JP2604218B2 - ヘッド位置を最適にしてディスクのクランプミスおよび欠陥を解消する方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は一般にディスクドライブ装置に関し、詳細に
は、ディスクのクランプミスおよび欠陥の問題を解消す
るために最適ヘッド位置を達成する方法（プロセス）に
関する。

（従来技術） 電子コンピュータ技術において、回転自在のディスク
の面にバイナリ形態でデータを格納することは普通であ
る。ディスクの面は酸化鉄のような磁化可能な材料で被
覆されている。ディスクは音楽レコードと同様にディス
クを回転することによって作動され、バイナリデータが
読取り／書込みまたはトランスデューサヘッドと呼ばれ
る可動磁気トランスデューサ装置によってディスクの面
から取出される。バイナリ情報はトラックと呼ばれる同
心的なリング内でディスクの面上に符号化され、読取り
／書込みヘッドはディスク面に沿って半径方向に移動で
き、情報を取出すために特定のトラックを選択する。デ
ータディスクは硬質または可撓性である。

（発明が解決しようとする問題） 可撓性ディスクはある固有な問題を有している。可撓
性ディスクがディスクドライブに挿入されるとき、ディ
スクは中心からずれた点にクランプミスされる恐れがあ
る。このことはトラックの位置において１回転当たり１
つの変動を生じさせ、ヘッドを正確にトラックに従わせ
ない。同様に、湿気および温度変化がディスクを伸ば
し、１回転当たり２つの変動を生じさせる。これらの状
態の下でディスクを読みとるために、ディスクドライブ
にヘッドを最適位置に位置決めさせるための方法に対す
る要求がある。

（課題を解決するための手段） 本発明の目的は、ディスクのクランプミスおよび欠陥
の問題を解消する方法を提供することにある。

本発明の他の目的はトランスデューサヘッドをデータ
トラックの境界内に完全に留めることができる方法を提
供することにある。

要約すると、好ましい実施例において、本発明は、
（ａ）トラック巾よりかなり小さい巾を持つヘッドをデ
ィスクの中央トラックに位置決めし、（ｂ）前記トラッ
クを繰返して読取り、検出した識別フィールドの数が減
少するまで前記トラックを横切った第１方向に前記ヘッ
ドをマイクロステップだけ移動させ、（ｃ）前のマイク
ロステップ位置を現在最大位置として定め、（ｄ）前記
現在最大位置の他の側上のマイクロステップ位置にヘッ
ドを移動させ、（ｅ）もしステップ（ｄ）で読取った識
別フィールドの数が現在最大位置において読取った識別
フィールドの数より小さいならば、現在最大位置を最適
位置として確定してプロセスを終了し、（ｆ）もしステ
ップ（ｄ）で読取った識別フィールドの数が現在最大位
置において読取った識別フィールドの数に等しいかまた
は大きいならば、前記トラックを繰返して読取り、検出
した識別フィールドの数が減少するまで前記トラックを
横切った第２方向にヘッドをマイクロステップだけ移動
させ、（ｇ）前のトラック位置を最適トラック位置とし
て確定する方法を提供するものである。

本発明のこれらのおよび他の目的および利点は種々の
図面に示した好ましい実施例の以下の記載を読むと当業
者にとって明らかであろう。

（実施例） 次に図面を参照して本発明を説明する。

第１図は本発明のディスクドライブ装置を示し、装置
を全体的に参照番号10で示している。装置10は、埋込み
またはサーボ情報を有する480トラックパーインチ（TP
I）ディスクばかりでなく48および96TPIディスクを読取
ることができる。同一発明者による同時出願“ディスク
を識別してディスクドライブ装置を自動的に機器構成す
る方法”を参照されたい。可撓性データディスク、すな
わちフロッピーデータディスク12はモータ14によって回
転させられる。一対のトランスデューサヘッド16がディ
スク12の表面に配置されていてキャリッジアーム18に取
付けられている。

増幅器20がトランスデューサヘッド16に接続されてお
り、ヘッド16からの信号を増幅する。スイッチ22が増幅
器20に接続されており、いずれのヘッド信号を用いるか
を制御する。フィルタ24はスイッチ22に接続されてお
り、ヘッド信号をろ波する。スイッチ22はコントローラ
28によって制御される。

ディジタイザ29はフィルタ24に接続されており、アナ
ログヘッド信号をディジタル化する。デコーダ30がディ
ジタイザ29に接続されており、480TPIディスクのサーボ
セクタ内のディジタル化したヘッド信号を読取ってサー
ボ情報を読取るためのタイミングウインドウを発生す
る。これらのタイミングウインドウはコントローラ28に
送られる。サンプルアンドホールド回路32はフィルタ24
に接続されており、ヘッド16で読取った“A"および“B"
サーボバーストを格納する。自動利得制御器（AGC）34
がサンプルアンドホールド32に接続されている。AGC34
はサンプルした“A"および“B"サーボバーストの強度を
測定し、AGC制御信号を増幅器20に送って利得を調節す
る。

作動回路36がサンプルアンドホールド回路32に接続さ
れており、サンプルした“A"および“B"サーボバースト
の強度の差に対応する信号を発生する。オントラック検
出器38が差動回路36に接続されている。オントラック検
出器38は差信号からヘッドがトラック上にあるか否かを
決定し、オントラック信号をコントローラ28に送る。

利得回路40が差動回路36に接続されており、差信号の
利得を変更してクランプミスおよびディスク欠陥を補償
する。スロープ回路42が利得回路40に接続されており、
480TPI位置信号を発生するために利得回路40から信号の
スロープを選択する。位置補償器兼傾斜保持回路44がス
ロープ回路42に接続されており、傾斜の補償を行う希望
位置モード速度信号を出力する。

リニア光学エンコーダとも呼ばれる蝕刻した金属板ス
ケール46がキャリッジ18に取付けられており、キャリッ
ジ18の移動に応答する出力信号を与える。ガラス製スケ
ールを金属製スケール46の代わりに用いることもでき
る。速度および96TPIスロープ選択回路48が金属製スケ
ール46に接続されている。速度および96TPIスロープ選
択回路48は96TPI位置信号および測定速度信号を発生す
る。積算器50が速度および96TPIスロープ選択回路48お
よび位置補償器44に接続されており、測定速度信号を積
算してフィルイン（充填）位置信号を発生する。フィル
イン位置信号は位置補償器44の480TPI信号に加えられ
る。ダンピング（抑制）回路52が積算器50に接続されて
いる。ダンピング回路52は、ヘッド16がトラック上にあ
ることをオントラック検出器３が指示するとき、加算器
54への測定速度信号の転送を抑制する。加算増幅器、す
なわち加算器54はダンピング回路52および位置補償器兼
傾斜保持回路44に接続されており、希望位置モードの速
度位置を測定速度信号と比較してエラー信号を発生す
る。

