JP2542850B2

JP2542850B2 - 田植機における制御装置

Info

Publication number: JP2542850B2
Application number: JP62145677A
Authority: JP
Inventors: 雅彦井上; 弘章山崎
Original assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 1987-06-10
Filing date: 1987-06-10
Publication date: 1996-10-09
Anticipated expiration: 2011-10-09
Also published as: JPS63309111A

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は、田植機、特に長尺の苗載台を備えた田植機
において、苗載台の苗の残量を検知して、該苗残量にて
次行程苗量を賄えるか否か判断する制御装置に係り、詳
しくは１行程苗量と苗残量とを比較して次行程苗量の可
不足を判断する苗制御装置に関する。

（ロ）従来の技術従来、田植機は、苗載台上の苗を順次植付け、苗が苗
載台上の所定位置すなわち苗補給位置まで減った場合、
該苗を苗検知センサにより検知して苗補給警報を発し、
そして該警報を確認したオペレータは補給用の苗を畦へ
取りに行って苗載台上に苗の補給を行っていた。

（ハ）発明が解決しようとする問題点ところで、上述した田植機では苗が補給位置まで減っ
た時にのみ警報が発せられるため、圃場内から畦まで補
給用の苗を取りに行かなければならず、その手間が煩雑
であり、圃場が大きくなるに従いその手間には多大の労
力を必要とする。

そこで、本発明は、田植機を畦にて回動する際に１行
程苗量と苗残量とを比較して次行程苗量の可不足を判断
することにより、上述問題点を解消した苗残量検知装置
を提供することを目的とするもである。

（ニ）問題を解決するための手段本発明は、上述事情に鑑みなされたものであって、例
えば第１図及び第２図を参照して示すと、例えばかき取
量センサ19、植付回数センサ20、横送り量センサ23及び
プランタクラッチセンサ25等からなる苗載台７の苗案内
面の１行程苗消費量を検知する１行程消費量検知手段
と、例えば上記各センサに基づき演算された１行程苗消
費量とプランタクラッチセンサに基づく行程数から演算
される苗消費量を初めの苗から差引くことにより検知さ
れてなる苗残量検知手段と、１行程消費量検知手段によ
る１行程苗消費量と苗残量検知手段による苗残量と比較
して該苗残量により次行程苗量を賄えるか否か判断する
判断手段21bと、を備えることを特徴とするものであ
る。

（ホ）作用上述構成に基づき、田植機１が畦際にて回動する際、
苗載台７の苗案内面毎に１行程苗消費量及び苗残量を検
知し、判断手段21bが該苗残量により次行程の植付苗量
を賄えるか否か判断し、苗残量が不足の場合、苗を補給
するように警告し、また、苗残量が十分な場合、次行程
の植付作業を開始する。

（ヘ）実施例以下、図面に沿って、本発明の実施例について説明す
る。

田植ロボット１は、第２図に示すように、走行機体の
後方にリンク２を介して植付部３が昇降自在に支持され
ており、該植付部３は多数のプランタ５…、フロート６
…及びマット苗を縦方向に多数枚載置する複数の苗案内
面を有する苗載台７を備えている。そして、該苗載台７
の裏面部分には、ドライブケース９が配設されており、
更に該ドライブケース９の下部分から左右に延びている
シャフトケース10を介して多数のプランタケース11が配
設されている。また、ドライブケース９に近接したトラ
バースカムケースから左右方向にステー12が延びてお
り、これらステー12に苗載台７が固定され、該苗載台12
が左右方向に移動し得る。また、該ケースの左右部分に
てポスト13が立設されており、該ポスト13上端に設けら
れたスライドピース15及びプランタケース11部分に設け
られたスライドピース（図示せず）にて前記苗のせ台７
が左右方向に摺動自在に支持されている。また、ドライ
ブケース９にはプロペラシャフト16が走行機体から延び
ており、これによりエンジン（図示せず）の駆動力を伝
達するように構成されている。更に、前記苗載台７の裏
面下部には苗載台７上のマット苗に喰い込む多数の突起
17a……を有する苗繰出しローラ17が配設されており、
該ローラ17は前記苗載台７に穿設された孔（図示せず）
を通って該苗載台７載置面に突出している。

