JP2536358B2 - 部品供給装置 - Google Patents
部品供給装置Info
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- JP2536358B2 JP2536358B2 JP3327880A JP32788091A JP2536358B2 JP 2536358 B2 JP2536358 B2 JP 2536358B2 JP 3327880 A JP3327880 A JP 3327880A JP 32788091 A JP32788091 A JP 32788091A JP 2536358 B2 JP2536358 B2 JP 2536358B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は部品供給装置に関し、
さらに詳細にいえば、部品搬送トラックの所定位置にお
いて透過光に基づく部品の識別および反射光に基づく部
品の識別を行なうことができる新規な部品供給装置に関
する。
さらに詳細にいえば、部品搬送トラックの所定位置にお
いて透過光に基づく部品の識別および反射光に基づく部
品の識別を行なうことができる新規な部品供給装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来から自動組み立て等を行なうための
部品供給装置としてボウルフィーダが一般的に用いられ
ている。このボウルフィーダは、部品の貯蔵を行なうボ
ウルのまわりに部品搬送トラックを設けるとともに、部
品搬送トラックに連続する部品整列機構を設ける構成の
非循環式ボウルフィーダが大部分であるが、装置の汎用
化の要求が高まるのに伴なって、部品の貯蔵を行なうボ
ウルのまわりに部品搬送トラックを設けるとともに、部
品搬送トラックに出てきた部品の形状をセンサで判別し
て、その部品が組み立て作業等に適していない場合に再
びボウル内に戻して再循環させる機構を設ける構成の循
環式ボウルフィーダが提案されるようになってきてい
る。
部品供給装置としてボウルフィーダが一般的に用いられ
ている。このボウルフィーダは、部品の貯蔵を行なうボ
ウルのまわりに部品搬送トラックを設けるとともに、部
品搬送トラックに連続する部品整列機構を設ける構成の
非循環式ボウルフィーダが大部分であるが、装置の汎用
化の要求が高まるのに伴なって、部品の貯蔵を行なうボ
ウルのまわりに部品搬送トラックを設けるとともに、部
品搬送トラックに出てきた部品の形状をセンサで判別し
て、その部品が組み立て作業等に適していない場合に再
びボウル内に戻して再循環させる機構を設ける構成の循
環式ボウルフィーダが提案されるようになってきてい
る。
【０００３】ところで、後者の構成の部品供給装置にお
いては、部品搬送トラック上に同時に存在する複数の部
品の種類を正確に識別することが必要である関係上、部
品搬送トラックの所定位置に正対させて画像検出部を設
けるようにしている。そして、画像検出部による部品識
別を確実化するために、識別対象部品として白色を有す
る材質のものを選択し、部品搬送トラックに黒い塗料を
塗装を施しておくことによりコントラストをはっきりさ
せるようにしている（「ビジョンを用いた部品供給シス
テム」、株式会社日立製作所生産技術研究所 高橋道郎
昭和６３年１月２９日 精密工学会自動組立専門委員
会第６２回研究発表会 参照）。
いては、部品搬送トラック上に同時に存在する複数の部
品の種類を正確に識別することが必要である関係上、部
品搬送トラックの所定位置に正対させて画像検出部を設
けるようにしている。そして、画像検出部による部品識
別を確実化するために、識別対象部品として白色を有す
る材質のものを選択し、部品搬送トラックに黒い塗料を
塗装を施しておくことによりコントラストをはっきりさ
せるようにしている（「ビジョンを用いた部品供給シス
テム」、株式会社日立製作所生産技術研究所 高橋道郎
昭和６３年１月２９日 精密工学会自動組立専門委員
会第６２回研究発表会 参照）。
【０００４】このような構成を採用すれば、コントラス
トがはっきりした状態で画像検出部により部品搬送トラ
ック上の画像を取り込むのであるから、部品の種別を正
確に識別でき、所望の部品を産業用ロボットにより取り
出すことができる。
トがはっきりした状態で画像検出部により部品搬送トラ
ック上の画像を取り込むのであるから、部品の種別を正
確に識別でき、所望の部品を産業用ロボットにより取り
出すことができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記部品供給システム
を採用した場合には、適用される製品によっては部品が
白色の材質で形成されているという補償が全くないた
め、コントラストがはっきりせず、部品識別精度が低下
するという不都合を有しているとともに、上方から照明
している関係上、反射光を画像検出部に取り込むのであ
るから、部品の材質に起因する表面状態によって反射光
の状態が変化し、部品識別精度が大きく変動するという
不都合がある。したがって、適用可能な部品の種類が大
巾に限られてしまう。さらに、照明装置および画像検出
部が部品搬送トラックの上方に配置されているのである
から、部品の取り出しを行なう産業用ロボットとの間で
干渉を生じてしまう可能性が高いという不都合もある。
この不都合を解消しようとすれば、照明装置および画像
検出部を著しく高い位置に配置しなければならず、これ
ら装置の支持が不安定になってしまう。また、支持の不
安定を防止しようとすれば、支持部を強固にする必要が
生じ、コストアップを招いてしまう。
を採用した場合には、適用される製品によっては部品が
白色の材質で形成されているという補償が全くないた
