JP2591459Y2 - 搬送車の操舵装置 - Google Patents
搬送車の操舵装置Info
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- JP2591459Y2 JP2591459Y2 JP1993043580U JP4358093U JP2591459Y2 JP 2591459 Y2 JP2591459 Y2 JP 2591459Y2 JP 1993043580 U JP1993043580 U JP 1993043580U JP 4358093 U JP4358093 U JP 4358093U JP 2591459 Y2 JP2591459 Y2 JP 2591459Y2
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- steering
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、車輪を独立に全方向操
舵可能な全方向移動型搬送車に用いて好適な搬送車の操
舵装置に関する。
舵可能な全方向移動型搬送車に用いて好適な搬送車の操
舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は、全方向移動型搬送車の一例を示
す図であり、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は底面図である。
図において、１は搬送車の車体、２は車体１に取り付け
られた駆動モータ付操舵ユニット、３は同操舵ユニット
に取り付けられた動輪である。動輪３は、図中に矢印で
示す方向（操舵軸方向）を軸中心として、３６０度回動
可能となっている。
す図であり、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は底面図である。
図において、１は搬送車の車体、２は車体１に取り付け
られた駆動モータ付操舵ユニット、３は同操舵ユニット
に取り付けられた動輪である。動輪３は、図中に矢印で
示す方向（操舵軸方向）を軸中心として、３６０度回動
可能となっている。
【０００３】駆動モータ付操舵ユニット２は、内蔵する
駆動モータにより動輪３を駆動する。また、インクリメ
ンタル型パルスエンコーダを内蔵しており、動輪３が操
舵軸を軸中心として微小角度回動するたびに、該パルス
エンコーダから単位パルス信号が出力される。このパル
ス信号が、同パルスエンコーダに結合されたカウンタ回
路に順次供給されてカウントされ、動輪３の回動角度が
検出される。これにより、同操舵ユニット２は、動輪３
の操舵方向を制御する。
駆動モータにより動輪３を駆動する。また、インクリメ
ンタル型パルスエンコーダを内蔵しており、動輪３が操
舵軸を軸中心として微小角度回動するたびに、該パルス
エンコーダから単位パルス信号が出力される。このパル
ス信号が、同パルスエンコーダに結合されたカウンタ回
路に順次供給されてカウントされ、動輪３の回動角度が
検出される。これにより、同操舵ユニット２は、動輪３
の操舵方向を制御する。
【０００４】ここで、動輪３が所定の操舵方向に位置し
ている時に該カウンタ回路がリセットされると、該位置
を操舵軸原点とする絶対的な角度の検出が可能となる。
そして、搬送車が使用されるたびに同位置に操舵軸原点
が設定されれば、これを利用して絶対的な角度指定によ
る操舵制御を行うことが可能となる。インクリメンタル
型パルスエンコーダからは、このような目的のため、上
記のパルス信号とは別に、所定角度回動する毎に原点設
定用パルス（零点検出信号）が出力される。
ている時に該カウンタ回路がリセットされると、該位置
を操舵軸原点とする絶対的な角度の検出が可能となる。
そして、搬送車が使用されるたびに同位置に操舵軸原点
が設定されれば、これを利用して絶対的な角度指定によ
る操舵制御を行うことが可能となる。インクリメンタル
型パルスエンコーダからは、このような目的のため、上
記のパルス信号とは別に、所定角度回動する毎に原点設
定用パルス（零点検出信号）が出力される。
【０００５】また、符号４は、車体１に取り付けられた
操舵ユニットであり、５は同操舵ユニットに取り付けら
れた従輪である。従輪５も、動輪３と同様に、操舵軸を
軸中心として３６０度回動可能となっている。操舵ユニ
