JP2596761Y2 - 無人搬送車の自動充電装置 - Google Patents
無人搬送車の自動充電装置Info
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- JP2596761Y2 JP2596761Y2 JP1993045786U JP4578693U JP2596761Y2 JP 2596761 Y2 JP2596761 Y2 JP 2596761Y2 JP 1993045786 U JP1993045786 U JP 1993045786U JP 4578693 U JP4578693 U JP 4578693U JP 2596761 Y2 JP2596761 Y2 JP 2596761Y2
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- JP
- Japan
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- automatic guided
- guided vehicle
- current collector
- automatic
- moving member
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、無人搬送車に搭載した
バッテリを充電するのに用いる無人搬送車の自動充電装
置に関する。
バッテリを充電するのに用いる無人搬送車の自動充電装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車は自ら搭載しているバッテリ
をエネルギー源として走行するため、一定の距離を走行
する都度にバッテリに充電しなければならない。バッテ
リに充電するには自動充電装置が用いられる。
をエネルギー源として走行するため、一定の距離を走行
する都度にバッテリに充電しなければならない。バッテ
リに充電するには自動充電装置が用いられる。
【０００３】自動充電装置の概要を図３に示す。図中、
１は無人搬送車、２は自動充電装置、である。無人搬送
車１にはバッテリ充電用のトロリーケーブル３が設けら
れ、自動充電装置２にはトロリーケーブル３に接続する
ための集電子４が設けられる。トロリーケーブル３は図
４に示すように絶縁シース５の凹部に銅板等からなる一
対の導体６を装着して構成され、集電子４は図５に示す
ように支持軸７に回動自在に支持されており、充電用の
ケーブル８が接続されている。一対の導体６に対して一
対の集電子４を確実に接触させるために、従来の自動充
電装置においてはスプリング，リニアレール等を介して
前後方向及び左右方向での集電子４の自由度を確保して
いる。自動充電装置の回路図を図６に示す。図中、４５
は充電用の電源、４６は電圧計、４７はバッテリーであ
る。
１は無人搬送車、２は自動充電装置、である。無人搬送
車１にはバッテリ充電用のトロリーケーブル３が設けら
れ、自動充電装置２にはトロリーケーブル３に接続する
ための集電子４が設けられる。トロリーケーブル３は図
４に示すように絶縁シース５の凹部に銅板等からなる一
対の導体６を装着して構成され、集電子４は図５に示す
ように支持軸７に回動自在に支持されており、充電用の
ケーブル８が接続されている。一対の導体６に対して一
対の集電子４を確実に接触させるために、従来の自動充
電装置においてはスプリング，リニアレール等を介して
前後方向及び左右方向での集電子４の自由度を確保して
いる。自動充電装置の回路図を図６に示す。図中、４５
は充電用の電源、４６は電圧計、４７はバッテリーであ
る。
【０００４】無人搬送車１が充電のために充電位置に到
着すると、自動充電装置２の集電子４等が無人搬送車１
へ向かって前進し、集電子４が導体６に密着した状態で
停止する。その後に自動充電装置２から無人搬送車１の
バッテリに充電が行われる。
着すると、自動充電装置２の集電子４等が無人搬送車１
へ向かって前進し、集電子４が導体６に密着した状態で
停止する。その後に自動充電装置２から無人搬送車１の
バッテリに充電が行われる。
【０００５】
【考案が解決しようとする課題】ところが、無人搬送車
１の停止精度や走行路面の条件の関係から無人搬送車１
と集電子４との距離Ｌを一定にするのが困難であり、集
電子４の移動ストロークよりも距離Ｌが大きいとオーバ
ートラベル状態となって集電子４がトロリーケーブル３
の導体６に接触せず充電不可能となる。
１の停止精度や走行路面の条件の関係から無人搬送車１
と集電子４との距離Ｌを一定にするのが困難であり、集
電子４の移動ストロークよりも距離Ｌが大きいとオーバ
ートラベル状態となって集電子４がトロリーケーブル３
の導体６に接触せず充電不可能となる。
【０００６】そこで本考案は、斯る課題を解決した無人
搬送車の自動充電装置を提供することを目的とする。