め、コントラストがはっきりせず、部品識別精度が低下
するという不都合を有しているとともに、上方から照明
している関係上、反射光を画像検出部に取り込むのであ
るから、部品の材質に起因する表面状態によって反射光
の状態が変化し、部品識別精度が大きく変動するという
不都合がある。したがって、適用可能な部品の種類が大
巾に限られてしまう。さらに、照明装置および画像検出
部が部品搬送トラックの上方に配置されているのである
から、部品の取り出しを行なう産業用ロボットとの間で
干渉を生じてしまう可能性が高いという不都合もある。
この不都合を解消しようとすれば、照明装置および画像
検出部を著しく高い位置に配置しなければならず、これ
ら装置の支持が不安定になってしまう。また、支持の不
安定を防止しようとすれば、支持部を強固にする必要が
生じ、コストアップを招いてしまう。
【０００６】このような不都合を解消するために、本件
発明者らは、部品搬送トラックの所定位置を透光性のあ
る板で構成するとともに、この板の上方に透過光用面発
光体を、下方に反射光用光源を配置し、透光性のある板
から下方に出射される光を受光する画像検出部を配置す
る構成の部品供給装置を考えた。この部品供給装置は、
透過光用面発光体を支持している部分がカバーを兼用し
ているため外乱光の侵入を防止することができる。した
がって、外乱光の影響を著しく低減して部品識別精度を
高めることができる。
発明者らは、部品搬送トラックの所定位置を透光性のあ
る板で構成するとともに、この板の上方に透過光用面発
光体を、下方に反射光用光源を配置し、透光性のある板
から下方に出射される光を受光する画像検出部を配置す
る構成の部品供給装置を考えた。この部品供給装置は、
透過光用面発光体を支持している部分がカバーを兼用し
ているため外乱光の侵入を防止することができる。した
がって、外乱光の影響を著しく低減して部品識別精度を
高めることができる。
【０００７】しかし、反射光用光源により透光性のある
板上の部品を照明し、部品からの反射光に基づいて部品
の識別を行なう場合に、消灯された透過光用面発光体表
面からの反射光強度がかなり大きいことに起因して、白
色の部品、２値化閾値の設定が微妙な部品等に対する部
品識別精度が低下してしまうという不都合がある。ま
た、画像検出部の視野内の相対位置によっては部品の一
部が欠落した反射像しか得られないという不都合がある
のみならず、視野内に存在する部品の数が変動すると透
過光用面発光体表面からの反射光量が変動するので反射
光量の変動に合せて２値化処理のための閾値を変更しな
ければならないという不都合もある。そして、このよう
な不都合は、ボウルフィーダの部品量、部品の分離、整
列状態の変動の影響を受けるのであるから絶えず閾値を
変更しなければならないことになる。したがって、より
一層の改良が必要である。
板上の部品を照明し、部品からの反射光に基づいて部品
の識別を行なう場合に、消灯された透過光用面発光体表
面からの反射光強度がかなり大きいことに起因して、白
色の部品、２値化閾値の設定が微妙な部品等に対する部
品識別精度が低下してしまうという不都合がある。ま
た、画像検出部の視野内の相対位置によっては部品の一
部が欠落した反射像しか得られないという不都合がある
のみならず、視野内に存在する部品の数が変動すると透
過光用面発光体表面からの反射光量が変動するので反射
光量の変動に合せて２値化処理のための閾値を変更しな
ければならないという不都合もある。そして、このよう
な不都合は、ボウルフィーダの部品量、部品の分離、整
列状態の変動の影響を受けるのであるから絶えず閾値を
変更しなければならないことになる。したがって、より
一層の改良が必要である。
【０００８】
【発明の目的】この発明は上記の問題点に鑑みてなされ
たものであり、部品識別精度を高めることができる部品
供給装置を提供することを目的としている。
たものであり、部品識別精度を高めることができる部品
供給装置を提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの、請求項１の部品供給装置は、所定形状の部品搬送
トラックの所定位置を透光性のある板で構成してあると
ともに、透光性のある板に対して所定の相対位置に画像
検出手段を配置してあり、透光性のある板を透過した透
過光を画像検出手段に導くための透過光用面発光体と、
透光性のある板上に位置する部品からの反射光を画像検
出手段に導くための反射光用光源とを含んでいるととも
に、透過光用面発光体の発光面を覆う反射率が低い発光
面覆い部材を含んでおり、透過光用面発光体を外乱光防
止部材として機能するものとしている。
めの、請求項１の部品供給装置は、所定形状の部品搬送
トラックの所定位置を透光性のある板で構成してあると
ともに、透光性のある板に対して所定の相対位置に画像
検出手段を配置してあり、透光性のある板を透過した透
過光を画像検出手段に導くための透過光用面発光体と、
透光性のある板上に位置する部品からの反射光を画像検
出手段に導くための反射光用光源とを含んでいるととも
に、透過光用面発光体の発光面を覆う反射率が低い発光
面覆い部材を含んでおり、透過光用面発光体を外乱光防
止部材として機能するものとしている。
【００１０】請求項２の部品供給装置は、発光面覆い部
材を、透過光用面発光体の発光面を覆う状態と発光面を
露出させる状態とを選択可能なものとしている。請求項
３の部品供給装置は、発光面覆い部材を、少なくとも透
過光用面発光体と反対側の表面を濃色に形成されたもの
としている。請求項４の部品供給装置は、発光面覆い部
材を透過光用面発光体に対して貼着している。
材を、透過光用面発光体の発光面を覆う状態と発光面を
露出させる状態とを選択可能なものとしている。請求項