ット４は、駆動モータ付操舵ユニット２と同様にインク
リメンタル型パルスエンコーダを内蔵しており、従輪５
の操舵方向を制御する。なお、従輪５はモータ駆動され
ずに、動輪３を介する搬送車の動きに従って、適宜回転
する。
操舵ユニットであり、５は同操舵ユニットに取り付けら
れた従輪である。従輪５も、動輪３と同様に、操舵軸を
軸中心として３６０度回動可能となっている。操舵ユニ
ット４は、駆動モータ付操舵ユニット２と同様にインク
リメンタル型パルスエンコーダを内蔵しており、従輪５
の操舵方向を制御する。なお、従輪５はモータ駆動され
ずに、動輪３を介する搬送車の動きに従って、適宜回転
する。
【０００６】次に、図４は、上述した原点を設定するた
めに操舵軸および車体に設けられた機構であり、（Ａ）
は側面図、（Ｂ）は同部分を上から見た平面図である。
図において、６は、駆動モータ付操舵ユニット２に設け
られた操舵軸であり、一部が車体１の内部に突出されて
いる。また、操舵軸６の上端周縁部に沿って突条が設け
られており、該突条部の上面にＵ字型板状の治具（以
後、ドグという）７が固定されている。
めに操舵軸および車体に設けられた機構であり、（Ａ）
は側面図、（Ｂ）は同部分を上から見た平面図である。
図において、６は、駆動モータ付操舵ユニット２に設け
られた操舵軸であり、一部が車体１の内部に突出されて
いる。また、操舵軸６の上端周縁部に沿って突条が設け
られており、該突条部の上面にＵ字型板状の治具（以
後、ドグという）７が固定されている。
【０００７】また、車体１に固定されたセンサ固定具９
には、ドグ７の周縁部を挟むようにドグ検出スイッチ８
が設けられている。ドグ検出スイッチ８としては、近接
スイッチ、マイクロスイッチ、または光電スイッチ等、
各種センサを応用したスイッチが使用可能である。
には、ドグ７の周縁部を挟むようにドグ検出スイッチ８
が設けられている。ドグ検出スイッチ８としては、近接
スイッチ、マイクロスイッチ、または光電スイッチ等、
各種センサを応用したスイッチが使用可能である。
【０００８】そして、ドグ検出スイッチ８が図示のよう
にドグ７を挟んだ状態の時は、同スイッチ８からオン信
号が出力される。一方、操舵軸６が回動し、ドグ検出ス
イッチ８からドグ７が遠ざかった状態の時は、同スイッ
チ８からオフ信号が出力される。これらのオンオフ信号
は、該操舵ユニット内に設けられた制御装置に送られ
る。また、上記構成は、従輪５に係る操舵ユニット４お
よびその操舵軸についても同様に設けられている。
にドグ７を挟んだ状態の時は、同スイッチ８からオン信
号が出力される。一方、操舵軸６が回動し、ドグ検出ス
イッチ８からドグ７が遠ざかった状態の時は、同スイッ
チ８からオフ信号が出力される。これらのオンオフ信号
は、該操舵ユニット内に設けられた制御装置に送られ
る。また、上記構成は、従輪５に係る操舵ユニット４お
よびその操舵軸についても同様に設けられている。
【０００９】このような構成における、従来の操舵軸６
の原点設定方法を説明する。まず、電源投入時に操舵軸
６を所定方向、例えば反時計回りに回動させる。そし
て、ドグ７の検出状態（ドグ検出スイッチ８がオン信号
出力）から非検出状態（同検出スイッチ８がオフ信号出
力）に切り換わった後、一番始めに検出されたパルスエ
ンコーダの零点検出信号の時の操舵軸６の位置が原点と
して設定されていた。そして、カウンタ回路が「０」に
リセットされ、以後、原点を操舵角度「０度」とする絶
対的な角度指定による制御が行われていた。
の原点設定方法を説明する。まず、電源投入時に操舵軸
６を所定方向、例えば反時計回りに回動させる。そし
て、ドグ７の検出状態（ドグ検出スイッチ８がオン信号
出力）から非検出状態（同検出スイッチ８がオフ信号出
力）に切り換わった後、一番始めに検出されたパルスエ
ンコーダの零点検出信号の時の操舵軸６の位置が原点と
して設定されていた。そして、カウンタ回路が「０」に
リセットされ、以後、原点を操舵角度「０度」とする絶
対的な角度指定による制御が行われていた。
【００１０】
【考案が解決しようとする課題】しかし、係る原点設定
方法の場合、搬送車が停止している状態で操舵軸を最大
約３６０度回動させる必要があり、車輪と路面とが相当
擦り合わされる。このため、車輪外側のタイヤが摩耗
し、タイヤの耐久性が問題となっていた。また、このよ
