JPS63226705A - 無人車用電磁誘導線の敷設構造 - Google Patents
無人車用電磁誘導線の敷設構造Info
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- JPS63226705A JPS63226705A JP62060545A JP6054587A JPS63226705A JP S63226705 A JPS63226705 A JP S63226705A JP 62060545 A JP62060545 A JP 62060545A JP 6054587 A JP6054587 A JP 6054587A JP S63226705 A JPS63226705 A JP S63226705A
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Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は電磁誘導式無人車を誘導するための電磁誘導
線を敷設する方法に関し、特に敷設面が硬質である場合
の施工方法に関するものである。
線を敷設する方法に関し、特に敷設面が硬質である場合
の施工方法に関するものである。
従来の技術
生産現場での自動化、無人化のために無人搬送車が工場
内で多用されるようになってきており、その無人搬送車
の誘導方式として、フロア−に敷設した電磁誘導線（以
下、単に誘導線と記す）を無人搬送車にトレースさせる
電ｖｉｉ誘導方式が知られている。この誘導線は、一般
的には、例えば実開昭５２−６２７９９号や実開昭５３
−４４８８９号に示されているように、フロア−面の凹
凸を避けるためにフロア−面に溝を掘り、その内部に埋
め込んでいた。
内で多用されるようになってきており、その無人搬送車
の誘導方式として、フロア−に敷設した電磁誘導線（以
下、単に誘導線と記す）を無人搬送車にトレースさせる
電ｖｉｉ誘導方式が知られている。この誘導線は、一般
的には、例えば実開昭５２−６２７９９号や実開昭５３
−４４８８９号に示されているように、フロア−面の凹
凸を避けるためにフロア−面に溝を掘り、その内部に埋
め込んでいた。
しかしながら溝の内部に誘導線を埋め込んで誘導路を形
成する方法では、誘導路の変更が困難であるのみならず
、鋼板床などの硬質のフロア−の場合には溝の掘削が困
難であり、また鋼板等の磁性体製のフロア−に溝を形成
してその溝内に誘導線を埋め込むと、フロア−の上方に
形成される磁界が弱められるため、誘導線を敷設するこ
とができなかった。
成する方法では、誘導路の変更が困難であるのみならず
、鋼板床などの硬質のフロア−の場合には溝の掘削が困
難であり、また鋼板等の磁性体製のフロア−に溝を形成
してその溝内に誘導線を埋め込むと、フロア−の上方に
形成される磁界が弱められるため、誘導線を敷設するこ
とができなかった。
そこで従来、硬質面に誘導線を敷設・固定する方法が種
々提案されており、例えば実公昭５３−４８４７０号で
は、珪砂と樹脂系接着剤とからなる混練物により、硬質
面に敷設した誘導線を覆ってその誘導線を固定する構造
が提案されているが、この誘導線を固定する構造の場合
は、固定材の所謂肩部が崩れ易く、また、鋼板床のよう
に段差があるうえに歩行や重量物の移動に伴ってフロア
−が振動する環境下においては早期に亀裂やそれに起因
する断線などが生じる虞れがあった。
々提案されており、例えば実公昭５３−４８４７０号で
は、珪砂と樹脂系接着剤とからなる混練物により、硬質
面に敷設した誘導線を覆ってその誘導線を固定する構造
が提案されているが、この誘導線を固定する構造の場合
は、固定材の所謂肩部が崩れ易く、また、鋼板床のよう
に段差があるうえに歩行や重量物の移動に伴ってフロア
−が振動する環境下においては早期に亀裂やそれに起因
する断線などが生じる虞れがあった。
また実開昭５０−５８４９０号では、接着テープによっ
て誘導線を硬質面に固定する構造が提案されているが、
この接着テープを用いた構造では、捩れ力を受けた場合
にはがれ易く、特にフォークリフト等の車両の制動や操
舵が頻繁に行なわれる環境下では、はがれ易いという問
題点があった。
て誘導線を硬質面に固定する構造が提案されているが、
この接着テープを用いた構造では、捩れ力を受けた場合
