11,加算器13,コンパレータ14に出力するよう
になっている。

カウンタ11はこのクロックｉの立ち下がりで、リセッ
トされるようになっており、加算器13はクロックｉと立
ち上がりで加算タイミングが知らされ、コンパレータ14
はクロックｉにより、比較すべきタイミングが知らされ
るようになっている。

次に動作について説明する。距離標本化手段１は車両
が所定の距離を走行すると、走行距離標本ΔＬとそのタ
イミングを示す制御信号ｊを出力する。

方位標本化手段２は、少なくとも、車両に固定された
地磁気センサの出力を獲得し、また制御信号ｊのタイミ
ングを受け、そして必要に応じて走行距離標本ΔＬを受
け、それらを用いて移動体の着磁による地磁気センサの
補正などの任意の地磁気データ演算処理を実行し、その
制御信号ｊのタイミングに同期して、移動体方位θを標
本化して、移動体位置演算・表示手段３に出力する。

この移動体位置演算・表示手段３は少なくとも、走行
距離標本ΔＬおよび移動体方位θ、そして必要に応じて
制御信号ｊのタイミングを受けて、移動体の存在する相
対的な位置を、たとえば前述の式に準じて演算し、道路
地図に合わせ、表示器に表示する。

次に、第２図により、距離標本化手段１について説明
する。

この第２図において、カウンタ11は移動体が一定の距
離を走行する度にパルスを発生する距離センサ12のパル
スを受け、それを順次カウントし、カウント値を出力す
る。

加算器13はカウンタ11の出力とし、自らの加算結果mi
をクロック源17からの一定周期のクロックパルスｉの立
ち上がりの加算タイミングで加算し、その加算結果miを
出力する。

コンパレータ14はその加算結果miと所定の走行距離Ｄ
に相当する値nDとを上記クロックパルスｉのタイミング
で比較し、miがnDと等しいか大きい場合、すなわち、mi
≧nDの場合、パルスを出力する。

微分回路15はそのパルスを微分し、その微分結果を制
御信号ｊとして出力する。

一方、ラッチ16は制御信号ｊを受けて、その立ち上が
りで、加算結果miをラッチし、その内容を移動体の走行
距離の標本として出力する。そして加算器13は制御信号
ｊの立ち下がりでリセットされる。

なお、カウンタ11は上記クロックパルスｉの立ち下が
りでリセットする。

上記動作の結果、移動体が低速走行から高速走行の状
態にわたって走行した場合のカウンタ11の内容は第３図
にその模式図を示すように変化する。

第３図中、横軸は時間、縦軸はカウンタ11の内容を示
し、その内、黒点の位置は横軸が走行距離の標本化タイ
ミング、縦軸が移動体の走行距離標本ΔＬの大きさを示
す。一定時間の調査周期で、走行距離パルスカウンタの
内容（即ち、前回の標本化時点からの移動体の移動距離
に相当する加算結果mi）を調査し、この加算結果miが所
定の走行距離Ｄに相当する値nD以上になった時点（第３
図では矢印で示す標本化時点）を標本化タイミングとし
ている。そして、その時点の加算結果miに対応する走行
距離標本ΔＬと移動体方位θを用いて移動体の位置を演
算し、表示する。

カウンタ11の内容を調査する周期、すなわちクロック
源17の発生するクロックパルスｉの周期を相対的に小さ
くすれば、低速走行時は一定の走行距離に相当する値nD
にほぼ等しい距離毎に、高速走行時は一定の時間毎に移
動体の走行距離が標本化される。

このように標本化タイミングを設定すると、高速走行
時には一定距離毎に標本化するのに比べて標本化の周期
が長くなるので、演算処理上の過負荷症状を起こすのを
防ぐことができる。且つ、低速走行時には一定時間毎に
標本且するのに比べて標本化の周期が長くなり、地磁気
擾乱が位置・地形に依存することから地磁気方位データ
の平均化処理などにおける統計的取扱いを犠牲にするこ
となく、不必要な演算処理を省くことができる。さら
に、移動体の移動が低速走行と高速走行を繰り返す場合
などにも、その走行速度によって自動的にスムーズに標
本化のタイミングが変化することになる。

第４図は距離標本化手段の他の実施例の構成を示す。
この第４図では第２図の場合と同様にして、移動体が一
定の距離を走行する度に距離センサ12からパルスを発生
するようになっており、このパルスはカウンタ11でカウ
ントされ、そのカウント出力はコンパレータ14に出力さ
れるようになっている。

コンパレータ14はカウンタ11の出力と走行距離Ｄに相
当する値nDとを比較して、上記第２図と同様に出力を微
分回路15に出力して、微分回路15でその出力を微分する
ようになっている。

