JP2611213B2 - 無人車用電磁誘導線の敷設構造 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は電磁誘導式無人車を誘導するための電磁誘
導線の敷設構造に関し、特に敷設面が硬質である場合の
敷設構造に関するものである。

従来の技術 生産現場での自動化、無人化のために無人搬送車が工
場内で多用されるようになってきており、その無人搬送
車の誘導方式として、フロアーに敷設した電磁誘導線
（以下、単に誘導線と記す）を無人搬送車にトレースさ
せる電磁誘導方式が知られている。この誘導線は、一般
的には、例えば実開昭52−62799号や実開昭53−44889号
に示されているように、フロアー面の凹凸を避けるため
にフロアー面に溝を掘り、その内部に埋め込んでいた。

しかしながら溝の内部に誘導線を埋め込んで誘導路を
形成する方法では、誘導路の変更が困難であるのみなら
ず、鋼板床などの硬質のフロアーの場合には溝の掘削が
困難であり、また鋼板等の磁性体製のフロアーに溝を形
成してその溝内に誘導線を埋め込むと、フロアーの上方
に形成される磁界が弱められるため、誘導線を敷設する
ことができなかった。

そこで従来、硬質面に誘導線を敷設・固定する方法が
種々提案されており、例えば実公昭53−48470号では、
硅砂と樹脂系接着剤とからなる混練物により、硬質面に
敷設した誘導線を覆ってその誘導線を固定する構造が提
案されているが、この誘導線を固定する構造の場合は、
固定材の所謂肩部が崩れ易く、また、鋼板床のように段
差があるうえに歩行や重量物の移動に伴ってフロアーが
振動する環境下においては早期に亀裂やそれに起因する
断線などが生じる虞れがあった。

また実開昭50−58490号では、接着テープによって誘
導線を硬質面に固定する構造が提案されているが、この
接着テープを用いた構造では、捩れ力を受けた場合には
がれ易く、特にフォークリフト等の車両の制動や操舵が
頻繁に行なわれる環境下では、はがれ易いという問題点
があった。

また実開昭50−58488号では、溝のある帯状部材を硬
質床面に接着固定し、その溝に誘導線を嵌め込んで固定
する構造が示されている。この固定構造の場合には、溝
付帯状部材が接着テープによる固定の場合と同様に捩れ
に対して弱く、しかも溝加工を必要とするために材料費
が高くなり、これに加えコーナ部や交差部での施工性が
悪く、その結果、全体としてコスト高になるという問題
点があった。

そこで、本出願人は上記問題点等の解決を目的とする
提案（特願昭61−315658号，無人車用誘導線の施工方
法）を既に行なっている。

この無人車用誘導線の施工方法は、施工が容易で、耐
久性が良好な誘導路を得ることを目的とするもので、第
６図および第７図に図示したように、被覆材1aで保護し
た誘導線１の両側に弾性材料からなる２条の棒状材2,2
を、前記誘導線１にほぼ平行かつ接近させて、鋼板床等
の硬質面３上に設置し、しかる後、前記両棒状材2,2間
に前記誘導線１を埋め込むよう硬化性材料４を充填して
固定している。

発明が解決しようとする問題点 しかし、前記無人車用誘導線の施工方法は、棒状材２
が２本必要であり、また２条の棒状材2,2の間に硬化性
材料４を充填しなければならないためコスト高であり、
さらに硬化性材料４の乾燥・硬化に時間がかかり施工期
間が長くなるという問題があった。また、前記棒状材２
が磁性体の場合には、誘導線１が作る磁界が棒状材２に
吸収され、この誘導線１が上方空間に形成する磁界が弱
められるため走行制御がしにくく、また誘導線１と棒状
材２との距離が変ると棒状材２に磁界が吸収される率が
変ることから、２本の棒状材2,2の間隔を正確に保ち、
形成される磁界の特性が乱されないようにする必要があ
り、そのため施工に時間がかかるという問題があった。

この発明は上記問題点に鑑みなされたもので、より施
工が簡単で、施工費用が安いとともに施工期間が短く、
また誘導線保護部材が磁性体の場合でも適用できる無人
車用誘導線の敷設構造の提供を目的としている。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するための手段としてこの発明は、
絶縁被覆された電磁誘導線が、円形断面の金属パイプ内
に挿通されるとともに、この金属パイプが走行用硬質床
面上に、前記電磁誘導線と走行用硬質床面とが磁気的に
遮蔽された状態で、所定の固定手段によって固定されて
いることを特徴としている。

作用 この発明の敷設構造では、誘導線を絶縁被覆して金属
パイプ内に挿通し、この金属パイプの要所あるいは全体
を接着材あるいはボルト等の適宜の固定手段により硬質
床面上に固定して敷設するので、金属パイプにより誘導
線が保護されるとともに、金属パイプを無人車の路線図
に合わせて湾曲形成することにより任意形状の誘導路を
支障なく構成でき、また誘導線の敷設・固定が容易とな
り、耐久性にも優れる。

