JP2653038B2 - 裁断布のピックアップ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、台上の裁断布をつかんで持ち上げるピック
アップ装置に関する。

（従来の技術） 縫製作業における裁断工程では一枚裁断と積層裁断と
を問わず、裁断された布は作業員の手でピックアップさ
れ、必要に応じて選別した上で次の工程に送られてい
た。

（発明の課題） 縫製作業の自動化を図る際には裁断や縫合そのものの
自動化だけでなく、このようなピックアップ作業も自動
化しなければならない。しかしながら、たとえばコンベ
アによって運ばれてくる形状の異なる複数の裁断布を漏
れなくピックアップするような装置は従来存在していな
かった。

そこで、本発明はこのような要求に答えることのでき
る裁断布のピックアップ装置を提供することを目的とす
る。

（課題を達成するための手段） 本発明は、複数の裁断布が送られる台と、台上の裁断
布を把持する複数の並列に配置された把持機構と、各把
持機構を移動信号に応じて移動する手段と、各裁断布に
設定された把持範囲に最も近い把持機構をそれぞれ選択
する手段と、選択手段が選択した各把持機構の裁断布把
持位置をそれぞれ決定する手段と、各把持機構の移動手
段に決定した裁断布把持位置に基づく移動信号を出力す
る手段と、把持機構の移動位置を検出する手段と、前記
移動信号と検出手段の検出位置とに基づき把持機構を決
定された裁断布把持位置へと移動させる制御手段とを備
える。

（作用） 台上に複数の裁断布が並列して送られてくると、選択
手段が各裁断布に近い把持機構をそれぞれ選択し、決定
手段が各把持機構の裁断布把持位置を決定し、信号出力
手段の移動信号により各把持機構を各裁断布把持位置に
向けて水平方向に駆動する。また、検出手段が移動中の
把持機構の位置を検出し、これに基づいて制御手段が各
把持機構を互いに干渉することなく、それぞれの裁断布
上の把持位置へと正しく誘導する。したがって複数の裁
断布を一度に漏れ無くピックアップすることができる。

（実施例） 第１図〜第７図に本発明の実施例を示す。

第１図に示すようにピックアップ装置は４基の並列し
た把持機構１を備える。これらの把持機構１は図示され
ない裁断機から導かれたコンベア15の終端上方に、コン
ベア15の搬送方向と直角方向に並列して配置される。各
把持機構１は水平方向の駆動手段である駆動機構２と、
昇降手段である昇降シリンダ３をそれぞれ備える。ま
た、ピックアップ装置はこれらの４基の把持機構１を一
体に昇降させるロッドレスシリンダ４を備える。ロッド
レスシリンダ４にはコンベア15の搬送方向あるいは搬送
方向と直角方向にロッドレスシリンダ４を駆動する公知
の駆動手段が備えられる。

把持機構１は例えば裁断布を押圧する押圧部材と、針
布などの高摩擦材を裁断布に押し付けて押圧部材に向か
って引き寄せる引き寄せ部材とで構成され、これらの間
に裁断布の一部を挟持するようになっている。この他に
も、把持機構１としてテーブル等の台上の布を把持する
機能を備えた公知の把持装置を任意に使用することがで
きる。

移動機構２は第３図に示すようにモータ５に駆動され
るタイミングベルト６と把持機構１の移動を案内するガ
イド８とをボディ９の内側に収装したもので、タイミン
グベルト６にベローズ７を介して把持機構１が結合す
る。なお、ベローズ７は把持機構１の動作に柔軟性を与
え、押し付け圧力のばらつきを抑える役割を果たす。

モータ５は入力される移動信号に応じて正逆両方向に
運転され、把持機構１をガイド８に沿って駆動する。

ボディ９内には第４図に示すように把持機構１の移動
範囲の両端に原点センサ10とエンドセンサ11が配設され
る。これらは把持機構１が移動範囲の始端または末端に
位置いている時に信号を出力する。また、把持機構１の
移動位置を検出する手段としてエンコーダ17がモータ５
に付設される。

