JP2572849B2 - 車両の旋回挙動制御装置 - Google Patents
車両の旋回挙動制御装置Info
- Publication number
- JP2572849B2 JP2572849B2 JP1179155A JP17915589A JP2572849B2 JP 2572849 B2 JP2572849 B2 JP 2572849B2 JP 1179155 A JP1179155 A JP 1179155A JP 17915589 A JP17915589 A JP 17915589A JP 2572849 B2 JP2572849 B2 JP 2572849B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- turning
- vehicle
- behavior
- tire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車両の旋回走行時における不所望な挙動を自
動ブレーキにより抑制するための装置に関するものであ
る。
動ブレーキにより抑制するための装置に関するものであ
る。
（従来の技術） この種車両の旋回挙動制御装置すなわち、自動ブレー
キ技術としては、旋回走行中に旋回方向内側車輪にのみ
制動力を与え、車両のヨーレートの発生を補助するよう
にした装置が特開昭63−279976号公報により提案されて
いる。
キ技術としては、旋回走行中に旋回方向内側車輪にのみ
制動力を与え、車両のヨーレートの発生を補助するよう
にした装置が特開昭63−279976号公報により提案されて
いる。
（発明が解決しようとする課題） しかして、この装置は、旋回走行における車両のヨー
レートの発生を助長しようとするもので、車輪の横方向
スリップの抑制に対しては有効でない。つまり、高車速
で旋回路に突入してステアリングホイールを切った場合
や、旋回走行中にステアリングホイールを切り増した場
合等において、車輪のグリップ限界を越えた遠心力が車
両に発生して車輪が横方向にスリップし、車両がスピン
したり、旋回方向外側へドリフトアウトしたりするよう
な挙動を防止することができない。
レートの発生を助長しようとするもので、車輪の横方向
スリップの抑制に対しては有効でない。つまり、高車速
で旋回路に突入してステアリングホイールを切った場合
や、旋回走行中にステアリングホイールを切り増した場
合等において、車輪のグリップ限界を越えた遠心力が車
両に発生して車輪が横方向にスリップし、車両がスピン
したり、旋回方向外側へドリフトアウトしたりするよう
な挙動を防止することができない。
本発明は、かかる不所望な旋回挙動を操舵量変化に対
する車両の挙動変化割合より判定し得ることから、又不
所望な旋回挙動が過剰車速に基くものであることから、
当該判定時車速の過剰分を自動ブレーキにより抑えて不
所望な旋回挙動が生じないようにした装置を提供するこ
とを目的とする。
する車両の挙動変化割合より判定し得ることから、又不
所望な旋回挙動が過剰車速に基くものであることから、
当該判定時車速の過剰分を自動ブレーキにより抑えて不
所望な旋回挙動が生じないようにした装置を提供するこ
とを目的とする。
（課題を解決するための手段） この目的のため本発明の旋回挙動制御装置は、第１図
に概念を示すように、 車輪の操舵により転向される車両において、 車輪の操舵量を検出する操舵量検出手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 車両の旋回にともなう挙動を検出する旋回挙動検出手
段と、 前記検出操舵量に対応したタイヤグリップ限界車速を
求める限界車速算出手段と、 前記検出操舵量の変化に対する前記検出挙動の変化割
合を求める旋回挙動変化割合算出手段と、 該手段で求めた旋回挙動変化割合が、前記検出車速ご
とに、タイヤグリップ域なら当然生ずべき旋回挙動変化
割合の下限値に満たない状態をもって、タイヤが横方向
スリップ状態であると判定するタイヤスリップ判別手段
と、 該タイヤの横方向スリップ状態が判定されるとき、前
記検出車速が前記タイヤグリップ限界車速まで低下する
よう車輪を制動するブレーキ手段とを設けて構成したも
のである。
に概念を示すように、 車輪の操舵により転向される車両において、 車輪の操舵量を検出する操舵量検出手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 車両の旋回にともなう挙動を検出する旋回挙動検出手
段と、 前記検出操舵量に対応したタイヤグリップ限界車速を
求める限界車速算出手段と、 前記検出操舵量の変化に対する前記検出挙動の変化割
合を求める旋回挙動変化割合算出手段と、 該手段で求めた旋回挙動変化割合が、前記検出車速ご