搬送車の自動充電装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】斯る目的を達成するため
の本考案の構成は、水平方向へ移動自在に設けられた移
動部材と、移動部材に連動連結された駆動手段と、移動
部材の移動方向と同一方向へ移動自在に移動部材に取り
付けられるとともに付勢手段により無人搬送車へ向かっ
て付勢されるホルダと、ホルダに設けられる一対の集電
子と、ホルダに取り付けられるカバーと、カバーに形成
された係合部と、係合部からの距離が集電子と無人搬送
車との距離よりも大きい位置に配置されたストッパと、
移動部材に取り付けられるとともにカバーの接近を検出
して前記駆動手段を停止させる検出手段と、一対の集電
子間に接続された電圧計とで構成され、前記検出手段に
よるカバーの検出と前記電圧計による集電子と無人搬送
車との接触の検出との双方の検出が行われた場合に無人
搬送車への充電が開始されるようにしたことを特徴とす
る。
の本考案の構成は、水平方向へ移動自在に設けられた移
動部材と、移動部材に連動連結された駆動手段と、移動
部材の移動方向と同一方向へ移動自在に移動部材に取り
付けられるとともに付勢手段により無人搬送車へ向かっ
て付勢されるホルダと、ホルダに設けられる一対の集電
子と、ホルダに取り付けられるカバーと、カバーに形成
された係合部と、係合部からの距離が集電子と無人搬送
車との距離よりも大きい位置に配置されたストッパと、
移動部材に取り付けられるとともにカバーの接近を検出
して前記駆動手段を停止させる検出手段と、一対の集電
子間に接続された電圧計とで構成され、前記検出手段に
よるカバーの検出と前記電圧計による集電子と無人搬送
車との接触の検出との双方の検出が行われた場合に無人
搬送車への充電が開始されるようにしたことを特徴とす
る。
【０００８】
【作用】駆動手段により移動部材を移動させることでホ
ルダと共に集電子を無人搬送車へ向かって前進させる
と、集電子がトロリーケーブルの導体に接触したあとも
移動部材が無人搬送車へ向かって移動し、検出手段がカ
バーの接近を検出したら駆動手段が停止し、移動部材も
停止する。このとき、一対の集電子間の電圧計で電圧が
検出されると充電が開始される。ホルダと移動部材との
間に付勢手段が介在するので、集電子は一定の付勢力で
トロリーケーブルの導体に押圧され、常に適正な接触圧
を得ることができる。
ルダと共に集電子を無人搬送車へ向かって前進させる
と、集電子がトロリーケーブルの導体に接触したあとも
移動部材が無人搬送車へ向かって移動し、検出手段がカ
バーの接近を検出したら駆動手段が停止し、移動部材も
停止する。このとき、一対の集電子間の電圧計で電圧が
検出されると充電が開始される。ホルダと移動部材との
間に付勢手段が介在するので、集電子は一定の付勢力で
トロリーケーブルの導体に押圧され、常に適正な接触圧
を得ることができる。
【０００９】一方、このときに電圧の検出がなければ集
電子と無人搬送車との距離が集電子の移動ストロークよ
りも大きいオーバートラベル状態になっており、充電不
可能の状態になっていることになる。
電子と無人搬送車との距離が集電子の移動ストロークよ
りも大きいオーバートラベル状態になっており、充電不
可能の状態になっていることになる。
【００１０】
【実施例】以下、本考案を図面に示す実施例に基づいて
詳細に説明する。
詳細に説明する。
【００１１】本考案による無人搬送車の自動充電装置の
構成を、図１〜図２に示す。図１に示すように枠体１１
にベース１２が取り付けられ、図２に示すようにベース
１２には相互に平行な一対のガイドロッド１３の両端が
支持される。そして、一対のガイドロッド１３を図示し
ないガイド孔に挿通することにより、移動部材１４がガ
イドロッド１３に沿って移動自在に設けられる。また、
一対のガイドロッド１３の間にはこれらと平行なねじ軸
１５が軸受１６を介して回動自在に設けられ、移動部材
１４に図示しないボルトを介して取り付けられたナット
材１７がねじ軸１５と螺合している。ねじ軸１５を回転
駆動するため、ベース１２の下にはブラケット１９を介
してモータ１８が取り付けられており、モータ１８の出
力軸２０に取り付けた歯車２１とねじ軸１５に取り付け
た歯車２２とが噛み合っている。
構成を、図１〜図２に示す。図１に示すように枠体１１
にベース１２が取り付けられ、図２に示すようにベース
１２には相互に平行な一対のガイドロッド１３の両端が
支持される。そして、一対のガイドロッド１３を図示し
ないガイド孔に挿通することにより、移動部材１４がガ
イドロッド１３に沿って移動自在に設けられる。また、
一対のガイドロッド１３の間にはこれらと平行なねじ軸
１５が軸受１６を介して回動自在に設けられ、移動部材
１４に図示しないボルトを介して取り付けられたナット
材１７がねじ軸１５と螺合している。ねじ軸１５を回転
