JP2538021Y2 - メカニカルハンドリング装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、ワークを掴んで上昇，
旋回および降下して、所定の場所まで移動するメカニカ
ルハンドリング装置に関し、とりわけ、ワークを移動す
る一連の動作を１つの駆動源からの入力で行い、かつ、
この一連の動作全てを機械的に行わせることができるメ
カニカルハンドリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のメカニカルハンドリング
装置として、揺動回転と上下動とが組み合わされた複合
運動を創出するピックアンドプレースユニットにカムを
用い、またワークを掴んだり放したりする把持機構とし
てのハンドリングユニットに油圧とか空気圧を使用する
タイプのものとか、また、これらの複合動作機構として
全て油圧や空気圧を使用するタイプのものとかが各種提
案されている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
この種のハンドリング装置は、いずれも以下に述べるよ
うな課題が存在する。即ち、前者のピックアンドプレー
スユニットと油圧，空気圧のハンドリングユニットを使
用するタイプのものにおいては、まず、これらの装置を
運転するためにそれぞれ別個の駆動源、例えば、ピック
アンドプレースユニット駆動用の電動機および空気圧源
となるエアーコンプレッサ等を必要とする。特に、油
圧，空気圧を使用するためには、コンプレッサ，油圧ポ
ンプ等の駆動源のみならず、シリンダー，ソレノイドお
よび濾過器等の前記ワーク移動動作をおこなわせる機構
部品以外の付属品が不可欠となり、装置全体が複雑かつ
大型化してしまう。また、これら油圧および空気圧を使
用するものは、機械式のものに比べて高速性および信頼
性において劣ってしまう。

【０００４】また、後者の全てを油圧および空気圧式と
したタイプのものにおいても、駆動源は油圧または空気
圧の１つであるが、これらを用いてハンドリング装置を
運転するためには、前者と同様に付属装置を必要とする
と共に、機械式のものに比べて更に高速性および信頼性
に劣ってしまう。

【０００５】更には、特に空気圧を利用するものにおい
ては、エアーコンプレッサの運転騒音とシリンダーから
のエアー吐出音を伴うため、これらが作業環境を汚染し
てしまう。

【０００６】本考案はかかる従来の課題に鑑みて、ワー
クを掴む，放すというハンドリング動作と、正転，逆転
の旋回動作および上下動の複合したピックアンドプレー
ス動作とを、一駆動源をもって全て機械式に行なわせる
ことにより、部品点数の削減を図りつつ動作の高速性お
よび高信頼性を得ることができるメカニカルハンドリン
グ装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに本考案は、回転運動および軸方向往復運動による複
合運動を行う出力軸と、この出力軸に固定する入力端お
よびこの出力軸と相対回転可能な出力端を有し、これら
入，出力端間に作用する回転負荷が所定値以下の時に接
続状態とし、かつ、この回転負荷が所定値以上の時に遮
断状態とするクラッチ装置と、前記出力軸に相対回転自
在に取り付けると共に、前記クラッチ装置の出力端にこ
れと一体回転可能に結合したベース板と、このベース板
に枢軸を介してそれぞれを開閉可能に取り付け、ワーク
を把持可能な一対のクランプ片と、前記出力軸と前記ク
ラッチ装置の出力端との間の相対回転量を取り出し、こ
れを前記クランプ片の開閉作動量として変換する変換機
構と、前記クラッチ装置の出力端側と固定系との間に設
け、出力軸の軸方向往復運動に伴って係合および離脱
し、係合時にクラッチ装置に作用する回転負荷を増大し
てこのクラッチ装置を遮断状態にする係脱機構と、を備
えて構成する。