とに、タイヤグリップ域なら当然生ずべき旋回挙動変化
割合の下限値に満たない状態をもって、タイヤが横方向
スリップ状態であると判定するタイヤスリップ判別手段
と、 該タイヤの横方向スリップ状態が判定されるとき、前
記検出車速が前記タイヤグリップ限界車速まで低下する
よう車輪を制動するブレーキ手段とを設けて構成したも
のである。
（作 用） 車輪を操舵した車両の旋回走行中において、旋回挙動
検出手段は車両の旋回にともなう挙動を検出し、 限界車速算出手段は、操舵量検出手段で検出された車
輪の操舵量からタイヤグリップ限界車速を求め、 旋回挙動変化割合算出手段は上記検出操舵量の変化に
対する上記検出挙動の変化割合を求める。
検出手段は車両の旋回にともなう挙動を検出し、 限界車速算出手段は、操舵量検出手段で検出された車
輪の操舵量からタイヤグリップ限界車速を求め、 旋回挙動変化割合算出手段は上記検出操舵量の変化に
対する上記検出挙動の変化割合を求める。
そしてタイヤスリップ判別手段は、このようにして求
めた旋回挙動変化割合が、車速検出手段による検出車速
ごとに、タイヤグリップ域なら当然生ずべき旋回挙動変
化割合の下限値に満たない状態をもって、タイヤが横方
向スリップ状態であると判定する。
めた旋回挙動変化割合が、車速検出手段による検出車速
ごとに、タイヤグリップ域なら当然生ずべき旋回挙動変
化割合の下限値に満たない状態をもって、タイヤが横方
向スリップ状態であると判定する。
当該判定がなされるときブレーキ手段は、前記検出車
速が前記タイヤグリップ限界車速まで低下するよう、運
転者による運転操作とは関係なく自動的に車輪を制動す
る。
速が前記タイヤグリップ限界車速まで低下するよう、運
転者による運転操作とは関係なく自動的に車輪を制動す
る。
これによる車速低下で車輪タイヤは、いかなる操舵状
態のもとでも横方向スリップを解消されて車両を常時グ
リップ域で走行させ得ることとなり、車両が旋回走行時
スピンしたり、ドリフトアウトするのを防止することが
できる。
態のもとでも横方向スリップを解消されて車両を常時グ
リップ域で走行させ得ることとなり、車両が旋回走行時
スピンしたり、ドリフトアウトするのを防止することが
できる。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基き詳細に説明する。
第２図は本発明装置の一実施例で、1L,1Rは左右前
輪、2L,2Rは左右後輪、3L,3Rは前輪ホイールシリンダ、
4L,4Rは後輪ホイールシリンダを夫々示す。５はブレー
キペダル、６はブレーキペダルの踏込みで２系統7,8に
同時に同じ液圧を出力するマスターシリンダで、系７の
マスターシリンダ液圧は分岐した系7L,7Rを経由し、ホ
イールシリンダ3L,3Rに至って前輪1L,1Rを制動し、系８
のマスターシリンダ液圧は分岐した系8L,8Rを経由し、
ホイールシリンダ4L,4Rに至って後輪2L,2Rを制動する。
輪、2L,2Rは左右後輪、3L,3Rは前輪ホイールシリンダ、
4L,4Rは後輪ホイールシリンダを夫々示す。５はブレー
キペダル、６はブレーキペダルの踏込みで２系統7,8に
同時に同じ液圧を出力するマスターシリンダで、系７の
マスターシリンダ液圧は分岐した系7L,7Rを経由し、ホ
イールシリンダ3L,3Rに至って前輪1L,1Rを制動し、系８
のマスターシリンダ液圧は分岐した系8L,8Rを経由し、
ホイールシリンダ4L,4Rに至って後輪2L,2Rを制動する。
かかる通常の前後スプリット式２系統液圧ブレーキ装
置に対し、本例では系7L,7R,8L,8Rに夫々、常態でこれ
らの系を開通するカット弁11L,11R,12L,12Rを挿通す
る。そして、自動ブレーキ用の液圧源として機能するア
キュムレータ13を設け、これに向けポンプ14がリザーバ
65のブレーキ液を供給することにより自動ブレーキ用の
液圧を蓄圧する。ポンプ14の駆動モータ15は圧力スイッ
チ16を介して電源17に接続し、この圧力スイッチはアキ
ュムレータ13の内圧が規定値に達する時開き、モータ15
（ポンプ14）をOFFするものとする。かくして、アキュ
ムレータ13内には常時上記の規定圧が貯えられている。
置に対し、本例では系7L,7R,8L,8Rに夫々、常態でこれ
らの系を開通するカット弁11L,11R,12L,12Rを挿通す
る。そして、自動ブレーキ用の液圧源として機能するア
キュムレータ13を設け、これに向けポンプ14がリザーバ
65のブレーキ液を供給することにより自動ブレーキ用の
液圧を蓄圧する。ポンプ14の駆動モータ15は圧力スイッ
チ16を介して電源17に接続し、この圧力スイッチはアキ
ュムレータ13の内圧が規定値に達する時開き、モータ15
（ポンプ14）をOFFするものとする。かくして、アキュ
ムレータ13内には常時上記の規定圧が貯えられている。