速度補償器56が加算器54、速度回路48およびディジタ
ル・アタログ コンバータ（DAC）58に接続されてい
る。速度補償器56はモータ制御信号を発生し、その信号
をリニアモータ62を制御する電力増幅器60に送る。リニ
アモータ62はリニアボイスコイルモータである。リニア
モータ62はキャリッジ18を移動してディスク12に対する
ヘッド16の半径方向位置を決定する。

可変周波数発振器／データセパレータ64がディジタイ
ザ29およびコントローラ28の間に接続されている。セパ
レータ64はディスクに格納したロジックデータを読取り
をコントローラ28に行わせる。

装置10の作動は３つのモード、すなわち速度またはシ
ークモード、96TPI位置モードおよび480TPI位置モード
を有する。96TPI位置モードは48TPIディスクと共にも使
用できる。コントローラ28は、48TPIディスク上に位置
決めするとき、移動されるトラックの数を２倍にするだ
けである。装置10は、このように、48、96および480TPI
タイプのディスクと共に使用できる。

速度またはシークモードは当技術分野で良く知られて
いる。コントローラ28がディスク12上のヘッド16の位置
を知る。新しいトラックが希望されるときにはコントロ
ーラは希望速度信号をDAC58に入力する。DAC58はディジ
タル化した希望速度信号をアナログ信号に変換する。こ
の希望速度信号が速度補償器56に転送され、速度補償器
56によってリニアモータ62がヘッドを移動させる。

金属製スケール46および速度回路48が測定速度信号を
発生する。速度補償器56は測定速度信号をDAC58からの
希望速度信号と比較する。速度補償器56はモータ制御信
号を調節することによって測定速度を希望速度に等しく
保持しようとする。装置10の残りの回路はシークモード
中は働かない。

一旦ヘッドが適切なトラック上にくると、装置10は、
ディスク12がモータ14によって回転させられるとき、ヘ
ッド16をそのトラック上に保持しなければならない。こ
のオントラック機能は位置モードによって行われる。48
または96TPIディスクが用いられているとき、96TPI位置
モードが用いられ、480TPIディスクが用いられていると
き、480TPI位置モードが用いられる。

96TPI位置モードにおいて、速度および96TPIスロープ
選択回路48は96TPI位置信号を位置補償器44に送る。96T
PI位置信号は金属製スケール46によって測定されたディ
スク12上のヘッド16の位置を表す。位置補償器44は希望
位置モード速度信号を測定速度信号と比較して適切なエ
ラー信号を出力することによってこれらの信号を等しく
保持しようとする。加算器54はエラー信号を速度補償器
56に転送する。速度補償器56はモータ制御信号を電力増
幅器60およびリニアモータ62に出力する。

480TPIディスクが用いられるとき、トラックは一層密
であり、ヘッド16をトラック上に保持しておくことが一
層困難となる。96TPI位置モードで使用されるような金
属製スケール位置信号は480TPIディスクで使用するには
充分正確ではない。したがって、装置の480TPI位置モー
ドはサーボセクタ情報の周期的サンプリングを用いる。

480TPI位置モードにおいて、サンプルアンドホールド
回路32はディスク12上のサーボパターンから読取った
“A"および“B"サーボバーストを受取り格納する。バー
ストを読取るのに必要なバーストゲートタイミングウイ
ンドウがデコーダ30によって与えられる。差動回路36は
“A"および“B"バーストの強度の差を決定する。利得回
路40は差動回路36からの信号を変更しクランプミスおよ
びディスク欠点を補償する。スロープ回路42は信号のス
ロープを選択し、480TPI位置信号を発生する。位置補償
器44は480TPI位置信号を変更して希望位置モード速度信
号を発生する。

サーボセクタが読取られているとき、積算器50は働か
されず、フィルイン位置信号は零である。位置補償器44
からの希望位置モード速度信号は、このため480TPI位置
信号と均等である。加算器54は測定速度と位置補償器44
からの希望位置モード速度信号とを比較してエラー信号
を発生する。速度補償器56は電力増幅器60を介してモー
タ62に転送されるモータ制御信号を発生する。モータは
ヘッド16を移動し、ヘッドをそのトラック上に保持す
る。

ヘッド16がサーボセクタ間にあるとき、サーボ装置10
はディスク12からの位置情報を受取ることはできない。
従来のディスクドライブ装置は読取られた最後のサーボ
セクタから格納された情報に基づいたサーボサンプル間
でヘッドをそのトラック上に保持しようとした。本発明
の装置はサーボセクタ間で位置信号を発生することがで
きる。積算器50は測定速度信号を発生することができ
る。積算器50は測定速度信号を積算するのに用いられて
フィルイン位置信号を発生する。このフィルイン位置信
号が位置補償器44に転送されて、そこで読取った最後の
サーボセクタの480TPI位置信号に加えられる。サンプル
位置信号は前のサーボセクタの読みからの“A"および
“B"バースト信号から求められ、サンプルアンドホール
ド回路32に格納される。このようにして、積算器50はサ
ーボセクタサンプル間の位置情報を装置10に与え、サン
プル間でヘッド位置の正確な調節を可能にする。この積
算した速度位置信号はサーボセクタからの位置信号を補
足する特徴ある方法であり、ヘッドをトラック上に保持
するための一層正確な方法を与える。

第２図は第１図の装置10の最初の部分の回路図であ
り、全体的に参照番号100で示されている。部分100は金
属製スケール46、および速度および96TPIスロープ選択
回路48を含んでいる。金属製スケール46はヘッド16の移
動を測定する。ヘッド16がディスク12の最初のトラック
上に配置されているとき、金属製スケールはトラック零
信号をコントローラ28に出力する。金属製スケールは90
゜離れた２つの三角波、およびサイン（正弦）波および
コサイン（余弦）波とそれぞれ呼ぶ一対の信号を発生す
る。金属製スケールはライン110上にサイン波信号を発
生し、ライン112上にコサイン波信号を発生する。サイ
ン波およびコサイン波はディスク12上のヘッド16の位置
を表す。

ライン110上のサイン波は抵抗114、抵抗116、抵抗11
8、コンデンサ120および増幅器122から成るバッファ回
路を通される。バッファを受けたサイン波は次に抵抗12
4、抵抗126、抵抗128、コンデンサ130および増幅器132
から成る反転回路を通される。得られたバッファを受け
かつ反転されたサイン波はライン136および138にそれぞ
れ出力される。

ライン112上のコサイン波は抵抗140、抵抗144、コン
デンサ146および増幅器148から成るバッファ回路を通さ
れる。バッファを受けたコサイン波は次に抵抗150、抵
抗152、抵抗154、コンデンサ156および増幅器158から成
る反転回路を通される。得られたバッファを受けたコサ
インおよび反転されたコサイン波はライン160および162
にそれぞれ出力される。