【０００８】また、前記一対のクランプ片はそれぞれを
互いに交差し、この公差部分に共通する一本の枢軸を介
してベース板に支持する構成とする。

【０００９】更に、前記一対のクランプ片は、それぞれ
の基端部にそれぞれ独立した一対の枢軸を介してベース
板に支持する構成とする。

【００１０】

【作用】以上の構成により本考案のメカニカルハンドリ
ング装置にあっては、クラッチ装置が接続状態にある時
は出力軸回転をベース板に伝達し、このベース板に取り
付けたクランプ片が出力回転に伴って旋回する。一方、
クラッチ装置が遮断状態にある時は出力軸回転がベース
板に伝達されず、出力軸とクラッチ装置の出力端つまり
ベース板とは相対回転し、このときの相対回転により変
換機構を介して前記クランプ片が開閉作動する。このク
ランプ片は閉作動することによりワークを掴み、開作動
することによりワークを放す。また、出力軸の軸方向往
復運動により、係脱機構が係合状態にある時はクラッチ
装置の出力端側を強制的に回転阻止するため、クラッチ
装置に過大な回転負荷が作用してこのクラッチ装置を前
記遮断状態にする。一方、前記係脱機構が離脱状態にあ
る時はクラッチ装置に作用する回転負荷が所定値以下と
なるため、このクラッチ装置を前記接続状態とする。

【００１１】従って、ワークを掴んだり放したりする前
記クランプ片の開閉動作および旋回動作，昇降動作は、
出力軸の複合運動つまり回転運動および往復運動で全て
を行うことができ、延いては、一駆動源により全ての動
作を機械的に行うことができる。

【００１２】また、前記一対のクランプ片はそれぞれを
互いに交差し、この公差部分に共通する一本の枢軸を介
してベース板に支持する構成とすることができ、その構
造を簡単にすることができる。

【００１３】更に、前記一対のクランプ片は、それぞれ
の基端部にそれぞれ独立した一対の枢軸を介してベース
板に支持する構成とした場合にも、その構造を簡単にす
ることができると共に、各クランプ片を短縮化すること
ができる。

【００１４】

【実施例】以下本考案の実施例を図に基づいて詳細に説
明する。図１から図５は本考案にかかるメカニカルハン
ドリング装置の第１実施例を示し、図１は要部を断面し
た側面図、図２，図３は作動状態をそれぞれ示す平面
図、図４は図１中Ａ−Ａ線の拡大断面図、図５は図４中
Ｂ−Ｂ線の拡大断面図である。

【００１５】本実施例のメカニカルハンドリング装置１
０は、図１に示したように入力軸１２の等速回転運動
を、出力軸１４の正逆回転運転とその軸方向への往復直
線運動との複合運動に変換するカム装置１６と、前記出
力軸１４の上端部に取り付けたクラッチ装置１８と、図
外のワークを掴んだり放したりする一対のクランプ片２
０，２２とを備えて構成する。

【００１６】カム装置１６の入力軸１２はハウジング２
４に回転自在に軸支し、この入力軸１２にグロボイダル
カム２６を設けてある。このグロボイダルカム２６は周
縁部にテーパリブ２８を無端状に連続して形成し、入力
軸１２の回転角度に応じてその入力軸１２の軸方向の変
位を与える。一方、前記出力軸１４は前記入力軸１２に
対して直角に配置すると共に、上記ハウジング２４に対
して回転可能かつ軸方向移動可能に支持してある。そし
て、前記出力軸１４に設けたカムフォロアー３０を前記
テーパリブ２８に係合し、入力軸１２が等速回転するこ
とにより、このテーパリブ２８の軸方向変位量に応じ
て、出力軸１４が適宜正逆回転するようになっている。

【００１７】上記出力軸１４の下端部には、係合溝３２
を有するスリーブ３４を設け、この係合溝３２には揺動
レバー３６が係合する。この揺動レバー３６は一端３６
ａを支点として支軸３８を介してハウジング２４に枢支
し、他端３６ｂは作用点として係合ピン４０を介して上
記スリーブ３４の係合溝３２に係合する。また、上記揺
動レバー３６の中央部３６ｃを力点とし、この中央部３
６ｃに設けた係合ピン４２が平面溝カム４４に係合す
る。この平面溝カム４４は前記グロボイダルカム２６の
軸方向の一端面に刻設してある。

【００１８】ところで、上記テーパリブ２８および上記
平面溝カム４４のそれぞれのカムプロフィールは、図６
の作動線図に示す出力軸１４の作動特性（軸方向への移
動量および回転角度）を得るように相互に関連付けて形
成してある。

【００１９】上記クラッチ装置１８は、図４と図５にも
示すように出力軸１４に固設したドライブボス４６と一
体的に形成した入力端としてのドライブフランジ４８
と、このドライブフランジ４８の上方に対向して出力軸
１４に相対回転可能に取り付けた出力端としてのドリブ
ンフランジ５０とを備え、ドライブフランジ４８の回転
力をローラ５２およびスプリング５４を介してドリブン
フランジ５０に伝達する構成となっている。尚、上記ド
リブンフランジ５０はベアリング５６を介して上記ドラ
イブボス４６の外周に回転自在に取り付けてある。