微分回路15の出力はRSフリップ・フロップ18（以下、
RSFFという）のセット入力端と論理積ゲート105の第１
入力端に加えるようになっている。

また、クロック源17から出力されるクロックパルスｉ
はカウンタ101でカウントされ、その出力はコンパレー
タ102に出力されるようになっている。

コンパレータ102はカウンタ101の出力と移動体の高速
走行時の走行距離の標本化タイミングに対応する値nTと
を比較して、両者が一致したとき、微分回路103に出力
するようになっている。

微分回路103はコンパレータ102の出力を微分して、RS
FF104のセット入力端Ｓと論理積ゲート19の第２入力端
に微分出力Ｔを送出するようになっている。

論理積ゲート19はRSFF18の出力端Ｑの出力と、微分出
力Ｔとの論理積をとって、論理和ゲート106に出力する
ようになっている。

また、RSFF104の出力端Ｑの出力は論理積ゲート105の
第２入力端に加えるようになっている。

この論理積ゲート105は微分回路15の出力とRSFF104の
出力との論理積をとって、論理和ゲート106に出力する
ようになっている。

この論理和ゲート106から制御信号ｊが出力され、こ
の制御信号ｊの立ち上がりで、ラッチ16はカウンタ11の
出力をラッチするようになっている。

また、カウンタ11,101,RSFF18,104はそれぞれ制御信
号ｊの立ち下がりでリセットされるようになっている。

次に、この第４図の動作について説明する。カウンタ
11は第２図のカウンタ11と同様で、距離センサ12からの
パルスをカウントとして出力する。

コンパレータ14はそのカウント値と一定の走行速度に
対応する値nDとを遂一比較し、一致したタイミングにパ
ルスを微分回路15に出力する。

微分回路15はそのパルスの微分結果をRSFF18のセット
入力端Ｓと論理積ゲート105の第１入力端に出力する。
これにより、RSFF18はその微分結果でセットされる。

一方、カウンタ101はクロック源17から一定周期のク
ロックパルスｉをカウントして、コンパレータ102に出
力する。

コンパレータ102は移動体の高速走行時の走行距離の
標本化タイミングに対応する所定の値nTとカウンタ101
のカウント値とを比較し、一致した時点でパルスを微分
回路103に出力する。

微分回路103はコンパレータ102から出力されるパルス
を微分してRSFF104のセット入力端Ｓと論理積ゲート19
の第２入力端に微分出力Ｔを出力する。

RSFF104はこの微分出力Ｔでセットされる。

また、論理積ゲート19はRSFF18の出力と微分出力T₁を
受けてそれらの論理積を得る。

論理積ゲート105はRSFF104の出力と微分回路15の出力
を受けて、それらの論理積を得る。

論理和ゲート106は論理積ゲート19と105の二つの出力
信号を受けて両者の論理和を得、その結果を制御信号ｊ
として出力する。

ラッチ16はこの制御信号ｊの立ち上がりでカウンタ11
の出力をラッチし、走行距離の標本として出力する。

また、カウンタ11,101,RSFF18,104は制御信号ｊの立
ち下がりでリセットされる。

つまり、移動体の走行距離が一定の値に達すると、RA
FF18をセットして一定の時間毎のラッチを許可し、逆に
走行時間が一定の値に達すると、RSFF104をセットして
一定の距離毎のラッチを許可して、走行距離の標本化を
達成・出力するとともに制御信号ｊを出力する。

以上では、距離標本化１および方位標本化手段２はカ
ウンタ，ラッチなどの回路素子で構成し、移動体位置演
算・表示手段３は操作入力装置と表示器を備えたコンピ
ュータシステムで構成したものを一部の説明を省略して
示したが、たとえば第５図に示すような構成の装置で
も、具体的かつ容易に実施することができる。

以下、この実施例について、前述のうち、後者の実施
例に対応したものをコンピュータソフトウェアで実現す
る例を説明する。

第５図の図中、300はCPU、310は読み出し専用メモリ
（以下ROMという）、320は読み書き可能なメモリ（以下
RAMという）、330と331はペリフェラルインターフェー
スアダプタ（以下PIAという；たとえばモトローラ社のM
C6821）、340と350はプログラマブルタイマモジュール
（以下PTM;たとえばモトラー社のMC6840）、360はディ
スプレイコントローラ（以下CRTCという）、360は表示
用メモリ（以下DRAMという）、362はパラレル／シリア
ル変換器（以下PSCという）、363は表示器（以下CRTと
いう）、370と380はA/Dコンバータ、390は地磁気方位セ
ンサ、400は車速センサ、332は操作入力キーである。

CPU300、ROM310、RAM320、PIA330、PTM340,350および
CRTC360はバス接続されている。

二つのPTM340,350とCPU300の間には、それぞれある条
件のときに、CPU300に対して割込み処理の要求をするた
めの割込み要求ラインが接続されている。