３の部品供給装置は、発光面覆い部材を、少なくとも透
過光用面発光体と反対側の表面を濃色に形成されたもの
としている。請求項４の部品供給装置は、発光面覆い部
材を透過光用面発光体に対して貼着している。
【００１１】請求項５の部品供給装置は、発光面覆い部
材が透光性を有する濃色部材である。請求項６の部品供
給装置は、反射光用光源が面発光体である。
材が透光性を有する濃色部材である。請求項６の部品供
給装置は、反射光用光源が面発光体である。
【００１２】
【作用】請求項１の部品供給装置であれば、所定形状の
部品搬送トラックの所定位置の透光性のある板上に部品
が位置している状態において透過光用面発光体を点灯
し、画像検出手段により透過光を受光させることによ
り、部品のシルエット像を得ることができる。逆に、透
過光用面発光体を消灯して反射光用光源を点灯して画像
検出手段により反射光を受光させることにより、部品の
反射像を得ることができる。この反射像を得る場合に
は、消灯された透過光用面発光体が外乱光の侵入を大巾
に抑制しているとともに、透過光用面発光体の発光面を
反射率が低い発光面覆い部材により覆って発光面覆い部
材に起因する反射光量を著しく抑制しているのであるか
ら、白色の材質からなる部品が識別対象である場合にお
いても部品と背景とのコントラストをはっきりさせるこ
とができ、この結果、２値化画像の安定性を高めること
ができ、ひいては部品識別精度を高めることができる。
部品搬送トラックの所定位置の透光性のある板上に部品
が位置している状態において透過光用面発光体を点灯
し、画像検出手段により透過光を受光させることによ
り、部品のシルエット像を得ることができる。逆に、透
過光用面発光体を消灯して反射光用光源を点灯して画像
検出手段により反射光を受光させることにより、部品の
反射像を得ることができる。この反射像を得る場合に
は、消灯された透過光用面発光体が外乱光の侵入を大巾
に抑制しているとともに、透過光用面発光体の発光面を
反射率が低い発光面覆い部材により覆って発光面覆い部
材に起因する反射光量を著しく抑制しているのであるか
ら、白色の材質からなる部品が識別対象である場合にお
いても部品と背景とのコントラストをはっきりさせるこ
とができ、この結果、２値化画像の安定性を高めること
ができ、ひいては部品識別精度を高めることができる。
【００１３】請求項２の部品供給装置であれば、発光面
覆い部材を、透過光用面発光体の発光面を覆う状態と発
光面を露出させる状態とを選択可能なものとしているの
で、透過光用面発光体を点灯させる場合には発光面を露
出させるべく発光面覆い部材を制御することにより透光
性のある板上における十分な光量を得ることができ、反
射光用光源を点灯させる場合には発光面を覆うべく発光
面覆い部材を制御することにより透過光用面発光体から
の反射光量を著しく低減でき、ひいては種々の部品の明
瞭な画像を得ることができる。
覆い部材を、透過光用面発光体の発光面を覆う状態と発
光面を露出させる状態とを選択可能なものとしているの
で、透過光用面発光体を点灯させる場合には発光面を露
出させるべく発光面覆い部材を制御することにより透光
性のある板上における十分な光量を得ることができ、反
射光用光源を点灯させる場合には発光面を覆うべく発光
面覆い部材を制御することにより透過光用面発光体から
の反射光量を著しく低減でき、ひいては種々の部品の明
瞭な画像を得ることができる。
【００１４】請求項３の部品供給装置であれば、発光面
覆い部材を、少なくとも透過光用面発光体と反対側の表
面を濃色に形成されたものとしているので、反射光用光
源を点灯させた場合に透過光用面発光体からの反射光の
影響を受け易い白色の部品等に対する背景を濃色にで
き、コントラストを一層はっきりさせることができ、２
値化画像の安定性を一層高めることができる。
覆い部材を、少なくとも透過光用面発光体と反対側の表
面を濃色に形成されたものとしているので、反射光用光
源を点灯させた場合に透過光用面発光体からの反射光の
影響を受け易い白色の部品等に対する背景を濃色にで
き、コントラストを一層はっきりさせることができ、２
値化画像の安定性を一層高めることができる。
【００１５】請求項４の部品供給装置であれば、発光面
覆い部材を透過光用面発光体に対して貼着しているの
で、発光面覆い部材を支持するための特別の機構が必要
でなく、構成を簡素化できるとともに、反射光用光源に
よる部品と背景とのコントラストをはっきりさせて２値
化画像の安定性を高めることができる。請求項５の部品
供給装置であれば、発光面覆い部材が濃色部材であるか
ら、反射光用光源を点灯して画像検出手段により反射光
を受光させた場合における背景とのコントラストをはっ
きりさせることができ、しかも発光面覆い部材が透光性
を有しているのであるから、透過光用面発光体を点灯し
て画像検出手段により透過光を受光させる場合に、多少
光量は低下するけれどもシルエット像を得るだけでよい
のであるから、何ら不都合なくシルエット像に基づく部
品識別を達成できる。
覆い部材を透過光用面発光体に対して貼着しているの
で、発光面覆い部材を支持するための特別の機構が必要
でなく、構成を簡素化できるとともに、反射光用光源に
よる部品と背景とのコントラストをはっきりさせて２値
化画像の安定性を高めることができる。請求項５の部品
供給装置であれば、発光面覆い部材が濃色部材であるか
ら、反射光用光源を点灯して画像検出手段により反射光
を受光させた場合における背景とのコントラストをはっ
きりさせることができ、しかも発光面覆い部材が透光性
を有しているのであるから、透過光用面発光体を点灯し
て画像検出手段により透過光を受光させる場合に、多少
光量は低下するけれどもシルエット像を得るだけでよい
