JP2644521B2 - 移動体の障害物との衝突予測装置 - Google Patents
移動体の障害物との衝突予測装置Info
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- JP2644521B2 JP2644521B2 JP63059146A JP5914688A JP2644521B2 JP 2644521 B2 JP2644521 B2 JP 2644521B2 JP 63059146 A JP63059146 A JP 63059146A JP 5914688 A JP5914688 A JP 5914688A JP 2644521 B2 JP2644521 B2 JP 2644521B2
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動車などの移動体において後退時の支援
装置などとして好適に実施され、該移動体と障害物との
衝突を予測するための装置に関する。
装置などとして好適に実施され、該移動体と障害物との
衝突を予測するための装置に関する。
従来の技術 従来から自動車の後退時の支援装置といて、超音波な
どを用いた障害物検出器が用いられている。
どを用いた障害物検出器が用いられている。
発明が解決しようとする課題 上述のような先行技術では、検出できる情報は距離に
関してのみであり、したがつてたとえば車庫入時などで
車体の向きが変化するときには、障害物と衝突するかど
うかを予測することは困難である。
関してのみであり、したがつてたとえば車庫入時などで
車体の向きが変化するときには、障害物と衝突するかど
うかを予測することは困難である。
本発明の目的は、障害物と衝突するかどうかを正確に
予測することができるようにした移動体の障害物との衝
突予測装置を提供することである。
予測することができるようにした移動体の障害物との衝
突予測装置を提供することである。
課題を解決するための手段 本発明は、移動体に取付けられ、電磁波等を放射する
送信アンテナと、 前記送信アンテナの放射中心軸を軸として対称であ
り、部分的に重なり、かつ、相互に異なる指向性を有
し、前記送信アンテナが送信した電磁波等を受信する第
１および第２の受信アンテナと、 前記第１および第２の受信アンテナの指向性の重なる
領域の少なくとも一部分に重なる指向性を有し、前記放
射中心軸を軸として対称でない指向性を有する第３の受
信アンテナと、 前記第１および第２の受信アンテナの出力の比に基づ
いて前記放射中心軸に対する前記移動体の障害物の角度
θを検出する角度検出手段と、 前記第１および第２の受信アンテナのいずれか一方の
出力と前記第３の受信アンテナの出力との比に基づい
て、前記放射中心軸に対する前記障害物の方向を検出す
る方向検出手段とを有することを特徴とする移動体の障
害物との衝突予測装置である。
送信アンテナと、 前記送信アンテナの放射中心軸を軸として対称であ
り、部分的に重なり、かつ、相互に異なる指向性を有
し、前記送信アンテナが送信した電磁波等を受信する第
１および第２の受信アンテナと、 前記第１および第２の受信アンテナの指向性の重なる
領域の少なくとも一部分に重なる指向性を有し、前記放
射中心軸を軸として対称でない指向性を有する第３の受
信アンテナと、 前記第１および第２の受信アンテナの出力の比に基づ
いて前記放射中心軸に対する前記移動体の障害物の角度
θを検出する角度検出手段と、 前記第１および第２の受信アンテナのいずれか一方の
出力と前記第３の受信アンテナの出力との比に基づい
て、前記放射中心軸に対する前記障害物の方向を検出す
る方向検出手段とを有することを特徴とする移動体の障
害物との衝突予測装置である。
作 用 本発明に従えば、移動体に取付けられた送信アンテナ
から送信が行われる。また移動体には、送信アンテナの
放射中心軸を軸として対称であり、部分的に重なり、相
互に異なる指向性を有する第１および第２の受信アンテ
ナと、第１および第２の受信アンテナの指向性の重なる
領域の少なくとも一部分に重なり、前記中心軸に対称で
ない指向性を有する第３の受信アンテナとが設けられ
る。したがつて送信アンテナからの送信信号は、第１〜
第３アンテナによつてそれぞれ異なつたレベルで受信さ
れ、第１および第２の受信アンテナの受信出力の比が求
