JP2563053B2 - ピッキングシステム - Google Patents
ピッキングシステムInfo
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- JP2563053B2 JP2563053B2 JP35001392A JP35001392A JP2563053B2 JP 2563053 B2 JP2563053 B2 JP 2563053B2 JP 35001392 A JP35001392 A JP 35001392A JP 35001392 A JP35001392 A JP 35001392A JP 2563053 B2 JP2563053 B2 JP 2563053B2
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- Japan
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- route
- picking
- station
- automated
- shelf
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、配送センター等におい
て、複数の得意先向けのパレット夫々に複数物品を積付
けるにあたり、無人搬送車を利用したピッキングシステ
ムに関する。
て、複数の得意先向けのパレット夫々に複数物品を積付
けるにあたり、無人搬送車を利用したピッキングシステ
ムに関する。
【０００２】
【従来の技術】配送センター等において、出荷要求に従
って一定種類の物品を一定の数量ピッキングするピッキ
ングシステムが使用されている。ピッキングシステムに
は、２つの自動倉庫と無人搬送車との組み合わせから成
るタイプがある。このタイプのピッキングシステムにお
いては、自動倉庫の各棚連の組の間をスタッカクレーン
が走行し、各棚に単一の品目を積んだパレットを搬送す
るとともに、棚連の最下段にパレットを供給する。各棚
連の最下段の棚は、スタッカクレーンの走行する側の反
対側から物品を取り出すことのできる物品取出し口とな
っており、作業員は物品を取り出して、物品取出し口に
近接する走行経路上を走行する複数の無人搬送車に、表
示装置により指示された一定の数量の物品をそれぞれ載
せるようになっている。
って一定種類の物品を一定の数量ピッキングするピッキ
ングシステムが使用されている。ピッキングシステムに
は、２つの自動倉庫と無人搬送車との組み合わせから成
るタイプがある。このタイプのピッキングシステムにお
いては、自動倉庫の各棚連の組の間をスタッカクレーン
が走行し、各棚に単一の品目を積んだパレットを搬送す
るとともに、棚連の最下段にパレットを供給する。各棚
連の最下段の棚は、スタッカクレーンの走行する側の反
対側から物品を取り出すことのできる物品取出し口とな
っており、作業員は物品を取り出して、物品取出し口に
近接する走行経路上を走行する複数の無人搬送車に、表
示装置により指示された一定の数量の物品をそれぞれ載
せるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このようなピッキング
システムにおける無人搬送車の走行経路は、全ての物品
取出し口の前面を巡る経路だった。すなわち、一方の自
動倉庫の外側の棚連、次に２つの自動倉庫の棚連の間、
そして他方の自動倉庫の外側の棚連を巡回していた。こ
のように全ての物品取出し口の前面を巡ると、先行する
無人搬送車のピッキング回数が多い場合、後続の無人搬
送車は追い越すことができないので渋滞が生じ、ピッキ
ング作業の効率が制限されていた。
システムにおける無人搬送車の走行経路は、全ての物品
取出し口の前面を巡る経路だった。すなわち、一方の自
動倉庫の外側の棚連、次に２つの自動倉庫の棚連の間、
そして他方の自動倉庫の外側の棚連を巡回していた。こ
のように全ての物品取出し口の前面を巡ると、先行する
無人搬送車のピッキング回数が多い場合、後続の無人搬
送車は追い越すことができないので渋滞が生じ、ピッキ
ング作業の効率が制限されていた。
【０００４】よって本発明の目的は、複数の無人搬送車
それぞれのピッキング作業の時間を短縮することのでき
るピッキングシステムを提供することにある。
それぞれのピッキング作業の時間を短縮することのでき
るピッキングシステムを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、単品パレットを搬送する１つのスタッカク