そして、該ローラ17近傍にはプランタ５のかき取り量
ｌを検知するかき取り量センサ19が配設されており、ま
た該プランタ５の植付回数ｍを検知する植付回数センサ
20がプランタケース11に配設されている。また、図示し
ていないが、予め設定される苗載台７の横送り量を検知
する横送り量検知センサ及びプランタクラッチの接断即
ち１行程の開始・終了を検知するプランタクラッチセン
サが設置されている。

一方、田植ロボット１は、第１図に示すように、制御
部21を備えており、該制御部21は演算手段21a及び判断
手段21bにより構成されている。そして、該制御部21に
は、入力インターフェイス22を介して前記かき取り量セ
ンサ19、前記植付回数センサ20、前記苗載台７の横送り
量ｎを検知する横送り量センサ23及びプランタクラッチ
センサ25が連結されており、また出力インターフェイス
26を介して各案内面毎の苗残量表示ディスプレイ27が連
結されている。

ついで、本実施例の作用を第３図のフローチャートに
沿って説明する。

制御部21は、かき取り量センサ19によりプランタ５の
かき取り量ｌを検知して記憶し（S1）、また横送り量セ
ンサ23により苗載台７の横送り量ｎを検知して記憶する
（S2）。ついで、田植えロボット１は畦に倣って走行を
開始すると共にプロペラシャフト16を回転して植付け作
業が開始されると（S3）、制御部21が植付回数センサ20
により植付回数ｍを検知・記憶し（S4）、演算手段21a
は、かき取り量ｌ、横送り量ｎ及び植付回数ｍにより苗
消費量を苗案内面毎に算出すると共に、元の苗の保有量Ｌ（第
２図参照）から該苗消費量を差し引いて苗残量を算出して苗残量表示ディスプレイ27に表示する（S
5）。そして、前述同様の動作を畦端に至るまで行い、
畦端において回動作業を行なう際（S6）、プランタクラ
ッチを切ると、プランタクラッチセンサ25からの信号に
基づき、演算手段21aは前行程にて使用した苗量の演算をする（S7）。それから、判断手段21bは、該演
算手段21aが算出した前行程苗消費量Ｘと苗残量とを苗案内面毎に比較して（S8）、の場合、次行程の植付作業を続行できると判断し、作業
を続行する場合（S9）、前述S4からの動作により次行程
の植付作業を行う。また、判断手段21bは、の場合、次行程で消費する苗の量は苗残量より多いと判
断して苗補給警報を発する。そして、該苗補給警報を確
認したオペレータは、苗載台７の苗案内面に苗を補給し
（S10）、図示しないリセットボタンにより植数回数セ
ンサ20をリセットして再カウントを開始する（S11）。
それから、田植機１は前述同様の動作により次行程の植
付作業を行い圃場全てに苗を植付けると、植付作業が終
了する。

ついで、一部変更した実施例について説明する。

田植機１′は、第４図及び第５図に示すように、苗載
台７の下端から等間隔（Ｓ）毎に苗を検知する苗検知セ
ンサ29…を備えており、該センサ29…は入力インターフ
ェイス22を介して制御部21に連結されている。