められ、これに基づいて送信アンテナの放射中心軸に対
する移動体の障害物の角度θが角度検出手段によつて検
出される。また第１および第２受信アンテナのいずれか
一方の受信出力と第３の受信アンテナの受信出力の比が
求められ、この比に基づいて送信アンテナの放射中心軸
に対する障害物の方向が方向検出手段によつて検出され
る。
から送信が行われる。また移動体には、送信アンテナの
放射中心軸を軸として対称であり、部分的に重なり、相
互に異なる指向性を有する第１および第２の受信アンテ
ナと、第１および第２の受信アンテナの指向性の重なる
領域の少なくとも一部分に重なり、前記中心軸に対称で
ない指向性を有する第３の受信アンテナとが設けられ
る。したがつて送信アンテナからの送信信号は、第１〜
第３アンテナによつてそれぞれ異なつたレベルで受信さ
れ、第１および第２の受信アンテナの受信出力の比が求
められ、これに基づいて送信アンテナの放射中心軸に対
する移動体の障害物の角度θが角度検出手段によつて検
出される。また第１および第２受信アンテナのいずれか
一方の受信出力と第３の受信アンテナの受信出力の比が
求められ、この比に基づいて送信アンテナの放射中心軸
に対する障害物の方向が方向検出手段によつて検出され
る。
したがつて送信アンテナの放射中心軸に対する移動体
の障害物の角度θと、前記中心軸に対する障害物の方向
とを検出することができ、障害物との衝突状況を正確に
予測することができる。
の障害物の角度θと、前記中心軸に対する障害物の方向
とを検出することができ、障害物との衝突状況を正確に
予測することができる。
実施例 第１図は本発明の一実施例の原理を説明するための図
であり、第２図は第１図で示され移動体である車体１に
搭載される衝突予測装置２の電気的構成を示すブロツク
図である。衝突予測装置２は、音波や光、あるいは電磁
波などを放射する送信アンテナであり、第１受信アンテ
ナである送受信アンテナ３と、この送受信アンテナ３と
は異なつた指向性を有し第２受信アンテナである受信ア
ンテナ４と、送受信アンテナ３の送信制御を行うととも
に、アンテナ3,4からの出力に基づいて車体１と障害物
５との距離を表わす距離信号Ｒと、アンテナ4,3の受信
電力Pr(1),Pr(2)を表す信号を送出する信号処理回路６
と、たとえばポテンシヨンメータなどから成りステアリ
ングの切れ角を検出し、第２検出手段であるステアリン
グセンサ７と、前記信号処理回路６からの各信号R,Pr
(1),Pr(2)およびステアリングセンサ７からの出力を順
次的に切換えて導出するマルチプレクサ８と、このマル
チプレクサ８の出力をアナログ／デジタル変換するアナ
ログ／デジタル変換器９と、前記アナログ／デジタル変
換器９の出力をデータバス／アドレスバス10を介して受
信し、その受信結果に基づいて後述するような処理を行
い、第１検出手段である処理装置11と、処理装置11の処
理結果を表示する表示器12と、処理装置11の処理結果に
基づいて能動化される警報器13とを含んで構成される。
であり、第２図は第１図で示され移動体である車体１に
搭載される衝突予測装置２の電気的構成を示すブロツク
図である。衝突予測装置２は、音波や光、あるいは電磁
波などを放射する送信アンテナであり、第１受信アンテ
ナである送受信アンテナ３と、この送受信アンテナ３と
は異なつた指向性を有し第２受信アンテナである受信ア
ンテナ４と、送受信アンテナ３の送信制御を行うととも
に、アンテナ3,4からの出力に基づいて車体１と障害物
５との距離を表わす距離信号Ｒと、アンテナ4,3の受信
電力Pr(1),Pr(2)を表す信号を送出する信号処理回路６
と、たとえばポテンシヨンメータなどから成りステアリ
ングの切れ角を検出し、第２検出手段であるステアリン
グセンサ７と、前記信号処理回路６からの各信号R,Pr
(1),Pr(2)およびステアリングセンサ７からの出力を順
次的に切換えて導出するマルチプレクサ８と、このマル
チプレクサ８の出力をアナログ／デジタル変換するアナ
ログ／デジタル変換器９と、前記アナログ／デジタル変
換器９の出力をデータバス／アドレスバス10を介して受
信し、その受信結果に基づいて後述するような処理を行
い、第１検出手段である処理装置11と、処理装置11の処
理結果を表示する表示器12と、処理装置11の処理結果に
基づいて能動化される警報器13とを含んで構成される。