ライン136からのサイン波は抵抗166、抵抗168、コン
デンサ170および増幅器172から成る微分回路によって微
分される。ライン160からのコサイン波は抵抗174、抵抗
176、コンデンサ178および増幅器180から成る微分回路
によって微分される。ライン138からの反転サイン波は
抵抗182、抵抗184、コンデンサ186および増幅器188から
成る微分回路によって微分される。ライン162からの反
転コサイン波は抵抗190、抵抗192、コンデンサ194およ
び増幅器196から成る微分回路によって微分される。

ライン160からのコサイン波およびライン138からのサ
イン波は抵抗200、抵抗202、抵抗204、増幅器206、抵抗
208、増幅器210および抵抗器212から成る回路によって
ディジタル化される。ライン136からのサイン波および
ライン160からのコサイン波は抵抗214、抵抗216、抵抗2
18、増幅器220、抵抗222、増幅器224および抵抗226から
成る回路によってディジタル化される。

二重４−１マルチプレクサ230は測定速度および96TPI
位置信号の両方に対する波選択を与える。マルチプレク
サ230はライン232およびライン234からバイナリ信号を
受ける。２つのバイナリ信号は４つの波の１つを表す４
つの可能な組合わせを表す。マルチプレクサ230はラン
イ136、160、138および162からサイン、コサイン、反転
サインおよび反転コサイン波をそれぞれ受ける。マルチ
プレクサ230は４つの波の１つをライン236に切換える内
部スイッチを有している。選択された波はピークでない
ものであり、ライン232および234からのバイナリ情報に
よって決められる。

マルチプレクサ230はまた微分したサイン、コサイ
ン、反転サインおよび反転コサイン波を受ける。マルチ
プレクサ230はライン232および234からのバイナリ情報
に基づいて４つの波の１つを内部的に選択し、ライン23
8に選択した波を出力する。この波は抵抗240および増幅
器242から成るバッファに転送され、点244において測定
速度信号として出力される。

ライン236上の信号は抵抗246および増幅器248から成
るバッファに転送される。得られた信号は96TPI位置信
号として点250において出力される。96TPI位置信号はま
た96TPIオントラック検出器に転送される。検出器は抵
抗252、抵抗254、抵抗256および増幅器258から成る高電
圧コンパレータおよび抵抗280、抵抗282、抵抗283、抵
抗284、増幅器286およびダイオード288から成る低電圧
コンパレータを含んでいる。もし96TPI信号が所定の高
電圧および低電圧の間にあるならば、正信号が点290に
おいて出力され、ヘッド16が96TPI位置モード内のトラ
ック上にあることを指示する。この信号は次にコントロ
ーラ28に伝わる。ライン292およびライン294上の信号は
コントローラ28に用いられてトラッククロシングを検出
する。

第３図は装置10の部分の回路図であり、全体的に参照
番号300で示されている。点310はヘッド16によって読取
られたサーボ情報をスイッチ22から受ける。サーボ情報
はフィルタ24によってろ波される。フィルタ24はコンデ
ンサ314、抵抗316、抵抗318、抵抗320、トランジスタ32
2、コンデンサ324、インダクタ（コイル）326、コンデ
ンサ328、抵抗330、コンデンサ332、コンデンサ334およ
び336から成る。

ディジタイザ29はフィルタ24からのサーボ情報を受
け、デコーダ30用に信号をディジタル化する。ディジタ
イザ29は点340に高スレッショルド信号を出力し、点342
に低スレッショルド信号を出力する。デコーダ30は、タ
イミングウインドウを発生するために同期サーボ情報を
読取るときに点340からの高スレッショルド信号を用い
る。デコーダおよびサーボパターンの例は1986年10月14
日に出願した米国特許出願番号第06/918,502号に記載さ
れている。高スレッショルド信号は、混信信号の除去を
行う。デコーダ30が“A"および“B"サーボバーストを読
取るときデコーダ30は点342における低スレッショルド
信号を用いる。このことは“A"および“B"バーストの一
方が他方より小さいからである。サーボ信号がディジタ
イザ29からディジタル化した信号を発生するために、低
スレッショルドが用いられる。ディジタイザ29は複数の
抵抗344、346、348、350、352、354、356および358、コ
ンデンサ360、増幅器362、増幅器364、増幅器366および
増幅器368から成る。

サンプルアンドホールド回路32は点370から“A"およ
び“B"サンプルバーストを読取るためのタイミングウイ
ンドウを受ける。点370からのバーストゲートとも呼ば
れるタイミングウインドウはスイッチング回路を制御す
る。スイッチング回路はサーボ情報をサーボバーストの
読取り中フィルタ24からサンプルアンドホールド回路32
に転送する。スイッチング回路は複数の抵抗374、376、
378、380、382、384および386、複数のダイオード388、
390、392、394および396、コンデンサ398、インバータ3
99、トランジスタ400、およびトランジスタ402から成
る。

点404はスイッチ406を制御する“A"サンプル信号を受
ける。点408はスイッチ410を制御する“B"サンプル信号
を受ける。抵抗412、コンデンサ414および増幅器416か
ら成る回路は“A"サーボバースト信号を保持するのに用
いられる。抵抗418、コンデンサ420、増幅器422から成
る回路は“B"サーボバースト信号を保持するのに用いら
れる。コントローラ28は、“A"サーボバーストが読取ら
れているときスイッチ406を制御し、“B"サーボバース
トが読取られているときスイッチ410を閉じる。

差動回路36はサンプルアンドホールド回路32から“A"
および“B"バーストを受取り、２つの信号間の差を決定
する。差動回路36は増幅器428、複数の抵抗430、432、4
34および436から成る。

利得回路40は差動回路36から差信号を受取る。利得回
路40はディスク内の欠陥を補償するために信号利得を増
大させる。オフセンタディスクは600rpmの速度に対して
10ヘルツエラーを有し、非円形ディスクは20ヘルツエラ
ーを有する。利得回路40は、振幅の増大なくまた差信号
の位相余裕に影響することなく、10ヘルツから20ヘルツ
に利得を増大させる。利得回路40は抵抗440、抵抗442、
コンデンサ444、コンデンサ446および増幅器448から成
るローパスフィルタを有する。ハイパスフィルタはコン
デンサ450、抵抗452、コンデンサ454、抵抗456、増幅器
458から成る。加算回路は抵抗460、抵抗462、抵抗466、
増幅器468および470から成る。得られる利得信号は点47
2において出力されている。