アキュムレータ13の内圧は回路18によりカット弁11L,
11R,12L,12Rに印加し、これらカット弁はアキュムレー
タ内圧に応動して対応する系7L,7R,8L,8Rを遮断するも
のとする。これら系に夫々シリンダ19L,19R,20L,20Rの
出力室を接続し、該シリンダの入力室に電磁比例弁21L,
21R,22L,22Rの出力ポートを接続する。これら電磁比例
弁はソレノイド駆動電流i1〜i4に応じて出力ポートをア
キュムレータ圧回路18及びドレン回路23に通じ、対応す
るソレノイド駆動電流に比例した液圧をシリンダ19L,19
R,20L,20Rに供給する。
11R,12L,12Rに印加し、これらカット弁はアキュムレー
タ内圧に応動して対応する系7L,7R,8L,8Rを遮断するも
のとする。これら系に夫々シリンダ19L,19R,20L,20Rの
出力室を接続し、該シリンダの入力室に電磁比例弁21L,
21R,22L,22Rの出力ポートを接続する。これら電磁比例
弁はソレノイド駆動電流i1〜i4に応じて出力ポートをア
キュムレータ圧回路18及びドレン回路23に通じ、対応す
るソレノイド駆動電流に比例した液圧をシリンダ19L,19
R,20L,20Rに供給する。
ソレノイド駆動電流i1〜i4はコントローラ31により制
御し、このコントローラには系7,8の液圧PF,PRを検出す
る圧力センサ32,33からの信号、ステアリングホイール
（図示せず）の切り角θを検出する舵角センサ34からの
信号、及び左前輪回転数ω１、右前輪回転数ω２、左後
輪回転数ω３、右後輪回転数ω４を夫々検出する車輪回
転センサ35〜38からの信号、車両のヨーレートＹを検出
するヨーレートセンサ39又は車両に作用する横加速度Ｇ
を検出する横Ｇセンサ40からの信号を入力する。なお、
ヨーレートＹ及び横加速度Ｇは車両の旋回にともなう挙
動の例示で、いずれか一方のみを検出すればよい。
御し、このコントローラには系7,8の液圧PF,PRを検出す
る圧力センサ32,33からの信号、ステアリングホイール
（図示せず）の切り角θを検出する舵角センサ34からの
信号、及び左前輪回転数ω１、右前輪回転数ω２、左後
輪回転数ω３、右後輪回転数ω４を夫々検出する車輪回
転センサ35〜38からの信号、車両のヨーレートＹを検出
するヨーレートセンサ39又は車両に作用する横加速度Ｇ
を検出する横Ｇセンサ40からの信号を入力する。なお、
ヨーレートＹ及び横加速度Ｇは車両の旋回にともなう挙
動の例示で、いずれか一方のみを検出すればよい。
コントローラ31はこれら入力情報から第３図の制御プ
ログラムを一定時間Δｔ毎に繰返し実行して以下に説明
する通常通りの車輪制動及び旋回挙動制御用の車輪制動
を行う。すなわち、先ずステップ41〜43で系7,8の液圧P
F,PR、車輪回転数ω１〜ω４、ヨーレートＹ又は横加速
度Ｇ、及び操舵角θを読込む。圧力PF,PRは勿論ブレー
キペダル５を踏込んでいなければ０である。次のステッ
プ44では、今回の旋回挙動読込み値Ｙ（又はＧ）及び操
舵角θと前回の演算周期Δｔ前における旋回挙動Ｙ（OL
D）〔又はＧ（OLD）〕及びθ（OLD）との差ΔＹ（又は
ΔＧ）及びΔθを演算する。次にステップ45で操舵量変
化Δθに対する旋回挙動変化ΔＹ（又はΔＧ）の割合Δ
Y/Δθ（又はΔG/Δθ）を演算する。次のステップ46で
は、車輪回転数ω１〜ω４から車速Ｖを演算する。この
演算に当っては、ブレーキペダル５を踏込まない非制動
中は駆動輪である前輪の回転数ω1,ω２が車速にほぼ一
致することから、前輪半径をRaとした時Ｖ＝Ra（ω１＋
ω２）/2の演算により求める。しかして制動中は全ての
車輪回転数ω１〜ω４からアンチスキッド制御で通常行
われている手法により擬似車速を求め、これを車速Ｖと
する。
ログラムを一定時間Δｔ毎に繰返し実行して以下に説明
する通常通りの車輪制動及び旋回挙動制御用の車輪制動
を行う。すなわち、先ずステップ41〜43で系7,8の液圧P
F,PR、車輪回転数ω１〜ω４、ヨーレートＹ又は横加速
度Ｇ、及び操舵角θを読込む。圧力PF,PRは勿論ブレー
キペダル５を踏込んでいなければ０である。次のステッ
プ44では、今回の旋回挙動読込み値Ｙ（又はＧ）及び操
舵角θと前回の演算周期Δｔ前における旋回挙動Ｙ（OL
D）〔又はＧ（OLD）〕及びθ（OLD）との差ΔＹ（又は
ΔＧ）及びΔθを演算する。次にステップ45で操舵量変
化Δθに対する旋回挙動変化ΔＹ（又はΔＧ）の割合Δ
Y/Δθ（又はΔG/Δθ）を演算する。次のステップ46で
は、車輪回転数ω１〜ω４から車速Ｖを演算する。この
演算に当っては、ブレーキペダル５を踏込まない非制動
中は駆動輪である前輪の回転数ω1,ω２が車速にほぼ一
致することから、前輪半径をRaとした時Ｖ＝Ra（ω１＋