【００２０】上記ドライブフランジ４８にはローラ５２
を嵌入する切欠口５８をその周縁部に複数形成し、この
切欠口５８に嵌入した複数の上記ローラ５２は、プレッ
シャープレート６０を介して上記スプリング５４の押圧
力が作用し、ドリブンフランジ５０に常時圧接する。上
記スプリング５４はコイルスプリングで形成し、その下
端部をスプリングシート６２に支持する。このスプリン
グシート６２はドライブボス４６の外周に螺合し、この
スプリングシート６２の螺合位置を変化することによ
り、スプリング５４の押圧力を調節できる構成となって
いる。

【００２１】一方、ドリブンフランジ５０には複数のロ
ーラ５２に対応して、このローラ５２を係合する係合溝
６４を形成してある。この係合溝６４は図４および図５
に示したようにそれぞれのローラ５２に対して２つづつ
設け、これら対を成す２つの係合溝６４ａ，６４ｂは所
定角度θをもって離して形成してある。つまり、それぞ
れのローラ５２はドライブフランジ４８とドリブンフラ
ンジ５０とが、所定角度θだけ相対回転したときにいず
れかの係合溝６４ａ，６４ｂに係合し、この係合時にド
ライブフランジ４８側の回転力をドリブンフランジ５０
側に伝達することができる。

【００２２】前記ドライブボス４６の上端部外周には図
１〜図３に示すように、径方向に延びるベース板６６を
相対回転可能に嵌合すると共に、このベース板６６を前
記ドリブンフランジ５０に一体回転可能に結合する。前
記ベース板６６の一端部には枢軸６８を介して前記一対
のクランプ片２０，２２を開動可能に取り付けてある。
これら一対のクランプ片２０，２２はそれぞれを互いに
交差し、この公差部分を共通する１本の枢軸６８で支持
する。従って、前記一対のクランプ片２０，２２は前記
枢軸６８を支点として開閉でき、このクランプ片２０，
２２の先端部（出力軸１４から離れる方向の端部）で図
外のワークを掴みまたは放すことができる。尚、本実施
例ではワークとしてコンデンサー等の電子部品を用い、
前記一対のクランプ片２０，２２でこの電子部品の導線
部分を掴むようになっている。

【００２３】前記一対のクランプ片２０，２２の開閉作
動は、前記出力軸１４と前記ベース板６６つまり前記ド
リブンフランジ５０との間の相対回転量を、このクラン
プ片２０，２２の開閉作動量として変換する変換機構７
０を介して行う。即ち、この変換機構７０は出力軸１４
の上端部にピン７２を介して一体に結合した変換フラン
ジ７４と、この変換フランジ７４の周縁部に下方に突設
して前記クランプ片２０，２２の他端部内側に配置する
一対の作動ピン７６，７８とにより構成する。

【００２４】前記作動ピン７６，７８は出力軸１４を挾
んで対向配置し、クランプ片２０，２２の閉状態では図
２に示したようにクランプ片２０，２２の延設方向を指
向した位置となる。一方、このクランプ片２０，２２の
閉状態から出力軸１４とドリブンフランジ５０とが相対
回転したときには、図３に示したように変換フランジ７
４がベース板６６に対して相対回転する。すると、この
変換フランジ７４に伴って作動ピン７６，７８が出力軸
１４を中心に回転し、前記クランプ片２０，２２の他端
部を押し広げ、このクランプ片２０，２２を開状態とす
る。また、一対のクランプ片２０，２２はリターンスプ
リング７９を介して閉じ方向に付勢してある。

【００２５】尚、前記ベース板６６はクランプ片２０，
２２と共に、出力軸１４の回転に伴って略９０°となる
所定角度α（９０°に限ることはない）旋回し、図２，
図３中２点鎖線で示す位置と実線で示す位置との間を移
動する。

【００２６】また、前記ベース板６６の他端部（図１中
右端部）と、ハウジング２４にボルト固定した固定系と
しての軸受ケース８０との間には、出力軸の軸方向往復
運動に伴って係合または離脱し、係合時にクラッチ装置
１８に作用する回転負荷を増大してこのクラッチ装置１
８を遮断状態にする係脱機構８２を設けてある。