のであるから、何ら不都合なくシルエット像に基づく部
品識別を達成できる。
【００１６】請求項６の部品供給装置であれば、反射光
用光源が面発光体であるから螢光灯等の光源を採用する
場合と比較して点滅の応答性を高めることができ、しか
も反射光用光源を点灯させた場合における背景が濃色で
あるから面発光体の光量が少ないにも拘らず画像検出手
段により確実に反射画像を検出できる。
用光源が面発光体であるから螢光灯等の光源を採用する
場合と比較して点滅の応答性を高めることができ、しか
も反射光用光源を点灯させた場合における背景が濃色で
あるから面発光体の光量が少ないにも拘らず画像検出手
段により確実に反射画像を検出できる。
【００１７】
【実施例】以下、実施例を示す添付図面によって詳細に
説明する。図３はこの発明の部品供給装置の一実施例の
構成を概略的に示す図、図１は要部を詳細に示す斜視
図、図２は正面図であり、ボウルフィーダ１１の部品搬
送トラック１１ａの一部を透光性のある板１１ｂで構成
しているとともに、透光性のある板１１ｂの上方および
下方にそれぞれエレクトロ・ルミナッセンス発光体等か
らなる透過光用面発光体１２ａおよび高周波螢光灯等か
らなる反射光用リング状発光体１２ｂを配置している。
そして、透光性のある板１１ｂと下方の反射光用リング
状発光体１２ｂとの間にハーフミラー１２ｃを配置し、
透光性のある板１１ｂからの光がハーフミラー１２ｃに
より反射されてＣＣＤカメラ等からなる画像検出部１３
に受光されるように画像検出部１３を配置している。そ
して、図１に示すように、反射光用リング状発光体１２
ｂとハーフミラー１２ｃとの間に照明光拡散用の白色ア
クリル板１２ｄが配置されており、さらに、透過光用面
発光体１２ａの発光面を覆うように無反射ガラス１２ｅ
が貼着されている。また、ワークを把持するための吸着
ヘッド１４ａが産業用ロボット１４に装着されている。
さらに、画像検出部１３から取り込まれた画像信号を入
力として２値化処理等を行なう画像処理部１３ａと、画
像処理部１３ａからの処理結果信号を受け取って産業用
ロボット１４に動作指令を与えるロボット・コントロー
ラ１４ｂとを有している。尚、上記無反射ガラス１２ｅ
は光の透過率が高く、しかも反射率が高いのであるか
ら、同様な機能を有するもの、例えばトレーシング・ペ
ーパー等で代用することが可能である。
説明する。図３はこの発明の部品供給装置の一実施例の
構成を概略的に示す図、図１は要部を詳細に示す斜視
図、図２は正面図であり、ボウルフィーダ１１の部品搬
送トラック１１ａの一部を透光性のある板１１ｂで構成
しているとともに、透光性のある板１１ｂの上方および
下方にそれぞれエレクトロ・ルミナッセンス発光体等か
らなる透過光用面発光体１２ａおよび高周波螢光灯等か
らなる反射光用リング状発光体１２ｂを配置している。
そして、透光性のある板１１ｂと下方の反射光用リング
状発光体１２ｂとの間にハーフミラー１２ｃを配置し、
透光性のある板１１ｂからの光がハーフミラー１２ｃに
より反射されてＣＣＤカメラ等からなる画像検出部１３
に受光されるように画像検出部１３を配置している。そ
して、図１に示すように、反射光用リング状発光体１２
ｂとハーフミラー１２ｃとの間に照明光拡散用の白色ア
クリル板１２ｄが配置されており、さらに、透過光用面
発光体１２ａの発光面を覆うように無反射ガラス１２ｅ
が貼着されている。また、ワークを把持するための吸着
ヘッド１４ａが産業用ロボット１４に装着されている。
さらに、画像検出部１３から取り込まれた画像信号を入
力として２値化処理等を行なう画像処理部１３ａと、画
像処理部１３ａからの処理結果信号を受け取って産業用
ロボット１４に動作指令を与えるロボット・コントロー
ラ１４ｂとを有している。尚、上記無反射ガラス１２ｅ
は光の透過率が高く、しかも反射率が高いのであるか
ら、同様な機能を有するもの、例えばトレーシング・ペ
ーパー等で代用することが可能である。
【００１８】上記の構成の部品供給装置の作用は次のと
おりである。多数の部品を投入した状態でボウルフィー
ダ１１を動作させれば、部品が順次部品搬送トラック１
１ａに導かれ、分離、整列されながら透光性のある板１
１ｂに到達する。ここで、例えば、識別対象となる部品
に表裏の区別がなければ、透過光用面発光体１２ａのみ
を点灯させればよく、部品のシルエット像を画像検出部
１３により得ることができる。この場合には、部品の表
面状態等の影響を全く受けないのであるから、画像処理
部１３ａにおいて２値化処理を施すことにより安定した
２値化シルエット像を得ることができ、２値化シルエッ
ト像に基づく特徴値抽出処理等を行なって高精度の部品
識別を達成できる。
おりである。多数の部品を投入した状態でボウルフィー
ダ１１を動作させれば、部品が順次部品搬送トラック１
１ａに導かれ、分離、整列されながら透光性のある板１
１ｂに到達する。ここで、例えば、識別対象となる部品
に表裏の区別がなければ、透過光用面発光体１２ａのみ
を点灯させればよく、部品のシルエット像を画像検出部
１３により得ることができる。この場合には、部品の表
面状態等の影響を全く受けないのであるから、画像処理
部１３ａにおいて２値化処理を施すことにより安定した
２値化シルエット像を得ることができ、２値化シルエッ
ト像に基づく特徴値抽出処理等を行なって高精度の部品
識別を達成できる。
【００１９】逆に、表裏の区別がある部品が識別対象で
ある場合には、反射光用リング状発光体１２ｂのみを点
灯させればよく、部品からの反射光が画像検出部１３に
より得られる。この場合には、透過光用面発光体１２ａ
が消灯されているとともに、発光面が無反射ガラス１２
ｅで覆われているのであるから透過光用面発光体１２ａ
に起因する反射光強度が著しく小さくなり、部品と背景