駆動するため、ベース１２の下にはブラケット１９を介
してモータ１８が取り付けられており、モータ１８の出
力軸２０に取り付けた歯車２１とねじ軸１５に取り付け
た歯車２２とが噛み合っている。
【００１２】移動部材１４には、移動部材１４の移動方
向と同一方向へ付勢した状態で集電子４が設けられる。
図のように移動部材１４には図中の右方へ突出する突出
部１４ａ，１４ｂが形成され、突出部１４ａ，１４ｂに
はいずれもねじ軸１５と平行な左右で一対のガイド穴
（図示せず）が形成される。そして、上下のホルダ３１
に夫々一体的に取り付けられた一対のガイドロッド３０
が夫々一対のガイド穴に挿入されている。各ホルダ３１
と突出部１４ａ，１４ｂとの間にはガイドピン３０を囲
繞する付勢手段としてバネ３２が設けられる。そして、
バネ３２によるホルダ３１の付勢力（バネ定数）を調整
するため、取付枚数を増減しうる調整板４０が設けられ
る。各ホルダ３１には支持軸７を介して集電子４が装着
されており、ホルダ３１を囲繞するカバー３５が夫々の
ホルダ３１に取り付けられている。下方のカバー３５の
左下には下方へ向かって突出する係合部３５ａが形成さ
れる一方、移動部材１４と共にホルダ３１が図中の右方
へ移動するときに無人搬送車と集電子との距離Ｌよりも
多く集電子４が移動しても集電子４がトロリーケーブル
３の導体６に当接しないオーバートラベルの場合には係
合部３５ａが当接することになるストッパ１２ａがベー
ス１２に取り付けられる。図のように移動部材１４の移
動ストロークはＳであり、集電子４がトロリーケーブル
３の導体６に接触するまでに移動する距離は集電子４と
無人搬送車１との距離Ｌに等しく、係合部３５ａとスト
ッパ１２ａとの距離Ｓ1は距離Ｌよりも大きい値となっ
て移動部材１４が図１中の最右端へ到着する前に係合部
３５ａがストッパ１２ａに当接するようになっている。
即ち、Ｓ＞Ｓ1＞Ｌとなっている。
向と同一方向へ付勢した状態で集電子４が設けられる。
図のように移動部材１４には図中の右方へ突出する突出
部１４ａ，１４ｂが形成され、突出部１４ａ，１４ｂに
はいずれもねじ軸１５と平行な左右で一対のガイド穴
（図示せず）が形成される。そして、上下のホルダ３１
に夫々一体的に取り付けられた一対のガイドロッド３０
が夫々一対のガイド穴に挿入されている。各ホルダ３１
と突出部１４ａ，１４ｂとの間にはガイドピン３０を囲
繞する付勢手段としてバネ３２が設けられる。そして、
バネ３２によるホルダ３１の付勢力（バネ定数）を調整
するため、取付枚数を増減しうる調整板４０が設けられ
る。各ホルダ３１には支持軸７を介して集電子４が装着
されており、ホルダ３１を囲繞するカバー３５が夫々の
ホルダ３１に取り付けられている。下方のカバー３５の
左下には下方へ向かって突出する係合部３５ａが形成さ
れる一方、移動部材１４と共にホルダ３１が図中の右方
へ移動するときに無人搬送車と集電子との距離Ｌよりも
多く集電子４が移動しても集電子４がトロリーケーブル
３の導体６に当接しないオーバートラベルの場合には係
合部３５ａが当接することになるストッパ１２ａがベー
ス１２に取り付けられる。図のように移動部材１４の移
動ストロークはＳであり、集電子４がトロリーケーブル
３の導体６に接触するまでに移動する距離は集電子４と
無人搬送車１との距離Ｌに等しく、係合部３５ａとスト
ッパ１２ａとの距離Ｓ1は距離Ｌよりも大きい値となっ
て移動部材１４が図１中の最右端へ到着する前に係合部
３５ａがストッパ１２ａに当接するようになっている。
即ち、Ｓ＞Ｓ1＞Ｌとなっている。
【００１３】次に、集電子４について説明する。集電子
４は鉛直軸４１を介して回動自在に支持軸７に取り付け
られている。支持軸７は一部に円柱形の部分を有するの
で集電子４は支持軸７を中心として回動自在である。移
動部材１４における突出部１４ａ，１４ｂの間には、集
電子４がトロリーケーブルの導体に当接し、かつ一定の
接触圧の生じていることを、カバー３５が接近したこと
によって検出する検出手段としての近接スイッチ３３が
取付板３４を介して移動部材１４に取り付けられる。
４は鉛直軸４１を介して回動自在に支持軸７に取り付け
られている。支持軸７は一部に円柱形の部分を有するの
で集電子４は支持軸７を中心として回動自在である。移
動部材１４における突出部１４ａ，１４ｂの間には、集
電子４がトロリーケーブルの導体に当接し、かつ一定の
接触圧の生じていることを、カバー３５が接近したこと
によって検出する検出手段としての近接スイッチ３３が
取付板３４を介して移動部材１４に取り付けられる。
【００１４】このほか、枠体１１の内部にはブラケット
３６を介して光電スイッチ３７が設けられる。この光電
スイッチ３７は、無人搬送車が充電のための充電位置に
来たことを検出するために設けられる。枠体１１には、
集電子４等が通過するための開口部３８と、光電スイッ