【００２７】前記係脱機構８２は、前記軸受ケース８０
から上方に突設した係止ピン８４と、前記ベース板６６
の他端部に形成した前記係止ピン８４の挿入穴８６とで
構成する。前記係止ピン８４の長さは、出力軸１４と共
に上下移動するベース板６６の上昇位置でこの係止ピン
８４が挿入穴８６から抜脱（離脱）し、かつ、このベー
ス板６６の下降位置で係止ピン８４が挿入穴８６に嵌合
（係合）するように設定する。尚、前記係止ピン８４は
図２，図３に示したように、出力軸１４を中心として前
記所定角度αだけ離間して８４ａと８４ｂの２本設けて
ある。

【００２８】そして、前記係止ピン８４が挿入穴８６か
ら抜脱した状態では、ベース板６６の旋回を自由に許容
してドリブンフランジ５０つまりクラッチ装置１８に入
力する回転負荷を所定値以下とする。一方、係止ピン８
４が挿入穴８６に嵌合した状態では、ベース板６６の旋
回を強制的に阻止し、前記回転負荷を著しく増大して所
定値以上とする。即ち、前記回転負荷が所定値以下のと
きはローラ５２が係合溝６４に係合した状態を維持し
て、クラッチ装置１８を接続状態に設定する一方、回転
負荷が所定値以上のときはローラ５２がスプリング５４
の押圧力に抗して係合溝６４から離脱して、クラッチ装
置１８を遮断状態に設定する。

【００２９】以上の構成になる本実施例のメカニカルハ
ンドリング装置１０の機能を以下述べる。即ち、カム装
置１６の入力軸１２を図外の電動モータ等により等速回
転すると、図６の作動線図に示すように出力軸１４は同
図（イ）の正逆回転運動と、同図（ロ）の往復直線運動
との複合運動を行う。また、前記出力軸１４の複合運動
に伴って一対のクランプ片２０，２２は、同図（ハ）の
開閉動作を行う。尚、前記作動線図の横軸は入力軸１２
の１回転中（０〜３６０°）の回転角を表し、前記
（イ），（ロ），（ハ）の特性をこの回転角に関連付け
たタイムチャートとして示す。また、前記横軸には
（イ），（ロ），（ハ）の各特性の回転角に対応した動
作変化点を順を追ってａ〜ｐのアルファベットをもって
示す。

【００３０】即ち、（イ）特性に示した出力軸１４の回
転運動は、ａ〜ｄ間で正方向（ここでは、図２中反時計
回り方向を正方向とする。）に所定角度αだけ等速回転
を行うが、この間に（ロ）特性に示した直線運動では、
ｂ〜ｃ間で上死点位置となって出力軸１４が最も上昇し
た位置となる。従って、この上昇位置では図１の実線状
態に示すように係止ピン８４が挿入穴８６から抜脱して
クラッチ装置１８が接続状態となり、出力軸１４とベー
ス板６６とは一体に回転可能な状態となる。

【００３１】次に、出力軸１４は（イ）特性のｄ〜ｆ間
で回転停止状態となる一方、（ロ）特性ではｃ〜ｅ間で
出力軸１４はベース板６６と共に下降する。この下降途
中において係止ピン８４は図１中一点鎖線に示すように
挿入穴８６に嵌合し、クラッチ装置１８を遮断状態にす
る。尚、（ロ）特性中、係止ピン８４と挿入穴８６とが
係脱する境界位置、つまり、クラッチ装置１８の接続状
態と遮断状態との切換え位置をラインＬで示す。従っ
て、出力軸１４がｃ〜ｅ間で下降する間にクラッチ装置
１８は遮断するが、この遮断点Ｒは出力軸１４が回転停
止するｄ〜ｆ間にある。

【００３２】次に、出力軸１４は（イ）特性のｆ〜ｇ間
で正方向に所定角度θだけ等速回転を行った後、ｇ〜ｈ
間で回転停止状態となる。一方、出力軸１４は（ロ）特
性のｅ〜ｇ間で下死点位置を維持した後、ｇ〜ｉ間で上
昇する。この上昇中に前記ラインＬを横切るためＸ点で
クラッチ装置１８は接続状態に切り換わる。また、この
接続点Ｘは出力軸１４の回転停止状態（ｇ〜ｈ）にあ
る。