との間のコントラストをはっきりさせることができる。
したがって、２値化処理のための閾値の設定が容易にな
るとともに、安定した２値化反射像を得ることができ
る。この結果、高精度の部品識別を達成できる。但し、
この場合に先づ透過光用面発光体１２ａのみを点灯さ
せ、部品のシルエット像に基づいて部品同士が分離して
いるか否かを判別し、分離している部品のみについて上
記のようにして反射像に基づく部品識別を行なうことが
好ましい。
ある場合には、反射光用リング状発光体１２ｂのみを点
灯させればよく、部品からの反射光が画像検出部１３に
より得られる。この場合には、透過光用面発光体１２ａ
が消灯されているとともに、発光面が無反射ガラス１２
ｅで覆われているのであるから透過光用面発光体１２ａ
に起因する反射光強度が著しく小さくなり、部品と背景
との間のコントラストをはっきりさせることができる。
したがって、２値化処理のための閾値の設定が容易にな
るとともに、安定した２値化反射像を得ることができ
る。この結果、高精度の部品識別を達成できる。但し、
この場合に先づ透過光用面発光体１２ａのみを点灯さ
せ、部品のシルエット像に基づいて部品同士が分離して
いるか否かを判別し、分離している部品のみについて上
記のようにして反射像に基づく部品識別を行なうことが
好ましい。
【００２０】尚、特に図示していないが、この実施例に
おいては産業用ロボット１４による部品の取り出しを行
なわせるために透過光用面発光体１２ａを往復動させる
駆動源を有している。
おいては産業用ロボット１４による部品の取り出しを行
なわせるために透過光用面発光体１２ａを往復動させる
駆動源を有している。
【００２１】
【実施例２】図４はこの発明の部品供給装置の他の実施
例の要部を示す斜視図、図５は図４のＶ−Ｖ線断面図で
あり、上記実施例と異なる点は、ボウルフィーダ１１の
上方に位置する支持部材１５の所定位置に透過光用面発
光体１２ａおよびスクリーン１２ｅを一方向往復動可能
に設けた点のみである。具体的には、支持部材１５の所
定位置に形成したガイド溝１５ａ，１５ｂにそれぞれ透
過光用面発光体１２ａおよびスクリーン１２ｆの一側縁
を係合させているとともに、反対側の側縁をそれぞれロ
ットレスシリンダ等の駆動源１５ｃ，１５ｄと連結して
いる。尚、支持部材１５の所定位置には産業用ロボット
１４による部品の取り出しを許容する開口１５ｅが形成
されている。また、スクリーン１２ｆとしては反射率が
小さいものであればよく、任意の色のものを採用できる
が、濃色のものが好ましい。さらに、スクリーン１２ｆ
が濃色である場合には、透過光用面発光体１２ａの発光
面が無反射ガラス１２ｅ等で覆われていることが好まし
い。
例の要部を示す斜視図、図５は図４のＶ−Ｖ線断面図で
あり、上記実施例と異なる点は、ボウルフィーダ１１の
上方に位置する支持部材１５の所定位置に透過光用面発
光体１２ａおよびスクリーン１２ｅを一方向往復動可能
に設けた点のみである。具体的には、支持部材１５の所
定位置に形成したガイド溝１５ａ，１５ｂにそれぞれ透
過光用面発光体１２ａおよびスクリーン１２ｆの一側縁
を係合させているとともに、反対側の側縁をそれぞれロ
ットレスシリンダ等の駆動源１５ｃ，１５ｄと連結して
いる。尚、支持部材１５の所定位置には産業用ロボット
１４による部品の取り出しを許容する開口１５ｅが形成
されている。また、スクリーン１２ｆとしては反射率が
小さいものであればよく、任意の色のものを採用できる
が、濃色のものが好ましい。さらに、スクリーン１２ｆ
が濃色である場合には、透過光用面発光体１２ａの発光
面が無反射ガラス１２ｅ等で覆われていることが好まし
い。
【００２２】上記の構成の部品供給装置の作用は次のと
おりである。例えば、識別対象となる部品に表裏の区別
がなければ、開口１５ｅを覆う位置まで移動された透過
光用面発光体１２ａのみを点灯させればよく、部品のシ
ルエット像を画像検出部１３により得ることができる。
この場合には、部品の表面状態等の影響を全く受けない
のであるから、画像処理部１３ａにおいて２値化処理を
施すことにより安定した２値化シルエット像を得ること
ができ、２値化シルエット像に基づく特徴値抽出処理等
を行なって高精度の部品識別を達成できる。もちろん、
この場合にはスクリーン１２ｆは透過光用面発光体１２
ａの発光面を覆わない位置に移動されたままの状態であ
る。
おりである。例えば、識別対象となる部品に表裏の区別
がなければ、開口１５ｅを覆う位置まで移動された透過
光用面発光体１２ａのみを点灯させればよく、部品のシ
ルエット像を画像検出部１３により得ることができる。
この場合には、部品の表面状態等の影響を全く受けない
のであるから、画像処理部１３ａにおいて２値化処理を
施すことにより安定した２値化シルエット像を得ること
ができ、２値化シルエット像に基づく特徴値抽出処理等
を行なって高精度の部品識別を達成できる。もちろん、
この場合にはスクリーン１２ｆは透過光用面発光体１２
ａの発光面を覆わない位置に移動されたままの状態であ
る。
【００２３】逆に、表裏の区別がある部品が識別対象で
ある場合には、開口１５ｅを覆う位置まで移動された透
過光用面発光体１２ａの発光面を覆うようにスクリーン
１２ｆを移動させた状態で反射光用リング状発光体１２
ｂのみを点灯させればよく、部品からの反射光が画像検
出部１３により得られる。この場合には、透過光用面発
光体１２ａが消灯されているとともに、発光面がスクリ
ーン１２ｆで覆われているのであるからスクリーン１２
ｆに起因する反射光強度が著しく小さくなり、部品と背
景との値のコントラストをはっきりさせることができ
る。したがって、２値化処理のための閾値の設定が容易
になるとともに、安定した２値化反射像を得ることがで