にはがれ易く、特にフォークリフト等の車両の制動や操
舵が頻繁に行なわれる環境下では、はがれ易いという問
題点があった。
また実開昭５０−５８４８８号では、溝のある帯状部材
を硬質床面に接着固定し、その溝に誘導線を嵌め込んで
固定する構造が示されている。この固定構造の場合には
、溝付帯状部材が接着テープによる固定の場合と同様に
捩れに対して弱く、しかも溝加工を必要とするために材
料費が高くなり、これに加えコーナ部や交差部での施工
性が悪く、その結果、全体としてコスト高になるという
問題点があった。
を硬質床面に接着固定し、その溝に誘導線を嵌め込んで
固定する構造が示されている。この固定構造の場合には
、溝付帯状部材が接着テープによる固定の場合と同様に
捩れに対して弱く、しかも溝加工を必要とするために材
料費が高くなり、これに加えコーナ部や交差部での施工
性が悪く、その結果、全体としてコスト高になるという
問題点があった。
そこで、本出願人は上記問題点等の解決を目的とする提
案（特願昭６１−３１５６５８号、無人車用誘導線の施
工方法）を既に行なっている。
案（特願昭６１−３１５６５８号、無人車用誘導線の施
工方法）を既に行なっている。
この無人車用誘導線の施工方法は、施工が容易で、耐久
性が良好な誘導路を得ること目的とするもので、第３図
および第４図に図示したように、被覆材１ａで保護した
誘導線１の両側に弾性材料からなる２条の棒状材２，２
を、前記誘導線１にほぼ平行かつ接近させて、鋼板床等
の硬質面３上に設置し、しかる後、前記両棒状材２，２
間に前記誘導線１を埋め込むよう硬化性材料４を充填し
て固定している。
性が良好な誘導路を得ること目的とするもので、第３図
および第４図に図示したように、被覆材１ａで保護した
誘導線１の両側に弾性材料からなる２条の棒状材２，２
を、前記誘導線１にほぼ平行かつ接近させて、鋼板床等
の硬質面３上に設置し、しかる後、前記両棒状材２，２
間に前記誘導線１を埋め込むよう硬化性材料４を充填し
て固定している。
発明が解決しようとする問題点
しかし、前記無人車用誘導線の施工方法は、棒状材２が
２本必要であり、また２条の棒状材２゜２の間に硬化性
材料４を充填しなければならないためコスト高であり、
ざらに硬化性材料４の乾燥・硬化に時間がかかり施工期
間が長くなるという問題があった。また、前記棒状材２
が磁性体の場合には、誘導線１が作る磁界が棒状材２に
吸収され、この誘導線１が上方空間に形成する磁界が弱
められるため走行制御がしにくく、また誘導線１と棒状
材２との距離が変ると棒状材２に磁界が吸収される率が
変ることから、２本の棒状材２，２の間隔を正確に保ち
、形成される磁界の特性が乱されないようにする必要が
あり、そのため施工に時間がかかるという問題があった
。
２本必要であり、また２条の棒状材２゜２の間に硬化性
材料４を充填しなければならないためコスト高であり、
ざらに硬化性材料４の乾燥・硬化に時間がかかり施工期
間が長くなるという問題があった。また、前記棒状材２
が磁性体の場合には、誘導線１が作る磁界が棒状材２に
吸収され、この誘導線１が上方空間に形成する磁界が弱
められるため走行制御がしにくく、また誘導線１と棒状
材２との距離が変ると棒状材２に磁界が吸収される率が
変ることから、２本の棒状材２，２の間隔を正確に保ち
、形成される磁界の特性が乱されないようにする必要が
あり、そのため施工に時間がかかるという問題があった
。
この発明は上記問題点に鑑みなされたもので、より施工
が簡単で、施工費用が安いとともに施工期間が短く、ま
た誘導線保護部材が磁性体の場合でも適用できる無人車
用誘導線の施工方法の提供を目的としている。
が簡単で、施工費用が安いとともに施工期間が短く、ま
た誘導線保護部材が磁性体の場合でも適用できる無人車
用誘導線の施工方法の提供を目的としている。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決するための手段としてこの発明は、無
人車誘導用の誘導線を絶縁被覆して金属パイプ内に挿通
し、この誘導線を挿通した金属パイプを適宜の固定手段
により硬質面上に固定して敷設することを特徴としてい
る。
人車誘導用の誘導線を絶縁被覆して金属パイプ内に挿通
し、この誘導線を挿通した金属パイプを適宜の固定手段
により硬質面上に固定して敷設することを特徴としてい
る。
作 用