本実施例の作用を第６図のフローチャートに沿って説
明する。

オペレータがプランタクラッチをONし（S1）、植付作
業を開始すると（S2）、プランタクラッチセンサ25のON
信号を受信する制御部21は、Ａ位置（第４図参照）に位
置する苗検知センサ29がOFFしたか否か判断し（S3）、
該センサ29がOFFしたと判断した場合、図示しないタイ
マーにてタイムカウントを開始する（S4）。そして、植
付作業が続けられて、Ｂ位置（第４図参照）に位置する
苗検知センサ29がOFFすると（S5）、制御部21は、タイ
マーのカウント値（t₀）を読み取り（S6）、タイマーを
リセットして再カウントを開始する。それから、演算部
21aは、Ｂ位置に位置する苗検知センサ29がOFFしてから
の経過時間（ｔ′₁）により苗残量を算出して苗残量表示ディスプレイ27に表示する（S
7）。更に、植付作業が続けられ、Ｃ位置（第４図参
照）に位置する苗検知センサ29がOFFすると（S8）、制
御部21は、Ｂ、Ｃ間のカウント値（ｔ₁）を読取り（S
9）、タイマーをリセットして再カウントを開始する。
そして、演算部21aは、Ｃ位置に位置する苗検知センサ2
9がOFFしてからの経過時間（ｔ′₂）により苗残量を算出して苗表示ディスプレイ27に表示する（S10）。
それから、植付作業が続けられ、Ｄ位置（第４図参照）
に位置する苗検知センサ29がOFFすると（S11）、制御部
21は、C,D間のカウント値（ｔ₂）を読取り（S12）、タ
イマーをリセットして再カウントを開始する。更に、演
算部21aは、Ｄ位置に位置する苗検知センサ29がOFFして
からの経過時間（ｔ′₃）により苗残量を算出して苗表示ディスプレイ27に表示する（S13）。
一方、判断手段21bは、畦端において田植機１′が旋回
する際、苗残量すなわちB,C間であれば C,D間であれば D,E間であればと前行程で使用した苗量とを比較して、苗残量が前行程
苗量より少いと判断した場合、苗補給警報を発する。そ
して、該苗補給警報を確認したオペレータは苗を補給し
てから次行程の植付作業を行う。このように、複数の苗
検知センサ29を備え、センサ29間の苗残量を経過時間に
より算出すると苗残量をより一層正確に算出することが
できる。

なお、上述実施例は、田植ロボットについて説明した
が、通常の田植機にも適用できることは勿論である。

（ト）発明の効果以上説明したように、本発明によると、１行程苗消費
量を検知手段による１行程苗消費量と苗残量検知手段に
よる苗残量とを比較して該苗残量により次行程苗量を賄
えるか否か判断するので、畦端において田植機１が旋回
する際に苗補給をして、圃場内から畦まで補給用の苗を
取りに行く手間を省くことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る１行程苗消費量検知手段及び判断
手段を示すブロック図である。そして、第２図は本発明
を具体化した田植機の植付部を示す側面図である。ま
た、第３図は本発明の作用を示すフローチャートであ
る。更に、第４図は他の実施例の田植機の植付部を示す
側面図であり、第５図はその制御部を示すブロック図で
あり、第６図はその作用を示すフローチャートである。１……田植機、５……プランタ、７……苗積載台、17…
…苗繰り出し装置、19……かき取り量検知手段、20……
植付回数検知手段、21a……１行程苗消費量検知手段、2
1b……判断手段、23……横送り量検知手段、29……苗検
知手段。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】プランタに対応する複数の苗案内面を備え
た苗載台を植付部本体に左右方向に往復動自在に配設
し、更に該苗載台の各苗案内面に苗繰り出し装置を配設
して、前記苗載台を左右方向に移動すると共に該苗載台
の左右移動端にて苗を繰り出してなる田植機において、前記苗案内面の１行程苗消費量を検知する１行苗消費量
検知手段と、前記苗案内面の苗残量を検知する苗残量検知手段と、前記１行程苗消費量検知手段による１行程苗消費量と前
記苗残量検知手段による苗残量とを比較して該苗残量に
より次行程苗量を賄えるか否か判断する判断手段と、を
備える、ことを特徴とする田植機における制御装置。
【請求項２】前記１行程苗消費量検知手段及び苗残量検
知手段が、前記プランタの回転数をカウントする植付回
数検知手段、前記プランタの苗かき取り量を検知するか
き取り量検知手段及び前記苗載台の横送り量を検知する
横送り量検知手段を備え、該植付回数検知手段、該かき
取り量検知手段及び横送り量検知手段からの信号に基づ
き、１行程苗消費量を検知すると共に、初めからある苗
から上記１行程苗消費量に基づき演算した苗消費量を差
引いて苗残量を検知する特許請求の範囲第１項記載の田
植機における制御装置。
【請求項３】前記１行程苗消費量検知手段及び苗残量検
知手段が、前記苗載台に設置した複数の苗検知手段を備
え、これら各苗検知手段間の苗通過時間を計測し、苗残
量及び１行程苗消費量を検知するものである特許請求の
範囲第１項記載の田植機における制御装置。