昇降シリンダ３は第２図に示すようにボディ９に固着
したバックプレート16とロッドレスシリンダ４の可動部
4Aに支持されたフレーム12との間に介装され、入力され
る伸縮信号に応じて伸縮し、ボディ９を昇降させる。ま
たロッドレスシリンダ４は入力される昇降信号に応じて
可動部4Aを昇降させ、フレーム12を介して４基の把持機
構１を一体に昇降させる。

さらに、このピックアツプ装置は把持機構１の選択手
段、選択した把持機構１の把持位置決定手段、移動信号
の出力手段及び移動信号の出力制御手段として第６図に
示すコントローラ13を備える。

コントローラ13はマイクロコンピュータで構成され、
裁断機を制御する別ユニットのコンピュータ20と信号回
路で接続し、コンベヤ15が搬送する各裁断布の１列ごと
の数量と各裁断布の把持可能範囲を示す座標情報とをこ
の信号回路を通じて供給される。

また、コントローラ13は各把持機構１、移動機構２の
モータ５とエンコーダ17、原点センサ10とエンドセンサ
11、昇降シリンダ３及びロッドシリンダ４とそれぞれ信
号回路で接続される。

コントローラ13はコンピュータ20から供給される裁断
布の１列ごとの数量と座標情報とに基づき各裁断布の把
持可能範囲に最も近い把持機構１を選択し、選択した各
把持機構１の把持位置を決定し、決定した把持位置に基
づく移動信号を各移動機構２に出力してモータ５を運転
し、原点センサ10とエンドセンサ11に規定される移動範
囲で把持機構１を裁断布を把持可能範囲へと移動させ
る。同時に、コントローラ13はエンコーダ17から入力さ
れる位置信号に基づき、この移動信号の出力を制御す
る。

また、コントローラ13は昇降シリンダ３への伸縮信号
の出力により、把持機構１を上昇位置と布に接する下降
位置との間で昇降させる。

また、コントローラ13はロッドレスシリンダ４に昇降
信号を出力してロッドレスシリンダ４を駆動し、フレー
ム12を介して各把持機構１を一体に昇降させる。

さらに、コントローラ13はロッドレスシリンダ４の駆
動手段に駆動信号を出力としてコンベア15の搬送方向あ
るいは搬送方向と直角方向にロッドレスシリンダ４を駆
動する。なお、この駆動方向には別ユニットとして搬送
ラインが設けられる。

次に作用を説明する。

裁断機で様々な寸法、形状に裁断された布は把持機構
１の数の範囲で横断方向に並べられ、例えば第５図に示
すグループHG1〜HG4として送り出される。そして、裁断
機を制御するコンピュータ20からコントローラ13へグル
ープHG1〜HG4ごとに裁断布の数と図に斜線で示される各
布の把持可能範囲を示す座標値（Xs,Ys）（Xe,Ye）とが
入力される。なお、把持可能範囲の幅（Ye−Ys）は把持
機構１の移動不可能な範囲、すなわち原点センサ10から
隣の把持機構１のエンドセンサ11までの距離（第１図の
ｌ）より大きく設定される。

これらのデータが入力されると、コントローラ13はま
ず各裁断布の把持可能範囲と各把持機構１の移動可能範
囲とを比較し、これらが重複することを条件に裁断布を
把持すべき把持機構１を選択する。具体的には、各裁断
布に対して第７図の位置関係１〜４の条件のいずれかを
満足する把持機構１を選択する。これにより、HG1では
４台、HG2では３台、HG3では４台、HG4では２台の把持
機構１が選択される。

さらに、コントローラ13は裁断布と把持機構１の組み
合わせを決定した後、各裁断布に対して把持機構１の把
持位置を第７図に示すように決定する。すなわち、ま
ず、裁断布と把持機構１が位置関係１〜４に示される条
件のいずれかに相当するかを判定し、図の把持位置の欄
に示された計算式による演算を行って、把持位置を決定
する。