うな搬送車がクリーンルームで用いられる場合、係るタ
イヤの摩耗により発生する塵埃が問題となっていた。本
考案は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、簡
単な方法で原点設定時の操舵軸回動量を従来よりも減少
させる搬送車の操舵装置を提供することを目的としてい
る。
方法の場合、搬送車が停止している状態で操舵軸を最大
約３６０度回動させる必要があり、車輪と路面とが相当
擦り合わされる。このため、車輪外側のタイヤが摩耗
し、タイヤの耐久性が問題となっていた。また、このよ
うな搬送車がクリーンルームで用いられる場合、係るタ
イヤの摩耗により発生する塵埃が問題となっていた。本
考案は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、簡
単な方法で原点設定時の操舵軸回動量を従来よりも減少
させる搬送車の操舵装置を提供することを目的としてい
る。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１記載の考案は、操舵軸を介して車輪を操舵
する搬送車の操舵装置において、前記搬送車に対する前
記操舵軸の第１の基準方向と、該第１の基準方向と１８
０度離れた第２の基準方向とを定める基準設定手段と、
前記搬送車の電源が投入されると、前記操舵軸が前記第
１の基準方向から所定方向に第１の所定角度範囲内で回
動した状態の時、または、前記第２の基準方向から該所
定方向に第２の所定角度範囲内で回動した状態の時は、
前記操舵軸の方向が前記第１または第２の基準方向と一
致するまで該操舵軸を該所定方向と逆の方向に回動させ
て原点方向とし、それ以外の状態の時は、前記操舵軸の
方向が前記第１または第２の基準方向と一致するまで該
操舵軸を前記所定方向に回動させて原点方向とする原点
設定手段とを具備することを特徴とする。
に、請求項１記載の考案は、操舵軸を介して車輪を操舵
する搬送車の操舵装置において、前記搬送車に対する前
記操舵軸の第１の基準方向と、該第１の基準方向と１８
０度離れた第２の基準方向とを定める基準設定手段と、
前記搬送車の電源が投入されると、前記操舵軸が前記第
１の基準方向から所定方向に第１の所定角度範囲内で回
動した状態の時、または、前記第２の基準方向から該所
定方向に第２の所定角度範囲内で回動した状態の時は、
前記操舵軸の方向が前記第１または第２の基準方向と一
致するまで該操舵軸を該所定方向と逆の方向に回動させ
て原点方向とし、それ以外の状態の時は、前記操舵軸の
方向が前記第１または第２の基準方向と一致するまで該
操舵軸を前記所定方向に回動させて原点方向とする原点
設定手段とを具備することを特徴とする。
【００１２】また、請求項２記載の考案は、操舵軸を介
して動輪を操舵する搬送車の操舵装置において、前記搬
送車に対する前記操舵軸の所定の操舵方向範囲を定める
設定手段と、前記搬送車を所定の進行方向に駆動する時
に、前記操舵軸の方向が前記所定の操舵方向範囲内であ
る時は前記動輪を所定方向に回転させ、それ以外の時は
前記動輪を該所定方向と逆の方向に回転させる駆動制御
手段とを具備することを特徴とする。
して動輪を操舵する搬送車の操舵装置において、前記搬
送車に対する前記操舵軸の所定の操舵方向範囲を定める
設定手段と、前記搬送車を所定の進行方向に駆動する時
に、前記操舵軸の方向が前記所定の操舵方向範囲内であ
る時は前記動輪を所定方向に回転させ、それ以外の時は
前記動輪を該所定方向と逆の方向に回転させる駆動制御
手段とを具備することを特徴とする。
【００１３】
【作用】請求項１記載の構成によれば、搬送車の電源が
投入されると、原点設定手段により、操舵軸が第１の基
準方向から所定方向に第１の所定角度範囲内で回動した
状態の時、または、第２の基準方向から該所定方向に第
２の所定角度範囲内で回動した状態の時は、操舵軸の方
向が第１または第２の基準方向と一致するまで操舵軸が
該所定方向と逆の方向に回動され、原点方向とされる。
また、電源が投入された時の操舵軸の状態が、上記以外
の場合は、操舵軸の方向が第１または第２の基準方向と
一致するまで操舵軸が該所定方向に回動され、原点方向
とされる。これにより、操舵軸の原点の方向は、互いに
１８０度離れた第１または第２の基準方向のいずれかに
設定される。
投入されると、原点設定手段により、操舵軸が第１の基