オントラック検出器38は差動回路36から差信号を受取
る。オントラック検出器38は差信号を分析し、もし信号
がある高低電圧スレッショルド間にあるならば、オント
ラック480TPI信号が点474からコントローラ28に送られ
る。オントラック480信号は、ヘッド16が480TPI位置モ
ード中トラック上にあることを意味する。オントラック
検出器38は、また、差信号が第２の高低電圧スレッショ
ルドの間にあるか否かを決定し、もしあるならば、点47
6において480ダンピング信号を出力する。480ダンピン
グ信号は後述するダンピング特性を制御するのに用いら
れる。オントラック検出器38は抵抗478、抵抗480、抵抗
482、抵抗484、抵抗486、増幅器488、増幅器490、抵抗4
92、抵抗494、抵抗496、抵抗498、抵抗500、抵抗502、
抵抗504、増幅器506、増幅器508、抵抗510およびインバ
ータ512から成る。

AGC34はサンプルアンドホールド回路32からの“A"お
よび“B"バースト信号を平均し、点516においてAGC制御
信号を出力する。AGC制御信号は増幅器20によって入力
信号の利得を調節するのに用いられる。AGC制御器34は
抵抗518、ダイオード520、ダイオード522、抵抗524、抵
抗526、ダイオード528、抵抗530、抵抗532、抵抗534、
増幅器536、抵抗538、抵抗540、コンデンサ542、増幅器
544、抵抗546および抵抗548から成る。

第４図は装置10の部分の回路図を示し、全体的に参照
番号600で示している。スロープ回路42は点472から利得
信号を受ける。スロープ回路42は利得信号波の１つのス
ロープを反転することによって利得信号のスロープを選
択する。反転すべきスロープはコントローラ28によって
決定される。コントローラ28はスロープ信号を点610に
送る。スロープ信号はどのスロープが反転されるかを決
定するスイッチ610を制御する。奇数番目のトラックに
対してコントローラ28は１つのスロープを選択し、偶数
番目のトラックに対してコントローラ28は他のスロープ
を選択する。スロープ回路42は抵抗614、抵抗616、抵抗
618、増幅器620および抵抗622から成る。

位置補償器兼傾斜保持回路（位置回路）44はスロープ
回路42からの480TPI位置信号をライン624から受ける。
信号は抵抗626およびスイッチ628を通して転送される。
スイッチ628はコントローラ28から点630において受けた
反転480POSM信号によって制御される。480POSM信号は、
装置10が480位置モードにあることを指示するものであ
る。もし装置10が96TPI位置モードにあるならば、スイ
ッチ628は開いており、スイッチ632は閉じられている。
スイッチ632は点636における反転96POSM信号によって制
御される。もし装置10が96TPI位置モードにあるなら
ば、位置補償器44は点250から抵抗637を介して96TPI位
置信号を受ける。

位置補償器44は抵抗640、増幅器642、ダイオード64
4、ダイオード646、抵抗648、コンデンサ650、スイッチ
652、および増幅器654から成る。位置補償器44は、スロ
ープ回路42からの480TPI位置信号または速度および96TP
Iスロープ選択回路48からの96TPI位置信号を変更してラ
イン656上に希望位置モード速度信号を発生する。

位置補償器44はまたディスクドライブの傾斜を補償す
る傾斜保持特性も有する。ディスクドライブが傾斜させ
られるとき、ヘッド16をトラック上に保持するために一
層大きな力がリニアモータ62によって働かされる必要が
ある。コンデンサ650は傾斜を補償するのに必要なバイ
アスの適量である電荷を貯える。コンデンサ650は装置1
0の初期パワーアッブ中充電されて３つの作動モードの
すべてに対して用いられる。スイッチ652はコンデンサ6
50を放電することによって傾斜特性を働かせない。スイ
ッチ652は点658におけるコントローラ28からの反転Ｉ−
リセット信号によって制御される。作動中コンデンサ65
0上のバイアスは、装置10が速度（シーク）モードと位
置（オントラック）モードとの間で切換えられるときで
さえ、通常オンに保たれる。

積算器50は抵抗660、抵抗662、抵抗663、増幅器664、
抵抗666、抵抗668、増幅器670、抵抗672、抵抗673、増
幅器674、コンデンサ676、抵抗678およびスイッチ680か
ら成る。積算器50は点244からの測定速度信号を積算
し、装置10が480TPI位置モードにあるとき、サーボセク
タの読取り値の間のヘッド16の位置移動の情報を与え
る。これらの積算した信号はフィルイン位置信号と呼ば
れる。これらのフィルイン位置信号は点682において480
TPI位置信号に加えられる。フィルイン位置信号と最後
の（前回の）サーボセクタサンプルの読取り値からの最
後の（前回の）480TPI位置信号との和はヘッド16の位置
の良好な近似を与える。サーボセクタが読取られている
とき、480TPI位置信号はヘッド16の実際の位置を与え、
フィルイン位置信号は必要とされない。このため、サー
ボセクタが読取られているとき、コントローラ28は積算
器信号をスイッチ680を閉じる点684に送ってコンデンサ
676を放電し、それによって積算器50を働かせない。

加算器54は抵抗690、抵抗692、抵抗694、抵抗696およ
び増幅器698から成る。加算器54は位置補償器44から希
望位置モード速度信号を受取り，その信号をダンピング
回路52からの測定速度信号と比較する。加算器54は点70
0に適切なエラー信号を出力することによって測定速度
信号を希望位置モード速度に等しく保つようにする。

ダンピング回路52は抵抗710、スイッチ712およびスイ
ッチ714から成る。速度モード中、コントローラ28は点7
16に速度／反転位置信号を出力する。このことによって
スイッチ714が開かれ、測定速度信号が加算器54に達す
るのを阻止する。スイッチ714は位置モード中は閉じら
れたままである。

ダンピング回路52はダンピング特性を有する。前述の
ように、加算器54は測定速度および希望位置モード速度
を等しくしようとするエラー信号を出力する。しかしな
がら、もしヘッド16が既にオントラック状態にある（ト
ラック上にある）のに近いならば、位置を補正するよう
にヘッドを移動させることによりヘッドがトラックを通
り過ぎてしまう恐れがある。このため、もしヘッドがオ
ントラック状態に近いならば、点476からのダンピング
信号がスイッチ712と閉じ、装置10はダンピング終了状
態にされる。もしヘッド16がトラックからかなり離れて
いるならば、480ダンピング信号がスイッチ712を開き、
装置10はダンピング状態にされる。ヘッド16がトラック
からかなり離れているときには、ダンピング状態がヘッ
ドを急速に応答させトラックに向かって移動させるため
に必要である。96POSM信号がNORゲート720において480
ダンピング信号に関連して通される。装置は96TPI位置
モード中ダンピング状態にある。