一般に、超音波やレーザ光線あるいは電磁波などを利
用したレーダでは、第３図で示されるように、送受信ア
ンテナ３から障害物５までの距離をＲとし、障害物５の
送受信アンテナ３の放射中心軸l1からの角度をθとし、
送信出力をPtとするとき、送受信アンテナ３の受信出力
Prは、 となる。ただしＫは比例定数であり、Ｇ（θ）はθ方向
の送受信アンテナ３の利得であり、δ（）は送受信ア
ンテナ３方向の障害物５の反射係数を表わし、＝90゜
−θである。
用したレーダでは、第３図で示されるように、送受信ア
ンテナ３から障害物５までの距離をＲとし、障害物５の
送受信アンテナ３の放射中心軸l1からの角度をθとし、
送信出力をPtとするとき、送受信アンテナ３の受信出力
Prは、 となる。ただしＫは比例定数であり、Ｇ（θ）はθ方向
の送受信アンテナ３の利得であり、δ（）は送受信ア
ンテナ３方向の障害物５の反射係数を表わし、＝90゜
−θである。
したがつて第１図および第４図で示されるように、参
照符E1で示される前記受信アンテナ４の受信領域の少な
くとも一部分を覆うように送受信アンテナ３の受信領域
E2を定め、これら２つの領域E1,E2を覆うようにして送
受信アンテナ３の送信領域TEを定めることによつて、前
記アンテナ4,3の受信電力Pr(1),Pr(2)はそれぞれ第２式
および第３式で示される。
照符E1で示される前記受信アンテナ４の受信領域の少な
くとも一部分を覆うように送受信アンテナ３の受信領域
E2を定め、これら２つの領域E1,E2を覆うようにして送
受信アンテナ３の送信領域TEを定めることによつて、前
記アンテナ4,3の受信電力Pr(1),Pr(2)はそれぞれ第２式
および第３式で示される。
ただしGt（θ）は送受信アンテナ３の送信時の利得で
あり、GR(1)（θ）は受信アンテナ４の利得であり、G
R(2)（θ）は送受信アンテナ３の受信時の利得を表わ
す。
あり、GR(1)（θ）は受信アンテナ４の利得であり、G
R(2)（θ）は送受信アンテナ３の受信時の利得を表わ
す。
この第１図および第４図において参照符E1,E2で示さ
れるアンテナ3,4の受信領域は、受信レベルがアンテナ
3,4の放射中心軸l1におけるレベルから3dB以内の領域を
示す。
れるアンテナ3,4の受信領域は、受信レベルがアンテナ
3,4の放射中心軸l1におけるレベルから3dB以内の領域を
示す。
このようにして求められた受信電力Pr(1),Pr(2)を表
わす信号は、処理装置11でその比が演算され、すなわち
Pr(1)/Pr(2)＝GR(1)（θ）/GR(2)（θ）が演算され、こ
の比は送受信アンテナ３の放射中心軸l1に対して、障害
物５に延びる直線l2の角度θの関数として表わすことが
でき、こうして該角度θを算出することができる。
わす信号は、処理装置11でその比が演算され、すなわち
Pr(1)/Pr(2)＝GR(1)（θ）/GR(2)（θ）が演算され、こ
の比は送受信アンテナ３の放射中心軸l1に対して、障害
物５に延びる直線l2の角度θの関数として表わすことが
でき、こうして該角度θを算出することができる。
なお実際には、このように２つのアンテナ4,3で受信
された受信電力Pr(1),Pr(2)の比に対応して、第５図で
示されるようなマツプを予め作成して処理装置11内にス
トアしておき、このマツプを用いて前記障害物との角度
θが求められる。
された受信電力Pr(1),Pr(2)の比に対応して、第５図で
示されるようなマツプを予め作成して処理装置11内にス
トアしておき、このマツプを用いて前記障害物との角度
θが求められる。
したがつて送受信アンテナ３の放射中心軸l1を車体１
の軸線とし、第１図で示されるように、たとえば車体１
の後進時のステアリングの切れ角をαとするとき、車体
１の予想される軌跡は参照符l3で示され、前述のように
して求められた障害物５の角度θと、送受信アンテナ３
から放射された信号の反射時間などから求められる距離
Ｒとによつて障害物５が軌跡l3上にあるかどうかを判断
することができ、こうして車体１と障害物５とが衝突す
るかどうかを予め予測することができる。
の軸線とし、第１図で示されるように、たとえば車体１
の後進時のステアリングの切れ角をαとするとき、車体
１の予想される軌跡は参照符l3で示され、前述のように
して求められた障害物５の角度θと、送受信アンテナ３