準方向から所定方向に第１の所定角度範囲内で回動した
状態の時、または、第２の基準方向から該所定方向に第
２の所定角度範囲内で回動した状態の時は、操舵軸の方
向が第１または第２の基準方向と一致するまで操舵軸が
該所定方向と逆の方向に回動され、原点方向とされる。
また、電源が投入された時の操舵軸の状態が、上記以外
の場合は、操舵軸の方向が第１または第２の基準方向と
一致するまで操舵軸が該所定方向に回動され、原点方向
とされる。これにより、操舵軸の原点の方向は、互いに
１８０度離れた第１または第２の基準方向のいずれかに
設定される。
【００１４】また、請求項２記載の構成によれば、搬送
車を所定の進行方向に駆動する時に、駆動制御手段によ
り、操舵軸の方向が所定の操舵方向範囲内である時は動
輪が所定方向に回転され、それ以外の時は動輪が該所定
方向と逆の方向に回転される。車輪が従輪である場合
は、車輪は何れの方向にも自由に回転する。よって、操
舵軸の原点が、互いに１８０度離れた方向のいずれに設
定された場合であっても、進行方向に対する車輪の状態
は同一になる。これに対して、車輪が動輪である場合
は、いずれに設定されたかにより進行方向に対する車輪
の回転方向が逆転するが、上記駆動制御手段により適宜
回転方向が設定される。
車を所定の進行方向に駆動する時に、駆動制御手段によ
り、操舵軸の方向が所定の操舵方向範囲内である時は動
輪が所定方向に回転され、それ以外の時は動輪が該所定
方向と逆の方向に回転される。車輪が従輪である場合
は、車輪は何れの方向にも自由に回転する。よって、操
舵軸の原点が、互いに１８０度離れた方向のいずれに設
定された場合であっても、進行方向に対する車輪の状態
は同一になる。これに対して、車輪が動輪である場合
は、いずれに設定されたかにより進行方向に対する車輪
の回転方向が逆転するが、上記駆動制御手段により適宜
回転方向が設定される。
【００１５】
【実施例】以下、図面を参照して、本考案の一実施例に
ついて説明する。本実施例に関する搬送車の基本構成
は、図３と同様であり、その説明を省略する。次に、こ
の実施例における原点設定機構は、動輪３と従輪５とで
構成が異なる。
ついて説明する。本実施例に関する搬送車の基本構成
は、図３と同様であり、その説明を省略する。次に、こ
の実施例における原点設定機構は、動輪３と従輪５とで
構成が異なる。
【００１６】まず、従輪５に関しては、操舵軸６に固定
されるドグの形状および配置以外は、従来と同様の構成
である。今回のドグの構成を、図１（Ａ）に示す。図に
おいて、二のドグ１６は、所定の角度幅（例えば９０
度）を有する扇型板状に形成されており、操舵軸６を中
心とする点対称な位置に配設されている。
されるドグの形状および配置以外は、従来と同様の構成
である。今回のドグの構成を、図１（Ａ）に示す。図に
おいて、二のドグ１６は、所定の角度幅（例えば９０
度）を有する扇型板状に形成されており、操舵軸６を中
心とする点対称な位置に配設されている。
【００１７】係る構成における、操舵軸６の原点設定方
法を説明する。まず、図１（Ａ）に示すようにドグ検出
スイッチ８がドグ１６を挟んだ状態の時にこの搬送車の
電源が投入されると、操舵軸６を反時計回りに回動さ
せ、ドグ１６の検出状態から非検出状態に切り換わって
（図１（Ｂ））初めに検出されるパルスエンコーダの零
点検出信号によりカウンタ回路をリセットする。
法を説明する。まず、図１（Ａ）に示すようにドグ検出
スイッチ８がドグ１６を挟んだ状態の時にこの搬送車の
電源が投入されると、操舵軸６を反時計回りに回動さ
せ、ドグ１６の検出状態から非検出状態に切り換わって
（図１（Ｂ））初めに検出されるパルスエンコーダの零
点検出信号によりカウンタ回路をリセットする。
【００１８】一方、図１（Ｃ）に示すように、ドグ１６
がドグ検出スイッチ８から遠ざかった状態の時に該搬送
車の電源が投入されると、操舵軸６を時計回りに回動さ
せる。そして、ドグ１６の非検出状態から検出状態に切
り換わると（図１（Ｄ））、そのまま微小角度（例え
ば、５度）回動させて停止させる（図１（Ｅ））。次に
操舵軸６を反時計回りに回動させ、初めに検出される零
点検出信号によりカウンタ回路をリセットする。
がドグ検出スイッチ８から遠ざかった状態の時に該搬送
車の電源が投入されると、操舵軸６を時計回りに回動さ