速度補償器56はインバータ722、スイッチ724、抵抗72
6、抵抗728、スイッチ738、抵抗740、スイッチ742、抵
抗744、および増幅器746から成る。装置10が位置モード
にあるとき、スイッチ734が閉じられて加算器54からの
エラー信号がモータ制御信号として点750に出力され
る。モータ制御信号は電力増幅器60を介してリニアモー
タ62に転送される。スイッチ734は点716からの速度／反
転位置信号によって制御される。もし速度モードがオン
ならば、スイッチ734は開いている。加算器54からのエ
ラー信号は抵抗736を通る。このエラー信号は傾斜特性
からのバイアスが必要であるので、速度モードにおいて
も用いられる。

速度モードにあるとき、スイッチ742はインバータ751
からの反転／速度位置信号によって閉じられる。増幅器
746は点244からの測定速度信号をコントローラ28から点
752を介する希望速度信号またはDAC信号と比較する。増
幅器746は測定速度を希望速度に等しくしようとするモ
ータ制御信号を出力する。

もし速度モードが480TPIディスク上のトラックを探す
ならば、スイッチ724はオンに保持される。スイッチ724
は点753を介するコントローラ28から送られた480シーク
信号によって制御される。DAC信号は抵抗728を通る。こ
のことにより、480TPIトラックを探すときの低いヘッド
速度が可能である。スイッチ738は、サーボイネーブル
信号がコントローラ28から点754およびインバータ755を
介して送られるとき、閉じられる。スイッチ738が閉じ
られると、装置10は働かない。

スイッチ760および抵抗762はオフセット回路を形成す
る。オフセット特性はどのくらいヘッド16がトラックか
ら離れており、またトラックを読取ることがさらにでき
るかをテストするために用いられる。テスト中、スイッ
チ760はコントローラ28からライン764を介して送られた
オフセットイネーブル信号によって閉じられる。コント
ローラ28はDAC信号を点752、抵抗762を介して送り、位
置補償器44に送られる位置信号に加える。DAC信号を調
節することにより、ヘッドは位置モード中オントラック
位置からずらされる。

第５図は、データトラックの概略図であり、データト
ラックは全体的に参照番号800で示されている。データ
トラック800は、ディスクが回転するときの静止トラン
スデューサヘッド802から見た状態で示されている。ヘ
ッド802の良好な点から、トラック800は１回転当たり２
回内方および外方に移動している。前述のように、トラ
ックのこの変動はディスクのクランプミスまたはディス
ク自体の欠陥による。

ディスクドライブ装置10の利得回路40は、ディスクド
ライブ10が480TPIディスクに関連して480TPI位置モード
で作動しているとき、ヘッド802にこれらの移動を補償
させることができる。ドライブ10が48または96TPIディ
スクに関連して48または96TPI位置モードで作動してい
るとき、異なった方法がこれらの変動によって生じる問
題を解消するために用いられる。480TPIトラックに対し
て読取りおよび書込むために、ヘッド802は１インチ
（2.54cm）の480分の１の巾しか必要ない。ドライブ10
が48または96TPIディスクを読取るときには、ディスク
上のトラックはヘッド802よりはるかに巾広い。ドライ
ブ10はヘッド802をバンド804内に位置決めすることによ
ってクランプミスおよびディスク内の欠陥を補正でき
る。バンド804はディスクの１完全回転に対してトラッ
ク800の境界内に完全に残っている、キャリッジアーム1
8に対する固定位置を表す。

ヘッドの小さい巾は、ヘッド802がトラック800の境界
に決して交差しないようにバンド804内に位置決めされ
ることを可能にする。本発明のヘッドは96TPIトラック
の巾の５分の１であり、48TPIトラックの巾の10分の１
である。このため、ディスクのクランプミスおよび欠陥
に対する補正は、一旦ヘッドがバンド804内に入ってし
まえばヘッドを移動させる必要なしに、実行されうる。

第６図−第９図はヘッド802の最適位置を決定するプ
ロセス（処理）のフローチャートを示す。プロセスは全
体的に参照番号850で示されている。プロセス850はコン
トローラ28内のファームウェアによって実行される。

ステップ852はプロセス850のスタートである。プロセ
ス850は、48または96TPIディスクが装置10内に挿入され
ているとき、スタートする。ステップ854において、ヘ
ッドはディスクの中央トラックに移動させられる。48TP
Iディスクに対して、中央トラックはトラック20であ
る。96TPIディスクに対しては中央トラックはトラック4
0である。ステップ856において、値“a"および“b"は零
に設定され、ヘッドの移動方向は内方に設定される。値
“a"はピーク値に向かう位置でディスクから読取られた
識別（ID）フィールドの数を表す。ピーク値はサーチ中
のどこかで読取られたIDフィールドの最大数である。ピ
ーク値は１つ以上のマイクロステップ位置において読取
られてもよい。値“b"は、IDフィールドのピーク数を含
む最後の位置に直ぐ続くマイクロステップ位置でディス
クから読取られるIDフィールドの数を表す。

ステップ858において、ヘッドは１完全回転に対して
トラックを読取り、読取ったIDフィールドの数を決定す
る。値“P"はステップ860において１に等しく設定され
る。値“P"は前のマイクロステップ位置において読取っ
たIDフィールドの数を表す。値“c"はIDフィールドのピ
ーク値が読取られるマイクロステップ位置の数を表す。
ステップ862において、ヘッドは１マイクロステップ移
動させられる。方向が既に内方であると設定されている
ので、ヘッドは内方に移動する。１マイクロステップ
は、金属製スケール46およびスローブ選択回路48によっ
て発生されるサイン（正弦）波の周期の４分の１に等し
い距離として装置10内に定められている。

ステップ864において、ヘッドは再びトラックを読取
り、読取ることができるIDフィールドの数を決定する。
ステップ866において、値“N"は丁度読取ったIDフィー
ルドの数に等しく設定される。ステップ868において、
プロセスは“N"が“P"に等しいか否かを決定する。もし
等しければ、プロセスは点“A"に進む。もし“N"が“P"
に等しくなければプロセスはステップ870に進む。ステ
ップ870において、プロセスは、“N"が“P"より小さい
か否かを決定する。もし小さければ、プロセスは点“C"
に進み、もし小さくなければ、プロセスは点“D"に進
む。

点“A"において、プロセスはステップ872に継がって
いる。ここでは、“c"の値が“c"＋１に設定される。ス
テップ874において、ヘッドは１マイクロステップ移動
する。プロセス850は第７図の点“B"に進む。

点“B"において、プロセスはステップ880に進み、こ
のステップにおいて、トラックが再び読取られてIDフィ
ールドの数が決定される。ステップ882において、値
“N"が丁度読取られたIDフィールドの数に等しく設定さ
れる。次に、ステップ884において、値“N"が値“P"と
比較される。もし“N"が“P"に等しければ、プロセスは
点“A"に戻り、再びステップ872まで進む。もし“N"が
“P"に等しくなければ、プロセスはステップ886に進
む。もし“N"が“P"より小さければ、プロセスは点“C"
に進み、ステップ890に続く。もし“N"が“P"より小さ
くなければ、プロセスは点“D"に進む。