きる。この結果、高精度の部品識別を達成できる。
ある場合には、開口１５ｅを覆う位置まで移動された透
過光用面発光体１２ａの発光面を覆うようにスクリーン
１２ｆを移動させた状態で反射光用リング状発光体１２
ｂのみを点灯させればよく、部品からの反射光が画像検
出部１３により得られる。この場合には、透過光用面発
光体１２ａが消灯されているとともに、発光面がスクリ
ーン１２ｆで覆われているのであるからスクリーン１２
ｆに起因する反射光強度が著しく小さくなり、部品と背
景との値のコントラストをはっきりさせることができ
る。したがって、２値化処理のための閾値の設定が容易
になるとともに、安定した２値化反射像を得ることがで
きる。この結果、高精度の部品識別を達成できる。
【００２４】また、上記何れかの場合において組み付け
等の処理対象部品が識別された場合には、透過光用面発
光体１２ａおよび該当する場合にはスクリーン１２ｆを
開口１５ｅを開放すべく移動させ、この状態において画
像処理部１３ａからの処理結果信号に基づいてロボット
・コントローラ１４ｂにより産業用ロボット１４に動作
指令を与え、開口１５ｅを通して該当する部品を取り出
すことができる。
等の処理対象部品が識別された場合には、透過光用面発
光体１２ａおよび該当する場合にはスクリーン１２ｆを
開口１５ｅを開放すべく移動させ、この状態において画
像処理部１３ａからの処理結果信号に基づいてロボット
・コントローラ１４ｂにより産業用ロボット１４に動作
指令を与え、開口１５ｅを通して該当する部品を取り出
すことができる。
【００２５】さらに、スクリーン１２ｆとしては任意の
色のものを採用できるのであるが、スクリーン１２ｆと
して濃色のものを採用しておけば、白っぽい部品が識別
対象である場合に透過光用面発光体１２ａの発光面を覆
うようにスクリーン１２ｆを移動させて反射像を得、逆
に濃色の部品が識別対象である場合に消灯された透過光
用面発光体１２ａの発光面を露出すべくスクリーン１２
ｆを移動させた反射像を得ればよく、部品の位置に合せ
てコントラストがはっきりする背景色を選択できるの
で、２値化処理のための閾値の設定が容易になるととも
に、安定した２値化反射像を得ることができる。この結
果、高精度の部品識別を達成できる。
色のものを採用できるのであるが、スクリーン１２ｆと
して濃色のものを採用しておけば、白っぽい部品が識別
対象である場合に透過光用面発光体１２ａの発光面を覆
うようにスクリーン１２ｆを移動させて反射像を得、逆
に濃色の部品が識別対象である場合に消灯された透過光
用面発光体１２ａの発光面を露出すべくスクリーン１２
ｆを移動させた反射像を得ればよく、部品の位置に合せ
てコントラストがはっきりする背景色を選択できるの
で、２値化処理のための閾値の設定が容易になるととも
に、安定した２値化反射像を得ることができる。この結
果、高精度の部品識別を達成できる。
【００２６】
【実施例３】図６はこの発明の部品供給装置のさらに他
の実施例を示す要部斜視図であり、実施例２と異なる点
は、透過光用面発光体１２ａおよびスクリーン１２ｆを
一方向往復動可能に設ける代わりに回動可能に設けた点
のみである。具体的には、透過光用面発光体１２ａおよ
びスクリーン１２ｆの１つの隅角部を回動可能に支持す
る回動支持部材１５ｆ，１５ｇを設けてあるとともに、
回動支持部材１５ｆ，１５ｇに対して回転力を伝達する
回転駆動源１５ｈとを有している。
の実施例を示す要部斜視図であり、実施例２と異なる点
は、透過光用面発光体１２ａおよびスクリーン１２ｆを
一方向往復動可能に設ける代わりに回動可能に設けた点
のみである。具体的には、透過光用面発光体１２ａおよ
びスクリーン１２ｆの１つの隅角部を回動可能に支持す
る回動支持部材１５ｆ，１５ｇを設けてあるとともに、
回動支持部材１５ｆ，１５ｇに対して回転力を伝達する
回転駆動源１５ｈとを有している。
【００２７】したがって、この実施例の場合には透過光
用面発光体１２ａおよびスクリーン１２ｆが一方向に往
復動するのではなく回動することになる点は異なるが、
実施例２と同様の作用を達成できる。
用面発光体１２ａおよびスクリーン１２ｆが一方向に往
復動するのではなく回動することになる点は異なるが、
実施例２と同様の作用を達成できる。
【００２８】
【実施例４】図７はこの発明の部品供給装置のさらに他
の実施例を示す要部斜視図であり、図１に示す部品供給
装置と異なる点は、反射光用リング状発光体１２ｂに代
えてエレクトロルミネッセンス発光体等からなる反射光
用面発光体１２ｇを設けた点および無反射ガラス１２ｅ
に代えて濃色の布１２ｈを設けた点のみである。
の実施例を示す要部斜視図であり、図１に示す部品供給
装置と異なる点は、反射光用リング状発光体１２ｂに代
えてエレクトロルミネッセンス発光体等からなる反射光
用面発光体１２ｇを設けた点および無反射ガラス１２ｅ
に代えて濃色の布１２ｈを設けた点のみである。
【００２９】したがって、この実施例の場合には、透光
性のある板１１ｂの上に位置する部品のシルエット像を
得る場合における光量が布１２ｈの影響を受けてかなり
少なくなるのであるが、反射像と比較してシルエット像
はかなり光量が少なくても明瞭に画像検出部１３により
検出できるのであるから特に不都合なく良好なシルエッ
ト像を検出できる。また、反射光用面発光体１２ｇは高
周波螢光灯等と比較してかなり光量の低下を招くことに
なるのであるが、透光性のある板１１ｂの上の部品の背
景が濃色の布１２ｈであるからコントラストをはっきり
させることができ、少ない光量でかなり明瞭な反射像を
画像検出部１３により検出できる。尚、濃色の布１２ｈ
に起因して背景に織り目が出ることになるが、画像処理
部１３ａにおける２値化のための閾値を所定値に設定す