【００３３】以下同様にして、（イ）特性では出力軸１
４はｈ〜ｋ間で所定角度αに亘って逆転し、ｋ〜ｌ間で
回転停止し、ｌ〜ｎ間で所定角度θに亘って再度逆転
し、ｎ〜ｐ（ａ）間で再度回転停止する。また、（ロ）
特性では出力軸１４はｉ〜ｊ間で上死点位置となり、ｊ
〜ｍ間でクラッチ装置１８の遮断点Ｙを通過して下降
し、ｍ〜ｎ間で下死点位置となり、更にｎ〜ｂ間でクラ
ッチ装置１８の接続点Ｚを通過して上昇する。尚、前記
遮断点Ｙおよび接続点Ｚは、前記遮断点Ｒおよび接続点
Ｘと同様にいずれも出力軸１４の回転停止状態にあり、
係止ピン８４と挿入穴８６との間の係脱をスムーズに行
う。

【００３４】従って、前記出力軸１４が（イ）特性およ
び（ロ）特性をもって複合運動することにより、（ハ）
特性に示すクランプ片２０，２２の開閉動作は、ａ〜ｆ
間およびｎ〜ｐ間で連続して閉状態、つまり、ワークを
掴んだ状態を維持し、ｇ〜ｌ間は開状態、つまり、ワー
クを放した状態を維持することができる。尚、（ハ）特
性においてｆ〜ｇ間およびｌ〜ｎ間は開閉動作切換えの
過度状態となる。

【００３５】このように本実施例では、（イ）特性およ
び（ロ）特性をもって出力軸１４を複合運動することに
より、ベース板６６が図１中一点鎖線位置にあるｋ〜ｐ
（ａ）間において、クランプ片２０，２２は下降しつつ
ワークを掴み、この掴んだ状態を維持しつつ上昇し、そ
して、ａ〜ｄ間でワークを図１中実線位置に旋回する。
次に、ｃ〜ｇ間では旋回した位置で下降しつつクラン
プ片２０，２２を開いてワークを放し、その後、ｇ〜ｋ
間ではクランプ片２０，２２を開いた状態で、上昇，旋
回および下降を行って前記一点鎖線位置に戻る。そし
て、この動作を繰り返すことにより、ワークを自動的に
所定角度αだけ移動することができる。

【００３６】従って、本実施例のメカニカルハンドリン
グ装置１０にあっては、入力軸１２の等速回転によりク
ランプ片２０，２２の開閉および旋回，昇降の各動作を
行わせることができる。つまり、かかる開閉，旋回，昇
降の一連の動作を行なわせるためには、入力軸１２を電
動モータ等の一駆動源で回転すれば良い。このため、油
圧または空気圧等の駆動源を用いる必要がなく、全て機
械式として迅速かつ正確な作動を可能とする。また、機
械式としたことにより、装置全体をコンパクトにまとめ
ることができ、メカニカルハンドリング装置１０の小型
化を達成することができる。

【００３７】図７から図９は本考案の第２実施例を示
し、前記第１実施例と同一構成部分には同一符号を付し
て重複する説明を省略して述べる。尚、図７は図１に対
応した側面図、図８，図９は図２，図３にそれぞれ対応
した平面図である。即ち、この第２実施例ではクランプ
片１００，１０２および変換機構１０４の構造が前記第
１実施例と異なっており、以下この異なった部分の構成
を述べる。

【００３８】前記クランプ片１００，１０２は、ベース
板６６の一端部にそれぞれ独立した一対の枢軸１０６，
１０８を介して回動可能に取り付け、これらクランプ片
１００，１０２は互いに開閉可能となっている。一方、
変換機構１０４は、前記クランプ片１００，１０２の各
枢軸１０６，１０８を中心とする基端部外周に形成した
ギア１１２，１１４と、出力軸１４の上端部に一体回転
可能に取り付けたセクタギア１１６とで構成する。前記
クランプ片１００，１０２のギア１１２，１１４は互い
に噛合して、それぞれのクランプ片１００，１０２を連
動すると共に、前記セクタギア１１６はこれらギア１１
２，１１４の内、一方のギア１１４に噛合する。