コントローラ13はこのようにして決定した各把持機構
１の把持位置に基づき各モータ５に移動信号を出力して
把持機構１を移動させる。この時モータ５に付設したエ
ンコーダ17から把持機構１の移動位置を示す位置信号が
コントローラに入力され、コントローラ13はこの位置信
号に基づきモータ５への移動信号の出力を制御するの
で、把持機構１は決定された把持位置へと正確に誘導さ
れる。この結果、各把持機構１は対象となる裁断布の把
持可能範囲の可能な限り中心寄りに位置決めされる。

次に、コントローラ13は昇降シリンダ３に伸長を指示
するの伸縮信号を出力して、把持機構１を各裁断布の上
に降下させ、把持信号を出力して把持機構１により裁断
布を把持する。そして、昇降シリンダ３に収縮を指示す
る伸縮信号を出力し、裁断布を把持した把持機構１を所
定の高さへと上昇させる。

この後、コントローラ13はロッドレスシリンダ４に上
昇を指示する昇降信号を出力して４基の把持機構１を一
体に所定の高さへ上昇させ、裁断布をコンベヤ15から持
ち上げる。

そして、コントローラ13は駆動信号の出力を介した駆
動手段の駆動によりロッドレスシリンダ４をコンベヤ15
の搬送方向あるいは搬送方向と直角方向の搬送ラインに
向けて駆動した後、把持機構１が把持する布の解放を指
示する把持信号を把持機構１に出力する。これにより、
ピックアップされた裁断布は搬送ライン上に乗り、次の
工程へ搬送される。

なお、幾つかのラインを設定し、裁断布によって把持
機構１の解放位置を変えることにより裁断布の仕分作業
を行うことも可能である。

（発明の効果） 以上のように本発明は、複数の裁断布が並列して送ら
れる台と、台上の裁断布を把持する複数の並列に配置さ
れた把持機構と、各把持機構を移動信号に応じて移動す
る手段と、各裁断布に設定された把持範囲に最も近い把
持機構をそれぞれ選択する手段と、選択手段が選択した
各把持機構の裁断布把持位置をそれぞれ決定する手段
と、各把持機構の移動手段に決定した裁断布把持位置に
基づく移動信号を出力する手段と、把持機構の移動位置
を検出する手段と、前記移動信号と検出手段の検出位置
とに基づき把持機構を決定された裁断布把持位置へと移
動させる制御手段とを備えたため、複数の裁断布に対し
てそれぞれ各把持機構のうちから最も近いものを選択
し、それぞれの把持位置へと移動させ、複数の裁断布を
一度に漏れ無く、かつ最も効率よくピックアップするこ
とができ、縫製作業の自動化に大きく貢献することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示すピックアップ装置の正面
図、第２図は同じく側面図、第３図は移動機構を拡大し
た正面図、第４図は第３図中のＡ−Ａ矢視図、第５図は
裁断布の搬送形態を示す平面図、第６図はピックアップ
装置の構成を示すブロック図、第７図はコントローラに
よる把持機構の移動位値決定の過程を図解したチャート
である。 １……把持機構、２……移動機構、３……昇降シリン
ダ、４……ロッドレスシリンダ、５……モータ、10……
原点センサ、11……エンドセンサ、12……フレーム、13
……コントローラ、15……コンベア、17……エンコー
ダ。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の裁断布が並列して送られる台と、台
   上の裁断布を把持する複数の並列に配置された把持機構
   と、各把持機構を移動信号に応じて移動する手段と、各
   裁断布に設定された把持範囲に最も近い把持機構をそれ
   ぞれ選択する手段と、選択手段が選択した各把持機構の
   裁断布把持位置をそれぞれ決定する手段と、各把持機構
   の移動手段に決定した裁断布把持位置に基づく移動信号
   を出力する手段と、把持機構の移動位置を検出する手段
   と、前記移動信号と検出手段の検出位置とに基づき把持
   機構を決定された裁断布把持位置へと移動させる制御手
   段とを備えたことを特徴とする裁断布のピックアップ装
   置。