この発明の方法では、誘導線を絶縁被覆して金属パイプ
内に挿通し、この金属パイプの要所あるいは全体を接着
材あるいはボルト等の適宜の固定手段により硬質床面上
に固定して敷設するので、金属パイプにより誘導線が保
護されるとともに、金属パイ′プを無人車の路線図に合
わせて湾曲形成することにより任意形状の誘導路を支障
なく構成でき、また誘導線の敷設・固定が容易となり、
耐久性にも優れる。
内に挿通し、この金属パイプの要所あるいは全体を接着
材あるいはボルト等の適宜の固定手段により硬質床面上
に固定して敷設するので、金属パイプにより誘導線が保
護されるとともに、金属パイ′プを無人車の路線図に合
わせて湾曲形成することにより任意形状の誘導路を支障
なく構成でき、また誘導線の敷設・固定が容易となり、
耐久性にも優れる。
実施例
以下、この発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図および第２図はこの発明の方法の第１実施例とし
て鋼板等の硬質な床面に形成した誘導路の一例を示す略
解図であって、この誘導路を形成するには、先ず、ゴム
やビニールなどの絶縁材１１ａで被覆した誘導線１１を
、予め電磁誘導式無人車（図示せず）の路線図に合わせ
て湾曲形成した金属パイプ１２内に挿通・して、この誘
導線１１を挿通した金属パイプ１２を床面１４上に敷設
し、ついで床面１４上に適宜の固定手段１５で固定する
。また固定手段としては接着剤などの化学的手段やボル
ト・ナツトや溶接などの機械的手段を採用することがで
きる。
て鋼板等の硬質な床面に形成した誘導路の一例を示す略
解図であって、この誘導路を形成するには、先ず、ゴム
やビニールなどの絶縁材１１ａで被覆した誘導線１１を
、予め電磁誘導式無人車（図示せず）の路線図に合わせ
て湾曲形成した金属パイプ１２内に挿通・して、この誘
導線１１を挿通した金属パイプ１２を床面１４上に敷設
し、ついで床面１４上に適宜の固定手段１５で固定する
。また固定手段としては接着剤などの化学的手段やボル
ト・ナツトや溶接などの機械的手段を採用することがで
きる。
したがって上記の方法では、金属パイプ１２が自由に湾
曲形成できるから、水平面内での形状の自由度のみなら
ず、床面１４の継ぎ目の段差に合わせても湾曲形成でき
、したがって硬質面上に、形状のうえでの制約を特に受
けずに誘導線１１を設置固定することができる。
曲形成できるから、水平面内での形状の自由度のみなら
ず、床面１４の継ぎ目の段差に合わせても湾曲形成でき
、したがって硬質面上に、形状のうえでの制約を特に受
けずに誘導線１１を設置固定することができる。
また誘導線１１は、金属パイプ１２内に挿通されている
ため、床面１４上を走行する前記無人車やフォークリフ
ト等の車両により損傷を受けることがないように保護さ
れる。
ため、床面１４上を走行する前記無人車やフォークリフ
ト等の車両により損傷を受けることがないように保護さ
れる。
ざらに誘導線１１は金属パイプ１２内に遊嵌状態で挿通
されているため熱膨張差が吸収され、耐久性の良好な誘
導路を得ることができる。
されているため熱膨張差が吸収され、耐久性の良好な誘
導路を得ることができる。
また第３図ないし第５図は、この発明の方法の第２実施
例として、前記第１実施例と同様に、絶縁材１１ａで被
覆した誘導線１１を磁性体の金属パイプ１２に挿通して
使用し、鋼板製の床面上に誘導路を作る場合を示すもの
で、磁性体の金属パイプ１２を鋼板製の床面２０にその
まま直接溶接した場合には、金属パイプ１２が床ｆｆ１
２０と磁気導通状態なって磁力線が床面２０に逃げ、床
面２０の上方空間に形成される磁界が弱くなる。そこで
金属パイプ１２が磁性体であっても磁界が弱められない
固定方法を採用したのがこの第２実施例である。
例として、前記第１実施例と同様に、絶縁材１１ａで被
覆した誘導線１１を磁性体の金属パイプ１２に挿通して
使用し、鋼板製の床面上に誘導路を作る場合を示すもの
で、磁性体の金属パイプ１２を鋼板製の床面２０にその
まま直接溶接した場合には、金属パイプ１２が床ｆｆ１
２０と磁気導通状態なって磁力線が床面２０に逃げ、床
面２０の上方空間に形成される磁界が弱くなる。そこで
金属パイプ１２が磁性体であっても磁界が弱められない
固定方法を採用したのがこの第２実施例である。
この方法は、磁性体である金属パイプ１２を非磁性体の