ステップ890において、“a"は“N"に等しく設定さ
れ、ヘッド方向が反転される。ステップ892において、
ヘッドは“c"＋１マイクロステップ移動させられる。ス
テップ894において、トラックが再び読取られ、読取ら
れた識別フィールドの数が決定される。ステップ896に
おいて、値“N"が丁度読取られたIDフィールドの数に等
しく設定される。

ステップ898において、値“N"が値“P"と比較され
る。もし“N"が“P"に等しければ、プロセスは点“E"に
進む。もし“N"が“P"に等しくなければ、プロセスはス
テップ900に進む。もし、ステップ900において、“N"が
“P"より小さいと決定されると、プロセスは点“F"に進
む。もし“N"が“P"より小さくなければ、プロセスは点
“D"に進む。

次に第８図を参照すると、点“D"からプロセスはステ
ップ910に進む。値“a"が“P"に等しく設定される。値
“c"が１に等しく設定される。値“P"が次に“N"に等し
く設定される。ステップ912において、ヘッドは１マイ
クロステップ移動させられる。ステップ914において、
トラックが読取られ、読取られたIDフィールドの数が決
定される。ステップ916において、“N"が丁度読取ったI
Dフィールドの数に等しく設定される。

値“N"はステップ918において値“P"と比較される。
もし“N"が“P"に等しいならば、プロセスは点“E"に進
む。もし“N"が“P"に等しくなければ、プロセスはステ
ップ920に進む。ステップ920において、もし“N"が“P"
より小さいと決定されると、プロセスは点“F"に進む。
もし“N"が“P"より小さくなければ、プロセスは点“D"
に戻る。

点“E"において、プロセスはステップ930に継がって
いる。値“c"は“c"＋１に等しく設定されている。ヘッ
ドが次にステップ932において１マイクロステップ移動
させられる。ステップ934において、トラックが読取ら
れ、読取られたIDフィールドの数が決定される。ステッ
プ936において、“N"は丁度読取ったIDフィールドの数
に等しく設定される。ステップ938において、もし“N"
が“P"に等しいと決定されると、プロセスは点“E"に戻
る。もし“N"が“P"に等しくなければ、プロセスはステ
ップ940に進む。もし“N"が“P"より小さいければ、プ
ロセスは点“F"に進む。もし“N"が“P"より小さくなけ
れば、プロセスは点“D"に進む。

次に、第９図を参照すると、点“F"から、プロセスは
ステップ950に進む。値“b"は“N"に等しく設定され、
ヘッドの移動方向が反転される。ステップ952におい
て、“Ｆ（ｃ）”の値が決定される。“Ｆ（ｃ）”はID
フィールドの最大数、すなわちピーク値が読取られるこ
とができる位置にヘッドを移動するのに要するマイクロ
ステップの数である。もし“c"が奇数ならば、“Ｆ
（ｃ）”は（ｃ＋１）/2に等しい。もし“c"が偶数であ
りかつ“a"が“b"より大きいならば、“Ｆ（ｃ）”は
（c/2）＋１に等しい。もし“c"が偶数でありかつ“a"
が“b"より小さいかまたは等しいならば、“Ｆ（ｃ）”
はc/2に等しい。ステップ954において、ヘッドは“Ｆ
（ｃ）”マイクロステップ移動させられる。これによ
り、ヘッドは最適位置に位置決めされる。ステップ956
において、現在のマイクロステップ位置が中央の位置で
あるとして確定される。中央トラック位置はステップ95
8において基準として用いられる。この位置を基準とし
て用いかつトラック間のマイクロステップほ標準数を知
ることにより、コントローラはディスク上の他のすべて
のトラックにわたってヘッドを正確に位置決めできる。
プロセス850はステップ960においてエンドとなる。

第５図を参照すると、複数の点1001−1005はデータト
ラック800上の連続的なマイクロステップ位置を表す。
これらの位置はプロセス850の作動の以下の例で用いら
れる。プロセス850はステップ852でスタートし、ヘッド
は中央トラックに対する位置に移動される。今初期ヘッ
ド位置が第５図の点1004にあると仮定する。ステップ85
6において、“a"および“b"に対する値は零に設定され
ており、ヘッドの移動は内方に設定されている。8IDフ
ィールドだけが位置1004において読取られたと仮定す
る。“P"はそのとき８に等しく設定され、“c"はステッ
プ860において１に等しく設定される。ヘッドはステッ
プ862において位置1005に移動される。トラックはステ
ップ864において読取られる。4IDフィールドだけが位置
1005で読取られたと仮定する。“N"はステップ866にお
いて４に等しく設定される。“N"は“P"より小さく、そ
の結果、ステップ870において、プロセスはステップ890
に進む。

ステップ890において、“a"は４に等しく設定され
る。“a"の値はピーク値位置に向かう位置において読取
られたIDフィールドの数である。ヘッドの移動方向は反
転され、ヘッドは外方に移動するようになる。ステップ
892において、ヘッドは“c"＋１移動し、すなわち２マ
イクロステップだけ外方に位置1003に移動する。トラッ
クはステップ894において読取られ、15IDフィールドが
読取られたと仮定する。“N"はステップ896において15
に等しく設定される。“N"は“P"より大きく、そのため
プロセスはステップ910に進む。値“a"は８に等しく設
定され、“c"の値は１に設定され、値“P"は15に等しく
設定される。

ヘッドはステップ912において位置1002に移動し、ト
ラックはステップ914において読取られる。位置1002に
おいて、15IDフィールドが読取られると仮定する。“N"
はしたがってステップ916における15に等しく設定され
る。“N"は“P"に等しく、そのためプロセスはステップ
930に進む。

ステップ930において、“c"が２に等しく設定され
る。ヘッドはしたがってステップ932において位置1001
に移動される。トラックが読取られ、12IDフィールドが
検出されたと仮定する。“N"が12に等しく設定される。
“N"は“P"より小さいので、プロセスはステップ950に
進む。

ステップ950において、“b"は12に等しく設定され、
ヘッドの移動方向は反転され、その結果ヘッドは内方に
向かって移動するようになる。ステップ952において
“Ｆ（ｃ）”が計算される。値“c"は偶数であり、“a"
は“b"より小さく、そのため“Ｆ（ｃ）”は2/2、すな
わち１に等しくなる。ステップ952において、ヘッドは
最良の位置である位置1002に戻される。なお、15IDフィ
ールドが読取られた２つの最大またはピーク位置すなわ
ち、点1002および1003があったとしても、位置1002が好
ましい。その理由は位置1001は位置1004における８と比
較して12IDフィールドを読取っているからである。ステ
ップ956において、位置1002がトラック800の位置である
と確定される。このトラック位置がステップ958におけ
るディスク上の他のトラックの位置を決定するための基
準位置として用いられる。