チ３７を機能させるための開口部３９とが形成されてい
る。
３６を介して光電スイッチ３７が設けられる。この光電
スイッチ３７は、無人搬送車が充電のための充電位置に
来たことを検出するために設けられる。枠体１１には、
集電子４等が通過するための開口部３８と、光電スイッ
チ３７を機能させるための開口部３９とが形成されてい
る。
【００１５】次に、斯る無人搬送車の自動充電装置の作
用を説明する。無人搬送車がバッテリの充電を必要とす
る場合は、無人搬送車を所定の充電位置で停止させる。
無人搬送車が充電位置へ来たことを光電スイッチ３７が
検出するとモータ１８が動作し、モータ１８の出力軸２
０の回転は歯車２１，２２を介してねじ軸１５へ伝わ
る。すると、ナット材１７と共に移動部材１４が図１中
の右方へ移動し、これによって集電子４が図３に示した
無人搬送車１のトロリーケーブル３の導体６に当接し、
バネ３２がある程度圧縮されると、近接センサ３３がカ
バー３５の接近を検出してモータ１８の出力軸２０の回
転を止める。このとき、電圧計４６により一対の集電子
４間に電圧が検出された場合には電源４５からケーブル
８，集電子４，導体６を介して無人搬送車１のバッテリ
４７が充電される。
用を説明する。無人搬送車がバッテリの充電を必要とす
る場合は、無人搬送車を所定の充電位置で停止させる。
無人搬送車が充電位置へ来たことを光電スイッチ３７が
検出するとモータ１８が動作し、モータ１８の出力軸２
０の回転は歯車２１，２２を介してねじ軸１５へ伝わ
る。すると、ナット材１７と共に移動部材１４が図１中
の右方へ移動し、これによって集電子４が図３に示した
無人搬送車１のトロリーケーブル３の導体６に当接し、
バネ３２がある程度圧縮されると、近接センサ３３がカ
バー３５の接近を検出してモータ１８の出力軸２０の回
転を止める。このとき、電圧計４６により一対の集電子
４間に電圧が検出された場合には電源４５からケーブル
８，集電子４，導体６を介して無人搬送車１のバッテリ
４７が充電される。
【００１６】一方、近接センサ３３による検出はされた
が電圧計４６による電圧の検出がなかった場合は、無人
搬送車と集電子との距離Ｌが集電子４の移動ストローク
Ｓ1よりも大きいオーバートラベル状態であるから、集
電子４はトロリーケーブル３の導体６に当接しておら
ず、充電不可能の状態であるということになり、充電は
行われない。
が電圧計４６による電圧の検出がなかった場合は、無人
搬送車と集電子との距離Ｌが集電子４の移動ストローク
Ｓ1よりも大きいオーバートラベル状態であるから、集
電子４はトロリーケーブル３の導体６に当接しておら
ず、充電不可能の状態であるということになり、充電は
行われない。
【００１７】無人搬送車が複数台あるとトロリーケーブ
ル３の敷設寸法に若干のバラツキがあるが、バネ３２と
近接センサ３３との存在によりこのバラツキを吸収する
ことができる。つまり、集電子４とトロリーケーブルの
導体との接続が常に適正に行われる。バネ３２のバネ定
数を変えて集電子４と導体６との接触圧を変えるには、
調整板４０の枚数を増減させたり近接センサ３３の位置
を変えたりバネ３２自体を取り替えたりすることにより
行うことができる。
ル３の敷設寸法に若干のバラツキがあるが、バネ３２と
近接センサ３３との存在によりこのバラツキを吸収する
ことができる。つまり、集電子４とトロリーケーブルの
導体との接続が常に適正に行われる。バネ３２のバネ定
数を変えて集電子４と導体６との接触圧を変えるには、
調整板４０の枚数を増減させたり近接センサ３３の位置
を変えたりバネ３２自体を取り替えたりすることにより
行うことができる。
【００１８】なお、検出手段としては近接センサに限る
ものではなく、バネの圧縮の程度が検出できるものであ
ればよい。
ものではなく、バネの圧縮の程度が検出できるものであ
ればよい。
【００１９】
【考案の効果】以上の説明からわかるように、本考案に
よる無人搬送車の自動充電装置によればホルダを付勢す
る付勢手段とホルダに取り付けたカバーとカバーの接近
を検出する検出手段とを有するので、常に一定の圧力で
集電子がトロリーケーブルの導体へ押圧され、集電子と
導体との接続が適正に行われる。一方、無人搬送車と集
電子との距離Ｌが集電子の移動ストロークＳ1よりも大
きいオーバートラベル状態であって充電不可能な場合に
は電圧計による電圧が検出されない。このため、無人搬
送車と自動充電装置との距離を厳格に設定する必要がな
く、無人搬送車の誘導のための誘導線の付設工事も高精
度を必要とせず作業が容易となる。
よる無人搬送車の自動充電装置によればホルダを付勢す
る付勢手段とホルダに取り付けたカバーとカバーの接近
を検出する検出手段とを有するので、常に一定の圧力で
集電子がトロリーケーブルの導体へ押圧され、集電子と
導体との接続が適正に行われる。一方、無人搬送車と集