ω２）/2の演算により求める。しかして制動中は全ての
車輪回転数ω１〜ω４からアンチスキッド制御で通常行
われている手法により擬似車速を求め、これを車速Ｖと
する。
ステップ47では、第４図のテーブルデータから車速Ｖ
に対応した、操舵量変化に対する旋回挙動変化割合ΔY/
Δθ（ΔG/Δθ）の設定値βをルックアップする。第４
図は車輪タイヤが路面をグリップしているか横方向にス
リップしているかの境界を、操舵量変化に対する旋回挙
動変化割合で表わしたもので、車両毎に車速Ｖの関数と
して予め実験により求めることができる。よって第４図
の境界線より上方がグリップ域を、又下方がスリップ域
を夫々示し、例えば車速をV0にしたＡ点での（スリップ
域での）走行状態であれば、旋回走行にともなう遠心力
に抗しきれずタイヤが横方向にスリップしていることを
表わし、車両のスピンやドリフトアウトを生ずる。そし
て、上記設定値βは第４図中現在の車速に対応する境界
線上の旋回挙動割合（第４図のβは車速V0に対応するも
のを例示している）とし、車速V0において旋回挙動割合
ΔY/Δθ（又はΔG/Δθ）が設定値β以上であれば車輪
タイヤが路面をグリップしていることを示すも、設定値
β未満であれば車輪タイヤが横方向にスリップしている
ことを示す。
に対応した、操舵量変化に対する旋回挙動変化割合ΔY/
Δθ（ΔG/Δθ）の設定値βをルックアップする。第４
図は車輪タイヤが路面をグリップしているか横方向にス
リップしているかの境界を、操舵量変化に対する旋回挙
動変化割合で表わしたもので、車両毎に車速Ｖの関数と
して予め実験により求めることができる。よって第４図
の境界線より上方がグリップ域を、又下方がスリップ域
を夫々示し、例えば車速をV0にしたＡ点での（スリップ
域での）走行状態であれば、旋回走行にともなう遠心力
に抗しきれずタイヤが横方向にスリップしていることを
表わし、車両のスピンやドリフトアウトを生ずる。そし
て、上記設定値βは第４図中現在の車速に対応する境界
線上の旋回挙動割合（第４図のβは車速V0に対応するも
のを例示している）とし、車速V0において旋回挙動割合
ΔY/Δθ（又はΔG/Δθ）が設定値β以上であれば車輪
タイヤが路面をグリップしていることを示すも、設定値
β未満であれば車輪タイヤが横方向にスリップしている
ことを示す。
スリップ48では、このことからΔY/Δθ≧β（又はΔ
G/Δθ≧β）のグリップ域か否（スリップ域）かを判別
する。グリップ域であれば、車両のスピンやドリフトア
ウト等の夫所望な旋回挙動を生じないから、制御をステ
ップ49〜51に進めて以下の如くにブレーキペダル踏力に
まかせた通常通りの車輪制動を行う。つまりステップ49
では、前輪ホイールシリンダ3L,3Rへの目標ブレーキ液
圧P1,P2を対応する系７の液圧PFに同じにセットし、後
輪ホイールシリンダ4L,4Rへの目標ブレーキ液圧P3,P4を
対応する系８の液圧PRに同じにセットする。そしてステ
ップ50で、これら目標ブレーキ液圧が得られるよう第６
図に対応するテーブルデータから電磁比例弁21L,21R,22
L,22Rの駆動電流i1〜i4をルックアップし、これらをス
テップ51で対応する電磁比例弁に出力する。
G/Δθ≧β）のグリップ域か否（スリップ域）かを判別
する。グリップ域であれば、車両のスピンやドリフトア
ウト等の夫所望な旋回挙動を生じないから、制御をステ
ップ49〜51に進めて以下の如くにブレーキペダル踏力に
まかせた通常通りの車輪制動を行う。つまりステップ49
では、前輪ホイールシリンダ3L,3Rへの目標ブレーキ液
圧P1,P2を対応する系７の液圧PFに同じにセットし、後
輪ホイールシリンダ4L,4Rへの目標ブレーキ液圧P3,P4を
対応する系８の液圧PRに同じにセットする。そしてステ
ップ50で、これら目標ブレーキ液圧が得られるよう第６
図に対応するテーブルデータから電磁比例弁21L,21R,22
L,22Rの駆動電流i1〜i4をルックアップし、これらをス
テップ51で対応する電磁比例弁に出力する。
ところで、自動ブレーキ液圧源13〜17が正常でアキュ
ムレータ13に圧力が貯えられていれば、これに応動して
カット弁11L,11R,12L,12Rが対応する系7L,7R,8L,8Rを遮
断している。このため、電磁比例弁21L,21R,22L,22Rが
駆動電流i1〜i4を供給され、これらに比例した圧力を対
応するシリンダ19L,19R,20L,20Rに供給する時、これら
シリンダは対応するホイールシリンダにブレーキ液圧を
供給することができる。ところで、これらブレーキ液圧
がマスターシリンダ６からの液圧PF,PRと同じになるよ
う電磁比例弁駆動電流i1〜i4を前記の通りに決定するた
め、各車輪はブレーキペダル踏力に応じ通常通りに制動
される。