【００３９】従って、クラッチ装置１８の遮断により出
力軸１４とベース板６６とが相対回転すると、前記セク
タギア１１６は前記ギア１１４と相対回転する。する
と、一方のクランプ片１０２が枢軸１０８を中心に回転
し、この回転力をギア１１２，１１４を介して他方のク
ランプ片１００に逆方向の回転として伝達する。図８は
クランプ片１００，１０２の開状態を示し、この開状態
ではセクタギア１１６はベース板６６の中心線上に位置
する。また、図９はクランプ片１００，１０２の閉状態
を示す。

【００４０】尚、前記セクタギア１１６が図８に示す中
心位置にある時、このセクタギア１１６と他方のクラン
プ片１００のギア１１２とが噛合しないように、クラン
プ片１００の枢軸１０６はオフセット配置去れている。
また、前記クランプ片１００，１０２の先端部にスリッ
ト１１８，１２０を形成し、ワークの把持部分に弾力性
を持たせると共に、前記セクタギア１１６にあっても、
出力軸１１４の取付け部分１１６ａとギア形成部分１１
６ｂとの間に可撓腕部１１６ｃを形成し、この可撓腕部
１１６ｃにより弾力性を持たせてある。従って、これら
弾力性付与部分により出力軸１４の微妙な回転誤差を吸
収して、細かいワークの把持を確実に行わせることがで
きる。

【００４１】図１０から図１２は本考案の第３実施例を
示し、前記第１実施例および第２実施例と同一構成部分
には同一符号を付して重複する説明を省略して述べる。
尚、図１０は図１に対応した側面図、図１１，図１２は
図２，図３にそれぞれ対応した平面図である。即ち、こ
の第３実施例にあってもクランプ片２００，２０２およ
び変換機構２０４の構造が前記第１，第２実施例と異な
っており、以下この異なった部分の構成を述べる。

【００４２】前記クランプ片２００，２０２は、前記第
２実施例と同様にベース板６６の一端部にそれぞれ独立
した一対の枢軸２０６，２０８を介して回動可能に取り
付け、これらクランプ片２００，２０２は互いに開閉可
能となっている。一方、前記変換機構２０４は、ベース
板６６に取り付けられた径方向の案内板２１０に沿って
摺動するＴ形スライダー２１２と、このＴ形スライダー
２１２に形成した接線方向の溝２１４に摺動可能に嵌合
されて前記クランプ片２００，２０２から突設された係
合子２１６，２１８と、出力軸１４の上端部に一体回転
可能に取り付けられたアーム２２０と、このアーム２２
０の先端部と前記Ｔ形スライダー２１２とを連結するリ
ンク２２２とで構成する。

【００４３】従って、前記Ｔ形スライダー２１２は出力
軸１４とベース板６６との間が相対回転すると、この相
対回転量がリンク２２２を介して径方向の直線移動量と
して伝達される。そして、このようにＴ形スライダー２
１２が径方向移動することにより、係合子２１６，２１
８は溝２１４に沿って移動するため、クランプ片２０
０，２０２が図１１，図１２に示したように開閉作動す
る。

【００４４】尚、この実施例にあっては前記クランプ片
２００，２０２の先端部内側、つまり、ワークの把持部
分にそれぞれラバー２２４，２２６を固着し、このラバ
ー２２４，２２６の圧縮変形分により弾力性を持たせ、
出力軸１４の微妙な回転誤差を吸収する構成となってい
る。

【００４５】

【考案の効果】以上説明したように本考案のメカニカル
ハンドリング装置にあっては、回転運動および軸方向往
復運動による複合運動を行う出力軸に、入力する回転負
荷により断，続するクラッチ装置を介してベース板を取
付け、このベース板にワークを把持可能な一対のクラン
プ片を設け、このクランプ片を変換機構を介して出力軸
とクラッチ装置の出力端との間の相対回転量をもって開
閉すると共に、前記クラッチ装置に入力する回転負荷の
制御を、出力軸の軸方向運動によりこのクラッチ装置の
出力端と固定系との間で係合および離脱する係脱機構を
介して行うようにしたので、かかるクランプ片の開閉お
よび旋回，昇降の一連の動作を前記出力軸の複合運動に
より行うことができる。従って、前記出力軸の複合運動
を一駆動源をもって行わせることにより、前記クランプ
片の一連の動作を機械的に行わせることができる。この
ため、メカニカルハンドリング装置の小型化を達成でき
ると共に、迅速かつ確実な動作を可能として、ワークの
移送作業の高能率化を図ることができる。