ほとんどあらゆるディスクに対して、ステップ958ま
であるプロセス850は、トラックのIDフィールドのすべ
てが読取られるバンド804内で基準位置を与える。48ま
たは96TPIディスクに対してはトラック当たり15IDフィ
ールドがある。しかしながら、トラック上のすべてのID
フィールドが読取られる最適位置がないディスクもあ
る。

第10図はトランスデューサヘッドから見た第２ディス
クトラックの概略図であり、トラックは全体的に参照番
号1050で示されている。トラック1050はクランプミスお
よび偏心上の極めて悪い問題を有している。この場合、
第５図に示すようなバンドがなく、ヘッド1052はIDフィ
ールドのすべてを読取るように位置決めされうる。プロ
セス850はヘッド1052がライン1054である最適位置を選
択する。点1056、1058、1060および1062の数において、
ヘッド1052はデータブロックを読取ることはできない。
例えば、もしヘッド1052がライン1054に配置されている
ならば、15IDフィールドの内の11だけが読取られうるか
もしれない。

極端に悪いディスクに関連して出合う他の問題は、デ
ィスクが繰返し書込まれかつ再書込みされるときに生じ
る。しばしば、多くの再書込みの後に、データフィール
ドがIDフィールドに対してずれる。ヘッドが希望ブロッ
クに対するIDフィールドを読取るための正確な位置にあ
ったとしても、ヘッドはブロックに対するデータフィー
ルドを読取ることができないかもしれない。これらの２
つの問題を解消するために、プロセス850は付加的ステ
ップを有している。

第11図はプロセス850の第５番目の部分のフローチャ
ートを示す。ステップ958から、プロセス850はステップ
1100に進む。ここで、ヘッドは読取るべき希望ブロック
を含むトラック上に位置決めされる。基準トラック位置
がこのトラックの最適位置を見出するために用いられ
る。次に、ステップ1102において、希望ブロックを読取
る試みがなされる。ステップ1104において、ブロックが
読取られたかまたはエラーが検出されたかが決定され
る。もしエラーが検出されないならば、プロセスはステ
ップ1106で停止する。もしエラーが検出されたならば、
ヘッドはステップ1108において内方に１マイクロステッ
プ移動する。ブロックはステップ1110において再び読取
られる。ステップ1112においてエラーが検出されたか否
かが決定される。もしエラーが検出されなかったなら
ば、プロセスはステップ1114においてヘッドを１マイク
ロステップ移動しヘッドスタート位置に戻す。プロセス
はステップ1115において停止する。もしエラーが検出さ
れたならば、ヘッドはステップ1116において２マイクロ
ステップ外方に移動させられる。

ステップ1116において、ヘッドは外方に２マイクロス
テップ移動され、ステップ1118においてブロックが読取
られる。ステップ1120においてエラーが検出されたか否
かが決定される。もしエラーが検出されなかったなら
ば、プロセス850はステップ1122においてヘッドを１マ
イクロステップ内方に移動してヘッドを初期スタート位
置に戻す。プロセスはステップ1123において停止する。
もしエラーが検出されなかったならば、ヘッドはステッ
プ1124において１マイクロステップ内方に移動させられ
る。このことにより、ヘッドはその初期の最適位置に戻
される。プロセスはステップ1126においてコンピュータ
にエラーを指示しプロセスはステップ1127において停止
する。

本発明を好ましい実施例に基づいて記載してきたが、
この記載は制限的に解釈されるべきでなく、種々の変形
および変更が本明細書を読んだ後に当業者にとっては明
らかである。したがって、添付した特許請求の範囲は本
発明の範囲内ですべての変形および変更を含むものとし
て解釈されるべきである。

（発明の効果） 本発明によれば、ディスクのクランプミスおよび偏心
性の問題を解消することができる。さらに、トラックが
読取られているときデータトラック内に完全にヘッドが
留まるようにディスクドライブにヘッドを位置決めさせ
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明のディスクドライブ装置の回路ブロッ
ク図である。 第２図は、第１図の装置の第１部分の回路図である。 第３図は、第１図の装置の第２部分の回路図である。 第４図は、第１図の装置の第３部分の回路図である。 第５図は、トランスデューサヘッドから見たディスクト
ラックの概略図である。 第６図は、本発明のプロセスのフローチャートの第１部
分である。 第７図は、本発明のプロセスのフローチャートの第２部
分である。 第８図は、本発明のプロセスのフローチャートの第３部
分である。 第９図は、本発明のプロセスのフローチャートの第４部
分である。 第10図は、トランスデューサヘッドから見た第２ディス
クトラックの概略図である。 第11図は、本発明のプロセスのフローチャートの第５部
分である。 10……ディスクドライブ装置、 12……ディスク、 14……モータ、 16……ヘッド、 18……キャリッジアーム、 20……増幅器、 28……コントローラ、 29……ディジタイザ、 30……デコーダ、 32……サンプルアンドホールド回路、 44……位置補償器、 46……スケール、 50……積算器、 52……ダンピング回路、 54……加算器、 56……速度補償器、 64……VFO/データセパレータ。