ムレータ13に圧力が貯えられていれば、これに応動して
カット弁11L,11R,12L,12Rが対応する系7L,7R,8L,8Rを遮
断している。このため、電磁比例弁21L,21R,22L,22Rが
駆動電流i1〜i4を供給され、これらに比例した圧力を対
応するシリンダ19L,19R,20L,20Rに供給する時、これら
シリンダは対応するホイールシリンダにブレーキ液圧を
供給することができる。ところで、これらブレーキ液圧
がマスターシリンダ６からの液圧PF,PRと同じになるよ
う電磁比例弁駆動電流i1〜i4を前記の通りに決定するた
め、各車輪はブレーキペダル踏力に応じ通常通りに制動
される。
なお最終ステップ52では、今回の読込値Ｙ（又はＧ）
及びθをＹ（OLD）〔又はＧ（OLD）〕及びθ（OLD）に
セットし、次回のステップ44に備える。
及びθをＹ（OLD）〔又はＧ（OLD）〕及びθ（OLD）に
セットし、次回のステップ44に備える。
ステップ48でスリップ域と判別する場合、ステップ53
に制御を進めて以下の如く旋回挙動制御用の自動ブレー
キを作用させる。つまりステップ53では第５図に対応す
るテーブルデータから現在の操舵角θに対応するタイヤ
グリップ限界車速VSをルックアップする。第５図中αは
タイヤグリップ限界車速を示し、操舵角θ毎に異なるも
車速Ｖが限界車速以下ならグリップ域、限界車速を越え
ればスリップ域である。スリップ域では、第４図につき
前述した通り旋回走行にともなう遠心力に抗しきれずタ
イヤが横方向スリップして、車両のスピンやドリフトア
ウトを生ずる。例えば第５図中Ｂ点（車速V0,操舵角θ
０）での走行中、操舵角θをθ１へと切り増しすること
によりＡ点（第４図中のＡ点と同じ）での走行に移行し
た場合について説明すると、この時グリップ域からスリ
ップ域に入り、車両のスピンやドリフトアウトを生ず
る。この場合、車速が線α上の限界車速VS以下であれば
上記の不所望な旋回挙動を生じない。
に制御を進めて以下の如く旋回挙動制御用の自動ブレー
キを作用させる。つまりステップ53では第５図に対応す
るテーブルデータから現在の操舵角θに対応するタイヤ
グリップ限界車速VSをルックアップする。第５図中αは
タイヤグリップ限界車速を示し、操舵角θ毎に異なるも
車速Ｖが限界車速以下ならグリップ域、限界車速を越え
ればスリップ域である。スリップ域では、第４図につき
前述した通り旋回走行にともなう遠心力に抗しきれずタ
イヤが横方向スリップして、車両のスピンやドリフトア
ウトを生ずる。例えば第５図中Ｂ点（車速V0,操舵角θ
０）での走行中、操舵角θをθ１へと切り増しすること
によりＡ点（第４図中のＡ点と同じ）での走行に移行し
た場合について説明すると、この時グリップ域からスリ
ップ域に入り、車両のスピンやドリフトアウトを生ず
る。この場合、車速が線α上の限界車速VS以下であれば
上記の不所望な旋回挙動を生じない。
この観点から、次のステップ54において検出車速Ｖと
限界車速VSとの偏差Ｅを演算し、ステップ55でこの偏差
を小さくするための、つまり車速Ｖを限界車速VSに近付
けるための目標ブレーキ液圧P1〜P4をPi＝Ki・Ｅ（但
し、ｉ＝１〜４）により演算する。ここでKi（K1〜K4）
比例定数で、偏差Ｅを０にするための速度を決定する因
子となる。
限界車速VSとの偏差Ｅを演算し、ステップ55でこの偏差
を小さくするための、つまり車速Ｖを限界車速VSに近付
けるための目標ブレーキ液圧P1〜P4をPi＝Ki・Ｅ（但
し、ｉ＝１〜４）により演算する。ここでKi（K1〜K4）
比例定数で、偏差Ｅを０にするための速度を決定する因
子となる。
次に制御はステップ50,51へ進み、目標ブレーキ液圧P
1〜P4を得るための電磁比例弁駆動電流i1〜i4を求め、
これを対応する電磁比例弁に出力することで、車速をブ
レーキペダルの踏込みによらずとも、自動ブレーキによ
り限界車速に持ち来たす。よってスリップ域に入ると、
車速が限界車速まで低下されてグリップ域に戻されるこ
とになり、車両のスピンやドリフトアウトを防止するこ
とができる。
1〜P4を得るための電磁比例弁駆動電流i1〜i4を求め、
これを対応する電磁比例弁に出力することで、車速をブ
レーキペダルの踏込みによらずとも、自動ブレーキによ
り限界車速に持ち来たす。よってスリップ域に入ると、
車速が限界車速まで低下されてグリップ域に戻されるこ
とになり、車両のスピンやドリフトアウトを防止するこ
とができる。
なお、液圧源13〜17の故障で上記の制動作用が不能に
なった場合、アキュムレータ圧回路18の圧力がなくなる
ためカット弁11L,11R,12L,12Rが対応する系7L,7R,8L,8R
を開通する。よって、ブレーキペダル５の踏込みにより
マスターシリンダ６から系7,8へ出力されるマスターシ