レーンと、スタッカクレーンの通路を挟んで両側に配置
され、最下段をそれぞれ物品取出し口とする２連一組の
棚と、各棚のスタッカクレーンの通路側とは反対側に各
物品取出し口ごとにそれぞれ設けられたピッキングステ
ーションとを有する２つの自動倉庫を対向させて並置
し、各ピッキングステーションに近接して設けられた走
行経路に沿って走行する複数の無人搬送車にピッキング
ステーションから物品をピッキングするピッキングシス
テムにおいて、並置された自動倉庫の相互に対向する側
を内側とし、他の自動倉庫に対向しない側を外側とし、
各自動倉庫の内側の物品取出し口には主として出荷頻度
の低い物品、外側の物品取出し口には主として出荷頻度
の高い物品をそれぞれ用意し、各無人搬送車は出荷要求
に応じて内側の走行経路を含むルートと、内側の走行経
路を含まず外側の走行経路を含むルートとのいずれかの
ルートをそれぞれ選択して走行するようにピッキングシ
ステムを構成した。
に本発明は、単品パレットを搬送する１つのスタッカク
レーンと、スタッカクレーンの通路を挟んで両側に配置
され、最下段をそれぞれ物品取出し口とする２連一組の
棚と、各棚のスタッカクレーンの通路側とは反対側に各
物品取出し口ごとにそれぞれ設けられたピッキングステ
ーションとを有する２つの自動倉庫を対向させて並置
し、各ピッキングステーションに近接して設けられた走
行経路に沿って走行する複数の無人搬送車にピッキング
ステーションから物品をピッキングするピッキングシス
テムにおいて、並置された自動倉庫の相互に対向する側
を内側とし、他の自動倉庫に対向しない側を外側とし、
各自動倉庫の内側の物品取出し口には主として出荷頻度
の低い物品、外側の物品取出し口には主として出荷頻度
の高い物品をそれぞれ用意し、各無人搬送車は出荷要求
に応じて内側の走行経路を含むルートと、内側の走行経
路を含まず外側の走行経路を含むルートとのいずれかの
ルートをそれぞれ選択して走行するようにピッキングシ
ステムを構成した。
【０００６】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００７】本発明に係るピッキングシステムによる
と、各無人搬送車は、割り当てられた出荷要求に応じて
走行するルートをそれぞれ選択する。ルートには、各ピ
ッキングステーションに近接して設けられた走行経路が
含まれる。並置された２つの自動倉庫の相互に対向する
側を内側とし、他の自動倉庫に対向しない側を外側とす
ると、内側の物品取出し口には主として出荷頻度の低い
物品が、外側の物品取出し口には主として出荷頻度の高
い物品がそれぞれ用意されている。走行経路を内側のピ
ッキングステーションの間の走行経路と、外側のピッキ
ングステーションに近接する走行経路とに区分すると、
割り当てられた出荷要求を、出荷頻度の高い物品のみで
満足することができる場合には、無人搬送車は外側のピ
ッキングステーションに近接する走行経路を含むルート
を選択して走行する。出荷要求の中に出荷頻度の低い物
品が含まれる場合、無人搬送車は内側のピッキングステ
ーションの間の走行経路を含むルートを選択して走行す
る。
と、各無人搬送車は、割り当てられた出荷要求に応じて
走行するルートをそれぞれ選択する。ルートには、各ピ
ッキングステーションに近接して設けられた走行経路が
含まれる。並置された２つの自動倉庫の相互に対向する
側を内側とし、他の自動倉庫に対向しない側を外側とす
ると、内側の物品取出し口には主として出荷頻度の低い
物品が、外側の物品取出し口には主として出荷頻度の高
い物品がそれぞれ用意されている。走行経路を内側のピ
ッキングステーションの間の走行経路と、外側のピッキ
ングステーションに近接する走行経路とに区分すると、
割り当てられた出荷要求を、出荷頻度の高い物品のみで
満足することができる場合には、無人搬送車は外側のピ
ッキングステーションに近接する走行経路を含むルート
を選択して走行する。出荷要求の中に出荷頻度の低い物
品が含まれる場合、無人搬送車は内側のピッキングステ
ーションの間の走行経路を含むルートを選択して走行す
る。
【０００８】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【０００９】図１は、本発明にかかるピッキングシステ
ムの一実施例を示す平面図である。
ムの一実施例を示す平面図である。
【００１０】同図において、ピッキングシステムは並置
された２つの自動倉庫１、２を含む。各自動倉庫１、２