CPU300はプログラムを記憶したROM310から順次読み出
したコード、PIA330やPTM340,350などからの入力あるい
は検出結果に応じて種々の演算を実行する。

なお、RAM320は、演算結果や演算途中の値を記憶す
る。これらの動作や用法は通常のボードコンピュータと
同様である。

タイマとして用いるPTM340はセットされた時間だけ経
過すると、CPU300に対して、タイマ割込み処理を実行す
るように割込み要求ラインを通じて要求する。

カウンタとして用いるPTM350は車速センサ400（距離
センサ）から移動体が一定距離だけ進む度に発生するパ
ルス、つまり移動体の走行距離に相当する値を累積加算
（カウント）する。

CPU300はカウント値をいつでもクリアすることができ
る。

また、このカウンタはカウント値が初期化処理でセッ
トされた所定の走行距離に相当する一定の値に達する
と、CPU300に対して、カウンタ割込み処理の実行を割込
み要求ラインを通じて行い、CPU300はそれを実行する。

地磁気方位センサ390の互いに直交して配置された二
つの磁気センサの出力はそれぞれA/Dコンバータ370の入
力に接続され、A/D変換出力はPIA330に接続されてい
る。

したがって、CPU300はA/D変換結果をPIA330を通じて
いつでも読み込む（検出する）ことができる。DRAM361
およびPSC362はCRTC360のローカルバスに接続されてい
る。

PSC362の直列変換出力はCRT363に接続されている。こ
のCRT363の表示の処理はCRTC360へコマンドや描画パラ
メータを書き込むことにより達成される。

CRT363への表示パターンは、CRTC360によりDRAM361に
一旦書き込まれたものが繰り返し読み出され、PSC362で
直並列変換され、表示信号としてCRT363へ供給され、表
示される。

操作入力キー332はPIA331に接続されており、CPU300
は操作入力キー332およびそのPIA330を通じていつでも
操作入力を検出することができる。

ROM310には、たとえば第６図および第７図にその概要
フローチャートつまり動作を示すようなプログラムをコ
ード化して書き込んである。

このシステムは、起動されると、第６図（ａ）のメイ
ンルーチンにおいて、ステップS1で初期化処理が実行さ
れ、第６図（ｂ）の初期化処理ルーチンの実行処理を行
い、ステップS2で距離データ検出完了フラグF₁をクリア
し、ステップS3でカウンタ割込完了フラグF₂をクリア
し、ステップS4でタイマ割込完了フラグF₃をクリアし、
ステップS5で距離カウンタ内容の最大値をセットする。

次いで、ステップS6で距離カウントをクリアし、ステ
ップS7でタイマ内容の最大値をセットし、ステップS8で
タイマの内容の最大値をセットし、カウンタは距離セン
サからのパルスをカウントし始める。また、タイマがセ
ットされ、時間がカウントされはじめる。

その後、第６図（ａ）のメインルーチンにおいて、ス
テップS9で距離データ検出完了フラグF₁がセット状態か
を調べる。

このステップS9で距離データ検出完了フラグF₁がセッ
トされていなければ、ステップS10で、操作入力受付処
理を行い、ステップS11でマップマッチング処理などの
任意の処理を行い、ステップS12で位置表示の処理を行
って、ステップS9に戻る。このようにして、ステップS9
〜ステップS12の処理を順次周期的に行う。

また、ステップS9にて、距離データ検出完了フラグF₁
がセットされていれば、＊印のパスの処理が実行され
る。つまり、距離データ検出完了フラグF₁のクリアをス
テップS13で行い、次のステップS14で地磁気データの検
出を行って、ステップS15で距離データ検出および地磁
気データの検出に同期して実行するその他の処理が実行
され、次のステップS17で方位を算出し、ステップS17で
位置の演算を行う。

やがで、タイマか、カウンタから、割込み処理の要求
があると、第７図（ａ）のタイマ割込処理ルーチンある
いは第７図（ｂ）のカウンタ割込処理ルーチンの処理が
実行される。

一方、タイマ割込み処理およびカウンタ割込み処理で
は、互いに相手の割込み処理が実行されることにより、
相手方の距離データ検出を許可するフラグF₂あるいはF₃
をセットし、距離カウンタのデータを検出し、F₁をセッ
トする。

すなわち、タイマ割込み処理の要求があると、第７図
（ａ）に示すタイマ割込処理ルーチンの実行が処理さ
れ、ステップS18でカウンタ割込完了フラグF₂がセット
されていなければ、ステップS19でタイマ割込完了フラ
グF₃をセットして、メインルーチンにリターンする。

また、ステップS18でカウンタ割込完了フラグF₂がセ
ットされていれば、ステップS20でカウンタ割込完了フ
ラグF₂をクリアし、ステップS21で距離データを検出
し、ステップS22で距離カウンタをクリアし、ステップS
23で距離データ検出完了フラグF₁をセットして、メイン
ルーチンにリターンする。