ホース２１により覆い、クランプ２２で要所を鋼板製の
床面２０上にボルト２３により締結して固定している。
ホース２１により覆い、クランプ２２で要所を鋼板製の
床面２０上にボルト２３により締結して固定している。
したがって、それぞれ磁性体の金属パイプ１２と床面２
０．および金属パイプ１２とクランプ２２とがそれぞれ
直接に接触することなく間に非磁性体のホース２１が介
在して磁気的に絶縁状態で固定されることとなるため、
床面２０へ逃げる磁力線の債を減少させることができる
。なお、金属パイプ１２の被覆は、この金属パイプ１２
と床面２０、および金属パイプ１２とクランプ２２とを
互いに接触しないようにすれば、板状等のホース以外の
形状の非磁性体であっても同様の効果が得られる。
０．および金属パイプ１２とクランプ２２とがそれぞれ
直接に接触することなく間に非磁性体のホース２１が介
在して磁気的に絶縁状態で固定されることとなるため、
床面２０へ逃げる磁力線の債を減少させることができる
。なお、金属パイプ１２の被覆は、この金属パイプ１２
と床面２０、および金属パイプ１２とクランプ２２とを
互いに接触しないようにすれば、板状等のホース以外の
形状の非磁性体であっても同様の効果が得られる。
なお第５図は、各種の方法で磁性体の金属パイプ１２を
鋼製の床面上に固定して誘導路を形成した場合にそれぞ
れ形成される磁界の強さを、無人車に搭載されたピック
アップコイルの検出電圧により比較したグラフで、Ｘ軸
に誘導線からピックアップコイルまでの水平距離を、ｙ
軸に検出電圧をそれぞれ採って表わしてあり、線Ａは、
この実施例の鉄パイプをホースで被覆しクランプを介し
てボルト止めした場合を、線Ｂは、誘導線のみを絶縁状
態で固定した場合を、線Ｃは、非磁性体のＳＵＳパイプ
を使用して床面に溶接して固定した場合を、線りは、鉄
パイプを使用して直接床面に溶接して固定した場合をそ
れぞれ示している。
鋼製の床面上に固定して誘導路を形成した場合にそれぞ
れ形成される磁界の強さを、無人車に搭載されたピック
アップコイルの検出電圧により比較したグラフで、Ｘ軸
に誘導線からピックアップコイルまでの水平距離を、ｙ
軸に検出電圧をそれぞれ採って表わしてあり、線Ａは、
この実施例の鉄パイプをホースで被覆しクランプを介し
てボルト止めした場合を、線Ｂは、誘導線のみを絶縁状
態で固定した場合を、線Ｃは、非磁性体のＳＵＳパイプ
を使用して床面に溶接して固定した場合を、線りは、鉄
パイプを使用して直接床面に溶接して固定した場合をそ
れぞれ示している。
発明の詳細
な説明したようにこの発明の方法は、無人車誘導用の電
ｒａｗ導線を絶縁被覆して金属パイプ内に挿通し、この
電磁誘導線を挿通した金属パイプを適宜の固定手段によ
り硬質面上に固定して敷設するので、磁界が弱められた
り磁界特性が損なわれることなく誘導線の保護が効果的
になされるとともに、金属パイプが磁性体でも適用でき
、任意形状の誘導路の敷設が短い工期で容易に施工でき
、耐久性に優れ、また信頼性の高い無人車弔電ｉａ誘導
線路を安価に得ることができる。
ｒａｗ導線を絶縁被覆して金属パイプ内に挿通し、この
電磁誘導線を挿通した金属パイプを適宜の固定手段によ
り硬質面上に固定して敷設するので、磁界が弱められた
り磁界特性が損なわれることなく誘導線の保護が効果的
になされるとともに、金属パイプが磁性体でも適用でき
、任意形状の誘導路の敷設が短い工期で容易に施工でき
、耐久性に優れ、また信頼性の高い無人車弔電ｉａ誘導
線路を安価に得ることができる。
第１図および第２図はこの発明の方法の第１実施例を示
すもので、第１図は誘導路の略解図、第２図は第１図の
■−■線拡線断大断面図３図ないし第５図は第２実施例
を示すもので、第３図は誘導路の略解図、第４図は第３
図のＩＶ −ＩＶ線線入大断面図第５図は誘導線の固定
方法の違いによる磁界の強さを示すグラフ、第６図およ
び第７図は従来例を示し、第６図は誘導路の略解図、第
７図は第６図の■−ＶＩ線矢視拡大図である。 １１・・・誘導線、 １１ａ・・・絶縁材、 １２・・
・金属パイプ、 １４・・・床面、 １５・・・固定手
段、２０・・・鋼板製の床面、 ２１・・・非磁性体の
ホース、２２・・・クランプ、 ２３・・・ボルト。 第２図 第７図 第３図 第５図 手続補正書く自発） 昭和６２年４月２４日
すもので、第１図は誘導路の略解図、第２図は第１図の