は、それぞれ２連の棚３ａ、３ｂを有し、棚３ａ、３ｂ
の間をクレーン４が走行して物品の入出庫を行なう。各
自動倉庫１、２の対面する棚を３ｂとし、外側に位置す
る棚を３ａとする。棚３ａ、３ｂの前面の間口はクレー
ン４に面しており、間口から物品を積んだパレットの出
し入れを行なう。各棚３の一端には入庫ステーション６
もしくは出庫ステーション５が備えられている。各棚３
の他端には、空パレットマガジン７が配置されている。
された２つの自動倉庫１、２を含む。各自動倉庫１、２
は、それぞれ２連の棚３ａ、３ｂを有し、棚３ａ、３ｂ
の間をクレーン４が走行して物品の入出庫を行なう。各
自動倉庫１、２の対面する棚を３ｂとし、外側に位置す
る棚を３ａとする。棚３ａ、３ｂの前面の間口はクレー
ン４に面しており、間口から物品を積んだパレットの出
し入れを行なう。各棚３の一端には入庫ステーション６
もしくは出庫ステーション５が備えられている。各棚３
の他端には、空パレットマガジン７が配置されている。
【００１１】各棚３の最下部にはピッキングステーショ
ン８が設けられており、クレーン４は各棚３の間口から
物品を積んだパレットを出して、ピッキングステーショ
ン８に載置する。ピッキングステーション８に載置され
たパレット上の物品は、作業員が各棚３の後面側から取
り出すことができる。
ン８が設けられており、クレーン４は各棚３の間口から
物品を積んだパレットを出して、ピッキングステーショ
ン８に載置する。ピッキングステーション８に載置され
たパレット上の物品は、作業員が各棚３の後面側から取
り出すことができる。
【００１２】各棚３の後面に近接して、複数の無人搬送
車９が走行する走行経路１０が配設されている。走行経
路１０は、無人搬送車９をガイドするために床面に敷設
された電線や、床面に貼付された白テープ、あるいは無
人搬送車９の制御装置に記憶されたマップデータ等によ
り定められる。走行経路１０の側方には、単品パレット
の補充ステーション１１ａ、単品パレットをそのまま出
庫する１パレット単位の出荷ステーション１１ｂ、空パ
レット供給ステーション１１ｃ、図外の層別ピッカーや
パレタイズロボットによって既に積み付けられたパレッ
トを受け入れる既積載パレットの受入れステーション１
１ｄ、出荷ステーション１１ｅが配置されている。無人
搬送車９の走行動作は無人搬送車９に搭載された制御装
置により制御されるが、ＦＲＯＭ−ＴＯ制御やルートの
指示は、図示しない中央制御装置が制御し、光通信等に
より無人搬送車９の制御装置に指令を与える。
車９が走行する走行経路１０が配設されている。走行経
路１０は、無人搬送車９をガイドするために床面に敷設
された電線や、床面に貼付された白テープ、あるいは無
人搬送車９の制御装置に記憶されたマップデータ等によ
り定められる。走行経路１０の側方には、単品パレット
の補充ステーション１１ａ、単品パレットをそのまま出
庫する１パレット単位の出荷ステーション１１ｂ、空パ
レット供給ステーション１１ｃ、図外の層別ピッカーや
パレタイズロボットによって既に積み付けられたパレッ
トを受け入れる既積載パレットの受入れステーション１
１ｄ、出荷ステーション１１ｅが配置されている。無人
搬送車９の走行動作は無人搬送車９に搭載された制御装
置により制御されるが、ＦＲＯＭ−ＴＯ制御やルートの
指示は、図示しない中央制御装置が制御し、光通信等に
より無人搬送車９の制御装置に指令を与える。
【００１３】このピッキングシステムにおいては、以下
のような手順でピッキング作業が行なわれる。
のような手順でピッキング作業が行なわれる。
【００１４】自動倉庫１、２のスタッカクレーン４は、
各棚３から単一品目の物品を多数積んだ単品パレット
を、一定位置のピッキングステーション８に載置する。
ピッキングステーション８に載置されている単品パレッ
ト上に物品がなくなった場合には、空パレットをパレッ
トマガジン７に移動させ、代わりの単品パレットを供給
するようにする。
各棚３から単一品目の物品を多数積んだ単品パレット
を、一定位置のピッキングステーション８に載置する。
ピッキングステーション８に載置されている単品パレッ
ト上に物品がなくなった場合には、空パレットをパレッ
トマガジン７に移動させ、代わりの単品パレットを供給
するようにする。
【００１５】中央制御装置は出荷要求を受けると、各無
人搬送車９にピッキングデータの割り付けを行なう。す
なわち、各無人搬送車９が、いずれの種類の物品を何個
ピッキングするかを決定する。ピッキング作業を割り付
けられた無人搬送車９は、空パレット供給ステーション