せる。そして、ドグ１６の非検出状態から検出状態に切
り換わると（図１（Ｄ））、そのまま微小角度（例え
ば、５度）回動させて停止させる（図１（Ｅ））。次に
操舵軸６を反時計回りに回動させ、初めに検出される零
点検出信号によりカウンタ回路をリセットする。
【００１９】上記方法によれば、操舵軸６の原点は、操
舵軸を中心として１８０度異なる２点のうちの何れか
に、常に設定される。この場合、例えば原点設定後にこ
の搬送車を所定方向に進行させようとすると、何れの点
に原点が設定されたかにより、車輪の向きが逆になる。
しかしながら車輪が「従輪」であるため、車輪は何れの
方向にも自由に回転する。よって、何れの向きであろう
と問題はない。これにより、原点設定時の操舵軸回動量
は「９０度＋５度×２」以内となる。
舵軸を中心として１８０度異なる２点のうちの何れか
に、常に設定される。この場合、例えば原点設定後にこ
の搬送車を所定方向に進行させようとすると、何れの点
に原点が設定されたかにより、車輪の向きが逆になる。
しかしながら車輪が「従輪」であるため、車輪は何れの
方向にも自由に回転する。よって、何れの向きであろう
と問題はない。これにより、原点設定時の操舵軸回動量
は「９０度＋５度×２」以内となる。
【００２０】次に、動輪３に関する操舵軸の原点検出機
構の構成を、図２（Ａ）（側面図）を用いて説明する。
図において、１０は駆動モータ付操舵ユニット２に設け
られた操舵軸であり、一部が車体１の内部に突出されて
いる。そして、操舵軸１０の上端周縁部、および突出部
分における中間付近に、それぞれ突条部１０ａ，１０ｂ
が設けられている。
構の構成を、図２（Ａ）（側面図）を用いて説明する。
図において、１０は駆動モータ付操舵ユニット２に設け
られた操舵軸であり、一部が車体１の内部に突出されて
いる。そして、操舵軸１０の上端周縁部、および突出部
分における中間付近に、それぞれ突条部１０ａ，１０ｂ
が設けられている。
【００２１】まず、突条部１０ａの上面には、上記ドグ
１６と同様のドグ１１が設けられている。一方、突条部
１０ｂの上面には、従来のドグ７と同様のドグ１２が設
けられている。また、車体１に固定されたセンサ固定具
１５には、各ドグ１１，１２の周縁部をそれぞれ挟むよ
うにドグ検出スイッチ１３，１４が設けられている。各
ドグ検出スイッチの動作は、ドグ検出スイッチ８と同様
である。
１６と同様のドグ１１が設けられている。一方、突条部
１０ｂの上面には、従来のドグ７と同様のドグ１２が設
けられている。また、車体１に固定されたセンサ固定具
１５には、各ドグ１１，１２の周縁部をそれぞれ挟むよ
うにドグ検出スイッチ１３，１４が設けられている。各
ドグ検出スイッチの動作は、ドグ検出スイッチ８と同様
である。
【００２２】ここで、ドグ１２は、図２（Ｂ）に示すよ
うに動輪３が車体１に対して前向き（１８０度範囲）で
ある時にドグ検出スイッチ１４から遠ざかり、一方、図
２（Ｃ）に示すように後向き（１８０度範囲）である時
に同検出スイッチ１４により検出されるように固定され
ている。
うに動輪３が車体１に対して前向き（１８０度範囲）で
ある時にドグ検出スイッチ１４から遠ざかり、一方、図
２（Ｃ）に示すように後向き（１８０度範囲）である時
に同検出スイッチ１４により検出されるように固定され
ている。
【００２３】係る構成において、操舵軸１０の原点設定
方法については従輪５について説明した内容（図１）と
同一であり、ドグ１１およびドグ検出スイッチ１３を介
して、操舵軸１０を中心として１８０度異なる２点のう
ちの何れかに設定される。ところで、車輪が「動輪」で
あるため、原点設定後にこの搬送車を所定方向に進行さ
せようとすると、その時の車輪の向きに合わせて駆動用
モータの回転方向を設定しなければならない。ここで
は、車輪の向きを知るために、原点設定時のドグ検出ス
イッチ１４の出力信号が利用される。
方法については従輪５について説明した内容（図１）と
同一であり、ドグ１１およびドグ検出スイッチ１３を介
して、操舵軸１０を中心として１８０度異なる２点のう
ちの何れかに設定される。ところで、車輪が「動輪」で
あるため、原点設定後にこの搬送車を所定方向に進行さ
せようとすると、その時の車輪の向きに合わせて駆動用
モータの回転方向を設定しなければならない。ここで
は、車輪の向きを知るために、原点設定時のドグ検出ス