Claims (11)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ディスクのクランプミスおよび欠陥に対し
   てヘッド位置を最適にする方法において、 i.トラック巾より小さい巾を持つトランスデューサヘッ
   ドをディスク上のトラック位置に移動させ、 ii.前記トラックを繰返して読取り、検出できる識別フ
   ィールドの数が減少するまで前記ディスクを横切る第１
   方向にヘッドをマイクロステップして移動させ、 iii.現状識別数が最大位置となる前のマイクロステップ
   位置を定め、 iv.ヘッドの最大位置の他の側のマイクロステップ位置
   に移動させてトラックを読取り、 v.もしステップ（iv）で読取った識別フィールドの数が
   現状最大位置で検出した識別フィールドの数よりも小さ
   いならば、現状最大位置を基準位置として確定してプロ
   セスを終了し、 vi.もしステップ（iv）で読取った識別フィールドの数
   が現状最大位置で検出した識別フィールドの数より大き
   いかまた等しいならば、前記トラックを繰返して読取
   り、検出した識別フィールドの数が減少するまで前記デ
   ィスクを横切って第２方向にヘッドをマイクロステップ
   して移動させ、 vii.前記トラックに対する基準マイクロステップ位置と
   して識別数が最大となるそのマイクロステップ位置を確
   定する、 ことを特徴とする方法。
2. 【請求項２】請求項１記載の方法において、 前記トラックがディスクの中央トラックである、 ことを特徴とする方法。
3. 【請求項３】請求項１記載の方法において、さらに、 viii.前記トラックに対する前記最適マイクロステップ
   位置をディスクの他のトラック上にヘッドを位置決めす
   るための基準位置として用いる、 ことを特徴とする方法。
4. 【請求項４】ディスクのクランプミスおよび欠陥に対し
   てヘッド位置を補正する方法において、 i.トラック巾より小さい巾を持つトランスデューサヘッ
   ドをディスク上のトラック位置に移動させ、 ii.異なったマイクロステップ位置において前記トラッ
   クを繰返して読取り、 iii.各マイクロステップ位置において検出した識別フィ
   ールドの数を決定し、 iv.もし奇数のマイクロステップ位置が識別フィールド
   の最大検出数を持つならば、前記マイクロステップ位置
   の中央位置を最適位置と確定し、 v.もし偶数のマイクロステップ位置が識別フィールドの
   最大検出数を持つならば、前記最大位置の両側の境界マ
   イクロステップ位置の２つの内のいずれの一方が検出し
   た識別フィールドがより大きい数を持つかによって２つ
   の最も中間の前記最大マイクロステップ位置のうち検出
   した識別フィールドのより大きな数を持つ境界位置に近
   い方の１つを最適マイクロステップ位置と確定する、 ことを特徴とする方法。
5. 【請求項５】請求項４記載の方法において、 前記トラックがディスクの中央トラックである、 ことを特徴とする方法。
6. 【請求項６】請求項４記載の方法において、さらに、 vi.前記トラックに対する前記最適マイクロステップ位
   置をディスクの他のトラック上にヘッドを位置決めする
   ための基準位置として用いる、 ことを特徴とする方法。
7. 【請求項７】ディスクのクランプミスおよび欠陥の対し
   てヘッド位置を最適にする方法において、 i.トラック巾より小さい巾を持つトランスデューサヘッ
   ドをディスク上のトラック位置に移動させ、 ii.前記トラックを読取り、検出した識別（ID）フィー
   ルドの数を決定し、検出したIDフィールドの前の数
   （Ｐ）を検出したIDフィールドの数に等しく定め、IDフ
   ィールドの最大数を持つマイクロステップ位置の数“c"
   を１に等しく定め、 iii.前記ヘッドの移動を第１方向に設定して前記ヘッド
   を１マイクロステップ移動させ、 iv.前記トラックを読取り、検出したIDフィールドの数
   を決定しかつ検出したIDフィールドの現在数（Ｎ）を丁
   度検出したIDフィールドの数に等しく定め、 v.もしＮがＰに等しいならば、ステップ（viii）に進
   み、 vi.もしＮがＰより小さいならば、ステップ（xii）に進
   み、 vii.もしＮがＰより大きいならば、ステップ（xvi）に
   進み、 viii.“c"を（ｃ＋１）に等しく設定し、前記ヘッドを
   １マイクロステップ移動させ、前記トラックを読取りか
   つＮを検出した識別フィールドの数に等しく設定し、 ix.もしＮがＰに等しければ、ステップ（viii）に戻
   り、 x.もしＮがＰより小さいならば、ステップ（xii）に進
   み、 xi.もしＮがＰより大きいならば、ステップ（xvi）に進
   み、 xii.第１境界位置“a"において検出したIDフィールドの
   数をＮに等しく設定し、ヘッドの移動方向を反転し、前
   記ヘッドを（ｃ＋１）に等しい数だけ移動させ、前記ト
   ラックを読取り、Ｎを検出したIDフィールドの数に等し
   く設定し、 xiii.もしＮがＰに等しいならば、ステップ（xx）に進
   み、 xiv.もしＮがＰより小さいならば、ステップ（xxiv）に
   進み、 xv.もしＮがＰより大きいならば、ステップ（xvi）に進
   み、 xvi.“a"をＰに等しく設定し、“c"を１に等しく設定
   し、PENに等しく設定し、前記ヘッドを１マイクロステ
   ップだけ移動させ、前記トラックを読取り、Ｎを検出し
   たIDフィールドの数に等しく設定し、 xvii.もしＮがＰに等しいならば、ステップ（xx）に進
   み、 xviii.もしＮがＰより小さいならば、ステップ（xxiv）
   に進み、 xiX.もしＮがＰより大きいならば、ステップ（xvi）に
   戻り、 XX.“c"を（ｃ＋１）に等しく設定し、前記ヘッドを１
   マイクロステップだけ移動させ、前記トラックを読取
   り、Ｎを検出したIDフィールドの数に等しく設定し、 xxi.もしＮがＰに等しいならば、ステップ（xx）に進
   み、 xxii.もしＮがＰより小さいならば、ステップ（xxiv）
   に進み、 xxiii.もしＮがＰより大きいならば、ステップ（xvi）
   に戻り、 xxiv.第２境界位置“b"において検出したIDフィールド
   の数をＮに等しく設定し、ヘッドの移動方向を反転し、 xxv.もし“c"が奇数ならば、ヘッドを（ｃ＋１）/2に等
   しい数のマイクロステップだけ移動させ、 xxvi.もし“c"が偶数であり、“a"が“b"より大きいな
   らば、ヘッドを（c/2）＋１に等しい数のマイクロステ
   ップだけ移動させ、 xxvii.もし“c"が偶数であり、“a"が“b"より小さいか
   または等しいならば、ヘッドをc/2に等しい数のマイク
   ロステップだけ移動させる、 ことを特徴とする方法。
8. 【請求項８】請求項７記載の方法において、さらに xxviii.現在のマイクロステップ位置を前記トラックの
   最適位置として確定する、 ことを特徴とする方法。
9. 【請求項９】請求項８記載の方法において、さらに xxix.前記トラックの前記最適位置を他のトラックの位
   置を計算するための基準位置として用いる、 ことを特徴とする方法。
10. 【請求項１０】請求項９記載の方法において、さらに xxx.読取るべきデータのブロックを含むトラックの位置
    に前記ヘッドを移動させ、 xxxi.前記ブロックを読取り、エラーが検出されたか否
    かを決定し、 xxxii.もしエラーがステップ（xxxi）で検出されたなら
    ば、前記ヘッドを第１の方向に１マイクロステップだけ
    を移動させ、 xxxiii.前記ヘッドを移動させ、エラーが検出されたか
    否かを決定し、 xxxiv.エラーがステップ（xxxiii）で検出されたなら
    ば、第１方向と反対の方向に２マイクロステップだけ前
    記ヘッドを移動させ、 xxxv.前記ブロックを読取る、 ことを特徴とする方法。
11. 【請求項１１】請求項７記載の方法において、 前記トラックが前記ディスクの中間トラックである、 ことを特徴とする方法。