１１ｃの前面に停止して、空パレットを受け取る。単品
パレットの自動倉庫１、２への入庫は、無人搬送車９が
単品パレット補充ステーション１１ａから入庫ステーシ
ョン６に単品パレットを搬送することにより行なわれ
る。符号１２は単品パレット補充の際の戻りルートであ
る。
人搬送車９にピッキングデータの割り付けを行なう。す
なわち、各無人搬送車９が、いずれの種類の物品を何個
ピッキングするかを決定する。ピッキング作業を割り付
けられた無人搬送車９は、空パレット供給ステーション
１１ｃの前面に停止して、空パレットを受け取る。単品
パレットの自動倉庫１、２への入庫は、無人搬送車９が
単品パレット補充ステーション１１ａから入庫ステーシ
ョン６に単品パレットを搬送することにより行なわれ
る。符号１２は単品パレット補充の際の戻りルートであ
る。
【００１６】空パレットを受け取った無人搬送車９は走
行経路１０に沿って走行し、中央制御装置の指令に従っ
て、ピッキングすべき物品を積んだパレットが載置され
ているピッキングステーション８の近くに停止する。ピ
ッキングステーション８には物品を何個ピッキングする
かを指示する表示装置が備えられている。中央制御装置
はピッキングデータを送信して表示装置に表示させ、作
業員はこれを参照しつつピッキングを行なう。一箇所で
のピッキングが完了すると、作業員は表示装置に付設さ
れている完了ボタンを押し、無人搬送車９は次の停止位
置に向かって発進する。
行経路１０に沿って走行し、中央制御装置の指令に従っ
て、ピッキングすべき物品を積んだパレットが載置され
ているピッキングステーション８の近くに停止する。ピ
ッキングステーション８には物品を何個ピッキングする
かを指示する表示装置が備えられている。中央制御装置
はピッキングデータを送信して表示装置に表示させ、作
業員はこれを参照しつつピッキングを行なう。一箇所で
のピッキングが完了すると、作業員は表示装置に付設さ
れている完了ボタンを押し、無人搬送車９は次の停止位
置に向かって発進する。
【００１７】もしも単品パレットごと出荷するような要
求があった場合には、無人搬送車９は出庫ステーション
５から単品パレットを受けとって出荷する。
求があった場合には、無人搬送車９は出庫ステーション
５から単品パレットを受けとって出荷する。
【００１８】すべての物品についてのピッキングが終了
すると、無人搬送車９は走行経路１０に沿って走行し、
出荷ステーション１１ｅに物品を積んだパレットを渡
し、再び空パレット供給ステーション１１ｃで空パレッ
トを受取り、次のピッキング作業を開始する。
すると、無人搬送車９は走行経路１０に沿って走行し、
出荷ステーション１１ｅに物品を積んだパレットを渡
し、再び空パレット供給ステーション１１ｃで空パレッ
トを受取り、次のピッキング作業を開始する。
【００１９】このように、無人搬送車９は空パレット供
給ステーション１１ｃを作業の起点及び終点としている
が、本実施例では作業を開始してから終了するまでに走
行する走行経路１０が、無人搬送車９ごとに異なってい
る。また、作業の起点としては、別に、既積載パレット
の受入れステーション１１ｄの場合がある。これは、既
に積み付けられた品目の上に人手によって積み付けて、
複数得意先物品の積付けに当ってのパレットの利用効率
を高めるものであり、その他は空パレットの場合と同様
である。
給ステーション１１ｃを作業の起点及び終点としている
が、本実施例では作業を開始してから終了するまでに走
行する走行経路１０が、無人搬送車９ごとに異なってい
る。また、作業の起点としては、別に、既積載パレット
の受入れステーション１１ｄの場合がある。これは、既
に積み付けられた品目の上に人手によって積み付けて、
複数得意先物品の積付けに当ってのパレットの利用効率
を高めるものであり、その他は空パレットの場合と同様
である。
【００２０】本実施例においては、ピッキングステーシ
ョン８に載置される物品を２種類に分けている。すなわ
ち、出荷頻度の高い物品を外側の棚３ａ、３ａのピッキ
ングステーション８に、出荷頻度の低い物品を内側の対
面する棚３ｂ、３ｂのピッキングステーション８に載置
するようになっている。
ョン８に載置される物品を２種類に分けている。すなわ
ち、出荷頻度の高い物品を外側の棚３ａ、３ａのピッキ
ングステーション８に、出荷頻度の低い物品を内側の対
面する棚３ｂ、３ｂのピッキングステーション８に載置
するようになっている。
【００２１】但し、各ピッキングステーション８には、
いずれも異なる種類の物品が載置してあるとは限らず、