から放射された信号の反射時間などから求められる距離
Ｒとによつて障害物５が軌跡l3上にあるかどうかを判断
することができ、こうして車体１と障害物５とが衝突す
るかどうかを予め予測することができる。
第６図は、動作を説明するためのフローチヤートであ
る。ステツプn1でステアリングセンサ７によつてステア
リングの切れ角αを読込み、ステツプn2でその切れ角α
から車体１の軌跡l3を予測し、ステツプn3でアンテナ4,
3の受信出力Pr(1),Pr(2)を読込む。ステツプn4では、前
述のようにして反射時間などから障害物５までの距離Ｒ
を算出し、また前述のようにして角度θを算出する。ス
テツプn5では、ステツプn2で予測された軌跡l3と、ステ
ツプn4で求められた距離Ｒと角度θとから車体１が障害
物５に衝突するかどうかが計算され、ステツプn6でその
計算結果から衝突するかどうかが判断され、そうである
ときにはステツプn7で警報器13が能動化されて警報が行
われ、ステツプn1に戻る。ステツプn6において衝突しな
いと判断されたときには、直接ステツプn1に戻る。
る。ステツプn1でステアリングセンサ７によつてステア
リングの切れ角αを読込み、ステツプn2でその切れ角α
から車体１の軌跡l3を予測し、ステツプn3でアンテナ4,
3の受信出力Pr(1),Pr(2)を読込む。ステツプn4では、前
述のようにして反射時間などから障害物５までの距離Ｒ
を算出し、また前述のようにして角度θを算出する。ス
テツプn5では、ステツプn2で予測された軌跡l3と、ステ
ツプn4で求められた距離Ｒと角度θとから車体１が障害
物５に衝突するかどうかが計算され、ステツプn6でその
計算結果から衝突するかどうかが判断され、そうである
ときにはステツプn7で警報器13が能動化されて警報が行
われ、ステツプn1に戻る。ステツプn6において衝突しな
いと判断されたときには、直接ステツプn1に戻る。
第７図は本発明の他の実施例の原理を説明するための
図であり、この実施例では前述の第２図において仮想線
で示されるように、第３の受信アンテナ21が設けられ
る。この受信アンテナ21の受信領域E3は、前記アンテナ
3,4の指向性の重なる領域の少なくとも一部分に重なる
指向性を有し、したがつて前述のようにして求められた
障害物５の角度θが車体１の軸線l1を対称とした左右の
どちら側にあるかが判断できないときには、この受信ア
ンテナ21の受信電力Pr(3)を用いて、前記２つのアンテ
ナ4,3の受信電力Pr(1),Pr(2)の少なくともいずれか一方
と比較することによつて、障害物５が軸線l1の左右どち
らにあるかを判断することができる。
図であり、この実施例では前述の第２図において仮想線
で示されるように、第３の受信アンテナ21が設けられ
る。この受信アンテナ21の受信領域E3は、前記アンテナ
3,4の指向性の重なる領域の少なくとも一部分に重なる
指向性を有し、したがつて前述のようにして求められた
障害物５の角度θが車体１の軸線l1を対称とした左右の
どちら側にあるかが判断できないときには、この受信ア
ンテナ21の受信電力Pr(3)を用いて、前記２つのアンテ
ナ4,3の受信電力Pr(1),Pr(2)の少なくともいずれか一方
と比較することによつて、障害物５が軸線l1の左右どち
らにあるかを判断することができる。
すなわち前述のようにして受信電力Pr(1),Pr(2)の比
から角度θが決定される。またこれら受信電力Pr(1),Pr
(2)のいずれか一方、たとえば受信電力Pr(1)と、アンテ
ナ21の受信電力Pr(3)の比から、軸線l1を対称として前
記角度θを有する２つの直線l2a,l2b上にその比に対応
した２つの点P1,P2が検出される。この点P1,P2における
受信電力Pr(P1),Pr(P2)を比較し、大きい方が障害物５
の方向として検出される。
から角度θが決定される。またこれら受信電力Pr(1),Pr
(2)のいずれか一方、たとえば受信電力Pr(1)と、アンテ
ナ21の受信電力Pr(3)の比から、軸線l1を対称として前
記角度θを有する２つの直線l2a,l2b上にその比に対応
した２つの点P1,P2が検出される。この点P1,P2における
受信電力Pr(P1),Pr(P2)を比較し、大きい方が障害物５
の方向として検出される。
こうして求められた方向および角度θと前記距離Ｒと
によつて障害物５の位置を正確に知ることができ、車体