イッチ１４の出力信号が利用される。
【００２４】すなわち、図２（Ｂ），（Ｃ）に示すよう
に、原点設定時に動輪３が車体１に対して前向きである
場合はドグ検出スイッチ１４からオフ信号が、一方、原
点設定時に動輪３が車体１に対して後向きである場合は
ドグ検出スイッチ１４からオン信号が出力される。そし
て、ドグ検出スイッチ１４の出力信号が駆動モータ付制
御ユニット２内の駆動制御装置に供給され、進行方向に
合わせて駆動モータの回転方向が適宜設定される。これ
により、原点設定時の操舵軸回動量を「９０度＋５度×
２」以内とするとともに、動輪が正しく駆動される。
に、原点設定時に動輪３が車体１に対して前向きである
場合はドグ検出スイッチ１４からオフ信号が、一方、原
点設定時に動輪３が車体１に対して後向きである場合は
ドグ検出スイッチ１４からオン信号が出力される。そし
て、ドグ検出スイッチ１４の出力信号が駆動モータ付制
御ユニット２内の駆動制御装置に供給され、進行方向に
合わせて駆動モータの回転方向が適宜設定される。これ
により、原点設定時の操舵軸回動量を「９０度＋５度×
２」以内とするとともに、動輪が正しく駆動される。
【００２５】このように、この実施例によれば、従来と
形状の異なる二のドグを配設し、搬送車の電源投入時の
ドグの検出状態に基づいて操舵軸の回動方向を設定する
という簡単な方法で、原点設定時の操舵軸回動量を従来
より相当減少させることが可能となる。そして、操舵軸
回動量が減少することにより、該回動動作にかかるエネ
ルギーおよび時間が節約されるという効果がある。
形状の異なる二のドグを配設し、搬送車の電源投入時の
ドグの検出状態に基づいて操舵軸の回動方向を設定する
という簡単な方法で、原点設定時の操舵軸回動量を従来
より相当減少させることが可能となる。そして、操舵軸
回動量が減少することにより、該回動動作にかかるエネ
ルギーおよび時間が節約されるという効果がある。
【００２６】なお、原点設定動作における操舵軸の回動
方向を、上述した各方向と逆にしても良い。また、ドグ
の非検出状態から検出状態に切り換わって初めに検出さ
れるパルスエンコーダの零点検出信号によりカウンタ回
路をリセットするように動作させても良い。また、動輪
の方向判別用のドグについても、固定場所を１８０度変
更しても良い。
方向を、上述した各方向と逆にしても良い。また、ドグ
の非検出状態から検出状態に切り換わって初めに検出さ
れるパルスエンコーダの零点検出信号によりカウンタ回
路をリセットするように動作させても良い。また、動輪
の方向判別用のドグについても、固定場所を１８０度変
更しても良い。
【００２７】
【考案の効果】以上説明したように、請求項１記載の考
案によれば、原点設定手段により、搬送車の電源が投入
された時の操舵軸の方向によって、操舵軸の原点の方向
が第１または第２の基準方向の何れかに設定される。ま
た、請求項２記載の考案によれば、駆動制御手段によ
り、操舵軸の方向が所定の操舵方向範囲内であるか否か
によって、搬送車を所定の進行方向に駆動する時の動輪
の回転方向が設定される。よって、簡単な方法で原点設
定時の操舵軸回動量を従来よりも減少させることがで
き、従来に比べてタイヤの寿命が伸び、塵埃の発生量が
減少するという効果がある。
案によれば、原点設定手段により、搬送車の電源が投入
された時の操舵軸の方向によって、操舵軸の原点の方向
が第１または第２の基準方向の何れかに設定される。ま
た、請求項２記載の考案によれば、駆動制御手段によ
り、操舵軸の方向が所定の操舵方向範囲内であるか否か
によって、搬送車を所定の進行方向に駆動する時の動輪
の回転方向が設定される。よって、簡単な方法で原点設
定時の操舵軸回動量を従来よりも減少させることがで
き、従来に比べてタイヤの寿命が伸び、塵埃の発生量が
減少するという効果がある。
【図１】本考案の一実施例における搬送車の操舵装置お
よび操舵軸の原点設定動作を説明する図である。
よび操舵軸の原点設定動作を説明する図である。
【図２】同実施例における動輪３に関する操舵装置の構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図３】この考案に関する全方向移動型搬送車の構造を
示す側面図および底面図である。
示す側面図および底面図である。
【図４】搬送車の操舵装置の一例を示す図である。