一部重複した種類の物品が載置してある。これは、出荷
要求のパターンにより変化する。例えば、出荷頻度は少
ないが、出荷頻度の高い物品と必ず組み合わされて２種
類で出荷要求が構成されることが多いような物品は、外
側の棚３ａのピッキングステーションに置かれることも
ある。
いずれも異なる種類の物品が載置してあるとは限らず、
一部重複した種類の物品が載置してある。これは、出荷
要求のパターンにより変化する。例えば、出荷頻度は少
ないが、出荷頻度の高い物品と必ず組み合わされて２種
類で出荷要求が構成されることが多いような物品は、外
側の棚３ａのピッキングステーションに置かれることも
ある。
【００２２】無人搬送車９の走行ルートは、走行経路１
０の組み合わせよりなり、３種類用意されている。それ
ぞれ大回りルート、小回りルート、Ｓ字ルートとし、そ
れぞれ実線矢印、破線矢印、一点鎖線矢印で表示する。
０の組み合わせよりなり、３種類用意されている。それ
ぞれ大回りルート、小回りルート、Ｓ字ルートとし、そ
れぞれ実線矢印、破線矢印、一点鎖線矢印で表示する。
【００２３】大回りルートは、空パレット供給ステーシ
ョン１１ｃの前面から図視右方向に進行し、右カーブ
し、直進して自動倉庫２の棚３ａのピッキングステーシ
ョン８の前面を走行し、右カーブして図示上方へ進み、
右カーブして出荷ステーション１１ｅに至るルートであ
る。
ョン１１ｃの前面から図視右方向に進行し、右カーブ
し、直進して自動倉庫２の棚３ａのピッキングステーシ
ョン８の前面を走行し、右カーブして図示上方へ進み、
右カーブして出荷ステーション１１ｅに至るルートであ
る。
【００２４】小回りルートは、右カーブした後、自動倉
庫１の入庫ステーション６の前面付近でスイッチバック
して左回りし、自動倉庫１の棚３ａのピッキングステー
ション８の前面を走行し、左カーブした後、自動倉庫１
の空パレットマガジン７付近で再びスイッチバックを行
い、右カーブして出荷ステーション１１ｅに至るルート
である。
庫１の入庫ステーション６の前面付近でスイッチバック
して左回りし、自動倉庫１の棚３ａのピッキングステー
ション８の前面を走行し、左カーブした後、自動倉庫１
の空パレットマガジン７付近で再びスイッチバックを行
い、右カーブして出荷ステーション１１ｅに至るルート
である。
【００２５】Ｓ字ルートは、途中まで小回りルートと同
じであり、左カーブ後の２度目のスイッチバックを行わ
ず、そのまま前進して左カーブし、棚３ｂ、３ｂの間の
走行経路を進む。そして右カーブし、その後は大回りル
ートと同じルートである。符号１２は単品パレット補充
の際の戻りルートである。
じであり、左カーブ後の２度目のスイッチバックを行わ
ず、そのまま前進して左カーブし、棚３ｂ、３ｂの間の
走行経路を進む。そして右カーブし、その後は大回りル
ートと同じルートである。符号１２は単品パレット補充
の際の戻りルートである。
【００２６】以上のルートは、無人搬送車９ごとに割り
当てられた出荷要求の内容により選択される。すなわ
ち、出荷要求の内容が、出荷頻度の高い種類の物品のみ
で構成されているような場合には、大回りルートまたは
小回りルートを選択し、棚３ａの前面でピッキングを行
う。この場合には走行する距離も少ないので、短時間で
ピッキングが可能である。
当てられた出荷要求の内容により選択される。すなわ
ち、出荷要求の内容が、出荷頻度の高い種類の物品のみ
で構成されているような場合には、大回りルートまたは
小回りルートを選択し、棚３ａの前面でピッキングを行
う。この場合には走行する距離も少ないので、短時間で
ピッキングが可能である。
【００２７】出荷頻度の低い種類の物品を出荷要求に含
む場合には、Ｓ字ルートが選択される。この場合、走行
する距離が長いためにピッキングに時間がかかるが、後
続の無人搬送車が渋滞を起こすことがない。
む場合には、Ｓ字ルートが選択される。この場合、走行
する距離が長いためにピッキングに時間がかかるが、後
続の無人搬送車が渋滞を起こすことがない。
【００２８】以上のようなピッキングシステムによれ
ば、無人搬送車それぞれに割り当てられた出荷要求を、
全体としては短時間に処理することが可能となり、よっ
てピッキング作業の効率を向上させることができる。
ば、無人搬送車それぞれに割り当てられた出荷要求を、
全体としては短時間に処理することが可能となり、よっ
てピッキング作業の効率を向上させることができる。
【００２９】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００３０】