電子との距離Ｌが集電子の移動ストロークＳ1よりも大
きいオーバートラベル状態であって充電不可能な場合に
は電圧計による電圧が検出されない。このため、無人搬
送車と自動充電装置との距離を厳格に設定する必要がな
く、無人搬送車の誘導のための誘導線の付設工事も高精
度を必要とせず作業が容易となる。
【００２０】更に、集電子と導体との接触圧が常に適正
となるため、機械強度不足による破壊の問題なく、駆動
手段としては接触圧に見合う出力があればよく必要以上
のものは不要となる。
となるため、機械強度不足による破壊の問題なく、駆動
手段としては接触圧に見合う出力があればよく必要以上
のものは不要となる。
【図１】本考案による無人搬送車の自動充電装置の実施
例を示す正面図。
例を示す正面図。
【図２】本考案による無人搬送車の自動充電装置の実施
例を示す右側面図。
例を示す右側面図。
【図３】従来の無人搬送車の自動充電装置の構成図。
【図４】従来の無人搬送車の自動充電装置に係り、トロ
リーケーブルの斜視図。
リーケーブルの斜視図。
【図５】従来の無人搬送車の自動充電装置に係り、集電
子の平面図。
子の平面図。
【図６】従来の無人搬送車の自動充電装置の回路図。
４…集電子 ７…支持軸 １２ａ…ストッパ １４…移動部材 １８…モータ ３０…ガイドピン ３１…ホルダ ３２…バネ ３３…近接センサ ３５…カバー ３５ａ…係合部 ４６…電圧計
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−68302（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−202032（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60L 11/18
Claims (1)
- 【請求項１】 水平方向へ移動自在に設けられた移動部
材と、移動部材に連動連結された駆動手段と、移動部材
の移動方向と同一方向へ移動自在に移動部材に取り付け
られるとともに付勢手段により無人搬送車へ向かって付
勢されるホルダと、ホルダに設けられる一対の集電子
と、ホルダに取り付けられるカバーと、カバーに形成さ
れた係合部と、係合部からの距離が集電子と無人搬送車
との距離よりも大きい位置に配置されたストッパと、移
動部材に取り付けられるとともにカバーの接近を検出し
て前記駆動手段を停止させる検出手段と、一対の集電子
間に接続された電圧計とで構成され、前記検出手段によ
るカバーの検出と前記電圧計による集電子と無人搬送車
との接触の検出との双方の検出が行われた場合に無人搬
送車への充電が開始されるようにしたことを特徴とする
無人搬送車の自動充電装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993045786U JP2596761Y2 (ja) | 1993-08-24 | 1993-08-24 | 無人搬送車の自動充電装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993045786U JP2596761Y2 (ja) | 1993-08-24 | 1993-08-24 | 無人搬送車の自動充電装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0716505U JPH0716505U (ja) | 1995-03-17 |
| JP2596761Y2 true JP2596761Y2 (ja) | 1999-06-21 |
Family
ID=12728970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993045786U Expired - Fee Related JP2596761Y2 (ja) | 1993-08-24 | 1993-08-24 | 無人搬送車の自動充電装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2596761Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS505761A (ja) * | 1973-05-22 | 1975-01-21 | ||
| JPS5512016Y2 (ja) * | 1976-07-26 | 1980-03-15 |
-
1993
- 1993-08-24 JP JP1993045786U patent/JP2596761Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0716505U (ja) | 1995-03-17 |
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