リンダ液圧が、そのままホイールシリンダ3L,3R,4L,4R
へ向かい、各車輪を直接制御することができ、制動不能
になることはない。
なった場合、アキュムレータ圧回路18の圧力がなくなる
ためカット弁11L,11R,12L,12Rが対応する系7L,7R,8L,8R
を開通する。よって、ブレーキペダル５の踏込みにより
マスターシリンダ６から系7,8へ出力されるマスターシ
リンダ液圧が、そのままホイールシリンダ3L,3R,4L,4R
へ向かい、各車輪を直接制御することができ、制動不能
になることはない。
なお、第３図中ステップ55で演算する目標ブレーキ液
圧Piは上記に代え、 （但し、Liは微分定数） により求め、偏差Ｅの変化が大きいほど偏差Ｅを急速に
０にするようにしてもよい。又、車輪1L,1R2L,2Rの支持
荷重W1〜W4を検出し、 Pi＝Ki・Wi・Ｅ 又は、 により目標ブレーキ液圧力Piを求めてもよい。この場合
車輪間の荷重配分をも考慮した目標ブレーキ液圧とな
り、車輪間で制動力がアンバランスなるのを防止するこ
とができる。
圧Piは上記に代え、 （但し、Liは微分定数） により求め、偏差Ｅの変化が大きいほど偏差Ｅを急速に
０にするようにしてもよい。又、車輪1L,1R2L,2Rの支持
荷重W1〜W4を検出し、 Pi＝Ki・Wi・Ｅ 又は、 により目標ブレーキ液圧力Piを求めてもよい。この場合
車輪間の荷重配分をも考慮した目標ブレーキ液圧とな
り、車輪間で制動力がアンバランスなるのを防止するこ
とができる。
（発明の効果） かくして本発明装置は上述の如く、車両の不所望な旋
回挙動が生ずるタイヤスリップ域を、操舵量変化Δθに
対する旋回挙動変化（ヨーレート変化ΔＹ又は横加速度
変化ΔＧ等）割合により判定し、この判定時車両の不所
望な旋回挙動を招く車速過剰分を自動ブレーキにより抑
える構成としたから、車両を常時グリップ域で走行させ
得ることとなり、車両のスピンやドリフトアウト等の不
所望な旋回挙動を防止することができ、安全に大いに寄
与する。
回挙動が生ずるタイヤスリップ域を、操舵量変化Δθに
対する旋回挙動変化（ヨーレート変化ΔＹ又は横加速度
変化ΔＧ等）割合により判定し、この判定時車両の不所
望な旋回挙動を招く車速過剰分を自動ブレーキにより抑
える構成としたから、車両を常時グリップ域で走行させ
得ることとなり、車両のスピンやドリフトアウト等の不
所望な旋回挙動を防止することができ、安全に大いに寄
与する。
第１図は本発明旋回挙動制御装置の概念図、 第２図は本発明装置の一実施例を示すシステム図、 第３図は同例におけるコントローラの制御プログラムを
示すフローチャート、 第４図は本発明で用いるスリップ域−グリップ域判定線
図、 第５図はタイヤグリップ限界車速を例示する線図、 第６図は電磁比例弁駆動電流と目標ブレーキ液圧との関
係線図である。 1L,1R……前輪 2L,2R……後輪 3L,3R,4L,4R……ホイールシリンダ ５……ブレーキペダル ６……マスターシリンダ 11L,11R,12L,12R……カット弁 13……アキュムレータ 14……ポンプ 19L,19R,20L,20R……シリンダ 21L,21R,22L,22R……電磁比例弁 31……コントローラ、32,33……圧力センサ 34……舵角センサ、35〜38……車輪回転センサ 39……ヨーレートセンサ、40……横Ｇセンサ
示すフローチャート、 第４図は本発明で用いるスリップ域−グリップ域判定線
図、 第５図はタイヤグリップ限界車速を例示する線図、 第６図は電磁比例弁駆動電流と目標ブレーキ液圧との関
係線図である。 1L,1R……前輪 2L,2R……後輪 3L,3R,4L,4R……ホイールシリンダ ５……ブレーキペダル ６……マスターシリンダ 11L,11R,12L,12R……カット弁 13……アキュムレータ 14……ポンプ 19L,19R,20L,20R……シリンダ 21L,21R,22L,22R……電磁比例弁 31……コントローラ、32,33……圧力センサ 34……舵角センサ、35〜38……車輪回転センサ 39……ヨーレートセンサ、40……横Ｇセンサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井上 秀明 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日 産自動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭64−85862（ＪＰ，Ａ) 特公 昭56−38422（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】車輪の操舵により転向される車両におい
て、 車輪の操舵量を検出する操舵量検出手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 車両の旋回にともなう挙動を検出する旋回挙動検出手段