１の車庫入時などの後進時で、該車体１の向きが変化す
る場合であつても、障害物５との衝突予測を正確に行う
ことができる。
によつて障害物５の位置を正確に知ることができ、車体
１の車庫入時などの後進時で、該車体１の向きが変化す
る場合であつても、障害物５との衝突予測を正確に行う
ことができる。
第８図は第７図に示された本発明の他の実施例の動作
を説明するためのフローチヤートであり、この実施例は
前述の実施例に類似し、対応する部分には同一の参照符
を付す。ステツプn3aにおいて、アンテナ4,3,21からの
受信電力Pr(1),Pr(2),Pr(3)をそれぞれ読込み、ステツ
プn4aにおいて障害物までの距離Ｒと角度θおよびその
角度θが左右どちらの方向を向いているかどうかを算出
し、ステツプn5aで前述のようにして衝突するかどうか
の計算が行われる。
を説明するためのフローチヤートであり、この実施例は
前述の実施例に類似し、対応する部分には同一の参照符
を付す。ステツプn3aにおいて、アンテナ4,3,21からの
受信電力Pr(1),Pr(2),Pr(3)をそれぞれ読込み、ステツ
プn4aにおいて障害物までの距離Ｒと角度θおよびその
角度θが左右どちらの方向を向いているかどうかを算出
し、ステツプn5aで前述のようにして衝突するかどうか
の計算が行われる。
このように第３の受信アンテナ21を設けることによつ
て、障害物５が左右どちらの方向にあるかを知ることが
でき、衝突予測の精度をさらに向上することができる。
て、障害物５が左右どちらの方向にあるかを知ることが
でき、衝突予測の精度をさらに向上することができる。
発明の効果 以上のように本発明によれば、部分的に重なり、か
つ、相互に異なつた指向性を有する第１および第２の受
信アンテナを設け、またさらにはこれらの第１および第
２の受信アンテナの指向性の重なる領域の少なくとも一
部分に重なる指向性を有する第３の受信アンテナを設
け、これらの第１〜第３の受信アンテナの受信領域を含
む指向性を有する送信アンテナから送信を行ない、各受
信アンテナの受信出力の比に基づいて移動体の軸線に対
する障害物の角度θを検出し、またさらにはその方向も
検出するようにしたので、車庫入時などの移動体の向き
が変化する場合でも、移動体の進行に従つて障害物との
衝突状況を正確に予測することができる。また本発明に
よれば、送信アンテナの放射中心軸に対する移動体の障
害物の角度θを検出できるだけでなく、さらに送信アン
テナの放射中心軸に対する障害物の方向を検出すること
ができ、障害物との衝突状況を正確に予測できる。
つ、相互に異なつた指向性を有する第１および第２の受
信アンテナを設け、またさらにはこれらの第１および第
２の受信アンテナの指向性の重なる領域の少なくとも一
部分に重なる指向性を有する第３の受信アンテナを設
け、これらの第１〜第３の受信アンテナの受信領域を含
む指向性を有する送信アンテナから送信を行ない、各受
信アンテナの受信出力の比に基づいて移動体の軸線に対
する障害物の角度θを検出し、またさらにはその方向も
検出するようにしたので、車庫入時などの移動体の向き
が変化する場合でも、移動体の進行に従つて障害物との
衝突状況を正確に予測することができる。また本発明に
よれば、送信アンテナの放射中心軸に対する移動体の障
害物の角度θを検出できるだけでなく、さらに送信アン
テナの放射中心軸に対する障害物の方向を検出すること
ができ、障害物との衝突状況を正確に予測できる。
第１図は本発明の一実施例の原理を説明するための図、
第２図は本発明の一実施例の衝突予測装置２の電気的構
成を示すブロツク図、第３図および第４図は本発明の考
え方を説明するための図、第５図は処理装置11内に記憶
されるアンテナ4,3の受信出力Pr(1),Pr(2)の比に対応し
た角度θを表わすマツプ、第６図は本発明の一実施例の
動作を説明するためのフローチヤート、第７図は本発明
の他の実施例の原理を説明するための図、第８図は本発
明の他の実施例の動作を説明するためのフローチヤート
である。 １……車体、２……衝突予測装置、３……送受信アンテ
ナ、4,21……受信アンテナ、５……障害物、６……信号
処理回路、７……ステアリングセンサ、11……処理装
置、12……表示器、13……警報器
第２図は本発明の一実施例の衝突予測装置２の電気的構