また、カウンタ割込み処理の要求があれば、第７図
（ｂ）のカウンタ割込処理ルーチンの実行処理が行わ
れ、ステップ24でタイマ割込完了フラグF₃がセットされ
ていなければ、ステップS25でカウンタ割込完了フラグF
₂をセットし、メインルーチンにリターンする。

また、ステップS24でタイマ割込完了フラグF₃がセッ
トされていれば、ステップS26でこのタイマ割込完了フ
ラグF₃をクリアし、ステップS27で距離データを検出
し、ステップS28で距離カウンタをクリアし、ステップS
29で距離データを検出完了フラグF₁をセットする。

次いで、ステップS30でタイマをセットして、メイン
ルーチンにリターンする。

このようなタイマ割込処理ルーチンあるいはカウンタ
割込処理ルーチンの処理の結果、移動体の走行距離デー
タ、そして地磁気データは、走行速度が大きい場合に
は、一定時間毎に、走行速度が小さい場合には、一定距
離毎にサンプリング（標本化）されることになる。

なお、第６図（ａ）中、＊印で示すパスの処理が実行
されるタイミングが前述の制御信号ｊの活性となるタイ
ミングに相当し、またこのパスでは、走行距離データお
よび地磁気データの検出に合わせて（同期して）、地磁
気データのRAM320への記憶や読み出し，演算に基づく地
磁気データの履歴処理を行い、地磁気センサの補正処理
を行うなどの任意の処理を実行することができる。

このように、この発明に基づく移動体航法用距離・方
位標本化方法は多くの部分をコンピュータによって実現
することもできる。一定の時間間隔または一定時間の整
数倍の時間間隔で標本化タイミングとなって演算処理を
発生するので、CPUの動作の点からも好ましく、この演
算処理の空き時間に他の処理を待たせることなく行うこ
とができる。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば、距離標本化手段に
よって、一定の時間周期で、前回制御信号を出力してか
らの移動体の移動距離と所定の距離とを比較し、移動距
離が所定の距離以上のときに制御信号を出力して距離標
本化のタイミングとすることにより、移動体の走行距離
の標本化を低速走行時はほぼ一定の距離毎に、高速時は
ほぼ一定の時間毎にするように構成したので、高速走行
時にも演算処理上の過負荷症状を起こすことがなく、か
つ低速走行時においては地磁気方位データの平均化処理
などにおける統計的取扱いを犠牲にすることなく、不必
要な演算処理を省いて、その演算処理手段を他の処理の
ためにより頻繁に解放できる移動体航法用走行距離・方
位標本化処理装置を得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による移動体航法用走行距
離・方位標本化処理装置の構成を示すブロック図、第２
図はこの発明における距離標本化手段の第１の実施例の
詳細な構成を示すブロック図、第３図は第２図に示す距
離標本化手段におけるカウンタの内容の変化、走行距離
の標本化タイミングおよび走行距離標本の大きさなどを
示す図、第４図はこの発明における距離標本化手段の第
２の実施例の詳細な構成を示すブロック図、第５図はこ
の発明における距離標本化手段の多くの部分をコンピュ
ータソフトウェアで実現するための具体的なシステム構
成例を示すブロック図、第６図（ａ）は第５図で示すシ
ステムにより移動体航法用走行距離・方位標本化処理を
実現するためのプログラムの実行処理を行うメインルー
チンのフローチャート、第６図（ｂ）は同上プログラム
の実行処理を行う初期化処理のフローチャート、第７図
（ａ）は同上プログラムの実行処理におけるタイマ割込
処理ルーチンのフローチャート、第７図（ｂ）は同上プ
ログラムの実行処理におけるカウンタ割込処理ルーチン
のフローチャートである。 １……距離標本化手段、２……方位標本化手段、３……
移動体位置演算・表示手段。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】一定の時間周期で、前回制御信号を出力し
   てからの移動体の移動距離と所定の距離とを比較し、上
   記移動距離が上記所定の距離以上のときに制御信号を出
   力して距離標本化のタイミングとすることにより、少な
   くとも上記移動体の走行状態に応じて低速走行時にはほ
   ぼ一定距離毎にかつ高速走行時にはほぼ一定時間毎にそ
   れぞれ走行距離を演算して標本化処理する距離標本化手
   段と、少なくとも距離データの標本化に同期して地磁気
   データを検出し、この地磁気データの履歴処理などの任
   意の処理を行ってその処理の結果に基づき、上記距離デ
   ータの検出に同期して上記移動体の方位を決定および算
   出して標本化する方位標本化手段と、少なくとも上記走
   行距離および上記移動体の方位の情報に基づき上記移動
   体の現在位置を演算し表示する移動体位置演算・表示手
   段とを備えた移動体航法用走行距離・方位標本化処理装
   置。