【発明の効果】以上のように本発明にかかるピッキング
システムによると、無人搬送車ごとの出荷要求の内容に
より走行経路を選択して走行するので、先行する無人搬
送車のピッキング作業の終了を待つために生ずる渋滞を
防止することができ、効率的なピッキングを行うことが
できる。
システムによると、無人搬送車ごとの出荷要求の内容に
より走行経路を選択して走行するので、先行する無人搬
送車のピッキング作業の終了を待つために生ずる渋滞を
防止することができ、効率的なピッキングを行うことが
できる。
【図１】図１は、本発明にかかるピッキングシステムの
一実施例の構成を示す平面図である。
一実施例の構成を示す平面図である。
１、２ 自動倉庫 ３ａ、３ｂ 棚 ８ ピッキングステーション ９ 無人搬送車 １０ 走行経路 １１ｃ 空パレット供給ステーション １１ｅ 出荷ステーション
Claims (1)
- 【請求項１】 単品パレットを搬送する１つのスタッカ
クレーンと、スタッカクレーンの通路を挟んで両側に配
置され、最下段をそれぞれ物品取出し口とする２連一組
の棚と、各棚のスタッカクレーンの通路側とは反対側に
各物品取出し口ごとにそれぞれ設けられたピッキングス
テーションとを有する２つの自動倉庫を対向させて並置
し、各ピッキングステーションに近接して設けられた走
行経路に沿って走行する複数の無人搬送車にピッキング
ステーションから物品をピッキングするピッキングシス
テムにおいて、 並置された自動倉庫の相互に対向する側を内側とし、他
の自動倉庫に対向しない側を外側とし、 各自動倉庫の内
側の物品取出し口には主として出荷頻度の低い物品、外
側の物品取出し口には主として出荷頻度の高い物品をそ
れぞれ用意し、各無人搬送車は出荷要求に応じて内側の
走行経路を含むルートと、内側の走行経路を含まず外側
の走行経路を含むルートとのいずれかのルートをそれぞ
れ選択して走行するピッキングシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35001392A JP2563053B2 (ja) | 1992-12-03 | 1992-12-03 | ピッキングシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35001392A JP2563053B2 (ja) | 1992-12-03 | 1992-12-03 | ピッキングシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06171723A JPH06171723A (ja) | 1994-06-21 |
| JP2563053B2 true JP2563053B2 (ja) | 1996-12-11 |
Family
ID=18407648
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35001392A Expired - Fee Related JP2563053B2 (ja) | 1992-12-03 | 1992-12-03 | ピッキングシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2563053B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110909903A (zh) * | 2018-09-14 | 2020-03-24 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 一种分拣中心选择倾倒格口的方法和装置 |
| CN110967012B (zh) * | 2018-09-30 | 2022-11-08 | 北京京东振世信息技术有限公司 | 路径规划方法及系统、计算机系统和计算机可读存储介质 |
| CN115151494A (zh) * | 2020-03-02 | 2022-10-04 | 村田机械株式会社 | 自动仓库系统以及自动仓库系统的控制方法 |
-
1992
- 1992-12-03 JP JP35001392A patent/JP2563053B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06171723A (ja) | 1994-06-21 |
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