と、 前記検出操舵量に対応したタイヤグリップ限界車速を求
める限界車速算出手段と、 前記検出操舵量の変化に対する前記検出挙動の変化割合
を求める旋回挙動変化割合算出手段と、 該手段で求めた旋回挙動変化割合が、前記検出車速ごと
に、タイヤグリップ域なら当然生ずべき旋回挙動変化割
合の下限値に満たない状態をもって、タイヤが横方向ス
リップ状態であると判定するタイヤスリップ判別手段
と、 該タイヤの横方向スリップ状態が判定されるとき、前記
検出車速が前記タイヤグリップ限界車速まで低下するよ
う車輪を制動するブレーキ手段とを具備してなることを
特徴とする車両の旋回挙動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1179155A JP2572849B2 (ja) | 1989-07-13 | 1989-07-13 | 車両の旋回挙動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1179155A JP2572849B2 (ja) | 1989-07-13 | 1989-07-13 | 車両の旋回挙動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0345452A JPH0345452A (ja) | 1991-02-27 |
| JP2572849B2 true JP2572849B2 (ja) | 1997-01-16 |
Family
ID=16060913
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1179155A Expired - Lifetime JP2572849B2 (ja) | 1989-07-13 | 1989-07-13 | 車両の旋回挙動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2572849B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2653214B2 (ja) * | 1990-04-05 | 1997-09-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の旋回異常判定装置 |
| US6324446B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-11-27 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle |
| US6332104B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-12-18 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over detection for an automotive vehicle |
| US6263261B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-07-17 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle |
| US6397127B1 (en) | 2000-09-25 | 2002-05-28 | Ford Global Technologies, Inc. | Steering actuated wheel lift identification for an automotive vehicle |
| US6799092B2 (en) | 2001-02-21 | 2004-09-28 | Ford Global Technologies, Llc | Rollover stability control for an automotive vehicle using rear wheel steering and brake control |
| US6654674B2 (en) | 2001-11-21 | 2003-11-25 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced system for yaw stability control system to include roll stability control function |