２ 駆動モータ付操舵ユニット（原点設定手段、駆動制
御手段） ４ 操舵ユニット（原点設定手段） ８ ドグ検出スイッチ（原点設定手段） １１ ドグ（基準設定手段） １２ ドグ（設定手段） １３ ドグ検出スイッチ（原点設定手段） １４ ドグ検出スイッチ（駆動制御手段） １６ ドグ（基準設定手段）
御手段） ４ 操舵ユニット（原点設定手段） ８ ドグ検出スイッチ（原点設定手段） １１ ドグ（基準設定手段） １２ ドグ（設定手段） １３ ドグ検出スイッチ（原点設定手段） １４ ドグ検出スイッチ（駆動制御手段） １６ ドグ（基準設定手段）
Claims (2)
- 【請求項１】 操舵軸を介して車輪を操舵する搬送車の
操舵装置において、 前記搬送車に対する前記操舵軸の第１の基準方向と、該
第１の基準方向と１８０度離れた第２の基準方向とを定
める基準設定手段と、 前記搬送車の電源が投入されると、前記操舵軸が前記第
１の基準方向から所定方向に第１の所定角度範囲内で回
動した状態の時、または、前記第２の基準方向から該所
定方向に第２の所定角度範囲内で回動した状態の時は、
前記操舵軸の方向が前記第１または第２の基準方向と一
致するまで該操舵軸を該所定方向と逆の方向に回動させ
て原点方向とし、それ以外の状態の時は、前記操舵軸の
方向が前記第１または第２の基準方向と一致するまで該
操舵軸を前記所定方向に回動させて原点方向とする原点
設定手段とを具備することを特徴とする搬送車の操舵装
置。 - 【請求項２】 操舵軸を介して動輪を操舵する搬送車の
操舵装置において、 前記搬送車に対する前記操舵軸の所定の操舵方向範囲を
定める設定手段と、 前記搬送車を所定の進行方向に駆動する時に、前記操舵
軸の方向が前記所定の操舵方向範囲内である時は前記動
輪を所定方向に回転させ、それ以外の時は前記動輪を該
所定方向と逆の方向に回転させる駆動制御手段とを具備
することを特徴とする搬送車の操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993043580U JP2591459Y2 (ja) | 1993-08-09 | 1993-08-09 | 搬送車の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993043580U JP2591459Y2 (ja) | 1993-08-09 | 1993-08-09 | 搬送車の操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0713648U JPH0713648U (ja) | 1995-03-07 |
| JP2591459Y2 true JP2591459Y2 (ja) | 1999-03-03 |
Family
ID=12667712
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993043580U Expired - Lifetime JP2591459Y2 (ja) | 1993-08-09 | 1993-08-09 | 搬送車の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2591459Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5875966B2 (ja) * | 2012-12-03 | 2016-03-02 | 株式会社日立産機システム | 永久磁石モータシステム及び永久磁石モータの磁極位置合わせ方法 |
| JP2018030462A (ja) * | 2016-08-25 | 2018-03-01 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両 |
-
1993
- 1993-08-09 JP JP1993043580U patent/JP2591459Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0713648U (ja) | 1995-03-07 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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