【００４６】また、前記一対のクランプ片はそれぞれを
互いに交差し、この公差部分に共通の一本の枢軸を介し
てベース板に支持する構成とした場合には、その構造を
著しく簡単にすることができる。更に、前記一対のクラ
ンプ片は、それぞれの出力軸側端部にそれぞれ独立した
一対の枢軸を介してベース板に支持する構成とした場合
には、その構造を簡単できるのは勿論のこと、各クラン
プ片を短縮化して更なる小型化を達成することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案にかかるメカニカルハンドリング装置の
第１実施例を示す要部を断面した側面図である。

【図２】本考案にかかるメカニカルハンドリング装置の
第１実施例の平面図である。

【図３】本考案にかかるメカニカルハンドリング装置の
第１実施例の作動状態を示す平面図である。

【図４】図１中のＡ−Ａ線からのの拡大断面図である。

【図５】図４中のＢ−Ｂ線からのの拡大断面図である。

【図６】入力軸の一回転に対応する出力軸の複合運動特
性およびクランプ片の開閉動作特性を示す作動線図であ
る。

【図７】本考案にかかるメカニカルハンドリング装置の
第２実施例を示す要部を断面した側面図である。

【図８】本考案にかかるメカニカルハンドリング装置の
第２実施例の平面図である。

【図９】本考案にかかるメカニカルハンドリング装置の
第２実施例の作動状態を示す平面図である。

【図１０】本考案にかかるメカニカルハンドリング装置
の第３実施例を示す要部を断面した側面図である。

【図１１】本考案にかかるメカニカルハンドリング装置
の第３実施例の平面図である。

【図１２】本考案にかかるメカニカルハンドリング装置
の第３実施例の作動状態を示す平面図である。

【符号の説明】

１０ メカニカルハンドリング装置 １２ 入力軸 １４ 出力軸 １６ カム装置 １８ クラッチ装置 ２０，２２ クラ
ンプ片 ２４ ハウジング ４６ ドライブボ
ス（入力端） ５０ ドリブンフランジ（出力端） ６６ ベース板 ６８ 枢軸 ７０ 変換機構 ８０ 軸受ケース（固定系） ８２ 係脱機構 １００，１０２ クランプ片 １０４ 変換機構 １０６，１０８ 枢軸 ２００，２０２
クランプ片 ２０４ 変換機構 ２０６，２０８
枢軸

Claims (3)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転運動および軸方向往復運動による複
   合運動を行う出力軸と、 この出力軸に固定する入力端およびこの出力軸と相対回
   転可能な出力端を有し、これら入，出力端間に作用する
   回転負荷が所定値以下の時に接続状態とし、かつ、この
   回転負荷が所定値以上の時に遮断状態とするクラッチ装
   置と、 前記出力軸に相対回転自在に取り付けると共に、前記ク
   ラッチ装置の出力端にこれと一体回転可能に結合したベ
   ース板と、 このベース板に枢軸を介してそれぞれを開閉可能に取り
   付け、ワークを把持可能な一対のクランプ片と、 前記出力軸と前記クラッチ装置の出力端との間の相対回
   転量を取り出し、これを前記クランプ片の開閉作動量と
   して変換する変換機構と、 前記クラッチ装置の出力端側と固定系との間に設け、出
   力軸の軸方向往復運動に伴って係合または離脱し、係合
   時にクラッチ装置に作用する回転負荷を増大してこのク
   ラッチ装置を遮断状態にする係脱機構と、を備えたこと
   を特徴とするメカニカルハンドリング装置。
2. 【請求項２】 前記一対のクランプ片はそれぞれを互い
   に交差し、この公差部分に共通する一本の枢軸を介して
   ベース板に支持したことを特徴とする請求項１のメカニ
   カルハンドリング装置。
3. 【請求項３】 前記一対のクランプ片は、それぞれの基
   端部にそれぞれ独立した一対の枢軸を介してベース板に
   支持したことを特徴とする請求項１のメカニカルハンド
   リング装置。