| US10352262B2 (en) | 2016-09-22 | 2019-07-16 | Hyundai Motor Company | Speed limiting device, vehicle having the same and method for controlling the same |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5638422A (en) * | 1979-09-05 | 1981-04-13 | Kawasaki Steel Corp | Manufacture of cold-rolled lower electromagnetic steel plate |
| JPS6485862A (en) * | 1987-07-03 | 1989-03-30 | Mazda Motor | Slip control device for automobile |
-
1989
- 1989-07-13 JP JP1179155A patent/JP2572849B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0345452A (ja) | 1991-02-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3269421B2 (ja) | 車両の自動減速制御装置 | |
| JP2600876B2 (ja) | 車両の旋回制御装置 | |
| JP3424716B2 (ja) | 車両の旋回制御装置 | |
| JPH1183895A (ja) | ヨーレートセンサおよび横方向加速度センサの異常検出装置 | |
| JP2572849B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JP3161206B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JP2623840B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JP4576643B2 (ja) | 制動力配分制御装置 | |
| JP2572856B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JPH0986377A (ja) | 液圧制御装置 | |
| JP2572851B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JP2572850B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JPH03112756A (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JPH0542864A (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| JP3522157B2 (ja) | 車両の制動操作状態判定手段及び該制動操作状態判定手段を備えた前後制動力配分制御装置 | |
| JP2572857B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JP3700274B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
| JP3324966B2 (ja) | 車両の運動制御装置における前進判定装置 | |
| JPH0687419A (ja) | 制動液圧制御装置 | |
| JPH10264796A (ja) | 車両の姿勢制御装置 | |
| JPH0740040B2 (ja) | 横加速度センサ異常検出装置 | |
| JPH0532380Y2 (ja) | ||
| JPH03112755A (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JP3038894B2 (ja) | アンチスキッドブレーキ制御方法 | |
| JP2001163210A (ja) | 自動車の車輪におけるブレーキ作用の調節方法および装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071024 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081024 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091024 Year of fee payment: 13 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091024 Year of fee payment: 13 |