■−■線拡線断大断面図３図ないし第５図は第２実施例
を示すもので、第３図は誘導路の略解図、第４図は第３
図のＩＶ −ＩＶ線線入大断面図第５図は誘導線の固定
方法の違いによる磁界の強さを示すグラフ、第６図およ
び第７図は従来例を示し、第６図は誘導路の略解図、第
７図は第６図の■−ＶＩ線矢視拡大図である。 １１・・・誘導線、 １１ａ・・・絶縁材、 １２・・
・金属パイプ、 １４・・・床面、 １５・・・固定手
段、２０・・・鋼板製の床面、 ２１・・・非磁性体の
ホース、２２・・・クランプ、 ２３・・・ボルト。 第２図 第７図 第３図 第５図 手続補正書く自発） 昭和６２年４月２４日
Claims (1)
- 無人車誘導用の電磁誘導線を絶縁被覆して金属パイプ内
に挿通し、この電磁誘導線を挿通した金属パイプを適宜
の固定手段により硬質面上に固定して敷設することを特
徴とする無人車用電磁誘導線の施工方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62060545A JP2611213B2 (ja) | 1987-03-16 | 1987-03-16 | 無人車用電磁誘導線の敷設構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62060545A JP2611213B2 (ja) | 1987-03-16 | 1987-03-16 | 無人車用電磁誘導線の敷設構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63226705A true JPS63226705A (ja) | 1988-09-21 |
| JP2611213B2 JP2611213B2 (ja) | 1997-05-21 |
Family
ID=13145365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62060545A Expired - Fee Related JP2611213B2 (ja) | 1987-03-16 | 1987-03-16 | 無人車用電磁誘導線の敷設構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2611213B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006077537A (ja) * | 2004-09-13 | 2006-03-23 | Nippon Yusoki Co Ltd | 建屋間の誘導線敷設構造 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS594014U (ja) * | 1982-06-28 | 1984-01-11 | 神鋼電機株式会社 | 無人誘導車の誘導線 |
| JPS5937814U (ja) * | 1982-08-31 | 1984-03-09 | 富士通株式会社 | 給電管 |
-
1987
- 1987-03-16 JP JP62060545A patent/JP2611213B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS594014U (ja) * | 1982-06-28 | 1984-01-11 | 神鋼電機株式会社 | 無人誘導車の誘導線 |
| JPS5937814U (ja) * | 1982-08-31 | 1984-03-09 | 富士通株式会社 | 給電管 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006077537A (ja) * | 2004-09-13 | 2006-03-23 | Nippon Yusoki Co Ltd | 建屋間の誘導線敷設構造 |
| JP4641400B2 (ja) * | 2004-09-13 | 2011-03-02 | 日本輸送機株式会社 | 建屋間の誘導線敷設構造 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2611213B2 (ja) | 1997-05-21 |
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