成を示すブロツク図、第３図および第４図は本発明の考
え方を説明するための図、第５図は処理装置11内に記憶
されるアンテナ4,3の受信出力Pr(1),Pr(2)の比に対応し
た角度θを表わすマツプ、第６図は本発明の一実施例の
動作を説明するためのフローチヤート、第７図は本発明
の他の実施例の原理を説明するための図、第８図は本発
明の他の実施例の動作を説明するためのフローチヤート
である。 １……車体、２……衝突予測装置、３……送受信アンテ
ナ、4,21……受信アンテナ、５……障害物、６……信号
処理回路、７……ステアリングセンサ、11……処理装
置、12……表示器、13……警報器
Claims (1)
- 【請求項１】移動体に取付けられ、電磁波等を放射する
送信アンテナと、 前記送信アンテナの放射中心軸を軸として対称であり、
部分的に重なり、かつ、相互に異なる指向性を有し、前
記送信アンテナが送信した電磁波等を受信する第１およ
び第２の受信アンテナと、 前記第１および第２の受信アンテナの指向性の重なる領
域の少なくとも一部分に重なる指向性を有し、前記放射
中心軸を軸として対称でない指向性を有する第３の受信
アンテナと、 前記第１および第２の受信アンテナの出力の比に基づい
て前記放射中心軸に対する前記移動体の障害物の角度θ
を検出する角度検出手段と、 前記第１および第２の受信アンテナのいずれか一方の出
力と前記第３の受信アンテナの出力との比に基づいて、
前記放射中心軸に対する前記障害物の方向を検出する方
向検出手段とを有することを特徴とする移動体の障害物
との衝突予測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63059146A JP2644521B2 (ja) | 1988-03-11 | 1988-03-11 | 移動体の障害物との衝突予測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63059146A JP2644521B2 (ja) | 1988-03-11 | 1988-03-11 | 移動体の障害物との衝突予測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01232279A JPH01232279A (ja) | 1989-09-18 |
| JP2644521B2 true JP2644521B2 (ja) | 1997-08-25 |
Family
ID=13104902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63059146A Expired - Fee Related JP2644521B2 (ja) | 1988-03-11 | 1988-03-11 | 移動体の障害物との衝突予測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2644521B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4113313B2 (ja) * | 1999-10-18 | 2008-07-09 | 松下電工株式会社 | 車両用障害物警報装置 |
| DE10357148A1 (de) * | 2003-12-06 | 2005-07-07 | Robert Bosch Gmbh | Radarsensor |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5937471A (ja) * | 1982-08-25 | 1984-02-29 | Fujitsu Ten Ltd | 方位検出レ−ダ |
| JPS62221948A (ja) * | 1986-03-25 | 1987-09-30 | Kokusan Kinzoku Kogyo Co Ltd | 車輌における障害物報知装置 |
-
1988
- 1988-03-11 JP JP63059146A patent/JP2644521B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01232279A (ja) | 1989-09-18 |
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