ることにより上記織り目を除去して高品質の反射像を得
ることができる。この結果、高精度の部品識別を達成で
きる。また、この実施例においては、両光源を面発光体
で構成しているのであるから、螢光灯、白熱電球等の光
源と比較して点滅の応答性が著しく高いとともに電源電
圧が著しく低く、この結果、各光源を必要な期間だけ点
灯させるための制御が容易になるとともに、電源回路も
簡素化できる。
性のある板１１ｂの上に位置する部品のシルエット像を
得る場合における光量が布１２ｈの影響を受けてかなり
少なくなるのであるが、反射像と比較してシルエット像
はかなり光量が少なくても明瞭に画像検出部１３により
検出できるのであるから特に不都合なく良好なシルエッ
ト像を検出できる。また、反射光用面発光体１２ｇは高
周波螢光灯等と比較してかなり光量の低下を招くことに
なるのであるが、透光性のある板１１ｂの上の部品の背
景が濃色の布１２ｈであるからコントラストをはっきり
させることができ、少ない光量でかなり明瞭な反射像を
画像検出部１３により検出できる。尚、濃色の布１２ｈ
に起因して背景に織り目が出ることになるが、画像処理
部１３ａにおける２値化のための閾値を所定値に設定す
ることにより上記織り目を除去して高品質の反射像を得
ることができる。この結果、高精度の部品識別を達成で
きる。また、この実施例においては、両光源を面発光体
で構成しているのであるから、螢光灯、白熱電球等の光
源と比較して点滅の応答性が著しく高いとともに電源電
圧が著しく低く、この結果、各光源を必要な期間だけ点
灯させるための制御が容易になるとともに、電源回路も
簡素化できる。
【００３０】尚、発光面覆い部材としては濃色の布に限
定されるものではなく、濃色の多孔質膜に代表されるよ
うに濃色で透光性を有し、しかも反射率が低いものであ
れば同様に適用可能である。
定されるものではなく、濃色の多孔質膜に代表されるよ
うに濃色で透光性を有し、しかも反射率が低いものであ
れば同様に適用可能である。
【００３１】
【発明の効果】以上のように請求項１の発明は、反射像
を得る場合に、消灯された透過光用面発光体により外乱
光の侵入を大巾に抑制するとともに、透過光用面発光体
の発光面を反射率が低い発光面覆い部材により覆って発
光面覆い部材に起因する反射光量を著しく抑制して、白
色の材質からなる部品が識別対象であっても部品と背景
とのコントラストをはっきりさせ、２値化画像の安定性
を高めることができ、ひいては部品識別精度を高めるこ
とができるという特有の効果を奏する。
を得る場合に、消灯された透過光用面発光体により外乱
光の侵入を大巾に抑制するとともに、透過光用面発光体
の発光面を反射率が低い発光面覆い部材により覆って発
光面覆い部材に起因する反射光量を著しく抑制して、白
色の材質からなる部品が識別対象であっても部品と背景
とのコントラストをはっきりさせ、２値化画像の安定性
を高めることができ、ひいては部品識別精度を高めるこ
とができるという特有の効果を奏する。
【００３２】請求項２の発明は、請求項１の効果に加
え、透過光用面発光体を点灯させる場合には発光面を露
出させるべく発光面覆い部材を制御することにより透光
性のある板上における十分な光量を得ることができ、反
射光用光源を点灯させる場合には発光面を覆うべく発光
面覆い部材を制御することにより透過光用面発光体から
の反射光量を著しく低減でき、ひいては種々の部品の明
瞭な画像を得ることができるという特有の効果を奏す
る。
え、透過光用面発光体を点灯させる場合には発光面を露
出させるべく発光面覆い部材を制御することにより透光
性のある板上における十分な光量を得ることができ、反
射光用光源を点灯させる場合には発光面を覆うべく発光
面覆い部材を制御することにより透過光用面発光体から
の反射光量を著しく低減でき、ひいては種々の部品の明
瞭な画像を得ることができるという特有の効果を奏す
る。
【００３３】請求項３の発明は、請求項２の効果に加
え、反射光用光源を点灯させた場合に透過光用面発光体
からの反射光の影響を受け易い白色の部品等に対する背
景を濃色にでき、コントラストを一層はっきりさせるこ
とができ、２値化画像の安定性を一層高めることができ
るという特有の効果を奏する。請求項４の発明は、請求
項１の効果に加え、発光面覆い部材を支持するための特
別の機構が必要でなく、構成を簡素化できるという特有
の効果を奏する。
え、反射光用光源を点灯させた場合に透過光用面発光体
からの反射光の影響を受け易い白色の部品等に対する背
景を濃色にでき、コントラストを一層はっきりさせるこ
とができ、２値化画像の安定性を一層高めることができ
るという特有の効果を奏する。請求項４の発明は、請求
項１の効果に加え、発光面覆い部材を支持するための特
別の機構が必要でなく、構成を簡素化できるという特有
の効果を奏する。
【００３４】請求項５の発明は、請求項１の効果に加
え、反射光用光源を点灯して画像検出手段により反射光
を受光させた場合における背景とのコントラストをはっ
きりさせることができるとともに、透過光用面発光体を
点灯して画像検出手段により透過光を受光させる場合
に、かなり光量は低下するけれどもシルエット像を得る
だけでよいのであるから、何ら不都合なくシルエット像
に基づく部品識別を達成できるという特有の効果を奏す
る。
え、反射光用光源を点灯して画像検出手段により反射光
を受光させた場合における背景とのコントラストをはっ
きりさせることができるとともに、透過光用面発光体を
点灯して画像検出手段により透過光を受光させる場合
に、かなり光量は低下するけれどもシルエット像を得る
だけでよいのであるから、何ら不都合なくシルエット像
に基づく部品識別を達成できるという特有の効果を奏す
る。