実施例 以下、この発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図および第２図はこの発明の第１実施例として鋼
板等の硬質な床面に形成した誘導路の一例を示す略解図
であって、この誘導路を形成するには、先ず、ゴムやビ
ニールなどの絶縁材11aで被覆した誘導線11を、予め電
磁誘導式無人車（図示せず）の路線図に合わせて湾曲形
成した金属パイプ12内に挿通して、この誘導線11を挿通
した金属パイプ12を床面14上に敷設し、ついで床面14上
に適宜の固定手段15で固定する。また固定手段としては
接着剤などの化学的手段やボルト・ナットや溶接などの
機械的手段を採用することができる。なお、固定手段15
として接着剤などの化学的手段を採用すれば、金属パイ
プ12と床面14とが磁気的に遮蔽される。

したがって上記の方法では、金属パイプ12が自由に湾
曲形成できるから、水平面内での形状の自由度のみなら
ず、床面14の継ぎ目の段差に合わせても湾曲形成でき、
したがって硬質面上に、形状のうえでの制約を特に受け
ずに誘導線11を設置固定することができる。

また誘導線11は、金属パイプ12内に挿通されているた
め、床面14上を走行する前記無人車やフォークリフト等
の車両により損傷を受けることがないように保護され
る。

さらに誘導線11は金属パイプ12内に遊嵌状態で挿通さ
れているため熱膨張差が吸収され、耐久性の良好な誘導
路を得ることができる。

また第３図ないし第５図は、この発明の第２実施例と
して、前記第１実施例と同様に、絶縁材11aで被覆した
誘導線11を磁性体の金属パイプ12に挿通して使用し、鋼
板製の床面上に誘導路を作る場合を示すもので、磁性体
の金属パイプ12を鋼板製の床面20にそのまま直接溶接し
た場合には、金属パイプ12が床面20と磁気導通状態なっ
て磁力線が床面20に逃げ、床面20の上方空間に形成され
る磁界が弱くなる。そこで金属パイプ12が磁性体であっ
ても磁界が弱められない構造を採用したのがこの第２実
施例である。

この構造は、磁性体である金属パイプ12を非磁性体の
ホース21により覆い、クランプ22で要所を鋼板製の床面
20上にボルト23により締結して固定している。

したがって、それぞれ磁性体の金属パイプ12と床面2
0、および金属パイプ12とクランプ22とがそれぞれ直接
に接触することなく、これらの間に非磁性体のホース21
が介在して磁気的に絶縁（遮蔽）状態で固定されること
となるため、床面20へ逃げる磁力線の量を減少させるこ
とができる。なお、金属パイプ12の被覆は、この金属パ
イプ12と床面20、および金属パイプ12とクランプ22とを
互いに接触しないようにすれば、板状等のホース以外の
形状の非磁性体であっても同様の効果が得られる。

なお第５図は、各種の方法で磁性体の金属パイプ12を
鋼製の床面上に固定して誘導路を形成した場合にそれぞ
れ形成される磁界の強さを、無人車に搭載されたピック
アップコイルの検出電圧により比較したグラフで、ｘ軸
に誘導線からピックアップコイルまでの水平距離を、ｙ
軸に検出電圧をそれぞれ採って表わしてあり、線Ａは、
この実施例の鉄パイプをホースで被覆しクランプを介し
てボルト止めした場合を、線Ｂは、誘導線のみを絶縁状
態で固定した場合を、線Ｃは、非磁性体のSUSパイプを
使用して床面に溶接して固定した場合を、線Ｄは、鉄パ
イプを使用して直接床面に溶接して固定した場合をそれ
ぞれ示している。

発明の効果 以上説明したようにこの発明の敷設構造は、無人車誘
導用の電磁誘導線を絶縁被覆して金属パイプ内に挿通
し、この電磁誘導線を挿通した金属パイプを適宜の固定
手段により硬質面上に固定して敷設するので、磁界が弱
められたり磁界特性が損なわれることなく誘導線の保護
が効果的になされるとともに、金属パイプが磁性体でも
適用でき、任意形状の誘導路の敷設が短い工期で容易に
施工でき、耐久性に優れ、また信頼性の高い無人車用電
磁誘導線路を安価に得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図はこの発明の第１実施例を示すもの
で、第１図は誘導路の略解図、第２図は第１図のII−II
線拡大断面図、第３図ないし第５図は第２実施例を示す
もので、第３図は誘導路の略解図、第４図は第３図のIV
−IV線拡大断面図、第５図は誘導線の固定方法の違いに
よる磁界の強さを示すグラフ、第６図および第７図は従
来例を示し、第６図は誘導路の略解図、第７図は第６図
のVII−VII線矢視拡大図である。 11…誘導線、11a…絶縁材、12…金属パイプ、14…床
面、15…固定手段、20…鋼板製の床面、21…非磁性体の
ホース、22…クランプ、23…ボルト。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】絶縁被覆された電磁誘導線が、円形断面の
   金属パイプ内に挿通されるとともに、この金属パイプが
   走行用硬質床面上に、前記電磁誘導線と走行用硬質床面
   とが磁気的に遮蔽された状態で、所定の固定手段によっ
   て固定されていることを特徴とする無人車用電磁誘導線
   の敷設構造。