【００３５】請求項６の発明は、請求項５の効果に加
え、螢光灯等の光源を採用する場合と比較して点滅の応
答性を高めることができるという特有の効果を奏する。
え、螢光灯等の光源を採用する場合と比較して点滅の応
答性を高めることができるという特有の効果を奏する。
【図１】この発明の部品供給装置の一実施例の要部を詳
細に示す斜視図である。
細に示す斜視図である。
【図２】この発明の部品供給装置の一実施例の要部を詳
細に示す正面図である。
細に示す正面図である。
【図３】この発明の部品供給装置の一実施例の構成を概
略的に示す図である。
略的に示す図である。
【図４】この発明の部品供給装置の他の実施例の要部を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
【図５】図４のＶ−Ｖ線断面図である。
【図６】この発明の部品供給装置のさらに他の実施例の
要部を示す斜視図である。
要部を示す斜視図である。
【図７】この発明の部品供給装置のさらに他の実施例の
要部を示す斜視図である。
要部を示す斜視図である。
１１ａ 部品搬送トラック １１ｂ 透光性のある板 １２ａ 透過光用面発光体 １２ｂ 反射光用リング
状発光体 １２ｅ 無反射ガラス １２ｆ スクリーン １２
ｇ 反射光用面発光体 １２ｈ 濃色の布 １３ 画像検出部
状発光体 １２ｅ 無反射ガラス １２ｆ スクリーン １２
ｇ 反射光用面発光体 １２ｈ 濃色の布 １３ 画像検出部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 公俊 大阪府摂津市西一津屋１番１号 ダイキ ン工業株式会社 淀川製作所内 (56)参考文献 特開 昭64−71680（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−212999（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−220182（ＪＰ，Ａ)
Claims (6)
- 【請求項１】 所定形状の部品搬送トラック（１１ａ）
の所定位置を透光性のある板（１１ｂ）で構成してある
とともに、透光性のある板（１１ｂ）に対して所定の相
対位置に画像検出手段（１３）を配置してあり、透光性
のある板（１１ｂ）を透過した透過光を画像検出手段
（１３）に導くための透過光用面発光体（１２ａ）と、
透光性のある板（１１ｂ）上に位置する部品からの反射
光を画像検出手段（１３）に導くための反射光用光源
（１２ｂ）（１２ｇ）とを含んでいるとともに、透過光
用面発光体（１２ａ）の発光面を覆う反射率が低い発光
面覆い部材（１２ｅ）（１２ｆ）（１２ｈ）を含んでお
り、透過光用面発光体（１２ａ）が外乱光防止部材とし
て機能するものであることを特徴とする部品供給装置。 - 【請求項２】 発光面覆い部材（１２ｆ）が、透過光用
面発光体（１２ａ）の発光面を覆う状態と発光面を露出
させる状態とを選択可能なものである請求項１に記載の
部品供給装置。 - 【請求項３】 発光面覆い部材（１２ｆ）が、少なくと
も透過光用面発光体（１２ａ）と反対側の表面を濃色に
形成されている請求項２に記載の部品供給装置。 - 【請求項４】 発光面覆い部材（１２ｅ）が透過光用面
発光体（１２ａ）に対して貼着されている請求項１に記
載の部品供給装置。 - 【請求項５】 発光面覆い部材（１２ｈ）が透光性を有
する濃色部材（１２ｈ）である請求項４に記載の部品供
給装置。 - 【請求項６】 反射光用光源（１２ｇ）が面発光体（１
２ｇ）である請求項５に記載の部品供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3327880A JP2536358B2 (ja) | 1991-12-11 | 1991-12-11 | 部品供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3327880A JP2536358B2 (ja) | 1991-12-11 | 1991-12-11 | 部品供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05162028A JPH05162028A (ja) | 1993-06-29 |
| JP2536358B2 true JP2536358B2 (ja) | 1996-09-18 |
Family
ID=18204014
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3327880A Expired - Lifetime JP2536358B2 (ja) | 1991-12-11 | 1991-12-11 | 部品供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2536358B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009002679A (ja) * | 2007-06-19 | 2009-01-08 | Tateyama Machine Kk | 工具欠陥検査装置 |
-
1991
- 1991-12-11 JP JP3327880A patent/JP2536358B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05162028A (ja) | 1993-06-29 |
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Legal Events
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